MECNICA II UNIVERSIDAD METROLITANA

Tema 2: Cinemtica de la Partcula MECNICA II

Anlisis Cinemtico de una Partcula
Movimiento:

Se puede definir el movimiento como los cambios de posicin
establecidos para una partcula desde un marco de referencia en
un intervalo de tiempo dado.

El movimiento de cualquier partcula queda completamente
evaluado al conocer el siguiente conjunto de vectores:

Vector Posicin
Vector Velocidad
Vector Aceleracin

Estos vectores se evalan desde el mismo marco de referencia.
Tema 2: Cinemtica de la Partcula MECNICA II
Vector Posicin
Permite conocer las diferentes posiciones que va ocupando la
partcula durante el desarrollo de su movimiento.

Para definir el vector posicin se establecen las siguientes
condiciones:

El origen del vector posicin debe corresponder siempre a
una partcula del marco de referencia utilizado para
describir el movimiento.

El punto terminal del vector siempre recaer sobre la
partcula a la cual se requiere evaluar el movimiento.

Trayectoria:

Es la curva que une las distintas posiciones de la partcula P
durante su movimiento. Se representa mediante el smbolo I
1
P

Tema 2: Cinemtica de la Partcula MECNICA II
Vector Posicin
En la figura se considera una partcula P arbitraria en el espacio cuyo
movimiento se requiere evaluar desde un marco de referencia 1.
Adems una partcula arbitraria O del marco 1, que va servir como origen
del vector posicin para la partcula P.
Marco de
Referencia
Trayectoria de la Partcula P
con respecto al marco
de referencia 1
Si existe movimiento de la Partcula P
respecto al marco de referencia 1

OP = OP (t) = R(s) = R(s(t))

Ley del Movimiento

Desde el punto de vista del tipo de trayectoria
se establecen dos tipos de movimientos:
Rectilneo y Curvilneo
Tema 2: Cinemtica de la Partcula MECNICA II
Vector Velocidad
Se genera mediante la derivacin
en el tiempo del vector posicin
asociado a la partcula.
1
____
1
__
) (
dt
t OP d
V
P
=
El vector velocidad asociado a una partcula es independiente del origen
que se escoja en el marco de referencia bajo el vector posicin.

Demostracin: Sea A una partcula del marco de referencia 1 distinta de O
que sirve como origen del vector posicin de P.
P
P
V
dt
AP d

dt
AP d
dt
OA d

dt
OP d
AP OA OP t
0
dt
OA d
1 OA 1
dt
AP d
V O A y 1 A Si
1
__
1
____
1
____
1
____
1
____
____ ____ ___
1
____
___
1
____
1
__
;
;
= + = + =
= e
= = e
Tema 2: Cinemtica de la Partcula MECNICA II
Vector Aceleracin
Se genera mediante la derivada en el tiempo del vector
velocidad asociado a la partcula.
1
2
___
2
1
__
1
1
__
) (
dt
t OP d
dt
V d
a
P
P
= =
Tema 2: Cinemtica de la Partcula MECNICA II
Sistemas de coordenadas para el anlisis del
movimiento de una Partcula
Para la descripcin del movimiento de una partcula se pueden
utilizar diferentes sistemas de coordenadas
SISTEMA DE
COORDENADAS
CARTESIANAS

(X, Y, Z) (i, j, k)
SISTEMA DE
COORDENADAS
POLARES

(r, u, Z) (e
r
, e
u
, e
Z
)
SISTEMA DE
COORDENADAS
INTRINSECAS

(n, t, Z) (e
n
, e
t
, e
Z
)
Tema 2: Cinemtica de la Partcula MECNICA II
Sistema de Coordenadas Cartesianas
Sea x, y, z un sistema de ejes de cartesianos ortogonales solidarios al
marco de referencia cuya base unitaria se encuentra establecida por los
vectores unitarios i, j, k.

Para el sistema de ejes cartesiano se establece que el origen de dicho
sistema debe coincidir siempre con la partcula del cuerpo que sirve
como origen del vector posicin asociado a la partcula.
|
u
|
Tema 2: Cinemtica de la Partcula MECNICA II
Sistema de Coordenadas Cartesianas
Vector Posicin
k z j y i x t OP
t z z z OP Ok OP
t y y y OP Oj OP
t x x x OP Oi OP
k Ok OP j Oj OP i Oi OP OP t
P P P
P P P
P P P
P P P

+ + =
= = =
= = =
= = =
+ + =
) (
) ( cos
) ( cos
) ( cos
) ( ) ( ) ( ;
_____
_____ _____ _____
_____ _____ _____
_____ _____ _____
_____ _____ _____ _____ _____ _____ _____
|
u
|
Tema 2: Cinemtica de la Partcula MECNICA II
Sistema de Coordenadas Cartesianas
Vector Velocidad
| |
_____
1
__
1
1 1 1
1
__ _____
1
__
1
_____
1
__
1
1
__
1
__
1
1
__
1
____
1
__
) (
Ok V V z
dt
dz
k V j V i V V Oj V V y
dt
dy
Oi V V x
dt
dx
k z j y i x V k
dt
dz
j
dt
dy
i
dt
dx
V
k z j y i x
dt
d
V
dt
t OP d
V
P
P
z P
P
P
z
P
y
P
x
P P
P
y P
P
P
P
x P
P
P P P
P
P P P
P
P P P
P P
= = =
+ + = = = =
= = =
+ + = + + =
+ + = =

Tema 2: Cinemtica de la Partcula MECNICA II
Sistema de Coordenadas Cartesianas
Vector Aceleracin
_____
1
__
1
2
2
1 1 1
1
__ _____
1
__
1
2
2
_____
1
__
1
2
2
1
__
2
2
2
2
2
2
1
__
1
1
__
1
1
__
1
__
Ok a a z
dt
z d
k a j a i a a Oj a a y
dt
y d
Oi a a x
dt
x d
k z j y i x a k
dt
z d
j
dt
y d
i
dt
x d
a
k
dt
dz
j
dt
dy
i
dt
dx
dt
d
a V
dt
d
a
P
P
z P
P
P
z
P
y
P
x
P P
P
y P
P
P
P
x P
P
P P P
P
P P P
P
P P P
P P P
= = =
+ + = = = =
= = =
+ + = + + =
(

+ + =
|
|
.
|

\
|
=

Tema 2: Cinemtica de la Partcula MECNICA II
Sistema de Coordenadas Polares
Este sistema se establece como un caso particular del sistema de
coordenadas cilndricas, donde las partcula est restringida a
desarrollar su movimiento en el plano cartesiano, medido con
componentes radial (r) y Transversal (u).
Para el Sistema de
Coordenadas Polar
se cumple que:

0 = = =
P P P
z z z
Tema 2: Cinemtica de la Partcula MECNICA II
Sistema de Coordenadas Polares
u (t)
r (t)
z
j

Direccin
Transversal (u)
Direccin
Radial (r)
e
u
e
r
i

x
y
0
0
) (
) (
0


1
) (
1
) (
____
1 1
:
= =
= =
=
= =
= = e
dt
e d
e e
dt
e d
e e
t t;
t r r OP r t;
dt
j d
dt
i d
1 j , i t;
t
r
t r r
Polar ngulo 2)
: Vector Radio 1)
u
u u
u u

Tema 2: Cinemtica de la Partcula MECNICA II
Sistema de Coordenadas Polares
El sistema de coordenadas polar est representado por las siguientes
funciones escalares:

Radio Vector (r)

Representa para todo instante la magnitud asociada al vector
posicin de la partcula.

ngulo Polar (u)

Representa el ngulo que mide la orientacin del vector posicin
respecto al eje x del sistema cartesiano. La medicin de esta
variable se realiza a partir del eje x y siguiendo el sentido
trigonomtrico positivo (antihorario).
Tema 2: Cinemtica de la Partcula MECNICA II
Sistema de Coordenadas Polares
Los vectores unitarios (e) que definen la base ortogonal del sistema
polar son los siguientes:

Vector unitario radial (e
r
)

Se define segn la direccin del vector posicin y su sentido
se considera segn el sentido creciente del radio vector. La
direccin que lo define que el define se llama direccin radial.

Vector unitario transversal (e
u
)

Su direccin es siempre perpendicular a la direccin radial
del sistema, mientras que su sentido se va considerar en el
sentido creciente del ngulo polar, de esta forma se define la
direccin transversal.
Tema 2: Cinemtica de la Partcula MECNICA II
Sistema de Coordenadas Polares
j cos i sen e
j Oj e i Oi e e
j sen i cos e
j Oj e i Oi e e
r
r r r

u u
u u
u
u u u
+ =
+ =
+ =
+ =
) ( ) (
) ( ) (
___ ___
___ ___
u (t)
r (t)
y
z
i

Direccin
Transversal (u)
Direccin
Radial (r)
e
u e
r
u (t)
u (t) t/2 - u
x
j

Tema 2: Cinemtica de la Partcula MECNICA II

Sistema de Coordenadas Polares
| |
u
u
u u
u
u
u
u
u
e
dt
d
dt
e d
j cos i sen
dt
d
dt
e d
j
dt
d
cos i
dt
d
sen
dt
e d
r
r
r

=
+ =
|
.
|

\
|
+
|
.
|

\
|
=
1
1
1
| |
r
e
dt
d
dt
e d
j sen i cos
dt
d
dt
e d
j
dt
d
sen i
dt
d
cos
dt
e d

u
u u
u
u
u
u
u
u
u
u
=
=
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
=
1
1
1
Tema 2: Cinemtica de la Partcula MECNICA II
Sistema de Coordenadas Polares
Vector Posicin
r
e r OP t

=
_____
;
Vector Velocidad
u
u
u
u
e r e r V
e
dt
d
r e
dt
dr
V
dt
e r d
V
dt
OP d
V
r
P
r
P
r
P
P

+ =
+ =
=
=
1
1
1
1
1
____
1
) (
) (
u u
u
u
u
u
e V e V V
Oe V
dt
d
r r V
Oe V
dt
dr
r V
P
r
P
r
P
P P
r
P P
r

1 1 1
____
1 1
____
1 1
+ =
= = =
= = =
Velocidad
Transversal de la
partcula
Velocidad Radial
de la partcula
Tema 2: Cinemtica de la Partcula MECNICA II
Sistema de Coordenadas Polares
Vector Aceleracin
( ) | | | |
u
u
u u u
u
u u
u
u u u
u u u
u u u u
u u u
u
e r r e r r a
e
dt
d
r
dt
d
dt
dr
e
dt
d
r
dt
r d
a
e
dt
d
r e
dt
d
r e
dt
d
dt
dr
e
dt
d
dt
dr
e
dt
r d
a
dt
e d
dt
d
r e
dt
d
r e
dt
d
dt
dr
dt
e d
dt
dr
e
dt
r d
a
e
dt
d
r e
dt
dr
dt
d
a
dt
V d
a
r
P
r
P
r r
P
r
r
P
r
P
P
P

+ + =
(

+ +
(
(

|
.
|

\
|
=
|
.
|

\
|
+ + + =
(

+ + +
(

+ =
(

+ = =
2
2
) (
2
1
2
2
2
2
2
1
2
2
2
2
2
1
1
2
2
1
2
2
1
1
1
1
1
1
Tema 2: Cinemtica de la Partcula MECNICA II
Sistema de Coordenadas Polares
Vector Aceleracin
( )
u u
u
u
u u
u u
u
u
e a e a a
Oe a r r
dt
d
r
dt
d
dt
dr
a
Oe a r r
dt
d
r
dt
r d
a
P
r
P
r
P
P P
r
P P
r

1 1 1
___
1
2
2
1
___
1
2
2
2
2
1
2 2
+ =
= + = + =
= =
|
.
|

\
|
=
Aceleracin
Transversal de la
partcula
Aceleracin Radial
de la partcula
Tema 2: Cinemtica de la Partcula MECNICA II
Sistema de Coordenadas Intrnsecas
En este sistema la partcula est restringida a desarrollar su movimiento
en el plano cartesiano, medido con componentes Normal (n) y
Tangencial (t).
Direccin
Tangencial (t)
Direccin
Normal (n)
Tema 2: Cinemtica de la Partcula MECNICA II
Sistema de Coordenadas Intrnsecas
n
t
n
t
t t
e
V
dt
e d
V
dt
ds
ds
d
e
d
e d
dt
ds
ds
d
d
e d
dt
e d

u
u
u
u
=
=
=
=
=
1
1 1
1
= Radio de Curvatura de la trayectoria P* en un instante dado = OP
Tema 2: Cinemtica de la Partcula MECNICA II
Los vectores unitarios (e) que definen la base ortogonal del sistema
Intrnseco son los siguientes:

Vector unitario normal (e
n
)

Vector unitario en la direccin perpendicular a la tangente de
la trayectoria de la partcula y sentido desde la partcula al
centro de curvatura en un instante dado. La direccin que el
define se denimina direccin normal.

Vector unitario tangencial (e
t
)

Vector unitario en la direccin tangencial a la trayectoria de la
partcula y en el sentido de rotacin con respecto a un centro
de curvatura en un instante dado. La direccin que el define
se denomina direccin tangencial.
Sistema de Coordenadas Intrnsecas
Tema 2: Cinemtica de la Partcula MECNICA II
Sistema de Coordenadas Intrnsecas
Vector Posicin
) ( ; t s s t =
Vector Velocidad
t
P
t t
P
t
P
P
e V e s e
dt
ds
V
dt
e s d
V
dt
t s d
V

1 1
1
1
1
1
) (
)) ( (
= = =
=
=
Velocidad
Tangencial de la
partcula
Tema 2: Cinemtica de la Partcula MECNICA II
Sistema de Coordenadas Intrnsecas
Vector Aceleracin
( )
n t
P
n
P
t
P
P
n
P
P
t
P
P
t
t
P
t
P
P
P
e
s
e s a e
V
e
dt
dV
a
e
V
V e
dt
dV
a
dt
e d
dt
ds
e
dt
s d
a
e
dt
ds
dt
d
a
dt
V d
a

2
1
2
1 1
1
1
1
1
1
1
2
2
1
1
1
1
1
1
) (
+ = + =
+ =
(

+ =
(

= =
Tema 2: Cinemtica de la Partcula MECNICA II
( )
n
P
n t
P
t
P
n
P
P
P
n
t
P
P
P
t
e a e a a
Oe a
s V
a
Oe a s
dt
dV
a

1 1 1
___
1
2
2
1
1
___
1
1
1
+ =
= = =
= = =

Aceleracin
Normal de la
partcula
Aceleracin
Tangencial de la
partcula
Sistema de Coordenadas Intrnsecas
Vector Aceleracin