Tema VI 1 Teoria

1
Cinemtica y Dinmica de Mquinas. VI.1 Introduccin a los engranajes

Universidad de Cantabria
Departamento de Ing. Estructural y Mecnica
Capitulo VI Capitulo VI Capitulo VI Capitulo VI
VI.1 Introduccin a los engranajes
2
Cap Cap Cap Cap tulo VI tulo VI tulo VI tulo VI
Engranajes Engranajes Engranajes Engranajes
VI.1 Introducci VI.1 Introducci VI.1 Introducci VI.1 Introducci n a los engranajes. n a los engranajes. n a los engranajes. n a los engranajes.
Introducci Introducci Introducci Introducci n. n. n. n.
Axoides Axoides Axoides Axoides. .. .
Clasificaci Clasificaci Clasificaci Clasificaci n de los engranajes. n de los engranajes. n de los engranajes. n de los engranajes.
Ruedas de fricci Ruedas de fricci Ruedas de fricci Ruedas de fricci n. n. n. n.
Nomenclatura de los engranajes. Nomenclatura de los engranajes. Nomenclatura de los engranajes. Nomenclatura de los engranajes.
Relaciones fundamentales. Relaciones fundamentales. Relaciones fundamentales. Relaciones fundamentales.
Ruedas intercambiables. Normalizaci Ruedas intercambiables. Normalizaci Ruedas intercambiables. Normalizaci Ruedas intercambiables. Normalizaci n. n. n. n.
Retroceso. Retroceso. Retroceso. Retroceso.
Ley general de engrane. Ley general de engrane. Ley general de engrane. Ley general de engrane.
VI.2 Engranajes cil VI.2 Engranajes cil VI.2 Engranajes cil VI.2 Engranajes cil ndricos. ndricos. ndricos. ndricos.
VI.3 Otros tipos de engranajes. VI.3 Otros tipos de engranajes. VI.3 Otros tipos de engranajes. VI.3 Otros tipos de engranajes.
VI.4 Trenes de engranajes. VI.4 Trenes de engranajes. VI.4 Trenes de engranajes. VI.4 Trenes de engranajes.
3
Cap Cap Cap Cap tulo VI: Tema 1 tulo VI: Tema 1 tulo VI: Tema 1 tulo VI: Tema 1
Introducci Introducci Introducci Introducci n a los engranajes n a los engranajes n a los engranajes n a los engranajes
1. 1. 1. 1. Introducci Introducci Introducci Introducci n. n. n. n.
2. 2. 2. 2. Axoides Axoides Axoides Axoides. .. .
3. 3. 3. 3. Clasificaci Clasificaci Clasificaci Clasificaci n de los engranajes. n de los engranajes. n de los engranajes. n de los engranajes.
4. 4. 4. 4. Ruedas de fricci Ruedas de fricci Ruedas de fricci Ruedas de fricci n. n. n. n.
5. 5. 5. 5. Nomenclatura de los engranajes. Nomenclatura de los engranajes. Nomenclatura de los engranajes. Nomenclatura de los engranajes.
6. 6. 6. 6. Relaciones fundamentales. Relaciones fundamentales. Relaciones fundamentales. Relaciones fundamentales.
7. 7. 7. 7. Ruedas intercambiables. Normalizaci Ruedas intercambiables. Normalizaci Ruedas intercambiables. Normalizaci Ruedas intercambiables. Normalizaci n. n. n. n.
8. 8. 8. 8. Retroceso. Retroceso. Retroceso. Retroceso.
9. 9. 9. 9. Ley general de engrane. Ley general de engrane. Ley general de engrane. Ley general de engrane.
1. 1. 1. 1. Construcci Construcci Construcci Construcci n de perfiles conjugados. n de perfiles conjugados. n de perfiles conjugados. n de perfiles conjugados.
4
1. 1. 1. 1. Introducci Introducci Introducci Introducci n. n. n. n.
5
Introducci Introducci Introducci Introducci n nn n
El objetivo de los engranajes es
transmitir una rotaci transmitir una rotaci transmitir una rotaci transmitir una rotaci n entre dos ejes n entre dos ejes n entre dos ejes n entre dos ejes
con una relaci con una relaci con una relaci con una relaci n de velocidades n de velocidades n de velocidades n de velocidades
angulares constante angulares constante angulares constante angulares constante. As, se habla de
"Par de Engranajes, Ruedas Dentadas
o Engrane" para referirse al
acoplamiento que se utiliza para
transmitir potencia mecnica entre dos
ejes mediante contacto directo entre
dos cuerpos slidos unidos
rgidamente a cada uno de los ejes.
2
Salida (rueda
conducida)
Entrada (rueda conductora o motriz)
6
Adems de engranajes existen otras formas de
transmitir el movimiento entre ejes. Estos elementos
mecnicos son:
Correas y cadenas
Ruedas de friccin
Mecanismos de barras
Sin embargo, los engranajes presentan ciertas
ventajas frente a estos otros mtodos lo que les hace
ms adecuados en determinadas circunstancias.
Estas ventajas son:
Sencillez de construccin
Normalizacin
Transmisin de grandes potencias
Todo ello da lugar a que los engranajes sea el
elemento de mquinas ms utilizado: cajas de
velocidades, reductores, diferenciales, cadenas de
transmisin, ...
7
La "Relaci Relaci Relaci Relaci n de Transmisi n de Transmisi n de Transmisi n de Transmisi n nn n" es el cociente
entre la velocidad angular de salida 2
(velocidad de la rueda conducida) y la de
entrada 1 (velocidad de la rueda
conductora):
Dicha relacin puede tener signo positivo -si
los ejes giran en el mismo sentido- o
negativo -si los giros son de sentido
contrario-. Del mismo modo, si la relacin de
transmisin es mayor que 1 (>1) se
hablar de un mecanismo multiplicador mecanismo multiplicador mecanismo multiplicador mecanismo multiplicador, y si
es menor que 1 (<1) -que suele
resultar lo ms habitual- de un mecanismo mecanismo mecanismo mecanismo
reductor reductor reductor reductor, o simplemente de un reductor.
1
2
2
Salida (rueda
conducida)
Entrada (rueda conductora o motriz)
8
Por qu utilizar ruedas de engranaje? En la mayora de las aplicaciones
se genera potencia mecnica a elevadas revoluciones, siendo la velocidad
angular del eje demasiado elevada para ser aprovechada directamente. Al
reducir la velocidad angular, como la potencia debe mantenerse
constante, se obtiene un mayor par. Esto es:
Potencia = T
1
1
= T
2
2
Turbina
n
1
=15.000 rpm
n
2
=2.000 rpm
1 1
2
1
2
T 5 , 7 T T = =
9
2. 2. 2. 2. Axoides Axoides Axoides Axoides. .. .
10
Axoides Axoides Axoides Axoides
Sea que tenemos dos ejes cualesquiera X
1
y X
2
, en
los que queremos obtener dos rotaciones
1
y
2
tales
que,
Para conocer los axoides del movimiento, es decir los que definen el
movimiento relativo del cuerpo 2 que ha de girar alrededor de X
2
respecto del 1
que ha de girar alrededor de X
1
, daremos a todo el conjunto una rotacin igual
y contraria a
1
, con lo que el cuerpo 1 quedar inmvil y el 2 tendr un
movimiento resultante de
2
1
, cuyo eje instantneo de rotacin y
deslizamiento definir en cada instante el movimiento de que se trata.
1
2
2
X
1
X
2
Se define axoides (fijo y mvil) como el lugar geomtrico
de los ejes instantneos de rotacin y deslizamiento en
el movimiento relativo de un cuerpo 2, que gira
alrededor de un eje X
2
, respecto de un cuerpo 1 que gira
alrededor del eje X
1
.
11
Axoides Axoides Axoides Axoides
El lugar geomtrico de estos ejes definir los axoides. Segn que los ejes
sean paralelos, se corten o se crucen hablaremos de tres familias de axoides:
Cil Cil Cil Cil ndricos. ndricos. ndricos. ndricos.
C CC C nicos. nicos. nicos. nicos.
Hiperb Hiperb Hiperb Hiperb licos licos licos licos.
Cada una de estas familias se corresponder con un tipo de engranaje.
2
X
1
X
2
2
X
1
X
2
2
X
2
X
1
12
3. 3. 3. 3. Clasificaci Clasificaci Clasificaci Clasificaci n de los engranajes. n de los engranajes. n de los engranajes. n de los engranajes.
13
Clasificaci Clasificaci Clasificaci Clasificaci n de los engranajes n de los engranajes n de los engranajes n de los engranajes
En todo engranaje podremos distinguir dos partes claramente
diferenciadas: el n nn n cleo cleo cleo cleo (limitado por la superficie, generalmente de
revolucin, del axoide) y los dientes dientes dientes dientes (integrados en el axoide y cuya
aplicacin se ver posteriormente).
De esta manera, partiendo del tipo de axoide que caracteriza el movimiento,
y considerando la disposicin de los dientes, podremos establecer una
primera clasificacin de los engranajes:
Engranajes
Cilndricos
Cnicos
Hiperblicos
No circulares
Dientes rectos
Dientes helicoidales
Normalizados
Corregidos
Dientes rectos
Corona-Sin fin
Ruedas helicoidales de dientes cruzados
Dientes rectos
Armnicos
14
Engranajes cilndricos
15
Pi Pi Pi Pi on on on on- -- -cremallera: cremallera: cremallera: cremallera: la cremallera puede considerarse un
engranaje cilndrico cuyo eje est en el infinito.
Pin
Cremallera
16
El sentido de giro se
conserva en los
engranajes interiores
17
Engranajes cnicos
Punto de corte
18
Engranajes hiperblicos
Corona Corona Corona Corona- -- -tornillo sin fin: tornillo sin fin: tornillo sin fin: tornillo sin fin: es un solucin
muy habitual que permite una elevada
reduccin. Adems puede conseguirse
un movimiento no reversible.
Tornillo sin fin
Corona
19
Los dientes helicoidales generan fuerzas
en la direccin axial. Empleando una
doble hilera de dientes, con la helicoide en
sentido contrario, se consigue
contrarrestar estas fuerzas.
20
Engranajes no circulares
Estn reservados a aplicaciones muy
particulares, ya que son ms caros que
los convencionales. Adems, pueden
emplearse otros elementos para
realizar la misma funcin como son:
levas, mecanismos de barras, etc.
La ventaja frente a otros elementos es
que son ms compactos y fciles de
equilibrar, importante condicin a altas
velocidades.
Las aplicaciones de estos engranajes son aquellas en donde se requiere un
par variable.
Generalmente de forma elptica permiten proporcionar un par variable.
21
Los engranajes arm engranajes arm engranajes arm engranajes arm nicos nicos nicos nicos permiten una elevada reduccin (30:1 350:1) en un
espacio muy reducido. Adems, los ejes entrada-salida son concntricos y
presentan un bajo retroceso (backlash) y reduccin de vibraciones. Se basan en
una construccin elasto-mecnica muy simple.
Debido a sus comportamiento elasto-mecnico puede presentar problemas de
fatiga y no se recomienda su uso en potencias superiores a los 6 kW.
Se suele emplear en aplicaciones de:
Robtica.
Mquina herramienta.
Aplicaciones mdicas.
Industria militar y aeroespacial.
Ncleo
Anillo
flexible
Anillo
externo
22
4. 4. 4. 4. Ruedas de fricci Ruedas de fricci Ruedas de fricci Ruedas de fricci n. n. n. n.
23
N
F
r
Ruedas de fricci Ruedas de fricci Ruedas de fricci Ruedas de fricci n nn n
Las ruedas de friccin transmiten potencia
entre dos ejes gracias al rozamiento que se
produce en el contacto.
Los problemas principales de este
sistema son:
Puede producirse deslizamiento si
la fuerza de rozamiento no es lo
suficientemente alta.
Es necesario aplicar una fuerza
normal a la superficie (direccin
radial) para obtener una elevada
fuerza de rozamiento.
F
r
= N
24
Las ruedas de friccin pueden considerarse las antecesoras de los engranajes.
Aunque actualmente no se emplean como medio de transmisin de potencia,
pueden obtenerse ciertas relaciones cinemticas que son tiles para el estudio
de los engranajes.
En las ruedas de friccin se considera que en el punto de contacto no existe
rozamiento, y por tanto, se produce rodadura pura estando en este punto
situado el polo del movimiento relativo.
En engranajes ocurre algo similar. Ahora bien, en los engranajes la superficie
equivalente a la superficie de las ruedas de friccin es imaginaria y se
denominar circunferencia primitiva.
25
R
1
R
2
2
d
F
r
N
P
21
1
2
1
2
21 p 2 2 1 1
V R R = =
d R R
R
R
2 1
1
2
2
1
= +
= =
d R R
2
1
2
2
= +
+
=
1
d
R
2
+
=
1
d
R
1
2 r 2
1 r 1
R F T
R F T
=
=
1
1
2
2
T
R
R
T =
26
R
1
1
1
F
r
N
P
21
R
2
2
2
21 p 2 2 1 1
V R R = =
d R R
R
R
1 2
1
2
2
1
=
= =
d R R
2
1
2
2
=

=
1
d
R
2
=
1
d
R
1
27
5. 5. 5. 5. Nomenclatura de los engranajes. Nomenclatura de los engranajes. Nomenclatura de los engranajes. Nomenclatura de los engranajes.
28
Nomenclatura de los engranajes Nomenclatura de los engranajes Nomenclatura de los engranajes Nomenclatura de los engranajes
A
B
C
e
h
b
R
e
R
i
R
Addendum
Dedendum
Radio de
acuerdo
Cara
Flanco
Fondo
Cabeza
Arco AB: Arco AB: Arco AB: Arco AB: espesor circular del diente (e).
Arco BC: Arco BC: Arco BC: Arco BC: Anchura de hueco (h).
AC=AB+BC: AC=AB+BC: AC=AB+BC: AC=AB+BC: paso circular (p).
Circunferencia primitiva: Circunferencia primitiva: Circunferencia primitiva: Circunferencia primitiva: es la rueda de friccin
equivalente (R).
Circunferencia exterior (Re). Circunferencia exterior (Re). Circunferencia exterior (Re). Circunferencia exterior (Re).
Circunferencia interior o de fondo ( Circunferencia interior o de fondo ( Circunferencia interior o de fondo ( Circunferencia interior o de fondo (Ri Ri Ri Ri). ). ). ).
Addendum Addendum Addendum Addendum: :: : distancia radia entre la
circunferencia primitiva y la exterior:
a = R
e
- R
Dedendum Dedendum Dedendum Dedendum: :: : distancia radial entre la
circunferencia interior y la primitiva:
d = R R
i
Altura del diente: Altura del diente: Altura del diente: Altura del diente: distancia entre la circunferencia de fondo y exterior: h
t
= a + d.
Juego (j): Juego (j): Juego (j): Juego (j): esl a diferencia entre el hueco del diente y el espesor del diente que engrana en l: j = h
2
e
1
.
M MM M dulo (m): dulo (m): dulo (m): dulo (m): es el cociente entre el dimetro primitivo y el nmero de dientes: m = 2R/z
29
6. 6. 6. 6. Relaciones fundamentales. Relaciones fundamentales. Relaciones fundamentales. Relaciones fundamentales.
30
Relaciones fundamentales Relaciones fundamentales Relaciones fundamentales Relaciones fundamentales
R
e
R
i
R

p
z
R 2
z
R 2
m = = =
2
mz
R =
mz d =
2
1
2
1
1
2
z
z
R
R
= = =
Esta ltima expresin condiciona la relacin de transmisin que pueden

proporcionar dos ruedas de engranaje, ya que el nmero de dientes z slo
puede adoptar valores positivos enteros.
Si se quiere obtener una relacin
Es necesario tener un nmero elevado de dientes (ruedas grandes). Esto
puede solucionares mediante una relacin de transmisin aproximada o
mediante trenes de engranaje.
175
1007
1
2
= =
31
7. 7. 7. 7. Ruedas intercambiables. Normalizaci Ruedas intercambiables. Normalizaci Ruedas intercambiables. Normalizaci Ruedas intercambiables. Normalizaci n. n. n. n.
32
Ruedas intercambiables. Normalizaci Ruedas intercambiables. Normalizaci Ruedas intercambiables. Normalizaci Ruedas intercambiables. Normalizaci n nn n
Para que dos ruedas engranen deben cumplir las siguientes condiciones:
Tener el mismo mdulo.
Tener el mismo ngulo de presin (concepto an no introducido).
Addendum y dedendum iguales.
Espesor y hueco de dientes iguales.
33
Ruedas intercambiables. Normalizaci Ruedas intercambiables. Normalizaci Ruedas intercambiables. Normalizaci Ruedas intercambiables. Normalizaci n nn n
Con el objeto de poder intercambiar ruedas de engranaje los mdulos se encuentran normalizados
(normas UNE, ISO, etc.). Es importante tener siempre en mente que el mdulo est relacionado con el
espesor del diente, mdulo grande espesor grande. Por tanto, la seleccin del mdulo depende de la
resistencia tensional que es necesaria en el diente, un mdulo elevado implica un diente ms
resistente. La seleccin del mdulo cae por tanto fuera del mbito de esta asignatura y se corresponde
con el anlisis tensional de engranajes.
En la tabla se muestra el caso de la norma ISO donde se presentan tres series de mdulos. Siempre
que sea posible se debe seleccionar la serie I. En todo caso evitar la serie III.
El ngulo de presin se debe seleccionar como 20, si no es posible se selecciona 14,5 o 20.
Adems el tamao del diente tambin se normaliza:
Diente normal: a = 1,00m, d=1,25m, fondo c=0,25m.
Diente corto: a=0,75m, d=1,00m, c=0,25m.
34
8. 8. 8. 8. Retroceso. Retroceso. Retroceso. Retroceso.
35
Retroceso ( Retroceso ( Retroceso ( Retroceso (Backlash Backlash Backlash Backlash) )) )
El retroceso o backlash es debido al juego entre dientes y
espacios entre dientes en dos ruedas engranando.
Cuando se mantiene una rueda esttica y no se aplica ningn par
sobre la otra rueda, sta ltima puede oscilar dentro del vano entre
dientes una magnitud dependiente del juego. Como consecuencia
se puede tener un error en la posicin o modificarse la distancia
entre centros.
Algunos tipos de ruedas disminuyen considerablemente el
retroceso como son tornillo sin fin-corona, engranajes armnicos o
sistemas antiretroceso.
36
9. 9. 9. 9. Ley general de engrane. Ley general de engrane. Ley general de engrane. Ley general de engrane.
Construcci Construcci Construcci Construcci n de perfiles conjugados. n de perfiles conjugados. n de perfiles conjugados. n de perfiles conjugados.
37
Ley general de engrane Ley general de engrane Ley general de engrane Ley general de engrane
La relacin de transmisin entre dos perfiles en contacto se mantiene
constante si estos verifican la ley general de engrane:
La ley general de engrane establece que la normal a los perfiles en
el punto de contacto debe pasar en todo instante por un punto fijo de
la lnea de centros. A este punto le llamaremos punto primitivo
38
Ley general de engrane Ley general de engrane Ley general de engrane Ley general de engrane
2
P
12
n
n
t
t
O
1
O
2
12 2 2 12 1 1
P O P O =
cte
P O
P O
12 2
12 1
1
2
= = =
La condicin necesaria y suficiente

para tener una relacin de
transmisin constante es que el
punto P
12
no modifique su
posicin.
39
Construcci Construcci Construcci Construcci n de perfiles conjugados n de perfiles conjugados n de perfiles conjugados n de perfiles conjugados
O
1
O
2
r
2
r
1
1
40
a
1
a
a
2
O
1
O
2
r
2
r
1
2
41
a
1
a
a
2
O
1
O
2
r
2
r
1
2
b
1
b
b
2
42
a
1
a
a
2
O
1
O
2
r
2
r
1
2
b
1
b
b
2
Lnea de engrane
43
L LL L nea de engrane: nea de engrane: nea de engrane: nea de engrane: lugar geomtrico del punto matemtico que coincide en
cada instante con el punto de contacto entre los perfiles
1
y
2
.
ngulo de engrane: ngulo de engrane: ngulo de engrane: ngulo de engrane: es el ngulo que forma la normal a los perfiles
conjugados en el punto de contacto con la perpendicular a la lnea de
centros.
Como se observo en la figura el ngulo de engrane coincide con
1
y
2
.
Este ngulo est relacionado con la direccin de la fuerza de contacto. Por
tanto, es importante en una transmisin por engranajes que este ngulos
sea constante para que tambin lo sea la direccin de la fuerza. De esta
forma el funcionamiento de los engranajes es ms suave eliminando ruido y
vibraciones.
44
Propiedades de los perfiles conjugados: Propiedades de los perfiles conjugados: Propiedades de los perfiles conjugados: Propiedades de los perfiles conjugados:
1. Si fijamos
1
a una ruleta de radio r
1
y la hacemos rodar sobre una
base de radio r
2
obtenemos una especie de posiciones sucesivas.
La envolvente del perfil original en todas las posiciones es el perfil
conjugado
2
.
2. Si un perfil
1
es el conjugado de otro perfil
2
y ste a su vez lo es
de un tercero
3
, resulta que es tambin el perfil
1
conjugado de
3
.
3. El movimiento relativo de los dos perfiles conjugados es un rodadura
(
21
) con deslizamiento V
desl
=
21
P
12
a. Donde a es la posicin del
punto de contacto.
45
r
2
r
1
P
O
1
O
2

Tema VI 1 Teoria

Încărcat de

Informații document

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Tema VI 1 Teoria

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

1

Cinemtica y Dinmica de Mquinas. VI.1 Introduccin a los engranajes

Esta ltima expresin condiciona la relacin de transmisin que pueden

La condicin necesaria y suficiente

S-ar putea să vă placă și