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USP ICMC - SSC0714 - Turma 2011/1

Robs Mveis Autnomos
Prof. Fernando Osrio / PAE Gustavo Pessin
Robtica Autnoma Robtica Autnoma
Tipos de Robs
Agosto 2008
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Tipos de Robs
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Robs Mveis Autnomos
Prof. Fernando Osrio / PAE Gustavo Pessin
Robtica Autnoma Robtica Autnoma
Tipos de Robs
Agosto 2008
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Tipos de Robs
Tipo de Mobilidade
- Base Fixa (manipuladores, brao robtico)
- Base Mvel: Com Restrio (grua) / Sem Restrio (veculo)
Tipo de Mecanismo de Locomoo
- Pernas, Rodas, Esteiras, Propulso
Tipo de Local de Atuao
- Indoor (locais fechados, internos)
- Outdoor: Estruturados (estradas), No Estruturados (off-road)
Tipo de Autonomia
- Controle e Aes Pr-Definidas
- Tele-Operados (tele-comandado)
- Semi-Autnomo (tele-operado + aes independentes)
- Autnomo : sem interveno humana durante a operao
Percepo
Deciso
Ao
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Robs Mveis Autnomos
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Robtica Autnoma Robtica Autnoma
Tipos de Robs Tipos de Robs
* Robs Manipuladores:
Braos Robticos de Base Fixa
Manipuladores Industriais
Braos Manipuladores Embarcados
Gruas Robotizadas
* Robs Mveis:
AGV Industriais (Automated Guided Vehicles)
Robs Indoor: Veculos, Holonmicos, Humanoides, ...
Robs Outdoor: Terrestres (estradas, todos-terrenos),
Sub-Marinos, Areos, Inter-Planetrios, ...
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Robs Mveis Autnomos
Prof. Fernando Osrio / PAE Gustavo Pessin
* Robs Manipuladores:
Braos Robticos de Base Fixa
Manipuladores Industriais
Braos Manipuladores Embarcados
Gruas Robotizadas
* Robs Mveis:
AGV Industriais (Automated Guided Vehicles)
Robs Indoor: Veculos, Holonmicos, Humanoides, ...
Robs Outdoor: Terrestres (estradas, todos-terrenos),
Sub-Marinos, Areos, Inter-Planetrios, ...
Agosto 2008
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Robtica Autnoma Robtica Autnoma
Tipos de Robs Tipos de Robs
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* Robs Manipuladores:
Braos Robticos de Base Fixa
Manipuladores Industriais
Braos Manipuladores Embarcados
Gruas Robotizadas
Robtica Autnoma Robtica Autnoma
Tipos de Robs Tipos de Robs
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Robs Mveis Autnomos
Prof. Fernando Osrio / PAE Gustavo Pessin
* Robs Manipuladores:
Braos Robticos de Base Fixa
Manipuladores Industriais
Braos Manipuladores Embarcados
Gruas Robotizadas
Robtica Autnoma Robtica Autnoma
Tipos de Robs Tipos de Robs
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4
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* Robs Manipuladores:
Braos Robticos de Base Fixa
X
X O
Robtica Autnoma Robtica Autnoma
Tipos de Robs Tipos de Robs
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Robs Mveis Autnomos
Prof. Fernando Osrio / PAE Gustavo Pessin
* Robs Manipuladores:
Braos Robticos de Base Fixa
Robtica Autnoma Robtica Autnoma
Tipos de Robs Tipos de Robs
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37
5
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* Robs Mveis:
1. Veculos Mveis
- Veculos Terrestres / Indoor
- Veculos Terrestres / Outdoor
- Veculos de Explorao Espacial
- Veculos Aquticos / Barcos e Submarinos
- Veculos Areos / Dirigveis, Avies e Helicpteros
2. Humanides
3. Animats
A. Robs Mveis Tele-C
B. Robs Mveis Semi-Autnomos => AGV
Robtica Autnoma Robtica Autnoma
Tipos de Robs Tipos de Robs
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38
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Robtica Autnoma Robtica Autnoma
Tele-Operado x Autnomo
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39
Autonomia
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Robs Mveis: Autnomia
Robs Mveis Autnomos - PRESENTE
http://www.youtube.com/results?search_type=&search_query=Hamilton+F1+RC&aq=f
Lewis Hamilton and the RC Office Grand Prix
RCGPGuys
YouTube
http://www.youtube.com/watch?v=FiLoANg6nNY
Using a Data-Glove to Recognize Postures
ANN Gesture Recognition
Control RC Car
F. Osrio, S. Musse, A. Tavares, M. Gomez, F. Garat
L. Poltosi, G. P. Breyer, F. Heinen
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Abril 2009
41
Robs Mveis: Autnomia
Robs Mveis: Autnomos e Inteligentes
iPhone + Hamilton F1
x
Airport Shuttle
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Abril 2009
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Robs Mveis: Autnomia
Robs Mveis: Autnomos e Inteligentes
Robs Mveis:
Agentes Autnomos dotados de SENSORES SENSORES e ATUADORES ATUADORES
MIT - OCW
SENSORES
ATUADORES
CONTROLE INTELIGENTE
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Robtica Autnoma Robtica Autnoma
Aplicaes
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Aplicaes
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Maro 2011
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Robs Mveis Autnomos
Exemplos de Aplicaes...
O que aprendemos de
todas estas aplicaes?
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Maro 2011
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Robs Mveis Autnomos
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Exemplos de Aplicaes...
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Maro 2011
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Exemplos de Aplicaes...
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Robs Mveis Autnomos Aplicaes
UAVs UnManed Aerial Vehicles
Exemplos de Aplicaes... LRM ICMC - USP
UAVs
Onofre Trindade Jr.
AGPlane
AGX Tecnologia
Projeto
ARARA YouTube: Seaech AGPLANE - MEMBECA 2008
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Maro 2011
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Exemplos de Aplicaes...
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Scientific American - January 2007
A Robot in Every Home
The leader of the PC revolution predicts that
the next hot field will be robotics
By Bill Gates
Imagine being present at the birth of a new industry.
It is an industry based on groundbreaking new technologies,
wherein a handful of well-established corporations sell
highly specialized devices for business use and
a fast-growing number of start-up companies produce
innovative toys, gadgets for hobbyists and other interesting
niche products. But it is also a highly fragmented industry
with few common standards or platforms.
Projects are complex, progress is slow, and practical applications
are relatively rare. In fact, for all the excitement and promise,
no one can say with any certainty when--or even if--this industry
will achieve critical mass. If it does, though,
it may well change the world.
Of course, the paragraph above could be a description of
the computer industry during the mid-1970s, around the time
that Paul Allen and I launched Microsoft.
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Referncias usadas nesta Aula:
Web Histrico
http://davidbuckley.net/DB/HistoryMakers.htm
http://en.wikipedia.org/wiki/Mobile_robots
http://www.youtube.com/watch?v=I_dr0arBltU
Material Complementar:
Darpa Challenge Papers:
http://osorio.wait4.org/RMA/Darpa-Papers/
Ver tambm: Wikipedia
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Referncias Complementares...
Exemplos de Aplicaes desenvolvidas no LRM no ICMC
YouTube
Curso de Programao de Robs
http://www.youtube.com/watch?v=pulqmRyBeO0
Robs Mveis (Sist. de Viso) - http://www.youtube.com/fsosorio
Veculos Autnomos (LRM) - http://www.youtube.com/lrmicmc
SlideShare
Curso de Programao de Robs Distncia (PUC-RS + ICMC)
http://www.slideshare.net/fosorio
(Robs localizados em So Carlos controlados de Porto Alegre) 52
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Robs Mveis Autnomos
Prof. Fernando Osrio / PAE Gustavo Pessin
Maro 2011
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Robs Mveis Autnomos
Referncias Complementares...
Exemplos de Aplicaes desenvolvidas no LRM no ICMC
Fotos Picasa:
http://picasaweb.google.com/fosorio/USPICMCLRMLaboratorioDeRoboticaMovel#
http://picasaweb.google.com/fosorio/USPProjetoSENAGisa#
SemComp 2009 Palestra Robot NAO
Veiculo com Sensores
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Robs Mveis Autnomos
Prof. Fernando Osrio / PAE Gustavo Pessin
Maro 2011
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INFORMAES SOBRE A DISCIPLINA
USP USP - - Universidade de So Paulo Universidade de So Paulo - - So Carlos, SP So Carlos, SP
ICMC ICMC - - Instituto de Cincias Matemticas e de Computao Instituto de Cincias Matemticas e de Computao
SSC SSC - - Departamento de Sistemas de Computao Departamento de Sistemas de Computao
Prof. Fernando Santos OSRIO Prof. Fernando Santos OSRIO
PAE Gustavo PAE Gustavo Pessin Pessin
Web institucional: Http://www.icmc.usp.br/ssc/ Web institucional: Http://www.icmc.usp.br/ssc/
Pgina pessoal: Http://www.icmc.usp.br/~fosorio/ Pgina pessoal: Http://www.icmc.usp.br/~fosorio/
EE- -mail mail: : fosorio fosorio[ [at at]{ ]{ icmc icmc..usp usp..br br, gmail.com } # , gmail.com } # pessin pessin [ [at at]gmail.com ]gmail.com
Disciplina de Robs Mveis Autnomos Disciplina de Robs Mveis Autnomos
Web Disciplinas: Http://www.icmc.usp.br/~fosorio/ Web Disciplinas: Http://www.icmc.usp.br/~fosorio/
Wiki Wiki ICMC: http://wiki.icmc.usp.br/index. ICMC: http://wiki.icmc.usp.br/index.php php/SSC /SSC- -714 714
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