UNIVERSIDAD SIMON BOLIVAR

DEPARTAMENTO DE PROCESOS Y SISTEMAS

LABORATORIO DE CONTROL
ABR JUL 2010
Profesor: Alex!"er #o$o I!%e&r!%es:
'e():
Pr*(%+( 2 PRE L,or%or+o
Mo"el-e. I"e!%+f+((+/! $ S+01l(+/! "e S+s%e0s "e Pr+0er $ Se&1!"o Or"e!
O,-e%+2os:
13 Identificar el modelo de un sistema a partir de la respuesta temporal y validar el modelo terico.
23 Estudiar los parmetros caractersticos de la respuesta de sistemas de primer y segundo orden.
43 Analizar el efecto de la no linealidad sobre el comportamiento de un sistema.
53 Analizar el efecto de la variacin de los parmetros fsicos sobre las caractersticas de respuesta
de un sistema.
617 "e es%1"+o:
13 Repasar los conceptos y aplicaciones de: funcin de transferencia, linealizacin y diagramas de
bloues.
23 Estudiar cules son los parmetros de respuesta caractersticos de los de sistemas de primer y
segundo orden.
43 Repasar las t!cnicas de identificacin del modelo de un sistema a partir de la respuesta temporal.
A(%+2+"" 1 #llr l f1!(+/! "e %r!sfere!(+ 8r%+r "el 0o"elo %e/r+(o
'+&1r 13 "istema de control de nivel
Des(r+8(+/!:
El sistema consta de dos tanues de seccin uniforme y una bomba. El caudal de entrada al sistema # Q in$,
se regula variando el volta%e de entrada a la bomba #V$. Ambos tanues poseen un orificio en el fondo,
por lo ue el luido circula del tanue superior al inferior con un caudal Q out1 y de !ste al reservorio con
Q out2.
El ob%etivo de control del proceso es mantener el nivel del segundo tanue h2(t) lo ms cercano posible al
valor de referencia h2. &ualuier perturbacin ue afecte al sistema se refle%a en el nivel de ambos
tanues #h1 y h2$, por esto, interesa monitorear ambas variables. Es importante observar ue el sistema
presenta un comportamiento no lineal, pues las relaciones constitutivas ue relacionan los caudales de
salida y el nivel son no lineales.
El modelo en ecuaciones diferenciales del sistema de tanues en cascada viene dado por:
( )
( ) ( ) t Qout t Q
dt
t dH
A
in '
'
= #'$ ( )
' '
( ')* . + h g t Qout = #,$
( )
( ) ( ) t Qout t Qout
dt
t dH
A
( '
(
= #($ ( )
( (
( ')* . + h g t Qout = #-$
( ) ( ) t v t Q
in
= ( . ,
#.$
/onde A= 15.52cm
2
y g es la constante de gravedad. 0as unidades son 1cm2, 1seg2.
a$ Identifiue las variables de entrada y salidas, parmetros fsicos y valores iniciales de este sistema.
T,l 1: Vr+,les $ Pr*0e%ros "el S+s%e0
3ariable#s$ de Entrada
3ariable#s$ de "alida
4armetros 5sicos
3alores Iniciales
b$ Implemente en "I670I89 de 6A:0A; el sistema no lineal e<presado en las ecuaciones
diferenciales anteriores. 7tilice como entrada v(t) un escaln #":E4$ cuyo valor inicial y final estn
dados por su n=mero de grupo.
T,l 2: E!%r" es(l/! se&9! el !10ero "e e:1+8o
Refere!(+ I!+(+l ;V< '+!l ;V< S%e8 T+0e ;se&<
6r18o 1 A ,.'- -.'- '++
6r18o 2 A ,..- -..- '++
A(%+2+"" 2 I"e!%+f+(r l f1!(+/! "e %r!sfere!(+ 8r%+r "e l res81es% "e 1! s+s%e0
a$ Abra el arc>ivo motores"I6.mdl en "I670I89, y modifiue =nicamente los valores de la referencia
seg=n la tabla ane<a, y declare en el ?or@space de 6A:0A; la variable &, seg=n su n=mero de
euipo #& A n=mero de euipo$. E%: BB & A .C
T,l 4: E!%r" es(l/! se&9! el !10ero "e e:1+8o
Refere!(+ I!+(+l ;V< '+!l ;V< S%e8 T+0e ;se&<
6r18o 1 A + D,.'- +
6r18o 2 A + D,..- +
6r18o 4 A + D,.E- +
6r18o 5 A + D,.F- +
6r18o 1 B + D-.'- +
6r18o 2 B + D-.,- +
6r18o 4 B + D-.*- +
6r18o 5 B + DE.(- +
6r18o = B + DE.)- +
;orrar las filas ue no sean necesarias
Gbtenga la respuesta temporal del motor y grafuela desde el ?or@space de 6A:0A;, y coluela
en el cuadro ane<o.
#insertar imagen au H NO l%err %0>o "e es%e (1"ro$
'+&3 ? Res81es% %e08orl "el s+01l"or "e 0o%ores
b$ Gbtenga la funcin de transferencia del sistema. Indiue los parmetros utilizados.
O,%e!(+/! "e l &!!(+
O,%e!(+/! "el f(%or "e 0or%+&10+e!%o
O,%e!(+/! "e l fre(1e!(+ !%1rl !o 0or%+&1" wn
'1!(+/! "e %r!sfere!(+ 6@sA B C@sADV@sA
c$ Implemente en "I670I89 la funcin de transferencia identificada. &oloue el simulador en el
espacio ane<o.
Re(or"%or+o @,orrr l +08r+0+r +!for0eA:
En 6A:0A; se pueden graficar dos curvas en una misma grfica de la siguiente forma, si el tiempo t de
ambas respuestas coinciden #el tamaIo del vector es el mismo$:
BB plot #t,respuesta',t,respuesta($
&omo por e%emplo, cuando se grafica una respuesta y su referencia:
BB plot#t, respuesta, t, referencia$
"e puede especificar el color de cada curva, aIadir grid y leyenda con los comandos:
BB plot#t, respuesta, JrK, t, referencia, JbK$
BB grid
BB legend#JRespuestaK,KReferenciaK$
"i los tiempos no coinciden, se emplea el m!todo del >old on:
BB plot #t', respuesta'$
BB >old on
BB plot #t(, respuesta($
4ara averiguar ms acerca de las funciones, escribir >elp en la lnea de comando seguido del nombre de la
funcin:
BB >elp plot
BB >elp legend
BB >elp a<is
Etc.