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Aplicaciones de Hidrulica

Proporcional

PARAMETRIZACION Y MANDO DE AMPLIFICADORES
PROPORCIONALES PZD - PWD POR MEDIO DE proPXD





HRE HIDRAULIC S.L.
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APLICACIONES DE HIDRAULICA PROPORCIONAL
Parametrizacin y mando de amplificadores proporcionales PZD-PWD por medio de proPXD
1 Edicion, Abril 2006

Copyright 2006 HRE HIDRAULIC S.L.



















INDICE

DIAGRAMAS
TARJETA AMPLIFICADORA PZD00A 1
TARJETA AMPLIFICADORA PWDXXA 1
DIAGRAMA DE CONTROL AMPLIFICADOR PZD00A 2
DIAGRAMA DE CONTROL AMPLIFICADOR PWDXXA 3
DIAGRAMA DE CONEXIONADO TARJETAS PZD - PWD 4


LISTADO DE PARAMETROS
PARAMETROS DEL AMPLIFICADOR PZD00A 5
PARAMETROS DEL AMPLIFICADOR PWDXXA 6


PRACTICA 1 MOVIMIENTOS LINEALES DE MASAS EN LAZO ABIERTO
ESQUEMA HIDRAULICO 7
LISTA DE ELEMENTOS 8
DIAGRAMA VELOCIDAD /TIEMPO 9
ESQUEMA ELECTRICO 10
PARAMETRIZACION 11
PARAMETROS INTERES PZD 12
PARAMETROS INTERES PWD 15


PRACTICA 2 MOV. LINEALES DE MASAS EN LAZO CERRADO INTERNO
ESQUEMA HIDRAULICO 16
LISTA DE ELEMENTOS 17
DIAGRAMA VELOCIDAD /TIEMPO 18
ESQUEMA ELECTRICO 19
PARAMETRIZACION 20
PARAMETROS INTERES PZD 21
PARAMETROS INTERES PWD 24


PRACTICA 3 MOVIMIENTOS GIRATORIOS DE MASAS EN LAZO ABIERTO
VISTA CONJUNTO / ESQUEMA HIDRAULICO 31
LISTA DE ELEMENTOS 32
ESQUEMA ELECTRICO 32
PARAMETRIZACION 33
PARAMETROS INTERES PZD 34
PARAMETROS INTERES PWD 36


PRACTICA 4 MOVIMIENTOS GIRATORIOS DE MASAS EN LAZO CERRADO
VISTA CONJUNTO / ESQUEMA HIDRAULICO 37
LISTA DE ELEMENTOS 38
ESQUEMA ELECTRICO 38
PARAMETRIZACION 39
AJUSTE VELOCIDAD MAXIMA DEL MOTOR CAPTADOR 40
PARAMETROS INTERES PZD 41
PARAMETROS INTERES PWD 42
CONTROL MEDIANTE CONSIGNAS EXTERNAS 48





PRACTICA 5 CIRCUITO DE POSICIONAMIENTO LINEALLAZO CERRADO
VISTA CONJUNTO / ESQUEMA HIDRAULICO 49
LISTA DE ELEMENTOS 50
ESQUEMA ELECTRICO 51
PARAMETRIZACION 53
PARAMETROS INTERES PZD 53
PARAMETROS INTERES PWD 54
CONTROL MEDIANTE CONSIGNAS EXTERNAS 63


PRACTICA 6 CIRCUITO DE POSICIONAMIENTO ANGULARLAZO
CERRADO
VISTA CONJUNTO / ESQUEMA HIDRAULICO 65
LISTA DE ELEMENTOS 66
ESQUEMA ELECTRICO 66
PARAMETRIZACION 67
PARAMETROS INTERES PZD 69
PARAMETROS INTERES PWD 70
CONTROL MEDIANTE CONSIGNAS EXTERNAS 74


PRACTICA 7 OBTENCION DE DIFERENTES PRESIONES EN LAZO ABIERTO
VISTA CONJUNTO / ESQUEMA HIDRAULICO 76
LISTA DE ELEMENTOS 77
ESQUEMA ELECTRICO 77
PARAMETRIZACION 78
PARAMETROS INTERES PZD 79
PARAMETROS INTERES PWD 82


PRACTICA 8 OBTENCION DE DIFERENTES PRESIONES - LAZOCERRADO
VISTA CONJUNTO / ESQUEMA HIDRAULICO 84
LISTA DE ELEMENTOS 85
ESQUEMA ELECTRICO 85
PARAMETRIZACION 86
PARAMETROS INTERES PZD 87
PARAMETROS INTERES PWD 90


APLICACIONES DE HIDRAULICA PROPORCIONAL
Parametrizacin y mando de amplificadores proporcionales por medio de proPXD



1

DIAGRAMAS

Para el control de las diversas aplicaciones de hidrulica proporcional propuestas en este manual, se ha utilizado la
combinacin de dos tarjetas amplificadoras proporcionales, la PZD y la PWD, cuyos esquemas de conexionado se
representan a continuacin, primeramente de forma individual y posteriormente en combinacin

AMPLIFICADOR PZD00A























AMPLIFICADOR PWDXXA
















Alimentacin
Tierra
0 V
Alimentacion valor
real, Feedback
Entrada valor
real, Feedback
Seal
de mando,
Consigna

Solenoide A

Solenoide B
Monitor
Habilitacin
Status
Alimentacin
Tierra
Consignas
Externas
Activacin S1
Activacin S2
Activacin S3
Activacin S4
Activacin S9
Activacin S10
Estatus

Salida
Alimentacin
potencimetro
0V

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2
DIAGRAMA DE CONTROL AMPLIFICADOR PZD00A










































S
e

a
l

d
e

S
a
l
i
d
a

M
o
d
o

B

s
i
c
o

M
o
d
o

E
x
p
e
r
t
o

C
o
n
s
i
g
n
a

d
e

S
a
l
i
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a

C
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n
a
l
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s

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l
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i
v
o
s

a

R
a
m
p
a
s

C
u
a
d
r
a
n
t
e
s

r
e
l
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v
o
s

a

R
a
m
p
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s

C
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s
i
g
n
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s

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n
t
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r
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s

C
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n
s
i
g
n
a

C
e
r
o

S
e

a
l

d
e

E
n
t
r
a
d
a


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3
DIAGRAMA DE CONTROL AMPLIFICADOR PWDxxA









































S
o
l
e
n
o
i
d
e

A

S
o
l
e
n
o
i
d
e

B

M
o
d
o

B

s
i
c
o

M
o
d
o

E
x
p
e
r
t
o

C
o
r
r
i
e
n
t
e

I
n
i
c
i
a
l

C
o
n
t
r
o
l
a
d
o
r

D
h
i
t
e
r

C
o
r
r
i
e
n
t
e

S
o
l
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n
o
i
d
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C
o
r
r
i
e
n
t
e

S
o
l
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n
o
i
d
e

R
e
a
l
i
m
e
n
t
a
c
i

n

C
o
n
s
i
g
n
a

C
e
r
o

S
e

a
l

d
e

E
n
t
r
a
d
a

R
a
m
p
a
s

R
e
a
l
i
m
e
n
t
a
c
i

n


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4
DIAGRAMA DE CONEXIONADO TARJETAS AMPLIFICADORAS PZD - PWD




























Alimentacion ext.
-10V
+ 10V
Entrada Valor
Real, Feedback
Tierra
Entrada

Solenoide A

Solenoide B
Monitor
Habilitacin
0 V
Alimentacin
Tierra
Consignas
Externas
Activacin S1
Activacin S2
Activacin S3
Activacin S4
Activacin S9
Activacin S10
0 V
Salida
PZD00A
PWDXXA
Status

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5

LISTADO DE PARAMETROS

Parmetros de la PZD00A

Parmetro Valor Descripcin

P1 = 0.0 Ajuste del cero offset [%]
P2 = 0 Linealizacin, 0=inactiva 1=activa . Con Propxd se puede de modificar la grfica de
linealizacin de la vlvula, desde este parmetro la activamos o desactivamos
P3 = 100.0 Corriente Max [%] por el canal bobina A
P4 = 100.0 Corriente Max [%] por el canal bobina B
P7 = 0.0 Corriente Min [%] por el canal bobina A
P8 = 0.0 Corriente Min [%] por el canal bobina B
P11 = 0 Seal de consigna, 0=no invertida; 1=invertida
S1 = 70.0 Consigna interna 1[%]
S2 = 35.0 Consigna interna 2 [%]
S3 = -70.0 Consigna interna 3 [%]
S4 = -35.0 Consigna interna 4 [%]
S9 = 0.0 Consigna interna 5 [%]
S10 = 0.0 Consigna interna 6 [%]
S5 = 0 Rampa aceleracin [ms] para canal bobina A, signo negativo
S6 = 0 Rampa deceleracin [ms] para canal bobina A, signo negativo
S7 = 0 Rampa aceleracin [ms] para canal bobina B, signo positivo
S8 = 0 Rampa deceleracin [ms] para canal bobina B, signo positivo
E22 = 0 Funcin de activacin de rampas; 0=S5-S8; 1=S11-S17
S11 = 0 Rampa para la consigna interna S1 [ms]
S12 = 0 Rampa para la consigna interna S2 [ms]
S13 = 0 Rampa para la consigna interna S3 [ms]
S14 = 0 Rampa para la consigna interna S4 [ms]
S15 = 0 Rampa para la consigna interna S9 [ms]
S16 = 0 Rampa para la consigna interna S10 [ms]
S17 = 0 Rampa deceleracin por defecto[ms]
E17 = 1 Consigna de Entrada
E17=1 +/-10V
E17=2 +/- 20mA
E17=3 420mA
E19 = 0 Deteccin de rotura de cable de consigna, 0= no activo; 1= activo para (4...20mA)
E20 = 1 Consigna de salida
E20=1 +/-10V
E20=2 +/- 20mA
E20=3 420mA
E21 = 0 Relacin de consignas internas, 0=prioridad , 1=suma de consignas
E21=0 La consigna con mas prioridad prevalece ante la aparicin de varias
consignas, Orden de prioridad S1>S2>S3>S4>S9>S10>Consigna Externa
E21=1 Suma de consignas ante la aparicin de varias de ellas
E25 = 0 MIN seal umbral para seal de consigna

Aclaracin
En la ayuda de parmetros ? aparece para P3 y P4: Ajuste de carrera mxima para el lado de la vlvula A B al
100% de seal de mando. Por defecto van parametrizados al 100%, responden al ajuste de carrera mxima
desplazamiento corredera para cada lado de la vlvula al 100% de consigna , en realidad siendo la tarjeta PZD un
amplificador para vlvulas proporcionales con consigna de salida analgica, P3 y P4 correspondern al tanto por % de
consigna de salida que nos da el amplificador (luego si este amplificador se conecta a la PWD o directamente a una
electrovlvula proporcional con electrnica integrada dicha consigna equivaldr a la corriente que circula por cada bobina,
lo cual implica desplazamiento de la corredera).

As por ejemplo parametrizar P3=80% teniendo el E20=1 (salida +/-10V) corresponder a una seal mxima de salida de -
8voltios para una consigna de mando para la bobina_a del 100% (S
110
= -100), parametrizar P4=80% equivaldr a
+8voltios para una consigna de mando para la bobina_b del 100% (S
110
= +100)


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6

Parmetros de la PWDxx

Parmetro Valor Descripcin

Ia = 2 Ajuste de la corriente mxima a circular por el canal A , solenoide A de la vlvula
Ia=1 3,5 A
Ia=2 2,7 A
Ia=4 1,3 A
Ib = 2 Ajuste de la corriente mxima a circular por el canal B , solenoide B de la vlvula
Ib=1 3,5 A
Ib=2 2,7 A
Ib=4 1,3 A
P1 = 0.0 Ajuste del cero offset [%]
P3 = 100.0 Corriente Max [%] por el canal bobina A
P4 = 100.0 Corriente Max [%] por el canal bobina B
P5 = 2.0 Dither-Amplitud [%]
P6 = 110 Dither-Frequencia [Hz]
P7 = 0.0 Corriente Min [%] por el canal bobina A
P8 = 0.0 Corriente Min [%] por el canal bobina B
P9 = 10.0 Corriente inicial por el canal A [%]
P10 = 10.0 Corriente inicial por el canal B [%]
P11 = 0 Seal de consigna; 0=no invertida; 1=invertida
P12 = 0 Valor real (Feedback); 0=no invertida; 1=invertida
P13 = 60.0 Ganancia de bypass [%] Ajuste de dicha ganancia para mejora de la dinmica de control
P14 = 3.0 T-porcin del elemento PT1
P16 = 20.0 P-ganancia proporcional
P17 = 10.0 I-ganancia integral
P18 = 4.0 D-ganancia derivativa
P19 = 3.0 T-porcin del elemento DT1
P20 = 100.0 Escala del valor real (feedback) [%]
P21 = 0.0 Ventana para funcin comparadora [%]
P23 = 0 Tiempo para el comparador retraso a la activacin [ms]
P24 = 0 Tiempo para el comparador retraso a la desactivacin [ms]
P26 = 20.0 Ventana de activacin para I-ganancia [%]
P27 = 3.0 Reduccin dentro de ventana para I-ganancia
S5 = 0 Rampa aceleracin [ms] para canal bobina A, signo negativo
S6 = 0 Rampa deceleracin [ms] para canal bobina A, signo negativo
S7 = 0 Rampa aceleracin [ms] para canal bobina B, signo positivo
S8 = 0 Rampa deceleracin [ms] para canal bobina B, signo positivo
E2 = 0 Modo de operacin; tipo de realimentacin 0=abierto; 1=cerrado; 2=externo
E11 = 4 Tipo de transductor (feedback)
Disponibles modelos del 1 al 14
E12 = 0 Deteccin de rotura del cable del transductor 1= activo
E17 = 1 Consigna de Entrada
E17=1 +/-10V
E17=2 +/- 20mA
E17=3 420mA
E19 = 0 Deteccin de rotura de cable de consigna, 0= no activo; 1= activo para (4...20mA)
E25 = 0 MIN seal umbral para seal de consigna



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7
SR1
SA2
SR2
SA1
Retroceso
Avance
+
-
t (s)
v (m/s)
AR
AL
RR
RL
SR1 SA2 SR2 SA1
0
0
a
b
P T
A B
+ Avance
- Retroceso
SA2 SA1 SR1 SR2

PRACTICA 1 MOVIMIENTOS LINEALES DE MASAS
EN LAZO ABIERTO

Introduccin

Se pretende estudiar el mando de un actuador linear que se desplaza alternativamente en ambos sentidos. Tanto las
velocidades de desplazamiento como las rampas de aceleracin y deceleracin en ambos sentidos son programables por
medio del software Propxd, aplicacin de parametrizacin general para la gama de tarjetas amplificadoras proporcionales
PWD, PZD y PCD.


Esquema hidrulico












































Tal y como muestra el esquema superior, los puntos de inicio de frenada e inversin en el sentido de desplazamiento
vienen dados por detectores de posicin con rodillo escamoteable. El diagrama de velocidad/tiempo muestra las
variaciones de velocidad a lo largo del recorrido, los puntos (posicin de montaje de los detectores SR1, SR2, SA1, SA2)
de cambio de la misma y el estado de las entradas de consigna que en funcin del signo generan la direccin del
amplificador de mando

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8
+ Avance
- Retroceso
a
b
24V 0V
SISTEMA
DE
MANDO

RELES / PLC
(-) (+)
AMPLIFICADOR
PWD/PZD
A B
P
T
220V50Hz
SA1
SA2
SR1
SR2
SA2
MARCHA R
MARCHA A
PARO
SA1 SR1 SR2
El gobierno de la electrovlvula proporcional ser generado por el conjunto de tarjetas amplificadoras proporcionales
PWD PXD, las cuales sern atacadas por un sistema de mando por reles (o por PLC) para introducir las diferentes
consignas de mando y rampas: valores que dichas tarjetas tendrn parametrizados en registros internos.






























Montaje

El montaje y puesta en marcha de este ejercicio se ha de realizar teniendo en cuenta:
Lista de elementos
Esquema hidrulico
Diagrama velocidad/tiempo
Esquema elctrico de mando de reles
Parmetros para la tarjetas amplificadoras PWD y PZD

Lista de elementos

Equipamiento hidrulico
Banco de practicas HLA80 HLA70
Cilindro de doble vstago de acero Ref. 13.021.235
Vlvula distribuidora proporcional 4/3, TN06 Ref. 16100051
Mangueras de diversas longitudes Ref. 13.025.794
Limitadora de presin Ref. 13.025.811 (opcional) *
Placa repartidora con manmetro Ref. 13.025.741 (opcional) *
* Ambas referencias pueden ser opcionales debido a que el propio grupo hidrulico del banco HLA integra la
limitadora de seguridad y el manmetro.

Equipamiento elctrico
Mdulo de alimentacin 23.500.965
Mdulo de mando Ref. 23.500.966
2 Mdulos de reles Ref. 23.500.968
4 Finales de carrera elctricos de accionamiento por rodillo escamote Ref.13.019.696
Juego de 2 conectores con led para bobinas proporcionales Ref. 23.500.036
Juego de cables de conexin Ref. 23.500.081
Conjunto soporte con tarjetas amplificadoras PZD00 y PWDXX Ref. 23.505.010
Software de parametrizacin y control ProPxd
Cable de transmisin serie RS-232

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9
+
-
SR1
SA2
SR2
SA1
R
E
T
R
O
C
E
S
O
A
V
A
N
C
E
+
-
t (s)
S6
S6
S7
S8
S8
S5 RL
AL
AR
RR
AVANCE, CONSIGNAS + RETROCESO, CONSIGNAS -
Consignas
1
0
1
0
1
0
1
0
S3(-)
S4(-)
S1(+)
S2(+)
CONSIGNA
Velocidad (m/s)
AR
RR
RL
AL
SA2 SR2 SA1 SR1

Diagrama velocidad/tiempo

Los fines de carrerea utilizados SA1, SA2, SR1 y SR2 son escamoteables, por lo que se accionan solo en la direccin de
la flecha, con la leva trasera del vstago que en cada caso entra al cilindro, segn se encuentre el cilindro avanzando o
retrocediendo.


























































AR = Avance Rpido
AL = Avance Lento
RR = Retroceso Rpido
RL = Retroceso Lento

SA1 = Micro Avance1
SA2 = Micro Avance2
SR1 = Micro Retroceso1
SR2 = Micro Retroceso2



- = Retroceso

+ = Avance








S5 = Rampa Aceleracin
para el signo
S6 = Rampa Deceleracin
para el signo
S7 = Rampa Aceleracin
para el signo +
S8 = Rampa Deceleracin
para el signo +









S3 = Consigna (-)
Retroceso Rpido
S4 = Consigna (-)
Retroceso Lento
S1 = Consigna (+)
Avance Rpido
S2 = Consigna (+)
Avance Lento



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10
a b a(-)
b(+)

AMPLIFICADOR
PWD/PZD
0V
Habilitacin +
S1
S2
S3
S4
S9
S10
-
24V
K1
K2
K3
K4
24V (+)
0V (-)
MARCHA
AVANCE
MARCHA
RETROCESO
SA2
K1
K2
K3
K2
SR1
K2
K3
K4
K3
SR2
K3
K4
K1
K4
SA1
K4
K1
K2
K1
PARO

Esquema elctrico Mando por rels







































El mando por rels arriba mostrado podra realizarse mediante PLC, en el cual los finales de carrera y los pulsadores de
marcha serian las entradas que segn programa habrn de activar las 4 salidas que proporcionen la seal de consigna al
amplificador PWD/PZD


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11
Parametrizacin

Como en todas las aplicaciones propuestas en este manual, el control de la vlvula proporcional que gobierna en este
caso el actuador lineal, vendr dado por la combinacin de los dos amplificadores proporcionales PWD y PZD, segn se
explica en el diagrama correspondiente (pg.4 ). Los parmetros para dichas tarjetas pueden ser cargados manualmente,
(para la PWD se escoge una vlvula cualquiera, o de la familia DF1C, y se modifica) o volcados directamente desde
archivo

Parmetros de la PZD00A
ProPxD: Communication Software for PxD-Modules
Tipo: PZD00A-40*- Vlvula: Personalizada
Serie de diseo:
Versin:
Parmetro Valor Descripcin
P1 = 0.0 Ajuste cero [%]
P2 = 0 Linealizacin 0=inactiva 1=activa
P3 = 100.0 Mx [%] canal A
P4 = 100.0 Mx [%] canal B
P7 = 0.0 Mn [%] canal A
P8 = 0.0 Mn [%] canal B
P11 = 0 Seal de mando 0=no invertida; 1=invertida
S1 = 70.0 Comando interno 1 [%]
S2 = 35.0 Comando interno 2 [%]
S3 = -70.0 Comando interno 3 [%]
S4 = -35.0 Comando interno 4 [%]
S9 = 0.0 Comando interno 5 [%]
S10 = 0.0 Comando interno 6 [%]
E22 = 0 Funcin de rampa 0=S5-S8; 1=S11-S17
S5 = 0 Rampa ascendente [ms] A
S6 = 0 Rampa descendente [ms] A
S7 = 0 Rampa ascendente [ms] B
S8 = 0 Rampa descendente [ms] B
S11 = 0 Rampa para comando interno Seal 1 [ms]
S12 = 0 Rampa para comando interno Seal 2 [ms]
S13 = 0 Rampa para comando interno Seal 3 [ms]
S14 = 0 Rampa para comando interno Seal 4 [ms]
S15 = 0 Rampa para comando interno Seal 5 [ms]
S16 = 0 Rampa para comando interno Seal 6 [ms]
S17 = 0 Rampa predeterminada [ms]
E17 = 1 Entrada de mando (ver manual de instalacin)
E19 = 0 Deteccin rotura de cable cmd en 1=activo(4..20mA)
E20 = 1 Salida de mando (ver manual de instalacin)
E21 = 0 Relacin comando interno 0=prioridad; 1=aadido
E25 = 0 Umbral mn de operacin

Parmetros de la PWDxx
ProPxD: Communication Software for PxD-Modules
Type: PWDxxA-40*- Valve: Customized
Design series:4 and higher D1FC****C**M*>0
Version: 1.4
Parmetro Valor Descripcin
Ia = 2 Intensidad canal A
Ib = 2 Intensidad canal B
P1 = 0.0 Ajuste cero [%]
P3 = 100.0 Mx [%] canal A
P4 = 100.0 Mx [%] canal B
P5 = 2.0 Amplitud dither [%]
P6 = 110 Frecuencia dither [Hz]
P7 = 0.0 Mn [%] canal A
P8 = 0.0 Mn [%] canal B
P9 = 0.0 Intensidad inicial canal A [%]
P10 = 0.0 Intensidad inicial canal B [%]
P11 = 0 Seal de mando 0=no invertida; 1=invertida
P12 = 0 Valor de feedback 0=no invertida; 1=invertida

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12
P13 = 0.0 Ganancia de bypass [%]
P14 = 0.0 Parte T de elemento PT1
P16 = 0.0 Ganancia P
P17 = 0.0 Ganancia I
P18 = 0.0 Ganancia D
P19 = 0.0 Parte T de elemento DT1
P20 = 100.0 Escala de feedback [%]
P21 = 0.0 Ventana para funcin de comparador [%]
P23 = 0 Tiempo para retardo activacin de comparador[ms]
P24 = 0 Tiempo para retardo desactivacin de comparador[ms
P26 = 0.0 Ventana de activacin ganancia I [%]
P27 = 0.0 Ventana de reduccin ganancia I
S5 = 0 Rampa ascendente [ms] A
S6 = 0 Rampa descendente [ms] A
S7 = 0 Rampa ascendente [ms] B
S8 = 0 Rampa descendente [ms] B
E2 = 0 Modo 0=Circuito abierto; 1=cerrada; 2=externa
E11 = 4 Tipo de transductor de feedback (ver manual )
E12 = 0 Deteccin rotura de cable fdb 1= activo
E17 = 1 Entrada de mando (ver manual de instalacin)
E19 = 0 Deteccin rotura de cable cmd en 1=activo(4..20mA)
E25 = 0 Umbral mn de operacin


PARAMETROS DE INTERES EN LA PZD PARA ESTA APLICACION

Consignas de Control S1-S2-S3-S4-S9-S10

El avance y retroceso del cilindro nos vendr dado por las consignas internas de mando S1, S2, S3, S4, (S9, S10
consignas no utilizadas en este caso, si se desea pueden parametrizarse y activarlas introduciendo seal (24V) en la
hembrilla correspondiente del panel porta-tarjetas)

Segn los grficos de conexionado, las velocidades para el avance del cilindro vendrn dadas por consignas positivas, que
activarn la bobina b, en este caso S1 y S2 que nos vienen expresadas en %. La velocidad de avance rpida es S1= +70,
consigna equivalente a un 70 % de la corriente mx. capaz de circular por la bobina b, esto supone aprox. un
desplazamiento del 70% de la corredera con el consecuente paso de caudal. La velocidad lenta S2=+35, que segn lo
explicado equivale a un 35% del desplazamiento. Parametrizar al 100% implicar la velocidad mxima, ya que circular la
Imx. por la bobina y esta desplazar al mximo la corredera, generndose el mximo paso (apertura) entre la va de P a
A ( P a B) consiguiendo que circule el caudal mximo (litros/min.) y as conseguir la mxima velocidad en el
desplazamiento del cilindro (se dispone de los parmetros P3 y P4, por defecto al 100%, que responden al ajuste de
carrera mxima desplazamiento corredera para cada lado de la vlvula). El caudal que circule depender de varios
factores, entre ellos del caudal de la bomba, de las condiciones de presin entre las vas de la vlvula, etc...

Para el retroceso del cilindro las consignas de control han de ser negativas, activan la bobina a. Del mismo modo la
velocidad de retroceso rpido S3= -70% y la lenta S4= -35%

Podemos cambiar dichas velocidades y ver el comportamiento del eje hidrulico con el paso de una a otra.
Momentneamente nos centramos en el paso brusco de una consigna a otra, segn la precisin y suavidad de
movimiento requerida y sobre todo desplazando grandes masas (inercias) puede que el movimiento no sea ptimo y se
tengan que utilizar rampas que suavicen el paso de una consigna a otra.

APLICACIONES DE HIDRAULICA PROPORCIONAL
Parametrizacin y mando de amplificadores proporcionales por medio de proPXD



13
























Diagnosis en PZD : Consignas de control, cambio brusco sin rampas

Tambin podemos ver el cambio de consignas al ejecutar la opcin de diagnosis desde la otra tarjeta la PWD,
(disponemos de un montaje de dos tarjetas en serie, por lo que la salida de la PZD es la entrada de la PWD)























Diagnosis en PWD : Consignas de control, cambio brusco sin rampas

E22 Definicin del tipo de rampas
E22= 0 implica la utilizacin de las rampas S5-S6-S7-S8, definidas en el listado de parmetros de la pgina 5 y
grficamente en la figura de la pgina 9, y que a continuacin se explican

(Para la utilizacin de las rampas para cada consigna: S11-S12-S13-S14-S15-S16-S17 se deber parametrizar E22=1, ver
explicacin en ejercicio 3)

Nota: Las Rampas de Control tambin pueden ser introducidas en la tarjeta amplificadora PWD, no obstante estando la
PZD conectada en serie en primer lugar con la PWD y siendo en esta (la PZD) donde se introducen las consignas internas
hemos preferido utilizar las rampas disponibles en ella (adems se disponen de dos tipos de rampas, S5-S8 en modo
normal y S11-S17 en modo experto

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Parametrizacin y mando de amplificadores proporcionales por medio de proPXD



14
Rampas de control S5-S6-S7-S8
Tal y como se ha mencionado, si se precisa de movimientos suaves, sin aceleraciones /deceleraciones bruscas se
debern parametrizar las distintas rampas, estas son los parmetros S5, S6, S7y S8, las cuales se definen en tiempo (ms)
y con el parmetro E22=0. Entran en juego dependiendo del cuadrante en el que nos encontremos, esto es:
Rampas para el signo negativo S5 es la de aceleracin y S6 la de deceleracin
Rampas para el signo positivo S7 es la de aceleracin y S8 la de deceleracin (ver grfico pg.9 )
Introducimos primeramente dos nicos valores para ambas rampas de deceleracin (para el signo + y el -)
S6=1650ms
S8=1420ms























Diagnosis en PZD : Consignas de control, cambio suave con rampas

Tanto en el grfico como en el eje en movimiento se aprecia la influencia de dichos valores al movimiento, ambos S6 y S8
afectan a la frenada (al cambio a velocidad lenta) una vez pisados los micros (SR2 SA2) de cambio de velocidad. Puede
suceder, si el tiempo de rampa (frenada) es grande o la velocidad lenta es un poco rpida, que cuando tenga que invertir el
sentido de giro (al accionar el micro situado ms cerca del fin de la carrera: SR1 SA1) el cilindro siga avanzando hasta
recorrer toda la carrera, ya que primeramente realiza la frenada segn la rampa hasta llegar al cero y a continuacin
cambia el sentido del movimiento (con la consiguiente rampa de aceleracin si es que existe). En tal caso el tiempo de
todo este proceso de frenada e inversin sea demasiado largo y habr que reajustar rampas, micros o velocidades.

Ir cambiando los valores de las rampas S5,S6,S7,S8 para sacar las diferentes conclusiones: rampa que afecta en cada
momento, influencia de tiempos de rampa demasiados cortos/ largos, la disposicin de los micros, los cambios de
velocidad, reajuste de rampas para nuevas velocidades (nuevas consignas) etc.

Existe la posibilidad de aplicar un tiempo de rampa interno individual para cada consigna, independiente del signo y
sentido de aceleracin deceleracin, estas rampas se parametrizan desde S11 a S16 (rampas solo definidas en el modo
experto) y se habilitan con el parmetro E22=1. Ver su aplicacin en la prctica3

E20 Salida de seal de mando
E20= 1 implica que la salida de seal de la tarjeta PZD sea de +/-10V, salida que va a atacar a la tarjeta, puesta en serie a
continuacin, PWD como consigna de entrada.
Valores que puede tomar E20=1 +/-10V
E20=2 +/-20mA
E20=3 0..40mA

E21 Relacin interna de consignas
E21= 0 implica prioridad Existe un orden de prioridad de unas consignas sobre otras en caso de existir simultneamente,
este es S1>S2>S3>S4>S9>S10>Consigna Externa
E21= 1 implica suma, es decir si existen varias consignas internas estas se suman. En caso de existir adems una
consigna externa (procedente de un generador de consignas o control externo tipo PLC) sta carecer de prioridad (y no
se sumar) no entrando en funcionamiento mientras exista una consigna interna.
S6
S8

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Parametrizacin y mando de amplificadores proporcionales por medio de proPXD



15

PARAMETROS DE INTERES EN LA PWD PARA ESTA APLICACION
El listado facilitado se encuentra personalizado para familia de vlvulas D1FC, algunos de estos parmetros son de inters
para la prctica en cuestin, por lo que se va a comentar brevemente

Ia, Ib Corrientes mximas para los canales A y B
Permiten ajustar la corriente mxima para atacar a las bobinas, ajuste de las salidas a la corriente nominal que circular
por las bobinas, as con Ia=2 e Ib=2 implica que la corriente Imax que circular hacia ambas bobinas ser de 2,7
Amperios, corriente adecuada en nuestro caso (ver chapa o inscripcin en la bobina de la electrovlvula)
Valores que puede tomar Ia=1 3,5A Ib=1 3,5A
Ia=2 2,7A Ib=2 2,7A
Ia=4 1,3A Ib=4 1,3A
P1 Ajuste del cero en %
Ajuste del cero de la posicin de desplazamiento: Offset

P3, P4 Ajuste de la mxima carrera de la vlvula (para el lado A y B) al 100% de consigna
Con ambos podemos ajustar la carrera de la vlvula hacia ambos lados al 100% de consigna, esta opcin nos permite
ajustar vlvulas con bobinas que difieran de las corrientes establecidas en Ia e Ib

En el caso de disponer de bobinas de otro amperaje jugaramos con este parmetro conjuntamente con Ia e Ib:
Ejemplo, bobinas de 24V de 0,8 amperios:
Parametrizamos: Ia = 4, Ib=4 (implica una corriente de 1,3 A ) realizamos una regla de tres: 1,3 A es el 100% de
carrera 0,8 A ser X X= 61,5 luego parametrizaremos P3 y P4 = 61,5%

P5, P6 Parmetros del Dither
P5 Amplitud del Dither en %, reduce la influencia del rozamiento del solenoide
P6 Frecuencia del Dither (HZ), para ajustar la seal de dither a la dinmica de la vlvula
Ambos parmetros reducen la histresis de la vlvula
Valores parametrizados: P5=2 y P6=110, es cuestin de compromiso con la respuesta del sistema, dichos valores pueden
variar segn el resultado final.

P7, P8 Ajuste del paso del eje de la vlvula (para ambos lados A y B) al 0,1% de consigna
Permite compensar el solapamiento de la corredera.
En este caso no se han parametrizado.

P9, P10 Corrientes iniciales para los canales A y B en %
Ajuste de la corriente de polarizacin para ambos solenoides. Para compensar la corriente inicial del solenoide
En este caso no se han parametrizado.

E2 Modo de trabajo: Lazo Abierto / Lazo Cerrado
Ajusta el modo de trabajo para el control, en esta aplicacin es en lazo abierto por lo que E2=0
Valores que puede tomar E2=0 LAZO ABIERTO
E2=1 LAZO CERRADO (transductor en corredera de la vlvula)
E2=2 LAZO CERRADO EXTERNO (transductor en actuador)

E17 Entrada de seal de mando en PWD
Ajuste del tipo de seal de mando que se introduce en la entrada de la tarjeta PWD.
En nuestro caso dicha seal de mando la introduce la tarjeta PZD (puesta en primer lugar, en serie con la PWD) y es de
+/-10V (segn parmetro E20=1 en la tarjeta PZD)
Valores que puede tomar E17=1 +/- 10V
E17=2 +/- 20mA
E17=3 4...20mA
E17=4 4...20mA uni

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16
SR1
SA2
SR2
SA1
Retroceso
Avance
+
-
t (s)
v (m/s)
AR
AL
RR
RL
SR1 SA2 SR2 SA1
0
0
a
b
P T
A B
+ Avance
- Retroceso
SA2 SA1 SR1 SR2

PRACTICA 2 MOVIMIENTOS LINEALES DE MASAS
EN LAZO CERRADO INTERNO

Introduccin

Se pretende estudiar el mando de un actuador linear que se desplaza alternativamente en ambos sentidos como en el
ejercicio 1, pero esta ocasin la vlvula dispone de captador de posicin con el que se realiza un circuito de mando en lazo
cerrado interno .Tanto las velocidades de desplazamiento como las rampas de aceleracin y deceleracin en ambos
sentidos son programables por medio del software Propxd, aplicacin de parametrizacin general para la gama de tarjetas
amplificadoras proporcionales PWD, PZD y PCD.


Esquema hidrulico











































Tal y como muestra el esquema superior, los puntos de inicio de frenada e inversin en el sentido de desplazamiento
vienen dados por detectores de posicin con rodillo escamoteable. El diagrama de velocidad/tiempo muestra las
variaciones de velocidad a lo largo del recorrido, los puntos (posicin de montaje de los detectores SR1, SR2, SA1, SA2)
de cambio de la misma y el estado de las entradas de consigna que en funcin del signo generan la direccin del
amplificador de mando.

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17
+ Avance
- Retroceso
a
b
220V50Hz
24V 0V
SISTEMA
DE
MANDO

RELES / PLC
(-) (+)
AMPLIFICADOR
PWD/PZD
A B
P
T
SA1
SA2
SR1
SR2
SA2
MARCHA R
MARCHA A
PARO
SA1 SR1 SR2
El gobierno de la electrovlvula proporcional ser generado por el conjunto de tarjetas amplificadoras proporcionales
PWD PXD , las cuales sern atacadas por un sistema de mando por reles (o por PLC) para introducir las diferentes
consignas de mando y rampas: valores que dichas tarjetas tendrn parametrizados en registros internos.





























Montaje

El montaje y puesta en marcha de este ejercicio se ha de realizar teniendo en cuenta:
Lista de elementos
Esquema hidrulico
Diagrama velocidad/tiempo
Esquema elctrico de mando de reles
Parmetros para la tarjetas amplificadoras PWD y PZD

Lista de elementos

Equipamiento hidrulico
Banco de practicas HLA80 HLA70
Cilindro de doble vstago de acero Ref. 13.021.235
Vlvula distribuidora proporcional 4/3, TN06 con captador, Ref. 16100047
Mangueras de diversas longitudes Ref. 13.025.794
Limitadora de presin Ref. 13.025.811 (opcional) *
Placa repartidora con manmetro Ref. 13.025.741 (opcional) *
* Ambas referencias pueden ser opcionales debido a que el propio grupo hidrulico del banco HLA integra la
limitadora de seguridad y el manmetro.

Equipamiento elctrico
Mdulo de alimentacin 23.500.965
Mdulo de mando Ref. 23.500.966
2 Mdulos de reles Ref. 23.500.968
4 Finales de carrera elctricos de accionamiento por rodillo escamote Ref.13.019.696
Juego de 2 conectores con led para bobinas proporcionales Ref. 23.500.036
1 Conector para el captador de posicin de la vlvula proporcional Ref. 23.500.056
Juego de cables de conexin Ref. 23.500.081
Conjunto soporte con tarjetas amplificadoras PZD00 y PWDXX Ref. 23.505.010
Software de parametrizacin y control ProPxd
Cable de transmisin serie RS-232

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+
-
SR1
SA2
SR2
SA1
R
E
T
R
O
C
E
S
O
A
V
A
N
C
E
+
-
t (s)
S6
S6
S7
S8
S8
S5 RL
AL
AR
RR
AVANCE, CONSIGNAS + RETROCESO, CONSIGNAS -
Consignas
1
0
1
0
1
0
1
0
S3(-)
S4(-)
S1(+)
S2(+)
CONSIGNA
Velocidad (m/s)
AR
RR
RL
AL
SA2 SR2 SA1 SR1

Diagrama velocidad/tiempo

Los fines de carrerea utilizados SA1, SA2, SR1 y SR2 son escamoteables, por lo que se accionan solo en la direccin de
la flecha, con la leva trasera del vstago que en cada caso entra al cilindro, segn se encuentre el cilindro avanzando o
retrocediendo.


























































AR = Avance Rpido
AL = Avance Lento
RR = Retroceso Rpido
RL = Retroceso Lento

SA1 = Micro Avance1
SA2 = Micro Avance2
SR1 = Micro Retroceso1
SR2 = Micro Retroceso2



- = Retroceso

+ = Avance








S5 = Rampa Aceleracin
para el signo
S6 = Rampa Deceleracin
para el signo
S7 = Rampa Aceleracin
para el signo +
S8 = Rampa Deceleracin
para el signo +









S3 = Consigna (-)
Retroceso Rpido
S4 = Consigna (-)
Retroceso Lento
S1 = Consigna (+)
Avance Rpido
S2 = Consigna (+)
Avance Lento



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19
24V (+)
0V (-)
MARCHA
AVANCE
MARCHA
RETROCESO
SA2
K1
K2
K3
K2
SR1
K2
K3
K4
K3
SR2
K3
K4
K1
K4
SA1
K4
K1
K2
K1
PARO
a
b
a(-)
b(+)

AMPLIFICADOR
PWD/PZD
0V
Habilitacin +
S1
S2
S3
S4
S9
S10
-
24V
Valor Real
+
-
Roja +24 Vcc
Azul 0 Vcc
Negra
K1
K2
K3
K4




Esquema elctrico Mando por rels









































El mando por rels arriba mostrado podra realizarse mediante PLC, en el cual los finales de carrera y los pulsadores de
marcha serian las entradas que segn programa habrn de activar las 4 salidas que proporcionen la seal de consigna al
amplificador PWD/PZD


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20
Parametrizacin

Como en todas las aplicaciones propuestas en este manual, el control de la vlvula proporcional que gobierna en este
caso el actuador lineal, vendr dado por la combinacin de los dos amplificadores proporcionales PWD y PZD, segn se
explica en el diagrama correspondiente (pg.4 ). Los parmetros para dichas tarjetas pueden ser cargados manualmente,
(para la PWD se escoge una vlvula cualquiera, o de la familia DF1C, y se modifica) o volcados directamente desde
archivo

Parmetros de la PZD00A
ProPxD: Communication Software for PxD-Modules
Tipo: PZD00A-40*- Vlvula: Personalizada
Serie de diseo:
Versin:
Parmetro Valor Descripcin
P1 = 0.0 Ajuste cero [%]
P2 = 0 Linealizacin 0=inactiva 1=activa
P3 = 100.0 Mx [%] canal A
P4 = 100.0 Mx [%] canal B
P7 = 0.0 Mn [%] canal A
P8 = 0.0 Mn [%] canal B
P11 = 0 Seal de mando 0=no invertida; 1=invertida
S1 = 70.0 Comando interno 1 [%]
S2 = 35.0 Comando interno 2 [%]
S3 = -70.0 Comando interno 3 [%]
S4 = -35.0 Comando interno 4 [%]
S9 = 0.0 Comando interno 5 [%]
S10 = 0.0 Comando interno 6 [%]
E22 = 0 Funcin de rampa 0=S5-S8; 1=S11-S17
S5 = 0 Rampa ascendente [ms] A
S6 = 0 Rampa descendente [ms] A
S7 = 0 Rampa ascendente [ms] B
S8 = 0 Rampa descendente [ms] B
S11 = 0 Rampa para comando interno Seal 1 [ms]
S12 = 0 Rampa para comando interno Seal 2 [ms]
S13 = 0 Rampa para comando interno Seal 3 [ms]
S14 = 0 Rampa para comando interno Seal 4 [ms]
S15 = 0 Rampa para comando interno Seal 5 [ms]
S16 = 0 Rampa para comando interno Seal 6 [ms]
S17 = 0 Rampa predeterminada [ms]
E17 = 1 Entrada de mando (ver manual de instalacin)
E19 = 0 Deteccin rotura de cable cmd en 1=activo(4..20mA)
E20 = 1 Salida de mando (ver manual de instalacin)
E21 = 0 Relacin comando interno 0=prioridad; 1=aadido
E25 = 0 Umbral mn de operacin

Parmetros de la PWDxx
ProPxD: Communication Software for PxD-Modules
Type: PWDxxA-40*- Valve: Customized
Design series:4 and higher D1FC****C**M*>0
Version: 1.4
Parmetro Valor Descripcin
Ia = 2 Intensidad canal A
Ib = 2 Intensidad canal B
P1 = 0.0 Ajuste cero [%]
P3 = 100.0 Mx [%] canal A
P4 = 100.0 Mx [%] canal B
P5 = 2.0 Amplitud dither [%]
P6 = 110 Frecuencia dither [Hz]
P7 = 0.0 Mn [%] canal A
P8 = 0.0 Mn [%] canal B
P9 = 10.0 Intensidad inicial canal A [%]
P10 = 10.0 Intensidad inicial canal B [%]
P11 = 0 Seal de mando 0=no invertida; 1=invertida
P12 = 0 Valor de feedback 0=no invertida; 1=invertida

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21
P13 = 60.0 Ganancia de bypass [%]
P14 = 3.0 Parte T de elemento PT1
P16 = 20.0 Ganancia P
P17 = 10.0 Ganancia I
P18 = 4.0 Ganancia D
P19 = 3.0 Parte T de elemento DT1
P20 = 100.0 Escala de feedback [%]
P21 = 0.0 Ventana para funcin de comparador [%]
P23 = 0 Tiempo para retardo activacin de comparador[ms]
P24 = 0 Tiempo para retardo desactivacin de comparador[ms
P26 = 20.0 Ventana de activacin ganancia I [%]
P27 = 3.0 Ventana de reduccin ganancia I
S5 = 0 Rampa ascendente [ms] A
S6 = 0 Rampa descendente [ms] A
S7 = 0 Rampa ascendente [ms] B
S8 = 0 Rampa descendente [ms] B
E2 = 1 Modo 0=Circuito abierto; 1=cerrada; 2=externa
E11 = 4 Tipo de transductor de feedback (ver manual )
E12 = 1 Deteccin rotura de cable fdb 1= activo
E17 = 1 Entrada de mando (ver manual de instalacin)
E19 = 0 Deteccin rotura de cable cmd en 1=activo(4..20mA)
E25 = 0 Umbral mn de operacin


PARAMETROS DE INTERES EN LA PZD PARA ESTA APLICACION

Consignas de Control S1-S2-S3-S4-S9-S10

El avance y retroceso del cilindro nos vendr dado por las consignas internas de mando S1, S2, S3, S4, (S9, S10
consignas no utilizadas en este caso, si se desea pueden parametrizarse y activarlas introduciendo seal (24V) en la
hembrilla correspondiente del panel porta-tarjetas)

Segn los grficos de conexionado, las velocidades para el avance del cilindro vendrn dadas por consignas positivas, que
activarn la bobina b, en este caso S1 y S2 que nos vienen expresadas en %. La velocidad de avance rpida es S1= +70,
consigna equivalente a un 70 % de la corriente mx. capaz de circular por la bobina b, esto supone aprox. un
desplazamiento del 70% de la corredera con el consecuente paso de caudal. La velocidad lenta S2=+35, que segn lo
explicado equivale a un 35% del desplazamiento. Parametrizar al 100% implicar la velocidad mxima, ya que circular la
Imx. por la bobina y esta desplazar al mximo la corredera, generndose el mximo paso (apertura) entre la va de P a
A ( P a B) consiguiendo que circule el caudal mximo (litros/min.) y as conseguir la mxima velocidad en el
desplazamiento del cilindro (se dispone de los parmetros P3 y P4, por defecto al 100%, que responden al ajuste de
carrera mxima desplazamiento corredera para cada lado de la vlvula). El caudal que circule depender de varios
factores, entre ellos del caudal de la bomba, de las condiciones de presin entre las vas de la vlvula, etc...

Para el retroceso del cilindro las consignas de control han de ser negativas, activan la bobina a. Del mismo modo la
velocidad de retroceso rpido S3= -70% y la lenta S4= -35%

Podemos cambiar dichas velocidades y ver el comportamiento del eje hidrulico con el paso de una a otra.
Momentneamente nos centramos en el paso brusco de una consigna a otra, segn la precisin y suavidad de
movimiento requerida y sobre todo desplazando grandes masas(inercias) puede que el movimiento no sea ptimo y se
tengan que utilizar rampas que suavicen el paso de una consigna a otra.

APLICACIONES DE HIDRAULICA PROPORCIONAL
Parametrizacin y mando de amplificadores proporcionales por medio de proPXD



22
























Diagnosis en PZD : Consignas de control, cambio brusco sin rampas

Tambin podemos ver el cambio de consignas al ejecutar la opcin de diagnosis desde la otra tarjeta la PWD,
(disponemos de un montaje de dos tarjetas en serie, por lo que la salida de la PZD es la entrada de la PWD)























Diagnosis en PWD : Consignas de control, cambio brusco sin rampas

E22 Definicin del tipo de rampas
E22= 0 implica la utilizacin de las rampas S5-S6-S7-S8, definidas en el listado de parmetros de la pgina 5 y
grficamente en la figura de la pagina 9, y que a continuacin se explican

(Para la utilizacin de las rampas para cada consigna: S11-S12-S13-S14-S15-S16-S17 se deber parametrizar E22=1,
ver explicacin en ejercicio 3)

Nota: Las Rampas de Control tambin pueden ser introducidas en la tarjeta amplificadora PWD, no obstante estando la
PZD conectada en serie en primer lugar con la PWD y siendo en esta (la PZD) donde se introducen las consignas internas
hemos preferido utilizar las rampas disponibles en ella (adems se disponen de dos tipos de rampas, S5-S8 en modo
normal y S11-S17 en modo experto

APLICACIONES DE HIDRAULICA PROPORCIONAL
Parametrizacin y mando de amplificadores proporcionales por medio de proPXD



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Rampas de control S5-S6-S7-S8
Tal y como se ha mencionado, si se precisa de movimientos suaves, sin aceleraciones /deceleraciones bruscas se
debern parametrizar las distintas rampas, estas son los parmetros S5, S6, S7y S8, las cuales se definen en tiempo (ms)
y con el parmetro E22=0. Entran en juego dependiendo del cuadrante en el que nos encontremos, esto es:
Rampas para el signo negativo S5 es la de aceleracin y S6 la de deceleracin
Rampas para el signo positivo S7 es la de aceleracin y S8 la de deceleracin (ver grfico pg. 18)
Introducimos primeramente dos nicos valores para ambas rampas de deceleracin (para el signo + y el -)
S6=1650ms
S8=1420ms























Diagnosis en PZD : Consignas de control, cambio suave con rampas

Tanto en el grfico como en el eje en movimiento se aprecia la influencia de dichos valores al movimiento, ambos S6 y S8
afectan a la frenada (al cambio a velocidad lenta) una vez pisados los micros (SR2 SA2) de cambio de velocidad. Puede
suceder, si el tiempo de rampa (frenada) es grande o la velocidad lenta es un poco rpida, que cuando tenga que invertir el
sentido de giro (al accionar el micro situado ms cerca del fin de la carrera: SR1 SA1) el cilindro siga avanzando hasta
recorrer toda la carrera, ya que primeramente realiza la frenada segn la rampa hasta llegar al cero y a continuacin
cambia el sentido del movimiento (con la consiguiente rampa de aceleracin si es que existe). En tal caso el tiempo de
todo este proceso de frenada e inversin sea demasiado largo y habr que reajustar rampas, micros o velocidades.

Ir cambiando los valores de las rampas S5,S6,S7,S8 para sacar las diferentes conclusiones: rampa que afecta en cada
momento, influencia de tiempos de rampa demasiados cortos/ largos, la disposicin de los micros, los cambios de
velocidad, reajuste de rampas para nuevas velocidades (nuevas consignas) etc

Existe la posibilidad de aplicar un tiempo de rampa interno individual para cada consigna, independiente del signo y
sentido de aceleracin deceleracin, estas rampas se parametrizan desde S11 a S16 (rampas solo definidas en el modo
experto) y se habilitan con el parmetro E22=1. Ver su aplicacin en la prctica2

E20 Salida de seal de mando
E20= 1 implica que la salida de seal de la tarjeta PZD sea de +/-10V, salida que va a atacar a la tarjeta, puesta en
serie a continuacin, PWD como consigna de entrada.
Valores que puede tomar E20=1 +/-10V
E20=2 +/-20mA
E20=3 0..40mA

E21 Relacin interna de consignas
E21= 0 implica prioridad Existe un orden de prioridad de unas consignas sobre otras en caso de existir simultneamente,
este es S1>S2>S3>S4>S9>S10>Consigna Externa
E21= 1 implica suma, es decir si existen varias consignas internas estas se suman. En caso de existir adems una
consigna externa (procedente de un generador de consignas o control externo tipo PLC) sta carecer de prioridad (y no
se sumar) no entrando en funcionamiento mientras exista una consigna interna.
S6
S8

APLICACIONES DE HIDRAULICA PROPORCIONAL
Parametrizacin y mando de amplificadores proporcionales por medio de proPXD



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PARAMETROS DE INTERES EN LA PWD PARA ESTA APLICACION
El listado facilitado se encuentra personalizado para familia de vlvulas D1FC, algunos de estos parmetros son de inters
para la prctica en cuestin, por lo que se va a comentar brevemente

Ia, Ib Corrientes mximas para los canales A y B
Permiten ajustar la corriente mxima para atacar a las bobinas, ajuste de las salidas a la corriente nominal que circular
por las bobinas, as con Ia = 2 e Ib=2 implica que la corriente Imax que circular hacia ambas bobinas ser de 2,7
Amperios, corriente adecuada en nuestro caso (ver chapa o inscripcin en la bobina de la electrovlvula)
Valores que puede tomar Ia=1 3,5A Ib=1 3,5A
Ia=2 2,7A Ib=2 2,7A
Ia=4 1,3A Ib=4 1,3A
P1 Ajuste del cero en %
Ajuste del cero de la posicin de desplazamiento: Offset

P3, P4 Ajuste de la mxima carrera de la vlvula (para el lado A y B) al 100% de consigna
Con ambos podemos ajustar la carrera de la vlvula hacia ambos lados al 100% de consigna, esta opcin nos permite
ajustar vlvulas con bobinas que difieran de las corrientes establecidas en Ia e Ib

En el caso de disponer de bobinas de otro amperaje jugaramos con este parmetro conjuntamente con Ia e Ib:
Ejemplo, bobinas de 24V de 0,8 amperios:
Parametrizamos: Ia = 4, Ib=4 (implica una corriente de 1,3 A ) realizamos una regla de tres: 1,3 A es el 100% de
carrera 0,8 A ser X X= 61,5 luego parametrizaremos P3 y P4 = 61,5%

P5, P6 Parmetros del Dither
P5 Amplitud del Dither en %, reduce la influencia del rozamiento del solenoide
P6 Frecuencia del Dither (HZ), para ajustar la seal de dither a la dinmica de la vlvula
Ambos parmetros reducen la histresis de la vlvula.
Valores parametrizados: P5=2 y P6=110, es cuestin de compromiso con la respuesta del sistema, dichos valores pueden
variar segn el resultado final. (valores del fabricante para la vlvula D1FC).

P7, P8 Ajuste del paso del eje de la vlvula (para ambos lados A y B) al 0,1% de consigna
Permite compensar el solapamiento de la corredera
En este caso no se han parametrizado.

P9, P10 Corrientes iniciales para los canales A y B en %
Ajuste de la corriente de polarizacin para ambos solenoides. Para compensar la corriente inicial del solenoide.
Permiten conseguir una mayor viveza respuesta de reaccin de la bobina ante pequeas seales de corriente (pequeas
consignas). Es til tambin en vlvulas con captador de la corredera no adherida a esta, por lo que al introducirles una
pequea corriente las bobinas se desplazan rejuntndose con el captador.
El valor de fbrica para esta vlvula (DFC1) es de P9=P10=10

P11 Inversin seal de mando
Este parmetro permite invertir o no la polaridad de la seal de mando introducida. P11=0 no invertida, P11=1 invertida
En nuestra aplicacin el cambio de dicho parmetro (por defecto =0) nos invertir el sentido de desplazamiento del cilindro
para las consignas introducidas

P12 Inversin de la polaridad del captador
Este parmetro permite invertir o no la polaridad del feedback, captador. P12=0 no invertida, P12=1 invertida
Este parmetro puede ser til a la hora del ajuste del captador en lazo externos, para hacerle coincidir en signo con la
consigna de control.
En nuestra aplicacin no va ser necesario utilizarlo, ya que el signo del captador coincide con el del control, por ser la
consigna la que desplaza la corredera y esta a su vez al captador.

PARAMETROS DEL REGULADOR PID
La regulacin PID del sistema se encuentra en los parmetros de P13 a P19, P26 y P27 en la tarjeta PWD. Dado que en
esta aplicacin se trata de un lazo cerrado interno, para un correcto posicionado de la propia corredera de la vlvula
(correccin del error existente entre la seal de consigna y el valor obtenido en el captador) lo ms til es introducir los
valores proporcionados por el fabricante para cada familia de vlvulas. Dichos valores son los que mejor ajustan y regulan
el posicionado de la vlvula por lo que no merecen ser cambiados en principio.

Para regulaciones externas los valores del PID habr que variarlos y ajustarlos segn sea la respuesta del sistema, pero
para esta aplicacin es preferible introducir directamente los datos dados por el fabricante para la vlvula en cuestin (los
podemos obtener introduciendo el tipo de vlvula D1FC)

APLICACIONES DE HIDRAULICA PROPORCIONAL
Parametrizacin y mando de amplificadores proporcionales por medio de proPXD



25

P13 Ganancia de bypass
Ajuste de la ganancia bypass del controlador. Para mejorar la dinmica del sistema, le mete ms brusquedad, mas empuje
al sistema, ya que esta ganancia no solo se aplica al error del sistema sino que tambin a la consigna de mando.

El valor de fbrica para esta vlvula (DFC1) con una respuesta de correccin rpida sin brusquedades es de P13=60%

P14 Porcin T del elemento PT
Ajuste del tiempo de actuacin de la ganancia proporcional PT1 del controlador. Este parmetro va ligado a la ganancia
proporcional (accin correctora explicada a continuacin), por la cual se suaviza la correccin, atena la correccin. Es el
tiempo de introduccin de ese valor de amplificacin P, elimina parte de la brusquedad de una correccin alta.

El valor de fbrica para esta vlvula (DFC1) es de P14=3

P16 Ganancia proporcional
Ajuste de la parte P del controlador, este parmetro es la accin Proporcional del PID, es el responsable de amplificar el
error: diferencia entre el captador y la consigna de modo que el sistema reaccione rpido en cuanto ese error aparezca,
realiza una accin correctora. P es el factor amplificativo. Como en cualquier sistema con PID es un valor a ajustar y ver su
compromiso.

El valor de fbrica para esta vlvula (DFC1) es de P16=20.
Este parmetro entra en juego ante la aparicin del error y durante el tiempo PT1 definido en P14

P17 Ganancia integral
Ajuste de la parte I del controlador, este parmetro es la accin Integral del PID, es el responsable de corregir el error en
el tiempo, ya que esta accin se basa en una funcin integral = sumatorio en el tiempo de las de infinitas reas en las que
se puede dividir la seal de error, la integral del error se va incrementando en el tiempo, por lo que acaba por corregirlo.
Un valor muy alto de correccin Integral puede provocar muchas oscilaciones, como en cualquier sistema con PID es un
valor a ajustar y ver su compromiso.

El valor de fbrica para esta vlvula (DFC1) es de P17=40.
Este parmetro entra en juego ante la aparicin del error y durante los rangos definidos por los parmetros P26 y P27

P18 Ganancia derivada
Ajuste de la ganancia derivada del controlador. Para mejorar la dinmica del sistema, acta en cuanto el error tiende
aparecer, su accin correctora ser mas fuerte cuanto ms rpido aparece el error, ya que esta accin es la funcin
derivada = pendiente, vemos que ante un cambio de consigna el error es mximo, la pendiente es mxima, la accin
derivada interviene en ese preciso instante con todo el protagonismo

El valor de fbrica para esta vlvula (DFC1) es P18 = 4.
Este parmetro entra en juego ante la aparicin del error y durante el tiempo DT1 definido en P19

P19 Porcin T del elemento DT1
Ajuste del tiempo de preretencin de la parte DT1 del controlador. Este parmetro va ligado a la ganancia derivada, por el
cual se atena la correccin. Es el tiempo de retardo en la introduccin del valor de ganancia D, elimina parte de la
brusquedad de una correccin alta.

El valor de fbrica para esta vlvula (DFC1) es de P19=3

P20 Escala del valor real= feedback
Escala del valor real feedback (captador), permite el ajuste del valor de seal analgica mxima de captador para un
valor de seal de consigna mxima.

El valor de fbrica para esta vlvula (DFC1) es de P20=100%

P26 Ventana de activacin de la ganancia I
Nos permite ajustar el rango activo de la accin Integral en trminos de diferencia de control(error). Para limitar la parte I a
un rango determinado. Este parmetro nos permitir que la parte integral actu dentro de un determinado rango de error,
cuando el error sea <P26.

El valor de fbrica para esta vlvula (DFC1) es de P26=20%

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26

P27 Ventana de reduccin de la ganancia I
Nos permite ajustar el valor de la accin Integral dentro de la ventana en trminos de diferencia de control. Para adaptar el
comportamiento de la parte I. Este parmetro nos permitir reducir el valor de la parte integral dentro del rango de error
determinado en P26, por lo que va ligado a la ganancia integral I y a la ventana de activacin.

El valor de fbrica para esta vlvula (DFC1) es de P27=3

E2 Modo de trabajo: Lazo Abierto / Lazo Cerrado
Ajusta el modo de trabajo para el control, en esta aplicacin es en lazo cerrado interno por lo que E2=1
Valores que puede tomar E2=0 LAZO ABIERTO
E2=1 LAZO CERRADO (transductor en corredera de la vlvula)
E2=2 LAZO CERRADO EXTERNO (transductor en actuador)


E11 Tipo de transductor feedback
Ajuste del tipo de dispositivo de captacin del valor real feedback utilizado. Para adaptar la entrada de feedback de la
PWD a las caractersticas del dispositivo de captacin, tambin denominado genricamente transductor. En la prctica
concreta el transductor utilizado es un captador de posicin de la corredera de la vlvula, para la familias WLLNG06 /
DFC1 con salida analgica en tensin,

Valor del parmetro: E11=4 (WLLNG06 / DFC1).
Por medio del parmetro P20 se adapta la escala de dicha seal.

E12 Deteccin rotura de cable del transductor feedback
Parmetro para activar desactivar la funcin de deteccin de rotura de cable para la seal del captador o feedback, E12=0
(Off), E12=1 (On).
El transductor de posicin utilizado genera una seal de 4V +/- 2V, es conveniente activar E12 ya que en caso de rotura el
transductor deja de introducir seal (0V) al control, por medio de esta funcin se activa una seal de status (led rojo en
cartula PWD) y una seal en la salida monitor capaz de ser tenida en cuenta por el automatismo de control.

Valor del parmetro: E12=1

E17 Entrada de seal de mando en PWD
Ajuste del tipo de seal de mando que se introduce en la entrada de la tarjeta PWD.
En nuestro caso dicha seal de mando la introduce la tarjeta PZD (puesta en primer lugar, en serie con la PWD) y es de
+/-10V (segn parmetro E20=1 en la tarjeta PZD)
Valores que puede tomar E17=1 +/- 10V
E17=2 +/- 20mA
E17=3 4...20mA
E17=4 4...20mA uni

Valor del parmetro: E17=1

E19 Deteccin rotura de cable para entrada de seal de mando en PWD
Parmetro para activar/desactivar la funcin de deteccin de rotura de cable de seal de mando introducida en PWD
E19 = 0 No activo
E19 = 1 Activo (para seales de mando de 4..20mA)

Valor del parmetro: E19=0
En nuestro caso la seal de mando es de +/-10V por lo que no se puede activar ( 0V se interpretara como rotura )


MONITORIZACION EN PWD

Los grficos de la monitorizacin en PWD permiten observar la seal de consigna y el valor real del captador, siendo
testigos de un ptimo posicionado de la corredera de la vlvula con los parmetros de fbrica para la familia DF1C
introducidos al regulador PID:

P13 = 60.0 Ganancia de bypass [%] P14 = 3.0 Parte T de elemento PT1
P16 = 20.0 Ganancia P P17 = 10.0 Ganancia I
P18 = 4.0 Ganancia D P19 = 3.0 Parte T de elemento DT1
P26 = 20.0 Ventana de activacin ganancia I [%] P27 = 3.0 Ventana de reduccin ganancia I

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Parametrizacin y mando de amplificadores proporcionales por medio de proPXD



27
El grafico inferior ilustra las diferentes consignas de control (+35, -70, -35, +70) introducidas a la PWD con sus respectivas
rampas (seal en color rojo) y la posicin del captador (seal en color verde). Comparando ambas se aprecia que se trata
de un sistema en lazo cerrado interno (E2=1), en todo momento la corredera de la vlvula sigue a la posicin de
consigna introducida, garantizando un correcto posicionado de la corredera y por lo tanto un paso de caudal, lo que implica
que las distintas velocidades corresponden a las consignas introducidas.

























Diagnosis en PWD : Consignas de control y seal de feedback,
cambio suave con rampas, lazo cerrado interno

Si abrimos el lazo E2=0, se comprueba que la vlvula no posiciona correctamente segn consignas, esto es debido a la
histresis de la vlvula y a que el sistema no se preocupa de corregir este error o diferencia entre la consigna y posicin
real ya que se trata de un lazo abierto, por lo que no se garantiza un correcto posicionado de la corredera y por lo tanto el
paso de caudal, lo que implica que las distintas velocidades no corresponden correctamente a las consignas introducidas.

























Diagnosis en PWD : Consignas de control y seal de feedback,
cambio suave con rampas, lazo abierto

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ESTUDIOS PROPUESTOS
Segn lo comentado, para esta aplicacin de control de la corredera no merece variar los parmetros del PID ya que los
facilitados por el fabricante son los que trabajan ms apropiadamente para el lazo cerrado interno (E2=1).

Los grficos mostrados a continuacin muestran una peor respuesta de la vlvula y del sistema, al variar parmetros del
regulador PID, (vamos a proceder a variar simplemente los parmetros de la accin proporcional P14 y P16)

Variando P14=100 con P16=20

















Variando P14=0 con P16=40















Variando P14=100 con P16=40


















Diagnosis en PWD : Consignas de control y seal de feedback,
Peor posicionado con valores no de fbrica

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29
Seal del captador
Vamos a proceder a visualizar lo que ocurre cuando empujamos manualmente la corredera de la vlvula (pinchamos con
un destornillador en el agujero lateral de la bobina dcha, situada en el lado opuesto al captador)

Sin consigna de mando y en lazo abierto (E2=0) la corredera se encuentra en posicin central, si pinchamos la bobina por
la izquierda se observa el desplazamiento de la corredera ( seal verde del captador deja de superponerse a la consigna)
y en cuanto se deja pinchar la propia corredera vuelve a la posicin central por efecto de los muelles situados en los
extremos de la corredera (la seal vuelve a superponerse )






















Diagnosis en PWD : Seal de feedback, en lazo abierto

Sin consigna de mando y en lazo cerrado interno (E2=1) y sin corrientes iniciales (P9=P10=0) la corredera se encuentra
en posicin central, si pinchamos la bobina por la izquierda se observa el desplazamiento de la corredera (seal verde del
captador deja de superponerse a la consigna) y en cuanto se deja pinchar la propia corredera vuelve a la posicin central
con mas fuerza que en le caso anterior sobrepasndose la posicin central y volviendo a esta, por el efecto correctivo del
regulador PID y de los muelles centradores.



















Diagnosis en PWD : Seal de feedback, en lazo cerrado interno sin P7 y P8



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30

Sin consigna de mando y en lazo cerrado interno (E2=1) y con corrientes iniciales (P9=P10=10) la corredera se encuentra
en posicin central, si pinchamos la bobina por la izquierda se observa el desplazamiento de la corredera (seal verde del
captador deja de superponerse a la consigna) y en cuanto se deja pinchar la propia corredera vuelve a la posicin central
por el efecto corrector del PID y el muelle, pero esta vez no sobrepasa la posicin central debido a la contra fuerza
ejercida por la corriente inicial que circula por la bobina B




















Diagnosis en PWD : Seal de feedback, en lazo cerrado interno con P7 y P8

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a b
220V 50Hz
24V 0V
SISTEMA
DE
MANDO

RELES / PLC
(-)
(+)
AMPLIFICADOR
PWD/PZD
0
0
P T
A B
0
(*)
Perturbacin
10bar
A B
P T
SP1
SP2
SP3
Y1
S0

PRACTICA 3 MOVIMIENTOS GIRATORIOS DE MASAS
EN LAZO ABIERTO

Introduccin

Con este ejercicio se pretende mostrar la relacin existente entre la velocidad de giro y las rampas de aceleracin y
frenado que se pueden aplicar a los motores hidrulicos. En este tipo de circuitos de mando, al no tener constancia de la
velocidad de giro real, el sistema electrnico no puede corregir variaciones de velocidad debidas a cambios de cargas
externas, a una variacin de la viscosidad por el incremento de la temperatura u otras perturbaciones

Vista conjunto/Esquema hidrulico






































Por medio de dos pulsadores (SP1, SP2) se han de introducir dos consignas de giro as como valores de rampa y ver la
influencia de dichos valores en el sistema. Tambin se estudiar el efecto de las perturbaciones, para ello disponemos de
un pulsador SP3 con el que se introducir una perturbacin que consistir en crear una contrapresin en la va de de
descarga (T) del motor

Montaje

El montaje y puesta en marcha de este ejercicio se ha de realizar teniendo en cuenta:
Lista de elementos
Esquema hidrulico
Esquema elctrico de mando de reles
Parmetros para la tarjetas amplificadoras PWD y PZD

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32
a b
a(-)
b(+)
AMPLIFICADOR
PWD/PZD
0V
S1
S2
S3
S4
S9
S10
-
24V
-10Vcc

+10Vcc

+ -
+
Habilitacin
Alimentacin
Valor real Sal .Alimentacin
0
Perturbacin
10bar
A B
P T
K1
K2
Y1
24V (+)
0V (-)
Perturbacin
K1
K1
S0
K2
K2 K3
K3
K2 K1
SP1 SP2 SP3
Y1
Lista de elementos

Equipamiento hidrulico
Banco de practicas HLA80 HLA70
Motor hidrulico de pistones axiales Ref. 13.022.721
Vlvula distribuidora proporcional 4/3, TN06 Ref. 16100051
Limitadora de presin Ref. 13.025.811
Placa repartidora con manmetro Ref. 13.025.741
Vlvula distribuidora 4/2 Ref. 16.100.036
Mangueras de diversas longitudes Ref. 13.025.794
Limitadora de presin Ref. 13.025.811 (opcional) *
Placa repartidora con manmetro Ref. 13.025.741 (opcional) *
* Ambas referencias pueden ser opcionales debido a que el propio grupo hidrulico del banco HLA integra la
limitadora de seguridad y el manmetro.

Equipamiento elctrico
Mdulo de alimentacin 23.500.965
Mdulo de mando Ref. 23.500.966
Mdulo de reles Ref. 23.500.968
Juego de 2 conectores con led para bobinas proporcionales Ref. 23.500.036
Conector para bobina Ref. 23.500.025
Juego de cables de conexin Ref. 23.500.081
Conjunto soporte con tarjetas amplificadoras PZD00 y PWDXX Ref. 23.505.010
Software de parametrizacin y control ProPxd
Cable de transmisin serie RS-232

Esquema elctrico Mando por reles





































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Parametrizacin y mando de amplificadores proporcionales por medio de proPXD



33
Parametrizacin
Como en todas las aplicaciones propuestas en este manual, el control de la vlvula proporcional que gobierna en este
caso el actuador giratorio, vendr dado por la combinacin de los dos amplificadores proporcionales PWD y PZD, segn
se explica en el diagrama correspondiente (pg.4 ). Los parmetros para dichas tarjetas pueden ser cargados
manualmente, (para la PWD se escoge una vlvula cualquiera, o de la familia DF1C, y se modifica) o volcados
directamente desde archivo

Parmetros de la PZD00A
ProPxD: Communication Software for PxD-Modules
Tipo: PZD00A-40*- Vlvula: Personalizada
Serie de diseo:
Versin:
Parmetro Valor Descripcin
P1 = 0.0 Ajuste cero [%]
P2 = 0 Linealizacin 0=inactiva 1=activa
P3 = 100.0 Mx [%] canal A
P4 = 100.0 Mx [%] canal B
P7 = 0.0 Mn [%] canal A
P8 = 0.0 Mn [%] canal B
P11 = 0 Seal de mando 0=no invertida; 1=invertida
S1 = -50.0 Comando interno 1 [%]
S2 = 80.0 Comando interno 2 [%]
S3 = 0.0 Comando interno 3 [%]
S4 = 0.0 Comando interno 4 [%]
S9 = 0.0 Comando interno 5 [%]
S10 = 0.0 Comando interno 6 [%]
E22 = 1 Funcin de rampa 0=S5-S8; 1=S11-S17
S5 = 0 Rampa ascendente [ms] A
S6 = 0 Rampa descendente [ms] A
S7 = 0 Rampa ascendente [ms] B
S8 = 0 Rampa descendente [ms] B
S11 = 0 Rampa para comando interno Seal 1 [ms]
S12 = 0 Rampa para comando interno Seal 2 [ms]
S13 = 0 Rampa para comando interno Seal 3 [ms]
S14 = 0 Rampa para comando interno Seal 4 [ms]
S15 = 0 Rampa para comando interno Seal 5 [ms]
S16 = 0 Rampa para comando interno Seal 6 [ms]
S17 = 0 Rampa predeterminada [ms]
E17 = 1 Entrada de mando (ver manual de instalacin)
E19 = 0 Deteccin rotura de cable cmd en 1=activo(4..20mA)
E20 = 1 Salida de mando (ver manual de instalacin)
E21 = 0 Relacin comando interno 0=prioridad; 1=aadido
E25 = 0 Umbral mn de operacin

Parmetros de la PWDxx
ProPxD: Communication Software for PxD-Modules
Tipo: PWDxxA-40*- Vlvula: Personalizada
Serie de diseo:
Versin:
Parmetro Valor Descripcin
Ia = 2 Intensidad canal A
Ib = 2 Intensidad canal B
P1 = 0.0 Ajuste cero [%]
P3 = 100.0 Mx [%] canal A
P4 = 100.0 Mx [%] canal B
P5 = 2.0 Amplitud dither [%]
P6 = 110 Frecuencia dither [Hz]
P7 = 0.0 Mn [%] canal A
P8 = 0.0 Mn [%] canal B
P9 = 0.0 Intensidad inicial canal A [%]
P10 = 0.0 Intensidad inicial canal B [%]
P11 = 0 Seal de mando 0=no invertida; 1=invertida
P12 = 0 Valor de feedback 0=no invertida; 1=invertida
P13 = 0.0 Ganancia de bypass [%]

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Parametrizacin y mando de amplificadores proporcionales por medio de proPXD



34
P14 = 0.0 Parte T de elemento PT1
P16 = 0.0 Ganancia P
P17 = 0.0 Ganancia I
P18 = 0.0 Ganancia D
P19 = 0.0 Parte T de elemento DT1
P20 = 100.0 Escala de feedback [%]
P21 = 0.0 Ventana para funcin de comparador [%]
P23 = 0 Tiempo para retardo activacin de comparador[ms]
P24 = 0 Tiempo para retardo desactivacin de comparador[ms
P26 = 0.0 Ventana de activacin ganancia I [%]
P27 = 0.0 Ventana de reduccin ganancia I
S5 = 0 Rampa ascendente [ms] A
S6 = 0 Rampa descendente [ms] A
S7 = 0 Rampa ascendente [ms] B
S8 = 0 Rampa descendente [ms] B
E2 = 0 Modo 0=Circuito abierto; 1=cerrada; 2=externa
E11 = 1 Tipo de transductor de feedback (ver manual )
E12 = 0 Deteccin rotura de cable fdb 1= activo
E17 = 1 Entrada de mando (ver manual de instalacin)
E19 = 0 Deteccin rotura de cable cmd en 1=activo(4..20mA)
E25 = 0 Umbral mn de operacin


PARAMETROS DE INTERES EN LA PZD PARA ESTA APLICACION

Consignas de Control S1-S2-S3-S4-S9-S10

La velocidad y el sentido de giro del motor hidrulico nos vendr dado por las consignas internas de mando S1, S2, (S3,
S4, S9, S10 consignas no utilizadas en este caso, si se desea pueden parametrizarse y activarlas introduciendo seal
(24V) en la hembrilla correspondiente del panel porta-tarjetas)

Segn los grficos de conexionado, el giro del motor en sentido antihorario y la velocidad de este vendrn dadas por
consignas negativas, que activarn la bobina a, en este caso S1 que nos viene expresada en %. El giro del motor en
sentido horario y la velocidad de este vendrn dadas por consignas positivas, que activarn la bobina b, en este caso S2
que nos viene expresada en %.

El giro en sentido antihorario y su velocidad es S1= -50, consigna equivalente a un 50 % de la corriente mx. capaz de
circular por la bobina a, esto supone aprox. un desplazamiento del 50 % de la corredera con el consecuente paso de
caudal. Para el giro en sentido horario la consigna introducida es S2=80, consigna equivalente a un 80 % de la corriente
mx. capaz de circular por la bobina b, esto supone aprox. un desplazamiento del 80 % de la corredera con el
consecuente paso de caudal.

Parametrizar al 100% implicar la velocidad mxima, ya que circular la Imx. por la bobina y esta desplazar al mximo
la corredera, generndose el mximo paso (apertura) entre la va de P a A ( P a B) consiguiendo que circule el caudal
mximo (litros/min.) y as conseguir la mxima velocidad de giro del motor hidrulico (se dispone de los parmetros P3 y
P4, por defecto al 100%, que responden al ajuste de carrera mxima desplazamiento corredera para cada lado de la
vlvula). El caudal que circule depender de varios factores, entre ellos del caudal de la bomba, de las condiciones de
presin entre las vas de la vlvula, etc...

Podemos cambiar dichas velocidades y ver el comportamiento del motor hidrulico con el paso de una a otra.
Momentneamente nos centramos en el paso brusco de una consigna a otra, segn la precisin y suavidad de
movimiento requerida y sobre todo desplazando grandes masas(inercias) el movimiento no ser ptimo y se tengan que
utilizar rampas que suavicen el paso de una consigna a otra. - Ver grafico pagina 19

E22 Definicin del tipo de rampas

E22= 1 implica la utilizacin de las rampas S11-S12-S13-S14-S15-S16-S17, definidas en el listado de parmetros de
la pgina 5 y grficamente en la figura de la pagina 35, y que a continuacin se explican
(Para la utilizacin de las rampas generales S5-S6-S7-S8 se deber parametrizar E22=0, ver ejercicio 1)

Nota: Las Rampas de Control tambin pueden ser introducidas en la tarjeta amplificadora PWD, no obstante estando la
PZD conectada en serie en primer lugar con la PWD y siendo en esta (la PZD) donde se introducen las consignas internas
hemos preferido utilizar las rampas disponibles en ella (adems se disponen de dos tipos de rampas, S5-S8 en modo
normal y S11-S17 en modo experto

APLICACIONES DE HIDRAULICA PROPORCIONAL
Parametrizacin y mando de amplificadores proporcionales por medio de proPXD



35





S2=80








S1= - 50








Diagnosis en PZD : Consignas de control, cambio brusco sin rampas

Rampas de control S11-S12-S13-S14-S15-S16-S17
Si se precisa de movimientos suaves, sin aceleraciones /deceleraciones bruscas se debern parametrizar las distintas
rampas, estas son los parmetros S11, S12, S13, S14, S15, S16 tiempos de paso para cada consigna interna de mando
respectivamente: ( S11 tiempo de rampa para S1; S12 para S2; ,.S15 para S9 y S16 para S10) y S17 que es la rampa
de deceleracin por defecto que entra en juego cuando deja de existir consigna de mando en la PZD.
Todas estas rampas se definen en tiempo (ms) y con el parmetro E22=1 y entran en juego cuando se activa la consigna
interna de control correspondiente excepto S17 que se activar al dejar de introducir consigna.

Parametrizando con: S11=1500ms de rampa para S1, S12=1000ms de rampa para S2 y S17= 800ms

S12










S17










S11

Diagnosis en PZD : Consignas de control, cambio suave con rampas

Tanto en el grfico como en el giro del motor se aprecia la influencia de dichos valores al movimiento, S11 y S12 afectan al
alcance de la consigna de control, mientras que S17 aparece cuando no existe consigna: rampa de deceleracin por
defecto.

APLICACIONES DE HIDRAULICA PROPORCIONAL
Parametrizacin y mando de amplificadores proporcionales por medio de proPXD



36
E20 Salida de seal de mando
E20= 1 implica que la salida de seal de la tarjeta PZD sea de +/-10V, salida que va a atacar a la tarjeta, puesta en
serie a continuacin, PWD como consigna de entrada.
Valores que puede tomar E20=1 +/-10V
E20=2 +/-20mA
E20=3 0..40mA

E21 Relacin interna de consignas
E21= 0 implica prioridad Existe un orden de prioridad de unas consignas sobre otras en caso de existir simultneamente,
este es S1>S2>S3>S4>S9>S10>Consigna Externa
E21= 1 implica suma, es decir si existen varias consignas internas estas se suman. En caso de existir adems una
consigna externa (procedente de un generador de consignas o control externo tipo PLC) sta carecer de prioridad (y no
se sumar) no entrando en funcionamiento mientras exista una consigna interna.

PARAMETROS DE INTERES EN LA PWD PARA ESTA APLICACION

Ia, Ib Corrientes mximas para los canales A y B
Permiten ajustar la corriente mxima para atacar a las bobinas, ajuste de las salidas a la corriente nominal que circular
por las bobinas, as con Ia = 2 e Ib=2 implica que la corriente Imax que circular hacia ambas bobinas ser de 2,7
Amperios, corriente adecuada en nuestro caso (ver chapa o inscripcin en la bobina de la electrovlvula)
Valores que puede tomar Ia=1 3,5A Ib=1 3,5A
Ia=2 2,7A Ib=2 2,7A
Ia=4 1,3A Ib=4 1,3

P1 Ajuste del cero en %
Ajuste del cero de la posicin de desplazamiento: Offset .
Comprobar si el motor hidrulico se detiene con la seal de paro (S0), en caso de no ser as se introducirn pequeos
valores de Offset en el parmetro P1 (valores positivos o negativos dependiendo del sentido de la deriva)

P3, P4 Ajuste de la mxima carrera de la vlvula (para el lado A y B) al 100% de consigna
Con ambos podemos ajustar la carrera de la vlvula hacia ambos lados al 100% de consigna, esta opcin nos permite
ajustar vlvulas con bobinas que difieran de las corrientes establecidas en Ia e Ib

En el caso de disponer de bobinas de otro amperaje jugaramos con este parmetro conjuntamente con Ia e Ib:
Ejemplo, bobinas de 24V de 0,8 amperios:
Parametrizamos: Ia = 4, Ib=4 (implica una corriente de 1,3 A ) realizamos una regla de tres: 1,3 A es el 100% de
carrera 0,8 A ser X X= 61,5 luego parametrizaremos P3 y P4 = 61,5%

P5, P6 Parmetros del Dither
P5 Amplitud del Dither en %, reduce la influencia del rozamiento del solenoide
P6 Frecuencia del Dither (HZ), para ajustar la seal de dither a la dinmica de la vlvula
Reduce la histresis de la vlvula.
Valores parametrizados: P5=2 y P6=110, es cuestin de compromiso con la respuesta del sistema, dichos valores pueden
variar segn el resultado final

E2 Modo de trabajo: Lazo Abierto / Lazo Cerrado
Ajusta el modo de trabajo para el control, en esta aplicacin es en lazo abierto por lo que E2=0
Valores que puede tomar E2=0 LAZO ABIERTO
E2=1 LAZO CERRADO (transductor en corredera de la vlvula)
E2=2 LAZO CERRADO EXTERNO (transductor en actuador)

P11 Sentido de la consigna de mando
P11=0. Seal de mando 0=no invertida; 1=invertida. Este parmetro en nuestra aplicacin nos cambiar los sentidos de
giro del motor para las consignas existentes en caso de activarlo a 1

E17 Entrada de seal de mando en PWD
Ajuste del tipo de seal de mando que se introduce en la entrada de la tarjeta PWD.
En nuestro caso dicha seal de mando la introduce la tarjeta PZD (puesta en primer lugar, en serie con la PWD) y es de
+/-10V (segn parmetro E20=1 en la tarjeta PZD)
Valores que puede tomar E17=1 +/- 10V
E17=2 +/- 20mA
E17=3 4...20mA
E17=4 4...20mA uni

APLICACIONES DE HIDRAULICA PROPORCIONAL
Parametrizacin y mando de amplificadores proporcionales por medio de proPXD



37
a b
220V 50Hz
24V 0V
SISTEMA
DE
MANDO

RELES / PLC
(-)
(+)
AMPLIFICADOR
PWD/PZD
0
0
P T
A B
0
(*)
Perturbacin
10bar
A B
P T
G
SP1
SP2
SP3
Y1
S0

PRACTICA 4 MOVIMIENTOS GIRATORIOS DE MASAS
EN LAZO CERRADO

Introduccin

Los circuitos de regulacin del nmero de revoluciones de los motores hidrulicos se aplican en todos aquellos casos
donde se exige que la velocidad de giro se mantenga constante e independiente de la carga que tenga que mover. Es
decir, el rgimen de giro del motor est controlado en todo momento

Vista conjunto/Esquema hidrulico







































Por medio de dos pulsadores (SP1, SP2) se han de introducir dos consignas de giro y observar la reaccin del sistema
por mantener constante la velocidad de giro (LAZO CERRADO) ante pequeas perturbaciones. Las cuales las podemos
generar de forma manual (frenando el volante ) o automtica por medio del pulsador SP3 que crea una contrapresin en la
va de de descarga (T) del motor

Montaje

El montaje y puesta en marcha de este ejercicio se ha de realizar teniendo en cuenta:
Lista de elementos
Esquema hidrulico
Esquema elctrico de mando de reles
Parmetros para la tarjetas amplificadoras PWD y PZD

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a b
a(-)
b(+)
AMPLIFICADOR
PWD/PZD
0V
S1
S2
S3
S4
S9
S10
-
24V
-10Vcc

+10Vcc

+ -
+
Habilitacin
Alimentacin
Valor real Sal .Alimentacin
0
Perturbacin
10bar
A B
P T
G
K1
K2
Y1
24V (+)
0V (-)
Perturbacin
K1
K1
S0
K2
K2 K3
K3
K2 K1
SP1 SP2 SP3
Y1
Lista de elementos

Equipamiento hidrulico
Banco de practicas HLA80 HLA70
Motor hidrulico de pistones axiales Ref. 13.022.721
Vlvula distribuidora proporcional 4/3, TN06 Ref. 16100051
Limitadora de presin Ref. 13.025.811
Placa repartidora con manmetro Ref. 13.025.741
Vlvula distribuidora 4/2 Ref. 16.100.036
Mangueras de diversas longitudes Ref. 13.025.794
Limitadora de presin Ref. 13.025.811 (opcional) *
Placa repartidora con manmetro Ref. 13.025.741 (opcional) *
* Ambas referencias pueden ser opcionales debido a que el propio grupo hidrulico del banco HLA integra la
limitadora de seguridad y el manmetro.

Equipamiento elctrico
Mdulo de alimentacin 23.500.965
Mdulo de mando Ref. 23.500.966
Mdulo de reles Ref. 23.500.968
Tacodnamo, salida de 0 +/-10Vcc Ref. 23500996
Juego de 2 conectores con led para bobinas proporcionales Ref. 23.500.036
Conector para bobina Ref. 23.500.025
Juego de cables de conexin Ref. 23.500.081
Conjunto soporte con tarjetas amplificadoras PZD00 y PWDXX Ref. 23.505.010
Software de parametrizacin y control ProPxd
Cable de transmisin serie RS-232

Esquema elctrico Mando por reles





































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39
Parametrizacin
Como en todas las aplicaciones propuestas en este manual, el control de la vlvula proporcional que gobierna en este
caso el actuador giratorio, vendr dado por la combinacin de los dos amplificadores proporcionales PWD y PZD, segn
se explica en el diagrama correspondiente (pg.4 ). Los parmetros para dichas tarjetas pueden ser cargados
manualmente, (para la PWD se escoge una vlvula cualquiera, o de la familia DF1C, y se modifica) o volcados
directamente desde archivo

Parmetros de la PZD00A
ProPxD: Communication Software for PxD-Modules
Tipo: PZD00A-40*- Vlvula: Personalizado
Serie de diseo:
Versin:
Parmetro Valor Descripcin
P1 = 0.0 Ajuste cero [%]
P2 = 0 Linealizacin 0=inactiva 1=activa
P3 = 100.0 Mx [%] canal A
P4 = 100.0 Mx [%] canal B
P7 = 0.0 Mn [%] canal A
P8 = 0.0 Mn [%] canal B
P11 = 0 Seal de mando 0=no invertida; 1=invertida
S1 = -50.0 Comando interno 1 [%]
S2 = 80.0 Comando interno 2 [%]
S3 = 0.0 Comando interno 3 [%]
S4 = 0.0 Comando interno 4 [%]
S9 = 0.0 Comando interno 5 [%]
S10 = 0.0 Comando interno 6 [%]
E22 = 1 Funcin de rampa 0=S5-S8; 1=S11-S17
S5 = 0 Rampa ascendente [ms] A
S6 = 0 Rampa descendente [ms] A
S7 = 0 Rampa ascendente [ms] B
S8 = 0 Rampa descendente [ms] B
S11 = 0 Rampa para comando interno Seal 1 [ms]
S12 = 0 Rampa para comando interno Seal 2 [ms]
S13 = 0 Rampa para comando interno Seal 3 [ms]
S14 = 0 Rampa para comando interno Seal 4 [ms]
S15 = 0 Rampa para comando interno Seal 5 [ms]
S16 = 0 Rampa para comando interno Seal 6 [ms]
S17 = 0 Rampa predeterminada [ms]
E17 = 1 Entrada de mando (ver manual de instalacin)
E19 = 0 Deteccin rotura de cable cmd en 1=activo(4..20mA)
E20 = 1 Salida de mando (ver manual de instalacin)
E21 = 0 Relacin comando interno 0=prioridad; 1=aadido
E25 = 0 Umbral mn de operacin

Parmetros de la PWDxx
ProPxD: Communication Software for PxD-Modules
Tipo: PWDxxA-40*- Vlvula: Personalizado
Serie de diseo:
Versin:
Parmetro Valor Descripcin
Ia = 2 Intensidad canal A
Ib = 2 Intensidad canal B
P1 = 0.0 Ajuste cero [%]
P3 = 100.0 Mx [%] canal A
P4 = 100.0 Mx [%] canal B
P5 = 2.0 Amplitud dither [%]
P6 = 110 Frecuencia dither [Hz]
P7 = 0.0 Mn [%] canal A
P8 = 0.0 Mn [%] canal B
P9 = 0.0 Intensidad inicial canal A [%]
P10 = 0.0 Intensidad inicial canal B [%]
P11 = 0 Seal de mando 0=no invertida; 1=invertida
P12 = 0 Valor de feedback 0=no invertida; 1=invertida
P13 = 10.0 Ganancia de bypass [%]

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40
P14 = 75.0 Parte T de elemento PT1
P16 = 80.0 Ganancia P
P17 = 40.0 Ganancia I
P18 = 2.0 Ganancia D
P19 = 5.0 Parte T de elemento DT1
P20 = 84.0 Escala de feedback [%]
P21 = 0.0 Ventana para funcin de comparador [%]
P23 = 0 Tiempo para retardo activacin de comparador[ms]
P24 = 0 Tiempo para retardo desactivacin de comparador[ms
P26 = 75.0 Ventana de activacin ganancia I [%]
P27 = 0.0 Ventana de reduccin ganancia I
S5 = 0 Rampa ascendente [ms] A
S6 = 0 Rampa descendente [ms] A
S7 = 0 Rampa ascendente [ms] B
S8 = 0 Rampa descendente [ms] B
E2 = 2 Modo 0=Circuito abierto; 1=cerrada; 2=externa
E11 = 1 Tipo de transductor de feedback (ver manual )
E12 = 0 Deteccin rotura de cable fdb 1= activo
E17 = 1 Entrada de mando (ver manual de instalacin)
E19 = 0 Deteccin rotura de cable cmd en 1=activo(4..20mA)
E25 = 0 Umbral mn de operacin

AJUSTE DE LA VELOCIDAD MAXIMA DEL MOTOR AJUSTE DEL CAPTADOR
En primer lugar haremos girar el motor a la mxima velocidad deseada, para ello introduciremos consigna mxima
(parametrizando cualquiera de las consignas de mando, por ejemplo por S3=100%, e introduciendo 24 VCC en la su
hembrilla de activacin correspondiente, para el otro sentido de giro lo podramos hacer con S4=-100%) todo ello
trabajando en lazo abierto, para esto cargar E2=0, parmetro que nos indica el modo de trabajo en lazo abierto.

Luego aplicando al sistema consigna del 100%, el motor girar a sus mximas revoluciones, esto depender del caudal
que circule a travs de la vlvula proporcional (la cual abre y desplaza la corredera a tope a unos de sus lados) para llegar
al motor. Regularemos la velocidad del motor bien estrangulando el caudal de entrada a la vlvula, o generando ms o
menos contrapresin en la salida de retorno a tanque del motor, o subiendo la presin del sistema lo cual puede implicar
un mayor paso de caudal al sistema antes de la propia limitadora de seguridad descargue parte del caudal (las perdidas de
cargas de los enchufes rpidos pueden ser el causante de que la limitadora de seguridad descargue parte del caudal, se
recomienda que la limitadora este a unos 35 40 bar)

Ya tenemos el motor girando a la velocidad mxima de trabajo, lo ideal ser obtener en la taco tensiones de +/-10v, ya que
trabajamos con consignas de mando de +/-10v. Podemos conectar la tacodnamo a un voltmetro y ver la seal que se
obtiene, la cual puede superar o ser inferior a +/- 10v. Otra forma de ver la seal mxima de la tacodnamo es girando el
motor a mxima velocidad, con la taco conectada al amplificador y trabajando en lazo abierto E2=0 entrar en modo on
line en la tarjeta amplificadora PWD, por medio de la opcin Diagnosis del men del ProPXD.






















Diagnosis en PWD : Consigna de control y seal feedback
Feedback , tacodnamo
Consigna

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41
Para ajustar ambas escalas, la consigna de mando y el captador (la taco), disponemos del parmetro P20. Para ello
girando el motor a mxima velocidad, con la taco conectada al amplificador, cerramos el lazo cargando el parmetro E2=2
(lazo externo), nos ponemos en ON LINE con la tarjeta amplificadora PWD mediante la opcin Diagnosis y vamos
variando el parmetro P20 hasta que dichos valores coincidan.






















Diagnosis en PWD : Ajuste de Consigna de control y seal feedback por P20

P20 por defecto esta al 100%, es la escala del captador, si en lazo abierto con consigna de mando mxima obtenemos un
valor superior a 100 en el captador (taco) habr que ir aumentando el parmetro P20, si se obtiene un valor inferior a 100
(la taco no llega a dar los 10voltios) habr que disminuir P20.

PARAMETROS DE INTERES EN LA PZD PARA ESTA APLICACION

Consignas de Control S1-S2-S3-S4-S9-S10

La velocidad y el sentido de giro del motor hidrulico nos vendr dado por las consignas internas de mando S1, S2, (S3,
S4, S9, S10 consignas no utilizadas en este caso, si se desea pueden parametrizarse y activarlas introduciendo seal
(24V) en la hembrilla correspondiente del panel porta-tarjetas)

Segn los grficos de conexionado, el giro del motor en sentido antihorario y la velocidad de este vendrn dadas por
consignas negativas, que activarn la bobina a, en este caso S1 que nos viene expresada en %. El giro del motor en
sentido horario y la velocidad de este vendrn dadas por consignas positivas, que activarn la bobina b, en este caso S2
que nos viene expresada en %.

El giro en sentido antihorario y su velocidad es S1= -50, consigna equivalente a un 50 % de la corriente mx. capaz de
circular por la bobina a, esto supone aprox. un desplazamiento del 50 % de la corredera con el consecuente paso de
caudal. Para el giro en sentido horario la consigna introducida es S2=80, consigna equivalente a un 80 % de la corriente
mx. capaz de circular por la bobina b, esto supone aprox. un desplazamiento del 80 % de la corredera con el
consecuente paso de caudal.

Parametrizar al 100% implicar la velocidad mxima, ya que circular la Imx. por la bobina y esta desplazar al mximo
la corredera, generndose el mximo paso (apertura) entre la va de P a A ( P a B) consiguiendo que circule el caudal
mximo (litros/min.) y as conseguir la mxima velocidad de giro del motor hidrulico (se dispone de los parmetros P3 y
P4, por defecto al 100%, que responden al ajuste de carrera mxima desplazamiento corredera para cada lado de la
vlvula). El caudal que circule depender de varios factores, entre ellos del caudal de la bomba, de las condiciones de
presin entre las vas de la vlvula, etc...

Podemos cambiar dichas velocidades y ver el comportamiento del motor hidrulico con el paso de una a otra.
Momentneamente nos centramos en el paso brusco de una consigna a otra, segn la precisin y suavidad de
movimiento requerida y sobre todo desplazando grandes masas(inercias) el movimiento no ser ptimo y se tengan que
utilizar rampas que suavicen el paso de una consigna a otra, tal y como se han explicado y utilizado en la practica anterior.
No obstante para poder apreciar ms claramente los efectos de la regulacin PID (especialmente el de la accin correctora
Integral) no las vamos a utilizar

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42





S2=80








S1= - 50







Diagnosis en PZD : Consignas de control, cambio brusco sin rampas

E20 Salida de seal de mando
E20= 1 implica que la salida de seal de la tarjeta PZD sea de +/-10V, salida que va a atacar a la tarjeta, puesta en
serie a continuacin, PWD como consigna de entrada.
Valores que puede tomar E20=1 +/-10V
E20=2 +/-20mA
E20=3 0..40mA

E21 Relacin interna de consignas
E21= 0 implica prioridad Existe un orden de prioridad de unas consignas sobre otras en caso de existir simultneamente,
este es S1>S2>S3>S4>S9>S10>Consigna Externa
E21= 1 implica suma, es decir si existen varias consignas internas estas se suman. En caso de existir adems una
consigna externa (procedente de un generador de consignas o control externo tipo PLC) sta carecer de prioridad (y no
se sumar) no entrando en funcionamiento mientras exista una consigna interna.

PARAMETROS DE INTERES EN LA PWD PARA ESTA APLICACION
El listado facilitado se encuentra personalizado para familia de vlvulas D1FC, algunos de estos parmetros son de inters
para la prctica en cuestin, por lo que se va a comentar brevemente

Ia, Ib Corrientes mximas para los canales A y B
Permiten ajustar la corriente mxima para atacar a las bobinas, ajuste de las salidas a la corriente nominal que circular
por las bobinas, as con Ia=2 e Ib=2 implica que la corriente Imax que circular hacia ambas bobinas ser de 2,7
Amperios, corriente adecuada en nuestro caso (ver chapa o inscripcin en la bobina de la electrovlvula)
Valores que puede tomar Ia=1 3,5A Ib=1 3,5A
Ia=2 2,7A Ib=2 2,7A
Ia=3 1,3A Ib=3 1,3A

P1 Ajuste del cero en %
Ajuste del cero de la posicin de desplazamiento: Offset .
Comprobar si el motor hidrulico se detiene con la seal de paro (S0), en caso de no ser as se introducirn pequeos
valores de Offset en el parmetro P1( valores positivos o negativos dependiendo del sentido de la deriva)

P3, P4 Ajuste de la mxima carrera de la vlvula (para el lado A y B) al 100% de consigna
Con ambos podemos ajustar la carrera de la vlvula hacia ambos lados al 100% de consigna, esta opcin nos permite
ajustar vlvulas con bobinas que difieran de las corrientes establecidas en Ia e Ib

En el caso de disponer de bobinas de otro amperaje jugaramos con este parmetro conjuntamente con Ia e Ib:
Ejemplo, bobinas de 24V de 0,8 amperios:
Parametrizamos: Ia = 4, Ib=4 (implica una corriente de 1,3 A ) realizamos una regla de tres: 1,3 A es el 100% de
carrera 0,8 A ser X X= 61,5 luego parametrizaremos P3 y P4 = 61,5%

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P5, P6 Parmetros del Dither
P5 Amplitud del Dither en %, reduce la influencia del rozamiento del solenoide
P6 Frecuencia del Dither (HZ), para ajustar la seal de dither a la dinmica de la vlvula
Reducen la histresis de la vlvula.
Valores parametrizados: P5=2 y P6=110, es cuestin de compromiso con la respuesta del sistema, dichos valores se
pueden variar segn el resultado final de respuesta / correccin del sistema ante perturbaciones

P7, P8 Ajuste del paso del eje de la vlvula (para ambos lados A y B) al 0,1% de consigna
Permite compensar el solapamiento de la corredera, en nuestro caso para que el sistema este ms vivo y corrija mejor la
velocidad, lo parametrizamos a los valores a P7= 10% P8=10%. De este modo el desplazamiento bobina-corredera de la
vlvula reacciona ante pequeas corrientes procedentes del propio amplificador (debidas bien a pequeas consignas o
errores si se trata de lazo cerrado) permitiendo el paso de caudal. Dichos valores se pueden variar segn el resultado final
del posicionamiento

P9, P10 Corrientes iniciales para los canales A y B en %
Ajuste de la corriente de polarizacin para ambos solenoides. Para compensar la corriente inicial del solenoide.
En este caso no se han parametrizado.

P11 Inversin seal de mando
Este parmetro permite invertir o no la polaridad de la seal de mando introducida. P11=0 no invertida, P11=1 invertida
En nuestra aplicacin el cambio de dicho parmetro (por defecto =0) nos invertir el sentido de giro del motor para las
consignas introducidas

P12 Inversin de la polaridad del captador
Este parmetro permite invertir o no la polaridad del feedback, captador. P12=0 no invertida, P12=1 invertida
En nuestra aplicacin este parmetro puede ser til a la hora del ajuste del captador, para hacerle coincidir en signo con la
consigna de control.

PARAMETROS DEL REGULADOR PID
La regulacin PID del sistema se encuentra en los parmetros de P13 a P19, P26 y P27 en la tarjeta PWD. Segn la
parametrizacin facilitada, para esta prctica de control de la velocidad de giro, el sistema responder aceptablemente; no
obstante se podr mejorar o empeorar el comportamiento variando dichos parmetros, ya que la respuesta final es un
compromiso entre todos ellos.





















Diagnosis en PWD : Regulacin PID Consignas de control y seal captador

Se observa que el sistema (el giro del motor ) sigue a la consigna de mando (rojo), ya que la seal proporcionada por la
taco (verde) sigue a la seal de control. Es una repuesta aceptable tratndose de la velocidad de giro de un motor de
pistones axiales. En la pequea pendiente de la seal taco se puede observar la accin integral (la cual corrige el error en
el tiempo), primeramente ante un cambio de consigna: error grande interviene principalmente la accin proporcional P y
la derivada D (aunque est parametrizada a un valor muy bajo para la aplicacin en cuestin) reduciendo rpidamente el
error y aproximndose la seal de la taco a la del control y al cabo de un tiempo la seal de la taco alcanza al control
debido a la accin correctora en el tiempo de la accin integral I
Pediente correctora de la accin Integral

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Parametrizacin y mando de amplificadores proporcionales por medio de proPXD



44
P13 Ganancia de bypass
Ajuste de la ganancia bypass del controlador. Para mejorar la dinmica del sistema, le mete ms brusquedad, mas empuje
al sistema, ya que esta ganancia no solo se aplica al error del sistema sino que tambin a la consigna de mando.
El valor introducido para esta aplicacin con una respuesta de correccin rpida sin brusquedades es de P13=10%
(Ver efecto de la ganacia bypass dentro del apartado P16 ganancia proporcional abajo descrito)

P14 Porcin T del elemento PT
Ajuste del tiempo de actuacin de la ganancia proporcional PT1 del controlador. Este parmetro va ligado a la ganancia
proporcional (accin correctora explicada a continuacin), por la cual se suaviza la correccin, atena la correccin. Es el
tiempo de introduccin de ese valor de amplificacin P, elimina parte de la brusquedad de una correccin alta.
El valor de tiempo introducido para esta aplicacin con una respuesta de correccin rpida sin brusquedades es de
P14=75

P16 Ganancia proporcional
Ajuste de la parte P del controlador , este parmetro es la accin Proporcional del PID, es el responsable de amplificar el
error: diferencia entre el captador y la consigna de modo que el sistema reaccione rpido en cuanto ese error aparezca,
realiza una accin correctora. P es el factor amplificativo. Como en cualquier sistema con PID es un valor a ajustar y ver su
compromiso. El valor de ganancia introducido para esta aplicacin con una respuesta de correccin rpida sin
brusquedades es de P16=80.
Este parmetro entra en juego ante la aparicin del error y durante el tiempo PT1 definido en P14

Efecto de la ganancia proporcional

En nuestra aplicacin quitando el efecto de la accin integral (por medio del parmetro P26=0, explicado ms adelante) y
dejando que intervengan las otras acciones, principalmente afecta la accin proporcional ya que P16=80 (la derivada y el
bypass estn a bajo valor) ocurre lo siguiente:


























Diagnosis en PWD: Efecto de la accin proporcional P

Se observa que la seal taco no alcanza el valor de la consigna de mando, por mucho que subamos P16 puede que no
alcance tal y como es el caso. La accin integral que correga el pequeo error en el tiempo ha desaparecido.

Efecto de la ganancia Bypass

Podramos jugar con la ganancia bypass P13, segn lo arriba explicado esta no solo depende del error (la proporcional
acta solo frente al error) sino que tambin de la seal de control.

En las condiciones anteriores, sin accin integral I, vamos a elevar el valor de ganancia bypass con P13=80%, as
intentar conseguir que la taco (giro del motor) alcance a la consigna de mando.

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45























Diagnosis en PWD: Efecto de la ganancia bypass

El grafico muestra que la velocidad de giro del motor se incrementa ya que la seal taco alcanza a la seal de control. La
ganancia bypass mejora la dinmica del sistema, le da mas empuje pero es un movimiento algo brusco, se observan un
par de picos. Poner este parmetro en exceso puede ser perjudicial, ya que todos los parmetros del PID estn en
compromiso entre si y la respuesta del sistema. En ocasiones puede interesar jugar con esta ganancia, en nuestra
aplicacin esta parametrizado P13=10% ,

P17 Ganancia integral
Ajuste de la parte I del controlador , este parmetro es la accin Integral del PID, es el responsable de corregir el error en
el tiempo. Su accin correctora se aprecia ms fcilmente una vez que el error ha disminuido por medio de la accin
proporcional y nos queda un pequeo error que finalmente acaba por disminuirlo. Es la responsable de corregir el error en
el tiempo, ya que esta accin se basa en una funcin integral = sumatorio en el tiempo de las de infinitas reas en las que
se puede dividir la seal de error, la integral del error se va incrementando en el tiempo, por lo que acaba por corregirlo.
Un valor muy alto de correccin Integral puede provocar muchas oscilaciones, como en cualquier sistema con PID es un
valor a ajustar y ver su compromiso. El valor de ganancia integral introducido para esta aplicacin con una respuesta de
correccin sin muchas oscilaciones es de P17=40.























Diagnosis en PWD: Efecto de la ganancia integral
Picos
Accin correctora I en el tiempo

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46
Pendiente mxima, error mximo

Para aplicaciones de control de velocidad interesa jugar con la correccin integral, no tanto en aplicaciones de
posicionamiento ya que el sistema no termina de posicionar ya que el efecto corrector perdura en el tiempo. Este
parmetro entra en juego ante la aparicin del error y durante los rangos definidos por los parmetros P26 y P27

P18 Ganancia derivada
Ajuste de la ganancia derivada del controlador. Para mejorar la dinmica del sistema, acta en cuanto el error tiende
aparecer, su accin correctora ser mas fuerte cuanto ms rpido aparece el error, ya que esta accin es la funcin
derivada = pendiente, vemos que ante un cambio de consigna el error es mximo, la pendiente es mxima, la accin
derivada interviene en ese preciso instante con todo el protagonismo
El valor introducido para esta aplicacin con una respuesta de correccin rpida sin brusquedades de giro es de P18=2,
toma un valor bajo ya que si se parametrizamos a valor superior el sistema es excesivamente brusco, introduce un
movimiento correctivo tan fuerte que lo desestabiliza, generando fuertes golpes, inestabilidad y perdida de control de la
velocidad de giro.


























Diagnosis en PWD: Error mximo, correccin fuerte por parte de la accin derivada D


P19 Porcin T del elemento DT1
Ajuste del tiempo de preretencin de la parte DT1 del controlador. Este parmetro va ligado a la ganancia derivada, por el
cual se atena la correccin. Es el tiempo de retardo en la introduccin del valor de ganancia D, elimina parte de la
brusquedad de una correccin alta.
El valor de tiempo introducido para esta aplicacin con una respuesta de correccin rpida sin brusquedades es de P19=5

P20 Escala del valor real= feedback
Este es la escala del valor real feedback (captador), con el ajustaremos el valor de seal analgica mxima de captador
(tacodnamo) para la velocidad de giro mxima del motor hidrulico (consigna mxima de mando)
(ver procedimiento de ajuste en pgina 40-41)

P26 Ventana de activacin de la ganancia I
Nos permite ajustar el rango activo de la accin Integral en trminos de diferencia de control(error). Para limitar la parte I a
un rango determinado. Este parmetro nos permitir que la parte integral actu dentro de un determinado rango de error,
cuando el error sea <P26.

El valor de tiempo introducido para esta aplicacin con una respuesta de correccin rpida sin brusquedades es de
P26=75%

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47

P27 Ventana de reduccin de la ganancia I
Nos permite ajustar el valor de la accin Integral dentro de la ventana en trminos de diferencia de control. Para adaptar el
comportamiento de la parte I. Este parmetro nos permitir reducir el valor de la parte integral dentro del rango de error
determinado en P26, por lo que va ligado a la ganancia integral I y a la ventana de activacin.
El valor de reduccin introducido para esta aplicacin con una respuesta de correccin rpida sin brusquedades es de
P27=0, por lo que no hemos restado fuerza al parmetro integral dentro de su ventana/ rango de trabajo

E2 Modo de trabajo: Lazo Abierto / Lazo Cerrado
Ajusta el modo de trabajo para el control, en esta aplicacin es en lazo cerrado externo por lo que E2=2.
Se dispone de un transductor tacodinamomtrico adherido a eje de motor hidrulico
Valores que puede tomar E2=0 LAZO ABIERTO
E2=1 LAZO CERRADO (transductor en corredera de la vlvula)
E2=2 LAZO CERRADO EXTERNO (transductor en actuador)

E11 Tipo de transductor feedback
Ajuste del tipo de dispositivo de captacin del valor real feedback utilizado. Para adaptar la entrada de feedback de la
PWD a las caractersticas del dispositivo de captacin, tambin denominado genricamente transductor. En la practica
concreta el transductor utilizado es una tacodnamo con salida en analgica en tensin, por lo que se ha parametrizado
E11=1 (+/-10V). Por medio del parmetro P20 se adaptar dicha seal segn el procedimiento comentado en pg. 40.

Existe la posibilidad escoger transductores con salida en corriente y otros transductores especiales referentes a
captadores de posicin de la corredera que incorporan diferentes modelos de electrovlvulas proporcionales.

E17 Entrada de seal de mando en PWD
Ajuste del tipo de seal de mando que se introduce en la entrada de la tarjeta PWD.
En nuestro caso dicha seal de mando la introduce la tarjeta PZD (puesta en primer lugar, en serie con la PWD) y es de
+/-10V (segn parmetro E20=1 en la tarjeta PZD)

Valores que puede tomar E17=1 +/- 10V
E17=2 +/- 20mA
E17=3 4...20mA
E17=4 4...20mA uni


ESTUDIOS PROPUESTOS

Una vez comentados los diferentes parmetros que entran en juego en la regulacin PID, se recomienda ir variando las
diferentes acciones e interpretar las respuestas del sistema. Del mismo modo ser conveniente introducir perturbaciones o
cambios de condiciones del sistema (variando contrapresiones, cuidadosamente frenando manualmente el giro del motor
por medio del volante dispuesto en su eje, introducir otras consignas para obtener distintas velocidades etc..) para ver la
respuesta del mismo interpretando los diferentes limites y posibilidades de correccin.

As mismo interesa introducir rampas y ver que estas implicarn la aceleracin del sistema:
Las rampas nos determinaran el tiempo de paso de una consigna a otra, luego el tiempo de paso de una velocidad de giro
a otra, por lo que esto corresponde a la aceleracin.
Para una compresin mas sencilla convendra utilizar en la PZD el modo E22=1 y dar tiempos independientes para cada
rampa: S11 (rampa de consigna S1), S12 (rampa de consigna S2). Todas estas rampas se definen en tiempo (ms) y con el
parmetro E22=1, entran en juego cuando se activa la consigna interna de control correspondiente. (ver explicacin
rampas S11-S17 en prctica 3)
Otra opcin es trabajar con las rampas en el modo E22=0 (disponibles tanto en la PZD como en la PWD), en este caso las
rampas no sern independientes para cada consigna ( velocidad), ya que dependern del signo y si son de aceleracin o
deceleracin: Tendamos que jugar con las rampas S5, S6, S7 y S8 (ver explicacin rampas S5-S8 en prctica 1)



APLICACIONES DE HIDRAULICA PROPORCIONAL
Parametrizacin y mando de amplificadores proporcionales por medio de proPXD



48
a b
a(-)
b(+)
AMPLIFICADOR
PWD/PZD
0V
S1
S2
S3
S4
S9
S10
-
24V
-10Vcc

+10Vcc

+ -
+
Habilitacin
Alimentacin
Valor real Sal .Alimentacin
0
Perturbacin
10bar
A B
P T
G
+10Vcc 0 -10Vcc

+ -
Consigna externa
0 +/-10
K1
K2
Y1

CONTROL MEDIANTE CONSIGNAS EXTERNAS

Se trata de obtener las distintas velocidades de giros por medio de introducir una consigna externa variable, para ello
se conectara el generador de consignas externas tal y como muestra la figura inferior, y se dejarn de introducir las
consignas internas (S1, S2, ), ya que estas tienen prioridad sobre la externa en caso de existir ambas.



























El grfico muestra como el motor gira a las distintas revoluciones segn sea la consigna introducida (+/-10V), ya que el
feedback (tacodnamo) sigue a la consigna de mando, seal variable introducida por el generador de consignas.



























Diagnosis en PWD: Control en lazo cerrado, mando por consigna externa


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49
a b
220V50Hz
24V 0V
SISTEMA
DE
MANDO

RELES / PLC
(-)
(+)
AMPLIFICADOR
PWD/PZD
0
0
P1 P2 P3
P T
A B
3
2
1
SP1
SP2
SP3
S0

PRACTICA 5 CIRCUITO DE POSICIONAMIENTO LINEAL
LAZO CERRADO

Introduccin

Los circuitos de posicionamiento se aplican en todos aquellos casos en que hay que programar una posicin determinada,
mantenindola con cargas variables e incluso bajo el efecto de perturbaciones.

En la prctica, slo se realizan circuitos de regulacin de la posicin con realimentacin analgica en cilindros de carrera
corta (c < 200 mm.). Para recorridos ms largos, se emplean sistemas de medicin incrementales, debido a la mayor
precisin que se obtiene.


Vista conjunto/Esquema hidrulico




































Por medio de tres pulsadores se han de introducir tres consignas de posicionamiento, el sistema mediante la captacin de
la posicin por potencimetro lineal (LAZO CERRADO) ha de llevar y mantener la posicin de consigna introducida.


Montaje

El montaje y puesta en marcha de este ejercicio se ha de realizar teniendo en cuenta:
Lista de elementos
Esquema hidrulico
Esquema elctrico de mando de reles
Parmetros para la tarjetas amplificadoras PWD y PZD

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50
3
2
1
marrn
verde
pantal la
Banana negra
Banana roja
Banana azul
24V (+)
0V (-)
K1
K1
S0
SP1
K2
K2
SP2
K3
K3
SP3
K1
L1
K2
L2
K3
L3
K2
K3
K1
K3 K2
K1

Lista de elementos

Equipamiento hidrulico
Banco de practicas HLA80 HLA70
Cilindro de doble efecto Ref. 13.023.296
Vlvula distribuidora proporcional 4/3, TN06 Ref. 16100051
Mangueras de diversas longitudes Ref. 13.025.794
Limitadora de presin Ref. 13.025.811 (opcional) *
Placa repartidora con manmetro Ref. 13.025.741 (opcional) *
* Ambas referencias pueden ser opcionales debido a que el propio grupo hidrulico del banco HLA integra la
limitadora de seguridad y el manmetro.

Equipamiento elctrico
Mdulo de alimentacin 23.500.965
Mdulo de mando Ref. 23.500.966
Mdulo de reles Ref. 23.500.968
Potencimetro lineal, carrera 200 mm, montado sobre cilindro Ref. 21500943
Juego de 2 conectores con led para bobinas proporcionales Ref. 23.500.036
Juego de cables de conexin Ref. 23.500.081
Conjunto soporte con tarjetas amplificadoras PZD00 y PWDXX Ref. 23.505.010
Software de parametrizacin y control ProPxd
Cable de transmisin serie RS-232



Esquema elctrico Mando por reles

























Potencimetro

Patilla 3 +10V
Patilla 1 0V
Patilla 2 Feedback , valor real (de 0 a 10V)

Con la alimentacin indicada, de 0 a +10 V, las consignas de mando han de variar en el rango 0 a 10 V y ser positivas.
Mediante el software Propxd se permite invertir el signo tanto de la consigna como del feedback para hacerlas coincidir
en caso de que no se correspondan.

Si se alimenta el potencimetro con valores de + 10 a -10v (patilla 1 con -10V) los valores de consigna debern tomar
el mismo rango, positivas y negativas, siendo la consigna 0 el posicionamiento intermedio del cilindro.

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a b
a(-)
b(+)
AMPLIFICADOR
PWD/PZD
0V
S1
S2
S3
S4
S9
S10
-
24V
3
2
1
P1 P2 P3
-10Vcc

+10Vcc

+ -
+
Habilitacin
Alimentacin
Valor real Sal .Alimentacin
K1
K3
K2




























Parametrizacin

Como en todas las aplicaciones propuestas en este manual, el control de la vlvula proporcional que gobierna en este
caso el actuador lineal, vendr dado por la combinacin de los dos amplificadores proporcionales PWD y PZD, segn se
explica en el diagrama correspondiente (pg.4 ). Los parmetros para dichas tarjetas pueden ser cargados manualmente,
(para la PWD se escoge una vlvula cualquiera, o de la familia DF1C, y se modifica) o volcados directamente desde
archivo

Parmetros de la PZD00A
ProPxD: Communication Software for PxD-Modules
Tipo: PZD00A-40*- Vlvula: Personalizado
Serie de diseo:
Versin:
Parmetro Valor Descripcin
P1 = 0.0 Ajuste cero [%]
P2 = 0 Linealizacin 0=inactiva 1=activa
P3 = 100.0 Mx [%] canal A
P4 = 100.0 Mx [%] canal B
P7 = 0.0 Mn [%] canal A
P8 = 0.0 Mn [%] canal B
P11 = 0 Seal de mando 0=no invertida; 1=invertida
S1 = 30.0 Comando interno 1 [%]
S2 = 0.0 Comando interno 2 [%]
S3 = 60.0 Comando interno 3 [%]
S4 = 0.0 Comando interno 4 [%]
S9 = 90.0 Comando interno 5 [%]
S10 = 0.0 Comando interno 6 [%]
E22 = 1 Funcin de rampa 0=S5-S8; 1=S11-S17
S5 = 0 Rampa ascendente [ms] A
S6 = 0 Rampa descendente [ms] A
S7 = 0 Rampa ascendente [ms] B
S8 = 0 Rampa descendente [ms] B
S11 = 0 Rampa para comando interno Seal 1 [ms]
S12 = 0 Rampa para comando interno Seal 2 [ms]
S13 = 0 Rampa para comando interno Seal 3 [ms]
S14 = 0 Rampa para comando interno Seal 4 [ms]

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52

S15 = 0 Rampa para comando interno Seal 5 [ms]
S16 = 0 Rampa para comando interno Seal 6 [ms]
S17 = 0 Rampa predeterminada [ms]
E17 = 1 Entrada de mando (ver manual de instalacin)
E19 = 0 Deteccin rotura de cable cmd en 1=activo(4..20mA)
E20 = 1 Salida de mando (ver manual de instalacin)
E21 = 0 Relacin comando interno 0=prioridad; 1=aadido
E25 = 0 Umbral mn de operacin


Parmetros de la PWDxx
ProPxD: Communication Software for PxD-Modules
Tipo: PWDxxA-40*- Vlvula: Personalizada
Serie de diseo:
Versin:
Parmetro Valor Descripcin
Ia = 2 Intensidad canal A
Ib = 2 Intensidad canal B
P1 = 0.0 Ajuste cero [%]
P3 = 100.0 Mx [%] canal A
P4 = 100.0 Mx [%] canal B
P5 = 5.0 Amplitud dither [%]
P6 = 110 Frecuencia dither [Hz]
P7 = 0.0 Mn [%] canal A
P8 = 0.0 Mn [%] canal B
P9 = 0.0 Intensidad inicial canal A [%]
P10 = 0.0 Intensidad inicial canal B [%]
P11 = 0 Seal de mando 0=no invertida; 1=invertida
P12 = 0 Valor de feedback 0=no invertida; 1=invertida
P13 = 0.0 Ganancia de bypass [%]
P14 = 10.0 Parte T de elemento PT1
P16 = 90.0 Ganancia P
P17 = 0.0 Ganancia I
P18 = 0.0 Ganancia D
P19 = 0.0 Parte T de elemento DT1
P20 = 86.0 Escala de feedback [%]
P21 = 0.0 Ventana para funcin de comparador [%]
P23 = 0 Tiempo para retardo activacin de comparador[ms]
P24 = 0 Tiempo para retardo desactivacin de comparador[ms
P26 = 0.0 Ventana de activacin ganancia I [%]
P27 = 0.0 Ventana de reduccin ganancia I
S5 = 0 Rampa ascendente [ms] A
S6 = 0 Rampa descendente [ms] A
S7 = 0 Rampa ascendente [ms] B
S8 = 0 Rampa descendente [ms] B
E2 = 2 Modo 0=Circuito abierto; 1=cerrada; 2=externa
E11 = 1 Tipo de transductor de feedback (ver manual )
E12 = 0 Deteccin rotura de cable fdb 1= activo
E17 = 1 Entrada de mando (ver manual de instalacin)
E19 = 0 Deteccin rotura de cable cmd en 1=activo (4..20mA)
E25 = 0 Umbral mn de operacin

PROCEDIMIENTO DE AJUSTE DEL CAPTADOR
Ver pgina 60, apartado de la PWD parmetro:
P20: Escala del valor real

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53
PARAMETROS DE INTERES EN LA PZD PARA ESTA APLICACION

Consignas de Control S1-S3-S9
El posicionamiento del cilindro, los distintos recorridos, nos vendrn dados por las consignas internas de mando S1, S3,
S9 (S2, S4, S10 consignas no utilizadas en este caso, si se desea pueden parametrizarse y activarlas introduciendo seal
(24V) en la hembrilla correspondiente del panel porta-tarjetas)

Tal y como muestran las imgenes capturas de la diagnosis de la PZD, se visualizan a color las tres consignas que se
proponen a introducir (command signal) y sus respectivos valores. (S1=30, S3=60, S9=90). Del mismo modo se visualiza
el valor de salida (command output) que ser la consigna que se introducir como mando a la PWD (montaje en serie de
tarjetas) y toma el mismo valor

























Diagnosis en PZD: Consignas de entrada y salida

Dichas consignas correspondern a un determinado desplazamiento del cilindro, dadas en % (de 0 al 100%)
correspondientes a la carrera del cilindro. En la diagnosis por medio de la opcin Star se grafican los valores en
tiempo real, en la parte dcha. de la ventana.






















Diagnosis en PZD Consignas graficadas

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54
E22 Definicin del tipo de rampas
E22=0 implicara la utilizacin de las rampas S5-S6-S7-S8 definidas en el listado de parmetros de la pgina 5 y
explicadas en el ejercicio 1.
E22=1 implicara la utilizacin de las rampas S11-S12-S13-S14-S15-S16-S17 definidas en el listado de parmetros de la
pgina 6 y explicadas en el ejercicio 2.
En esta aplicacin en principio no han sido utilizarlas ningn tipo de rampas. Realizar la prctica sin rampas y una vez
obtenido un correcto posicionamiento del cilindro se pueden aplicar y ver su influencia.
Las rampas nos determinaran la velocidad del posicionamiento ya que cada una implica un tiempo en introducir y alcanzar
la consigna determinada, por lo tanto la velocidad del posicionado.
Para una compresin mas sencilla convendra utilizar el modo E22=1 y dar tiempos para la rampa S11 (rampa de consigna
S1), S13 (rampa de consigna S3) y S15 (rampa de consigna S9). Todas estas rampas se definen en tiempo (ms) y con el
parmetro E22=1, entran en juego cuando se activa la consigna interna de control correspondiente

E20 Salida de seal de mando
E20= 1 implica que la salida de seal de la tarjeta PZD sea de +/-10V, salida que va a atacar a la tarjeta, puesta en
serie a continuacin, PWD como consigna de entrada.
Valores que puede tomar E20=1 +/-10V
E20=2 +/-20mA
E20=3 0..40mA

E21 Relacin interna de consignas
E21= 0 implica prioridad Existe un orden de prioridad de unas consignas sobre otras en caso de existir simultneamente,
este es S1>S2>S3>S4>S9>S10>Consigna Externa
E21= 1 implica suma, es decir si existen varias consignas internas estas se suman. En caso de existir adems una
consigna externa (procedente de un generador de consignas o control externo tipo PLC ) sta carecer de prioridad (y
no se sumar) no entrando en funcionamiento mientras exista una consigna interna.

En nuestra aplicacin usamos prioridad (E21=0), aunque segn el esquema de mando por reles facilitado, al introducir
una consigna se desactiva la anteriormente introducida por lo que la prioridad no afecta, tampoco afectara en modo suma
(E21=1)


PARAMETROS DE INTERES EN LA PWD PARA ESTA APLICACION

Ia, Ib Corrientes mximas para los canales A y B
Permiten ajustar la corriente mxima para atacar a las bobinas, ajuste de las salidas a la corriente nominal que circular
por las bobinas, as con Ia = 2 e Ib=2 implica que la corriente Imax que circular hacia ambas bobinas ser de 2,7
Amperios, corriente adecuada en nuestro caso (ver chapa o inscripcin en la bobina de la electrovlvula)
Valores que puede tomar Ia=1 3,5A Ib=1 3,5A
Ia=2 2,7A Ib=2 2,7A
Ia=4 1,3A Ib=4 1,3A

P1 Ajuste del cero en %
Ajuste del cero de la posicin de desplazamiento: Offset
Permitir ajustar la posicin del cilindro por pequeos desplazamientos, positivos negativos para la fijacin de la posicin
con una consigna de mando de 0voltios. Al trabajar en lazo cerrado el offset se convierte en una seal de adiccin (+ - )
a las seales de mando introducidas.

P3, P4 Ajuste de la mxima carrera de la vlvula (para el lado A y B) al 100% de consigna
Con ambos podemos ajustar la carrera de la vlvula hacia ambos lados al 100% de consigna, esta opcin nos permite
ajustar vlvulas con bobinas que difieran de las corrientes establecidas en Ia e Ib

En el caso de disponer de bobinas de otro amperaje jugaramos con este parmetro conjuntamente con Ia e Ib:
Ejemplo, bobinas de 24V de 0,8 amperios:
Parametrizamos: Ia = 4, Ib=4 (implica una corriente de 1,3 A ) realizamos una regla de tres: 1,3 A es el 100% de
carrera 0,8 A ser X X= 61,5 luego parametrizaremos P3 y P4 = 61,5%

P5, P6 Parmetros del Dither
P5 Amplitud del Dither en %, reduce la influencia del rozamiento del solenoide
P6 Frecuencia del Dither (HZ), para emparejar la seal de dither a la dinmica de la vlvula
Reducen la histresis de la vlvula.
Valores parametrizados: P5=5 y P6=110, es cuestin de compromiso con la respuesta del sistema, dichos valores se
pueden variar segn el resultado final del posicionamiento

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55
P7, P8 Ajuste de la carrera mxima de la vlvula (para ambos lados A y B) al 0,1% de consigna
Permite compensar el solapamiento de la corredera, en nuestro caso para que el sistema este ms vivo y corrija mejor la
posicin, inicialmente no lo parametrizamos para observar su influencia.
As obtenemos el siguiente posicionado, el cilindro no alcanza su valor final, hay un pequeo error que aunque sea
amplificado por la ganancia proporcional (ver parmetros P14 y P16) da una seal tan pequea a la bobina que no llega a
corregirlo por lo que la posicin final no llega a ser completamente alcanzada























Diagnosis en PWD: Posicionado sin P7 y P8

Posteriormente corregiremos el posicionado introduciendo los valores a P7=10% P8=10%, de este modo el
desplazamiento bobina-corredera de la vlvula reacciona ante pequeas corrientes procedentes del propio amplificador
(debidas bien a pequeas consignas o errores si se trata de lazo cerrado) permitiendo el paso de caudal. As al detectar un
error por pequeo que este sea (diferencia entre el captador y la consigna de seal) la vlvula est ms sensible y puede
reaccionar. Dichos valores se pueden variar segn el resultado final del posicionamiento






















Diagnosis en PWD: Posicionado con P7 y P8

P9, P10 Corrientes iniciales para los canales A y B en %
Ajuste de la corriente de polarizacin para ambos solenoides. Para compensar la corriente inicial del solenoide.
En este caso inicialmente no se han parametrizado, posteriormente como muestra el estudio de esta prctica toman un
valor del 10%.
Posiciones no alcanzadas completamente
Posicionamiento mejorado

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56
P13 Ganancia de bypass
Ajuste de la ganancia bypass del controlador. Para mejorar la dinmica del sistema, le mete ms brusquedad, mas empuje
al sistema, ya que esta ganancia no solo se aplica al error del sistema sino que tambin a la consigna de mando.
No la utilizamos ya que la accin proporcional es capaz por si sola de eliminar el error, por lo que ha sido parametrizada a
P13=0% para esta aplicacin.
(Ver efecto de la ganancia bypass en prctica 3 )

P14 Porcin T del elemento PT
Ajuste del tiempo de actuacin de la ganancia proporcional PT1 del controlador. Este parmetro va ligado a la ganancia
proporcional (accin correctora explicada a continuacin), por la cual se suaviza la correccin, atena la correccin. Es el
tiempo de introduccin de ese valor de amplificacin P, elimina parte de la brusquedad de una correccin alta.
El valor de tiempo introducido para esta aplicacin con una respuesta de correccin rpida sin brusquedades es de
P14=10, existe un compromiso con P16 ya que si P16 es pequeo el tiempo P14 deber ser mayor

P16 Ganancia proporcional
Ajuste de la parte P del controlador , este parmetro es la accin Proporcional del PID, es el responsable de amplificar el
error: diferencia entre el captador y la consigna de modo que el sistema reaccione rpido en cuanto ese error aparezca,
realiza una accin correctora. P es el factor amplificativo. Como en cualquier sistema con PID es un valor a ajustar y ver su
compromiso. El valor de ganancia introducido para esta aplicacin con una respuesta de correccin rpida sin
brusquedades es de P16=90.
Este parmetro entra en juego ante la aparicin del error y durante el tiempo PT1 definido en P14

Efecto de la ganancia proporcional

En nuestra aplicacin quitando inicialmente el efecto de la mejora del solapamiento por P6 y P7 =0, vamos variar la accin
proporcional y el tiempo (P16 y P14) para ver su efecto:

Parametrizando la ganancia proporcional P16= 50 y el tiempo PT1 con P14=5

























Diagnosis en PWD: Posicionado con P16=50 y P14=5

No alcanza a corregir y eliminar totalmente el error, el valor y el tiempo para la ganancia proporcional no es suficiente, se
aprecia que el error difiere al menos en 4,42%, por lo que el posicionamiento no es ptimo.

Para el mismo valor de P16 =50 vamos a aumentar su tiempo de actuacin PT1 con P14=30 y ver su influencia

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57

























Diagnosis en PWD: Posicionado con P16=50 y P14=30

El posicionamiento ha mejorado gracias al aumento del PT1 (P14), no obstante sigue existiendo un error de un 3%

Procedemos a intentar mejorar el error por medio de aumentar el factor amplificativo, este es P16=80:

























Diagnosis en PWD: Posicionado con P16=80 y P14=30

Hay un exceso de correccin, el valor de amplificacin es elevado y acta demasiado tiempo, el posicionamiento es
sobrepasado y medianamente corregido.

Como se comprueba ambos factores estn relacionados y sus valores dependern de la respuesta del sistema, por lo que
su ajuste es un compromiso

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58
Finalmente optamos por incrementar un poco el valor amplificativo P16=90 y reducir su tiempo de influencia con P14=10
























Diagnosis en PWD: Posicionado con P16=90 y P14=10

El posicionamiento ha mejorado considerablemente sin embargo sigue existiendo un pequeo error (2,15%) cuando el
cilindro retrocede a la posicin de consigna 30 (posiblemente debido a que la cmara de retroceso tiene menos superficie
de accin por el vstago del cilindro)

Efecto del factor de solapamiento : P7 y P8
Para conseguir un posicionamiento ptimo vamos a intentar reducir la influencia del solapamiento de la corredera de la
vlvula proporcional, para ello incrementaremos los valores de P7 y P8 a 10 (ver apartado en pgina 55)
























Diagnosis en PWD: Posicionado con P7=10, P8=10 y P16=90 P14=10

Hemos mejorado el posicionamiento al introducir la reduccin del solape, no obstante sigue existiendo un error de un
1,15% para el posicionado mas critico, el de la consigna S1=30
A continuacin intentaremos mejorar el posicionamiento, con los parmetros ya introducidos, aportando ms seal del
Dither y corrientes iniciales a las bobinas.

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Parametrizacin y mando de amplificadores proporcionales por medio de proPXD



59
Influencia del Dither
Intentamos corregirlo por medio de la amplitud y frecuencia dither, parametrizamos amplitud P5=8 y frecuencia P6=150
para mejorar el rozamiento dinmico de la corredera.
























Diagnosis en PWD: Posicionado introduciendo ms seal de dither

La respuesta del sistema no ha mejorado ya que existe un pequeo sobrepasamiento de la posicin tanto para S1=30,
S3=60 y S9=90, el error para este ltimo ha mejorado (0.50%) pero el posicionamiento general ha empeorado.
Los valores de amplitud y frecuencia dither iniciales implicaban un mejor posicionamiento por lo que los volvemos a
introducir P5=5 P6=110

Influencia de la corriente inicial P9 y P10
Por ltimo vamos a intentar mejorar la respuesta del sistema introduciendo unas pequeas corrientes iniciales a ambas
bobinas, esto da an ms viveza ya que la bobina reaccionar mejor ante una pequea seal de error























Diagnosis en PWD: Posicionado introduciendo corriente inicial P9=10 y P10=10

Se ha conseguido un posicionamiento rpido y sin sobrepasamiento ni correcciones, consiguiendo un error mnimo para la
consigna critica de S1=30 de un 0,6%

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60
Conclusin
Para esta prctica de posicionamiento para la eliminacin del error han intervenido la ganancia proporcional con su factor
de tiempo, los parmetros de amplitud y frecuencia dither y la parametrizacin del solape y de las corrientes iniciales.
Obsrvese que en esta aplicacin no interesa que intervengan los otros integrantes del regulador PID, esto es la accin
Integral y la Derivativa (P17 y P18, una vez conseguido un ptimo posicionamiento introducir valores a dichos parmetros
y comprobar una mayor la inestabilidad del sistema, el cilindro oscila en el tiempo intentando corregir la posicin)

P20 Escala del valor real
Este parmetro es el spam, la escala del valor real (captador), con el ajustamos la carrera del cilindro (el recorrido) con
el valor obtenido en el captador (resistencia potenciomtrica), para este montaje cilindro-captador parametrizando a un 86
% nos es suficiente para obtener un valor del 100% = 10 voltios en el captador con el cilindro totalmente extendido. Como
este valor depende del ajuste mecnico entre cilindro y potencimetro puede variar ligeramente segn montaje
Para un correcto ajuste se recomienda entrar en modo Diagnosis, extender el cilindro a tope de recorrido (bien por
consigna 24Vcc en S1, con e2=0 lazo abierto y S1=100%, accionando manualmente la bobina) y realizar la lectura del
feedback signal, ir ajustando por medio del parmetro P20 hasta obtener una lectura del 100%
Si se desea que el desplazamiento mximo no sea la carrera completa del cilindro cerrar el lazo e2=1 y con consigna
mxima: ir descendiendo el valor de P20 hasta encontrar la posicin deseada del cilindro, el recorrido del cilindro
disminuir segn disminuya P20






















Diagnosis en PWD: ajuste del captador

E2 Modo de trabajo: Lazo Abierto / Lazo Cerrado
Ajusta el modo de trabajo para el control, en esta aplicacin es en lazo cerrado externo por lo que E2=2
Valores que puede tomar E2=0 LAZO ABIERTO
E2=1 LAZO CERRADO (transductor en corredera de la vlvula)
E2=2 LAZO CERRADO EXTERNO (transductor en actuador)

E11 Tipo de transductor feedback
Ajuste del tipo de dispositivo de captacin del valor real feedback utilizado. Para adaptar la entrada de feedback de la
PWD a las caractersticas del dispositivo de captacin, tambin denominado genricamente transductor. En la prctica
concreta el transductor utilizado es un potencimetro lineal con salida analgica en tensin, por lo que se ha
parametrizado E11=1 (+/-10V). Por medio del parmetro P20 se adapta dicha seal segn el procedimiento comentado
Existe la posibilidad escoger transductores con salida en corriente y otros transductores especiales referentes a
captadores de posicin de la corredera que incorporan diferentes modelos de electrovlvulas proporcionales.

E17 Entrada de seal de mando en PWD
Ajuste del tipo de seal de mando que se introduce en la entrada de la tarjeta PWD.
En nuestro caso dicha seal de mando la introduce la tarjeta PZD (puesta en primer lugar, en serie con la PWD) y es de
+/-10V (segn parmetro E20=1 en la tarjeta PZD)
Valores que puede tomar E17=1 +/- 10V
E17=2 +/- 20mA
E17=3 4...20mA
E17=4 4...20mA uni

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61

ESTUDIOS PROPUESTOS
Una vez comentados los diferentes parmetros que entran en juego en la regulacin PID, se recomienda ir variando las
diferentes acciones e interpretar las respuestas del sistema.

Del mismo modo ser conveniente introducir perturbaciones o cambios de condiciones del sistema (generando
contrapresiones, cambios de consignas etc.) para ver la respuesta del mismo interpretando los diferentes limites y
posibilidades de correccin

En la diagnosis podremos observar tanto la consigna de entrada a la PWD como el valor real (feedback signal), seal
procedente del captador. Si se realiza un buen ajuste dichos valores deben coincidir, lo que implica un correcto
posicionamiento ante las distintas consignas de mando.

























Diagnosis en PWD: Posicionado: Consignas de control y seal feedback

Las capturas muestran una respuesta aceptable del sistema ante el control de la posicin, al diferir mnimamente la
seal de consigna y el feedback.

Si lo graficamos mediante la seal de Start , vemos en rojo la seal de consigna (90, 60, 30) y en verde la seal de
feedback que le sigue hasta corregir el error y coincidir con esta.


ESTUDIO DE LA VELOCIDAD

As mismo interesa introducir rampas a las consignas y ver que estas implicarn la velocidad del posicionado:
Las rampas nos determinaran la velocidad del posicionamiento ya que cada una determina el tiempo en introducir y
alcanzar la consigna determinada, por lo tanto la velocidad del posicionado.

Para una compresin mas sencilla convendra utilizar en la PZD el modo E22=1 y dar tiempos independientes para cada
rampa: S11 (rampa de consigna S1), S13 (rampa de consigna S3) y S15 (rampa de consigna S9). Todas estas rampas se
definen en tiempo (ms) y con el parmetro E22=1, entran en juego cuando se activa la consigna interna de control
correspondiente. (ver explicacin rampas S11-S17 en prctica 3)

Otra opcin es trabajar con las rampas en el modo E22=0 (disponibles tanto en la PZD como en la PWD), en este caso las
rampas no sern independientes para cada posicin (velocidades independientes), ya que dependern del signo (en este
caso +) y si son de aceleracin o deceleracin (para nuestra aplicacin si avanza o retrocede): Tendamos que jugar con
las rampas S7 (para el avance) y S8 (para el retroceso) (ver explicacin rampas S5-S8 en prctica 1)

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62
Parametrizando y realizando la diagnosis en la PWD

Con S7=0ms y S8=0ms

























Diagnosis en PWD: Velocidad sin rampas S7 y S8

Con S7=6500ms y S8=12000ms

























Diagnosis en PWD: Disminucin velocidad, efecto de rampas S7 y S8

Entre los dos grficos se aprecia que el tiempo de posicionado ha variado al introducirles las rampas, (ver como la seal
feedback tarda ms tiempo en alcanzar las consignas de mando), la velocidad disminuye
Nota:
Si las rampas S7 y S8 se parametrizan en la PZD, la seal de consigna roja no ser en escaln, sino que mostrar
la pendiente de las rampas, ya que la diagnosis en PWD nos muestra la entrada de consigna y en tal caso ser la
seal de salida de PZD (tarjetas en serie PZD-PWD) siendo sta la consigna de mando ya tratada con la rampas.
Efecto de S7
Efecto de S8

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Parametrizacin y mando de amplificadores proporcionales por medio de proPXD



63
a(-)
b(+)
AMPLIFICADOR
PWD/PZD
0V
S1
S2
S3
S4
S9
S10
-
24V
-10Vcc

+10Vcc

+ -
+
Habilitacin
Alimentacin
Valor real Sal. Alimentacin
+ -
Consigna externa
+10Vcc

-10Vcc

+/-10

0
Generador de consi gnas externas
0
a b
3
2
1
P1 P2 P3
K1
K2
K3
CONTROL MEDIANTE CONSIGNAS EXTERNAS

Se trata de obtener las distintas posiciones por medio de introducir una consigna externa variable, para ello se conectara el
generador de consignas externas tal y como muestra la figura inferior, y se dejarn de introducir las consignas internas
(S1, S3, S9), ya que estas tienen prioridad sobre la externa en caso de existir ambas con E21=0, o se sumaran con
E21=1.





























Por medio de la diagnosis en la PZD solo se visualiza la consigna externa introducida, tensin de 0 a 10V, ya que segn
muestra la figura la consigna seal de control (comand signal) = seal de salida de pzd (comand output signal), es ms
interesante realizar la diagnosis en la PWD ya que la adems de visualizar la seal de entrada a ella (la de salida de pzd)
tambin nos es mostrada la seal de feedback.
























Diagnosis en PZD: Consigna de mando externa

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64

La diagnosis en la PWD nos permite ver como el feedback sigue a la consigna externa de entrada, ambos valores
son graficados con la opcin Star, o bien se muestran sus valores en % por la opcin stop


























Diagnosis en PWD: Consigna de mando externa y seal de feedback


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65
a b
220V 50Hz
24V 0V
SISTEMA
DE
MANDO

RELES / PLC
(-)
(+)
AMPLIFICADOR
PWD/PZD
0
0
P T
A B
1
2
3
0
(*)
SP1
SP2
SP3
S0

PRACTICA 6 CIRCUITO DE POSICIONAMIENTO ANGULAR
LAZO CERRADO

Introduccin

Los circuitos de posicionamiento angular se aplican en todos aquellos casos en que hay que programar un ngulo
determinada, mantenindolo con cargas variables e incluso bajo el efecto de perturbaciones.

En la prctica, slo se realizan circuitos de regulacin angular con realimentacin analgica cuando se requiere una
precisin media. Cuando hay necesidad de obtener gran precisin se recurre al empleo de sistemas de medicin ptico-
incrementales como son los encoders rotativos.

Vista conjunto/Esquema hidrulico





































Por medio de tres pulsadores se han de introducir tres consignas de posicionamiento, tres ngulos diferentes de
posicionado, el sistema mediante la captacin de la posicin por potencimetro lineal (LAZO CERRADO) ha de llevar y
mantener la posicin angular de consigna introducida.

Montaje

El montaje y puesta en marcha de este ejercicio se ha de realizar teniendo en cuenta:
Lista de elementos
Esquema hidrulico
Esquema elctrico de mando de reles
Parmetros para la tarjetas amplificadoras PWD y PZD

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66
Banana negra
Banana roja
Banana azul
1
2
3
rojo
amarillo
verde
24V (+)
0V (-)
K1
K1
S0
SP1
K2
K2
SP2
K3
K3
SP3
K1
L1
K2
L2
K3
L3
K2
K3
K1
K3 K2
K1

Lista de elementos

Equipamiento hidrulico
Banco de practicas HLA80 HLA70
Motor hidrulico de pistones axiales Ref. 13.022.721
Vlvula distribuidora proporcional 4/3, TN06 Ref. 16100051
Limitadora de presin Ref. 13.025.811
Placa repartidora con manmetro Ref. 13.025.741
Mangueras de diversas longitudes Ref. 13.025.794
Limitadora de presin Ref. 13.025.811 (opcional) *
Placa repartidora con manmetro Ref. 13.025.741 (opcional) *
* Ambas referencias pueden ser opcionales debido a que el propio grupo hidrulico del banco HLA integra la
limitadora de seguridad y el manmetro.

Equipamiento elctrico
Mdulo de alimentacin 23.500.965
Mdulo de mando Ref. 23.500.966
Mdulo de reles Ref. 23.500.968
Potencimetro rotativo con soporte y acoplamiento montado sobre eje motor Ref. 23500994
Juego de 2 conectores con led para bobinas proporcionales Ref. 23.500.036
Juego de cables de conexin Ref. 23.500.081
Conjunto soporte con tarjetas amplificadoras PZD00 y PWDXX Ref. 23.505.010
Software de parametrizacin y control ProPxd
Cable de transmisin serie RS-232

Esquema elctrico Mando por reles























Potencimetro

Patilla 3 +10V
Patilla 1 0V
Patilla 2 Feedback , valor real (de 0 a 10V)



Con la alimentacin indicada, de 0 a +10 V, las consignas de mando han de variar en el rango 0 a 10 V y ser positivas.
Mediante el software Propxd se permite invertir el signo tanto de la consigna como del feedback para hacerlas coincidir
en caso de que no se correspondan.

Si se alimenta el potencimetro con valores de + 10 a -10v (patilla 1 con -10V) los valores de consigna debern tomar
el mismo rango, positivas y negativas, siendo la consigna 0 el posicionamiento intermedio del motor.

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67
a b
a(-)
b(+)
AMPLIFICADOR
PWD/PZD
0V
S1
S2
S3
S4
S9
S10
-
24V
-10Vcc

+10Vcc

+ -
+
Habilitacin
Alimentacin
Valor real Sal .Alimentacin
1
2
3
0
K1
K2
K3
































Parametrizacin

Como en todas las aplicaciones propuestas en este manual, el control de la vlvula proporcional que gobierna en este
caso el actuador de giro, vendr dado por la combinacin de los dos amplificadores proporcionales PWD y PZD, segn se
explica en el diagrama correspondiente (pg.4 ). Los parmetros para dichas tarjetas pueden ser cargados manualmente,
(para la PWD se escoge una vlvula cualquiera, o de la familia DF1C, y se modifica) o volcados directamente desde
archivo

Parmetros de la PZD00A
ProPxD: Communication Software for PxD-Modules
Type: PZD00A-40*- Valve:
Design series:3 and higher
Version: 1.3
Parmetro Valor Descripcin
P1 = 0.0 Ajuste cero [%]
P2 = 0 Linealizacin 0=inactiva 1=activa
P3 = 100.0 Mx [%] canal A
P4 = 100.0 Mx [%] canal B
P7 = 0.0 Mn [%] canal A
P8 = 0.0 Mn [%] canal B
P11 = 0 Seal de mando 0=no invertida; 1=invertida
S1 = 80.0 Comando interno 1 [%]
S2 = 0.0 Comando interno 2 [%]
S3 = 50.0 Comando interno 3 [%]
S4 = 0.0 Comando interno 4 [%]
S9 = 30.0 Comando interno 5 [%]
S10 = 0.0 Comando interno 6 [%]
E22 = 1 Funcin de rampa 0=S5-S8; 1=S11-S17
S5 = 0 Rampa ascendente [ms] A
S6 = 0 Rampa descendente [ms] A
S7 = 0 Rampa ascendente [ms] B
S8 = 0 Rampa descendente [ms] B

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68

S11 = 2000 Rampa para comando interno Seal 1 [ms]
S12 = 0 Rampa para comando interno Seal 2 [ms]
S13 = 2000 Rampa para comando interno Seal 3 [ms]
S14 = 0 Rampa para comando interno Seal 4 [ms]
S15 = 2000 Rampa para comando interno Seal 5 [ms]
S16 = 0 Rampa para comando interno Seal 6 [ms]
S17 = 0 Rampa predeterminada [ms]
E17 = 1 Entrada de mando (ver manual de instalacin)
E19 = 0 Deteccin rotura de cable cmd en 1=activo(4..20mA)
E20 = 1 Salida de mando (ver manual de instalacin)
E21 = 0 Relacin comando interno 0=prioridad; 1=aadido
E25 = 0 Umbral mn de operacin


Parmetros de la PWDxx
ProPxD: Communication Software for PxD-Modules
Type: PWDxxA-40*- Valve: Customized
Design series: 14 and higher -----
Version:
parameter value description
Parmetro Valor Descripcin
Ia = 2 Intensidad canal A
Ib = 2 Intensidad canal B
P1 = 0.0 Ajuste cero [%]
P3 = 100.0 Mx [%] canal A
P4 = 100.0 Mx [%] canal B
P5 = 2.0 Amplitud dither [%]
P6 = 110 Frecuencia dither [Hz]
P7 = 23.0 Mn [%] canal A
P8 = 23.0 Mn [%] canal B
P9 = 1.0 Intensidad inicial canal A [%]
P10 = 1.0 Intensidad inicial canal B [%]
P11 = 0 Seal de mando 0=no invertida; 1=invertida
P12 = 0 Valor de feedback 0=no invertida; 1=invertida
P13 = 0.0 Ganancia de bypass [%]
P14 = 2.0 Parte T de elemento PT1
P16 = 20.0 Ganancia P
P17 = 37.0 Ganancia I
P18 = 15.0 Ganancia D
P19 = 2.0 Parte T de elemento DT1
P20 = 100.0 Escala de feedback [%]
P21 = 0.0 Ventana para funcin de comparador [%]
P23 = 0 Tiempo para retardo activacin de comparador[ms]
P24 = 0 Tiempo para retardo desactivacin de comparador[ms
P26 = 0.0 Ventana de activacin ganancia I [%]
P27 = 0.0 Ventana de reduccin ganancia I
S5 = 0 Rampa ascendente [ms] A
S6 = 0 Rampa descendente [ms] A
S7 = 3000 Rampa ascendente [ms] B
S8 = 3000 Rampa descendente [ms] B
E2 = 2 Modo 0=Circuito abierto; 1=cerrada; 2=externa
E11 = 1 Tipo de transductor de feedback (ver manual )
E12 = 0 Deteccin rotura de cable fdb 1= activo
E17 = 1 Entrada de mando (ver manual de instalacin)
E19 = 0 Deteccin rotura de cable cmd en 1=activo (4..20mA)
E25 = 0 Umbral mn de operacin


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69
PARAMETROS DE INTERES EN LA PZD PARA ESTA APLICACION

Consignas de Control S1-S3-S9
El posicionamiento del motor, los distintos ngulos de giro, nos vendr dado por las consignas internas de mando S1, S3,
S9 (S2, S4, S10 consignas no utilizadas en este caso, si se desea pueden parametrizarse y activarlas introduciendo seal
(24V) en la hembrilla correspondiente del panel porta-tarjetas)

Tal y como muestran las imgenes capturas de la diagnosis de la PZD, se visualizan a color las tres consignas que se
proponen a introducir (command signal) y sus respectivos valores. Del mismo modo se visualiza el valor de salida
(command output) que ser la consigna que se introducir como mando a la PWD (montaje en serie de tarjetas) y toma el
mismo valor.






















Diagnosis en PZD: Posicionado: Consignas de control

Dichas consignas correspondern a un determinado ngulo de giro del motor, dadas en % (de 0 al 100%)
correspondientes al giro de 0 a 360. En la diagnosis por medio de la opcin Star se grafican los valores en tiempo real
en la parte dcha. de la ventana

E22 Definicin del tipo de rampas
E22=1 implica la utilizacin de las rampas S11-S12-S13-S14-S16-S19-S20 definidas en el listado de parmetros de la
pgina 5 y que a continuacin se explican brevemente. Para acceder a estas rampas hay que entrar en el software Propxd
en modo experto, para ello

Rampas de control S11-S13-S15
Para conseguir el posicionamiento ms preciso posible y sin movimientos bruscos se han aplicado a las tres consignas
(S1, S3 y S9) un pequeo tiempo de rampa de paso, dichas rampas corresponden a los parmetros S11-S13 S15 y se
activarn siempre individualmente para dar paso segn sea la consigna introducida. En este caso dichas rampas han sido
parametrizadas con un tiempo de 2000ms, pero es una cuestin de ajuste/compromiso con el comportamiento del sistema.

E20 Salida de seal de mando
E20= 1 implica que la salida de seal de la tarjeta PZD sea de +/-10V, salida que va a atacar a la tarjeta, puesta en serie a
continuacin, PWD como consigna de entrada.
Valores que puede tomar E20=1 +/-10V
E20=2 +/-20mA
E20=3 0..40mA

E21 Relacin interna de consignas
E21= 0 implica prioridad Existe un orden de prioridad de unas consignas sobre otras en caso de existir simultneamente,
este es S1>S2>S3>S4>S9>S10>Consigna Externa
E21= 1 implica suma, es decir si existen varias consignas internas estas se suman. En caso de existir adems una
consigna externa (procedente de un generador de consignas o control externo tipo PLC) sta carecer de prioridad (y no
se sumar) no entrando en funcionamiento mientras exista una consigna interna.

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70
PARAMETROS DE INTERES EN LA PWD PARA ESTA APLICACION

Ia, Ib Corrientes mximas para los canales A y B
Permiten ajustar la corriente mxima para atacar a las bobinas, ajuste de las salidas a la corriente nominal que circular
por las bobinas, as con Ia=2 e Ib=2 implica que la corriente Imax que circular hacia ambas bobinas ser de 2,7
Amperios, corriente adecuada en nuestro caso (ver chapa o inscripcin en la bobina de la electrovlvula)
Valores que puede tomar Ia=1 3,5A Ib=1 3,5A
Ia=2 2,7A Ib=2 2,7A
Ia=3 1,3A Ib=3 1,3A
P1 Ajuste del cero en %
Ajuste del cero de la posicin de desplazamiento: Offset
Permitir ajustar la posicin del motor en caso de giro sin seal de consigna. Al trabajar en lazo cerrado el offset se
convierte en una seal de adiccin (+ -) a las seales de mando introducidas.

P3, P4 Ajuste de la mxima carrera de la vlvula (para el lado A y B) al 100% de consigna
Con ambos podemos ajustar la carrera de la vlvula hacia ambos lados al 100% de consigna, esta opcin nos permite
ajustar vlvulas con bobinas que difieran de las corrientes establecidas en Ia e Ib

En el caso de disponer de bobinas de otro amperaje jugaramos con este parmetro conjuntamente con Ia e Ib:
Ejemplo, bobinas de 24V de 0,8 amperios:
Parametrizamos: Ia = 4, Ib=4 (implica una corriente de 1,3 A ) realizamos una regla de tres: 1,3 A es el 100% de
carrera 0,8 A ser X X= 61,5 luego parametrizaremos P3 y P4 = 61,5%

P5, P6 Parmetros del Dither
P5 Amplitud del Dither en %, reduce la influencia del rozamiento del solenoide
P6 Frecuencia del Dither (HZ), para emparejar la seal de dither a la dinmica de la vlvula
Reducen la histresis de la vlvula
Valores parametrizados: P5=2 y P6=110, es cuestin de compromiso con la respuesta del sistema, dichos valores se
pueden variar segn el resultado final del posicionamiento

P7, P8 Ajuste del paso del eje de la vlvula (para ambos lados A y B) al 0,1% de consigna
Permite compensar el solapamiento de la corredera, en nuestro caso para que el sistema este ms vivo y corrija mejor la
posicin, lo parametrizamos a los valores a P7= 23% P8=23%. De este modo el desplazamiento bobina-corredera de la
vlvula reacciona ante pequeas corrientes procedentes del propio amplificador (debidas bien a pequeas consignas o
errores si se trata de lazo cerrado) permitiendo el paso de caudal. Dichos valores se pueden variar segn el resultado final
del posicionamiento

P9, P10 Corrientes iniciales para los canales A y B en %
Ajuste de la corriente de polarizacin para ambos solenoides. Para compensar la corriente inicial del solenoide.
En este caso se han parametrizado a bajo valor: P9=1.0, P10=1.0
Permiten conseguir una mayor viveza respuesta de reaccin de la bobina ante pequeas seales de corriente (pequeas
consignas). Es til tambin en vlvulas con captador de la corredera no adherida a esta, por lo que al introducirles una
pequea corriente las bobinas se desplazan rejuntndose con el captador.

PARAMETROS DEL REGULADOR PID

La regulacin PID del sistema se encuentra en los parmetros de P13 a P19, P26 y P27 en la tarjeta PWD. Dado que en
esta aplicacin se trata de un lazo cerrado externo, para un correcto posicionado del eje giratorio los valores del PID han
sido cuidadosamente ajustados para una ptima respuesta del sistema, ya que esta es compromiso de todos ellos.

P13 Ganancia de bypass
Ajuste de la ganancia bypass del controlador. Para mejorar la dinmica del sistema, le mete ms brusquedad, mas empuje
al sistema, ya que esta ganancia no solo se aplica al error del sistema sino que tambin a la consigna de mando.
El valor introducido para sta aplicacin es de P13=0%, ya que el posicionado de este eje giratorio ha de ser suave.

Potencimetro multivuelta
La brusquedad puede hacer que el giro sobrepase la posicin y para consignas mximas o mnimas debido a que el
captador utilizado es multivuelta (de 0 a 10 Vcc) corremos el peligro de que el error crezca al mximo al sobrepasar la
posicin. Explicacin: Si buscamos la posicin de consigna 0, el motor girar acercndose al punto 0 hasta obtener en el
captador 0V, pero si se sobrepasa la posicin inmediatamente se obtiene en el captador 10V (es multivuelta), con el
consiguiente incremento del error (error mximo: consigna de mando 0V y seal de captador 10V con lo que el regulador
PID reaccionar metindole mxima accin correctora, con el ms que probable nuevo sobrepasamiento: giro
descontrolado y sin parada

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Parametrizacin y mando de amplificadores proporcionales por medio de proPXD



71

P14 Porcin T del elemento PT
Ajuste del tiempo de actuacin de la ganancia proporcional PT1 del controlador. Este parmetro va ligado a la ganancia
proporcional (accin correctora explicada a continuacin), por la cual se suaviza la correccin, atena la correccin. Es el
tiempo de introduccin de ese valor de amplificacin P, elimina parte de la brusquedad de una correccin alta.

El valor introducido para esta aplicacin es de P14=2

P16 Ganancia proporcional
Ajuste de la parte P del controlador , este parmetro es la accin Proporcional del PID, es el responsable de amplificar el
error: diferencia entre el captador y la consigna de modo que el sistema reaccione rpido en cuanto ese error aparezca,
realiza una accin correctora. P es el factor amplificativo. Como en cualquier sistema con PID es un valor a ajustar y ver su
compromiso.

El valor introducido para esta aplicacin es de P16=20
Este parmetro entra en juego ante la aparicin del error y durante el tiempo PT1 definido en P14

P17 Ganancia integral
Ajuste de la parte I del controlador, este parmetro es la accin Integral del PID, es el responsable de corregir el error en
el tiempo, ya que esta accin se basa en una funcin integral = sumatorio en el tiempo de las de infinitas reas en las que
se puede dividir la seal de error, la integral del error se va incrementando en el tiempo, por lo que acaba por corregirlo.
Un valor muy alto de correccin Integral puede provocar muchas oscilaciones, como en cualquier sistema con PID es un
valor a ajustar y ver su compromiso.

El valor introducido para esta aplicacin es de P17=37
Este parmetro entra en juego ante la aparicin del error y durante los rangos definidos por los parmetros P26 y P27

P18 Ganancia derivada
Ajuste de la ganancia derivada del controlador. Para mejorar la dinmica del sistema, acta en cuanto el error tiende
aparecer, su accin correctora ser mas fuerte cuanto ms rpido aparece el error, ya que esta accin es la funcin
derivada = pendiente, vemos que ante un cambio de consigna el error es mximo, la pendiente es mxima, la accin
derivada interviene en ese preciso instante con todo el protagonismo

El valor introducido para esta aplicacin es de P18=15
Este parmetro entra en juego ante la aparicin del error y durante el tiempo DT1 definido en P19

P19 Porcin T del elemento DT1
Ajuste del tiempo de preretencin de la parte DT1 del controlador. Este parmetro va ligado a la ganancia derivada, por el
cual se atena la correccin. Es el tiempo de retardo en la introduccin del valor de ganancia D, elimina parte de la
brusquedad de una correccin alta.

El valor introducido para esta aplicacin es de P19=2

P20 Escala del valor real= feedback
Escala del valor real feedback (captador), permite el ajuste del valor de seal analgica mxima de captador para un
valor de seal de consigna mxima.

El valor introducido para esta aplicacin es de P20=100%
As obtenemos un giro de 0 a 350 (hay una pequea zona muerta en el potencimetro giratorio), si quisiramos reducir el
giro iremos reduciendo P20

P26 Ventana de activacin de la ganancia I
Nos permite ajustar el rango activo de la accin Integral en trminos de diferencia de control(error). Para limitar la parte I a
un rango determinado. Este parmetro nos permitir que la parte integral actu dentro de un determinado rango de error,
cuando el error sea <P26.

El valor introducido para esta aplicacin es de P26=0 (por lo que la accin integral no entra en juego)

P27 Ventana de reduccin de la ganancia I
Nos permite ajustar el valor de la accin Integral dentro de la ventana en trminos de diferencia de control. Para adaptar el
comportamiento de la parte I. Este parmetro nos permitir reducir el valor de la parte integral dentro del rango de error
determinado en P26, por lo que va ligado a la ganancia integral I y a la ventana de activacin.
El valor introducido para esta aplicacin es de P27=0

APLICACIONES DE HIDRAULICA PROPORCIONAL
Parametrizacin y mando de amplificadores proporcionales por medio de proPXD



72

E2 Modo de trabajo: Lazo Abierto / Lazo Cerrado
Ajusta el modo de trabajo para el control, en esta aplicacin es en lazo cerrado por lo que E2=2
Valores que puede tomar E2=0 LAZO ABIERTO
E2=1 LAZO CERRADO (transductor en corredera de la vlvula)
E2=2 LAZO CERRADO EXTERNO (transductor en actuador)

Valor del parmetro: E2=2

E11 Tipo de transductor feedback
Ajuste del tipo de dispositivo de captacin del valor real feedback utilizado. Para adaptar la entrada de feedback de la
PWD a las caractersticas del dispositivo de captacin, tambin denominado genricamente transductor. En la prctica
concreta el transductor utilizado es un potencimetro giratorio con salida analgica en tensin, por lo que se ha
parametrizado E11=1 (+/-10V). Por medio del parmetro P20 se adapta dicha seal (se amplifica o reduce)
Existe la posibilidad escoger transductores con salida en corriente y otros transductores especiales referentes a
captadores de posicin de la corredera que incorporan diferentes modelos de electrovlvulas proporcionales.

Valor del parmetro: E11=1

E12 Deteccin rotura de cable del transductor feedback
Parmetro para activar desactivar la funcin de deteccin de rotura de cable para la seal del captador o feedback, E12=0
(Off), E12=1 (On).

El transductor de posicin en esta aplicacin, segn la conexin realizada, nos genera una seal de 0V a +10V, no es
posible activar E12 ya que en caso de rotura dejar de introducir seal (0V) coincidiendo con el valor minino del mismo.

Valor del parmetro: E12=0

E17 Entrada de seal de mando en PWD
Ajuste del tipo de seal de mando que se introduce en la entrada de la tarjeta PWD.
En nuestro caso dicha seal de mando la introduce la tarjeta PZD (puesta en primer lugar, en serie con la PWD) y es de
+/-10V (segn parmetro E20=1 en la tarjeta PZD) por lo que debemos hacerla coincidir.

Valores que puede tomar E17=1 +/- 10V
E17=2 +/- 20mA
E17=3 4...20mA
E17=4 4...20mA uni

Valor del parmetro: E17=1

E19 Deteccin rotura de cable para entrada de seal de mando en PWD
Parmetro para activar/desactivar la funcin de deteccin de rotura de cable de seal de mando introducida en PWD
E19 = 0 No activo
E19 = 1 Activo (para seales de mando de 4..20mA)

Valor del parmetro: E19=0
En nuestro caso la seal de mando es de +/-10V por lo que no se puede activar (0V se interpretara como rotura )


MONITORIZACION DIAGNOSIS EN PWD

En la diagnosis podemos observar tanto la consigna de entrada a la PWD como el valor real (feedback signal), seal
procedente del captador. Si se realiza un buen ajuste dichos valores deben coincidir, lo que implica un correcto
posicionamiento ante las distintas consignas de posicin.

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Parametrizacin y mando de amplificadores proporcionales por medio de proPXD



73

























Diagnosis en PWD: Posicionado: Consignas de control y seal feedback

Las capturas muestran una respuesta aceptable del sistema ante el control de la posicin, al diferir mnimamente la seal
de consigna y el feedback.


Si lo graficamos mediante la seal de Start , en rojo la seal de consigna (80, 50, 30) y en verde la seal de feedback que
la sigue hasta corregir el error y coincidir con esta.





























Diagnosis en PWD: Posicionado: Graficas consignas de control y seal feedback

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Parametrizacin y mando de amplificadores proporcionales por medio de proPXD



74
a b
a(-)
b(+)
AMPLIFICADOR
PWD/PZD
0V
S1
S2
S3
S4
S9
S10
-
24V
-10Vcc

+10Vcc

+ -
+
Habilitacin
Alimentacin
Valor real Sal. Alimentacin
1
2
3
0
+ -
Consigna externa
+10Vcc

-10Vcc

+/-10

0
Generador de consi gnas externas
0
K1
K2
K3

ESTUDIO DE LA VELOCIDAD

As mismo interesa introducir rampas a las consignas y ver que estas implicarn la velocidad del posicionado:
Las rampas nos determinaran la velocidad del posicionamiento ya que una rampa implica el tiempo en alcanzar una
consigna, que corresponde con una la posicin, por lo tanto la velocidad del posicionado.

Para una compresin mas sencilla convendra utilizar en la PZD el modo E22=1 y dar tiempos independientes para cada
rampa: S11 (rampa de consigna S1), S13 (rampa de consigna S3) y S15 (rampa de consigna S9). Todas estas rampas se
definen en tiempo (ms) y con el parmetro E22=1, entran en juego cuando se activa la consigna interna de control
correspondiente. (ver explicacin rampas S11-S17 en prctica 3)

Otra opcin es trabajar con las rampas en el modo E22=0 (disponibles tanto en la PZD como en la PWD), en este caso las
rampas no sern independientes para cada posicin (velocidades independientes), ya que dependern del signo (en este
caso +) y si son de aceleracin o deceleracin (para nuestra aplicacin si avanza o retrocede): Tendamos que jugar con
las rampas S7 (para el avance) y S8 (para el retroceso) (ver explicacin rampas S5-S8 en prctica 1)

Ya previamente en la parametrizacin de la tarjeta PZD se han introducido rampas en S11=S13=S15=2000ms, para
realizar el estudio de velocidad se pueden variar dichos parmetros o introducir nuevas rampas en la tarjeta PWD y ver
como afectan a la velocidad de posicionamiento.


CONTROL MEDIANTE CONSIGNAS EXTERNAS

Se trata de obtener distintas posiciones de giro por medio de introducir una consigna externa variable, para ello se
conectara el generador de consignas externas tal y como muestra la figura y se dejarn de introducir las consignas
internas (S1, S3, S9), ya que estas tienen prioridad sobre la externa en caso de existir ambas.































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Parametrizacin y mando de amplificadores proporcionales por medio de proPXD



75

Por medio de la diagnosis en la PZD solo se visualiza la consigna externa introducida, tensin de 0 a 10V, ya que segn
muestra la figura la consigna seal de control (comand signal) = seal de salida de pzd (comand output signal), es ms
interesante realizar la diagnosis en la PWD ya que la adems de visualizar la seal de entrada a ella (la de salida de pzd)
tambin nos es mostrada la seal de feedback.
























Diagnosis en PZD: Consigna de mando externa

La diagnosis en la PWD nos permite ver como el feedback sigue a la consigna externa de entrada, ambos valores
son graficados con la opcin Star, o bien se muestran sus valores en % por la opcin stop


























Diagnosis en PWD: Consigna de mando externa y seal de feedback

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76
b
220V 50Hz
24V 0V
SISTEMA
DE
MANDO

RELES / PLC
(-)
(+)
AMPLIFICADOR
PWD/PZD
0
0
Perturbacin
SP1
SP2
SP3
S0

PRACTICA 7 OBTENCION DE DIFERENTES PRESIONES
LAZO ABIERTO

Introduccin

Con este circuito conseguimos diferentes presiones de trabajo segn la consigna seleccionada. Al ser un sistema en lazo
abierto, no hay realimentacin por lo que el sistema electrnico no puede corregir las variaciones de presin debidos a
perturbaciones externas.


Vista conjunto/Esquema hidrulico






































Por medio de dos pulsadores (SP1, SP2, SP3) se han de introducir tres consignas presin y comprobar (por medio del
visualizador digital que incorporado en el transductor de presin o por manmetro en su defecto) la eficacia del la
limitadora de presin frente a las distintas consignas. Al ser un circuito en lazo abierto se introducirn perturbaciones para
comprobar que el sistema no las puede corregir y la presin decrece.

Montaje

El montaje y puesta en marcha de este ejercicio se ha de realizar teniendo en cuenta:
Lista de elementos
Esquema hidrulico
Esquema elctrico de mando de reles
Parmetros para la tarjetas amplificadoras PWD y PZD

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77
24V (+)
0V (-)
K1
K1
S0
K2
K2 K3
K2 K1
SP1 SP2 SP3
K3
K1
K2 K3 K3
a(-)
b(+)
AMPLIFICADOR
PWD/PZD
0V
S1
S2
S3
S4
S9
S10
-
24V
-10Vcc

+10Vcc

+ -
+
Habilitacin
Alimentacin
Valor real Sal .Alimentacin
0
Perturbacin
K1
K2
K3

Lista de elementos

Equipamiento hidrulico
Banco de practicas HLA80 HLA70
Vlvula imitadora de presin proporcional VBY, Ref.
Placa repartidora con manmetro Ref. 13.025.741 con transductor de presin Ref. 13026568
Mangueras de diversas longitudes Ref. 13.025.794

Equipamiento elctrico
Mdulo de alimentacin 23.500.965
Mdulo de mando Ref. 23.500.966
Mdulo de reles Ref. 23.500.968
Conector con led para bobina proporcional Ref. 23.500.036
Juego de cables de conexin Ref. 23.500.081
Conjunto soporte con tarjetas amplificadoras PZD00 y PWDXX Ref. 23.505.010
Software de parametrizacin y control ProPxd
Cable de transmisin serie RS-232


Esquema elctrico Mando por reles











































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78
Parametrizacin
Como en todas las aplicaciones propuestas en este manual, el control de la vlvula proporcional que gobierna en esta
prctica la presin del sistema, vendr dado por la combinacin de los dos amplificadores proporcionales PWD y PZD,
segn se explica en el diagrama correspondiente (pg.4). Los parmetros para dichas tarjetas pueden ser cargados
manualmente, (para la PWD se escoge una vlvula cualquiera, o de la familia DF1C, y se modifica) o volcados
directamente desde archivo

Parmetros de la PZD00A
ProPxD: Communication Software for PxD-Modules
Tipo: PZD00A-40*- Vlvula: Personalizado
Serie de diseo:
Versin:
Parmetro Valor Descripcin
P1 = 0.0 Ajuste cero [%]
P2 = 0 Linealizacin 0=inactiva 1=activa
P3 = 100.0 Mx [%] canal A
P4 = 100.0 Mx [%] canal B
P7 = 0.0 Mn [%] canal A
P8 = 0.0 Mn [%] canal B
P11 = 0 Seal de mando 0=no invertida; 1=invertida
S1 = 30.0 Comando interno 1 [%]
S2 = 0.0 Comando interno 2 [%]
S3 = 50.0 Comando interno 3 [%]
S4 = 0.0 Comando interno 4 [%]
S9 = 70.0 Comando interno 5 [%]
S10 = 0.0 Comando interno 6 [%]
E22 = 0 Funcin de rampa 0=S5-S8; 1=S11-S17
S5 = 0 Rampa ascendente [ms] A
S6 = 0 Rampa descendente [ms] A
S7 = 0 Rampa ascendente [ms] B
S8 = 0 Rampa descendente [ms] B
S11 = 3000 Rampa para comando interno Seal 1 [ms]
S12 = 0 Rampa para comando interno Seal 2 [ms]
S13 = 4000 Rampa para comando interno Seal 3 [ms]
S14 = 0 Rampa para comando interno Seal 4 [ms]
S15 = 6000 Rampa para comando interno Seal 5 [ms]
S16 = 0 Rampa para comando interno Seal 6 [ms]
S17 = 5000 Rampa predeterminada [ms]
E17 = 1 Entrada de mando (ver manual de instalacin)
E19 = 0 Deteccin rotura de cable cmd en 1=activo(4..20mA)
E20 = 1 Salida de mando (ver manual de instalacin)
E21 = 0 Relacin comando interno 0=prioridad; 1=aadido
E25 = 0 Umbral mn de operacin

Parmetros de la PWDxx
ProPxD: Communication Software for PxD-Modules
Type: PWDxxA-40*- Valve: Customized
Design series: 14 and higher -----
Version:
Parmetro Valor Descripcin
Ia = 4 Intensidad canal A
Ib = 4 Intensidad canal B
P1 = 0.0 Ajuste cero [%]
P3 = 61.5 Mx [%] canal A
P4 = 61.5 Mx [%] canal B
P5 = 1.5 Amplitud dither [%]
P6 = 250 Frecuencia dither [Hz]
P7 = 0.0 Mn [%] canal A
P8 = 0.0 Mn [%] canal B
P9 = 0.0 Intensidad inicial canal A [%]
P10 = 0.0 Intensidad inicial canal B [%]
P11 = 0 Seal de mando 0=no invertida; 1=invertida
P12 = 1 Valor de feedback 0=no invertida; 1=invertida
P13 = 0.0 Ganancia de bypass [%]

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79

P14 = 0.0 Parte T de elemento PT1
P16 = 0.0 Ganancia P
P17 = 0.0 Ganancia I
P18 = 0.0 Ganancia D
P19 = 0.0 Parte T de elemento DT1
P20 = 100.0 Escala de feedback [%]
P21 = 0.0 Ventana para funcin de comparador [%]
P23 = 0 Tiempo para retardo activacin de comparador[ms]
P24 = 0 Tiempo para retardo desactivacin de comparador[ms
P26 = 0.0 Ventana de activacin ganancia I [%]
P27 = 0.0 Ventana de reduccin ganancia I
S5 = 0 Rampa ascendente [ms] A
S6 = 0 Rampa descendente [ms] A
S7 = 0 Rampa ascendente [ms] B
S8 = 0 Rampa descendente [ms] B
E2 = 0 Modo 0=Circuito abierto; 1=cerrada; 2=externa
E11 = 12 Tipo de transductor de feedback (ver manual )
E12 = 0 Deteccin rotura de cable fdb 1= activo
E17 = 1 Entrada de mando (ver manual de instalacin)
E19 = 0 Deteccin rotura de cable cmd en 1=activo (4..20mA)
E25 = 0 Umbral mn de operacin


PARAMETROS DE INTERES EN LA PZD PARA ESTA APLICACION

Consignas de Control S1-S3-S9
Las distintas presiones del sistema, nos vendr dado por las consignas internas de mando S1, S3, S9 (S2, S4, S10
consignas no utilizadas en este caso, si se desea pueden parametrizarse y activarlas introduciendo seal (24V) en la
hembrilla correspondiente del panel porta-tarjetas)

Tal y como muestran las imgenes capturas de la diagnosis de la PZD, se visualizan a color las tres consignas que se
proponen a introducir (command signal) y sus respectivos valores. (S1=30, S3=50, S9=70). Del mismo modo se visualiza
el valor de salida (command output) que ser la consigna que se introducir como mando a la PWD (montaje en serie de
tarjetas) y toma el mismo valor.

























Diagnosis en PZD: Consignas de entrada y salida

Dichas consignas correspondern a un determinado valor de presin, dadas en % (de 0 al 100%). En la diagnosis por
medio de la opcin Star se grafican los valores como se muestra en figuras posteriores.

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80
Rango de presiones
El rango de trabajo para la vlvula presin proporcional VBY___ comprende de 0 a 64bar, por lo que la presin de trabajo
para nuestra prctica lo tomaremos de manera aproximada de 0 a 60bar, as para una consigna mxima del 100%
correspondern 60 bar, y para los dems valores aplicaremos de manera aproximada la regla de tres.
Tnganse en cuenta que el comportamiento de la vlvula tampoco es lineal por lo que en realidad el valor de presin
obtenido ser el indicado en el manmetro, pero para tener una referencia orientativa nos valdr.

Limitadora de seguridad del grupo Pmax=50bar
Para tal fin deberamos ajustar la limitadora de seguridad del propio grupo hidrulico mnimo a 60 bar, pero como medida
de precaucin la tasaremos a 50 bar, y no trabajaremos con consignas superiores al 80%

Aplicando la regla de tres: Al 100% de consigna corresponderan aprox. 60 bar
S1=30% correspondern aprox. 18 bar, (valor obtenido 14.4bar)
S2=50% correspondern aprox. 30 bar, (valor obtenido 29.2bar)
S3=70% correspondern aprox. 42 bar (valor obtenido 44.8bar)

Es preferible no tarar el grupo con presin ms alta ya que si en utilizaciones posteriores del banco la presin queda fijada
a tal valor (recomendamos no superar los 40bar para las prcticas habituales) pueden darse efectos multiplicativos de
presin trabajando con cilindros diferenciales, y generarse contrapresiones que doblen dicha presin, con lo que las
mangueras trabajen al limite con el consiguiente peligro que pueda entraar.

E22 Definicin del tipo de rampas
E22= 1 implica la utilizacin de las rampas S11-S12-S13-S14-S15-S16-S17, definidas en el listado de parmetros de
la pgina 5 y grficamente en la figura de la pagina 64, y que a continuacin se explican
(Para la utilizacin de las rampas generales S5-S6-S7-S8 se deber parametrizar E22=0, ver ejercicio 1)

Nota: Las Rampas de Control tambin pueden ser introducidas en la tarjeta amplificadora PWD, no obstante estando la
PZD conectada en serie en primer lugar con la PWD y siendo en esta (la PZD) donde se introducen las consignas internas
hemos preferido utilizar las rampas disponibles en ella (adems se disponen de dos tipos de rampas, S5-S8 en modo
normal y S11-S17 en modo experto

Rampas de control S11-S12-S13-S14-S15-S16-S17
Es preferible que los cambios de presin introducidos al sistema se realicen de forma gradual, sin brusquedades, ya que
se evitan golpes y picos de presin que pueden daar tanto los elementos hidrulicos (manmetros, actuadores,
etc).como dems elementos (piezas, ejes, guas, etc.) sobre los que se est actuado. Para tal cometido utilizaremos
las rampas de paso (tiempos de paso) de una consigna a otra, definidas en los parmetros S11, S12, S13, S14, S15, S16
respectivamente: ( S11 tiempo de rampa para S1; S12 para S2; ,.S15 para S9 y S16 para S10) y S17 que es la rampa
de deceleracin por defecto que entra en juego cuando deja de existir consigna de mando en la PZD.
Todas estas rampas se definen en tiempo (ms) y con el parmetro E22=1 y entran en juego cuando se activa la consigna
interna de control correspondiente excepto S17 que se activar al dejar de introducir consigna.























Diagnosis en PZD : Consigna de control y de salida, paso brusco sin rampas
S9
S3
S1
Consigna de control = Consigna de salida

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Parametrizacin y mando de amplificadores proporcionales por medio de proPXD



81

Parametrizando con: S11=3000ms de rampa para S1, S13=4000ms de rampa para S3, S15=6000ms de rampa para S9 y
S17= 5000ms rampa por defecto para cuando se deje de introducir consigna

Rampa roja = consigna de control en PWD
Rampa azul = consigna de salida de PWD



























Diagnosis en PZD : Consigna de control y consigna de salida, paso suave por rampas

Tanto en el grfico, como en la variacin de presin indicada por manmetro en el circuito, se aprecia la influencia de
dichas rampas (S11, S13; S15) segn se introducen las distintas consignas, mientras que S17 aparece cuando no existe
consigna: rampa de deceleracin por defecto. El amplificador PZD genera una seal de salida suavizada, sin cambios
bruscos, con la que se ataca al amplificador PWD dispuesto en serie en nuestro montaje.

E20 Salida de seal de mando
E20= 1 implica que la salida de seal de la tarjeta PZD sea de +/-10V, salida que va a atacar a la tarjeta, puesta en
serie a continuacin, PWD como consigna de entrada.
Valores que puede tomar E20=1 +/-10V
E20=2 +/-20mA
E20=3 0..40mA

E21 Relacin interna de consignas
E21= 0 implica prioridad Existe un orden de prioridad de unas consignas sobre otras en caso de existir simultneamente,
este es S1>S2>S3>S4>S9>S10>Consigna Externa
E21= 1 implica suma, es decir si existen varias consignas internas estas se suman. En caso de existir adems una
consigna externa (procedente de un generador de consignas o control externo tipo PLC ) sta carecer de prioridad (y
no se sumar) no entrando en funcionamiento mientras exista una consigna interna.

En nuestra aplicacin usamos prioridad (E21=0), aunque segn el esquema de mando por reles facilitado, al introducir
una consigna se desactiva la anteriormente introducida por lo que la prioridad no afecta, tampoco afectara en modo suma
(E21=1)

S17
S13
S15
S11

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82
PARAMETROS DE INTERES EN LA PWD PARA ESTA APLICACION

Ia, Ib Corrientes mximas para los canales A y B
Permiten ajustar la corriente mxima para atacar a las bobinas, ajuste de las salidas a la corriente nominal que circular
por las bobinas, as con Ia=4 e Ib=4 implica que la corriente Imax que circular hacia ambas bobinas ser de 1,3
Amperios, corriente no adecuada en nuestro caso (ver chapa o inscripcin en la bobina de limitadora) que ajustaremos
ms adelante con P3 y P4

Valores que puede tomar Ia=1 3,5A Ib=1 3,5A
Ia=2 2,7A Ib=2 2,7A
Ia=4 1,3A Ib=4 1,3A

En nuestra aplicacin utilizamos una sola bobina, por utilizar el consignas positivas esta ser la bobina B (ver esquema
elctrico pgina. 77)

P3, P4 Ajuste de la mxima carrera de la vlvula (para el lado A y B) al 100% de consigna
Con ambos podemos ajustar de la carrera de la vlvula hacia ambos lados, esta opcin nos permite ajustar vlvulas con
bobinas que difieran de las corrientes establecidas en Ia e Ib
Tal es el caso que si nos fijamos en la chapa de inscripcin de la bobina de la limitadora proporcional figura Imax= 0,8A
por lo que ajustaremos el valor anteriormente seleccionado de1,3A del siguiente modo:

Bobinas de 24V de 0,8 amperios:
Parametrizamos: Ia=4, Ib=4 (implica una corriente de 1,3 A) realizamos una regla de tres: 1,3 A es el 100% de
carrera, 0,8A corresponder X X= 61,5
Parametrizaremos P3 y P4 = 61.5%

P5, P6 Parmetros del Dither
P5 Amplitud del Dither en %, reduce la influencia del rozamiento del solenoide
P6 Frecuencia del Dither (HZ), para emparejar la seal de dither a la dinmica de la vlvula
Reducen la histresis de la vlvula.
Valores parametrizados: P5=1.5 y P6=250, es cuestin de compromiso con la respuesta del sistema, dichos valores se
pueden variar segn el resultado final del posicionamiento

E2 Modo de trabajo: Lazo Abierto / Lazo Cerrado
Ajusta el modo de trabajo para el control, en esta aplicacin es en lazo abierto por lo que E2=0
Valores que puede tomar E2=0 LAZO ABIERTO
E2=1 LAZO CERRADO (transductor en corredera de la vlvula)
E2=2 LAZO CERRADO EXTERNO (transductor en actuador)

E11 Tipo de transductor feedback
Siendo una aplicacin en lazo abierto lo parametrizamos para visualizar su seal en la diagnosis y apreciar que el
sistema no realiza ninguna accin compensatoria frente a perturbaciones
Ajuste del tipo de dispositivo de captacin del valor real feedback utilizado. Para adaptar la entrada de feedback de la
PWD a las caractersticas del dispositivo de captacin, tambin denominado genricamente transductor. En la prctica
concreta el transductor utilizado es de presin con salida analgica en corriente (parametrizable, valor de fabrica de 4 a
20mA ), por lo que se ha parametrizado E11=12 (4 a 20mA). Por medio del parmetro P20 se adapta dicha seal.

P20 Escala del valor real
Este parmetro es la escala del valor real (feedback), con el adaptamos la seal de transductor de presin. Como el rango
de trabajo de transductor es 4 a 20mA para 0 a 60 bar en principio no tenemos que ajustarlo (coincide con la escala de
presin de trabajo). P20=100%

E17 Entrada de seal de mando en PWD
Ajuste del tipo de seal de mando que se introduce en la entrada de la tarjeta PWD.
En nuestro caso dicha seal de mando la introduce la tarjeta PZD (puesta en primer lugar, en serie con la PWD) y es de
+/-10V (segn parmetro E20=1 en la tarjeta PZD)
Valores que puede tomar E17=1 +/- 10V
E17=2 +/- 20mA
E17=3 4...20mA
E17=4 4...20mA un

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83
MONITORIZACION:
Gracias a la funcin de diagnosis en la tarjeta amplificadora PWD nos permite ver tanto la seal de mando (seal
procedente de la PZD) como la seal del feedback. Esta prctica es un control en LAZO ABIERTO por lo que no es
necesario el transductor de presin, un manmetro convencional es suficiente para visualizar el valor de presin
introducido, no obstante de ha utilizado el manmetro digital incorporado en el transductor y se ha conectado la salida del
transductor a la tarjeta (ver conexionado en prctica posterior). De este modo graficamos ambas seales: consigna (en
rojo) transductor (en verde). Se aprecia que es un sistema en lazo abierto ya que aunque hay un seguimiento de seal no
es ptimo (pequeo error que no es corregido)
























Diagnosis en PWD: Consigna de control y feedback en lazo abierto

FALTA DE RESPUESTA ANTE PERTURBACIONES
Al tratarse de un control en lazo abierto no es capaz de corregir las perturbaciones introducidas al sistema, el grfico
muestra la respuesta ante una perturbacin: la seal de consigna sigue estando activa al mismo valor mientras que la
seal de feedback cae indicando que la presin ha descendido bruscamente sin correccin alguna
Para generar la perturbacin bastar con abrir el estrangulador mostrado en el esquema hidrulico de la pgina 59





















Diagnosis en PWD: Consigna de control y feedback en lazo abierto. Efecto de una perturbacin
Efecto de una
b i

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Parametrizacin y mando de amplificadores proporcionales por medio de proPXD



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b
220V 50Hz
24V 0V
SISTEMA
DE
MANDO

RELES / PLC
(-)
(+)
AMPLIFICADOR
PWD/PZD
0
0
P
I
Perturbacin
SP1
SP2
SP3
S0

PRACTICA 8 CIRCUITO DE REGULACION DE PRESION
LAZO CERRADO

Introduccin
Los circuitos de regulacin de presin se aplican en aquellos casos en que hay que mantener y regular una presin
determinada independientemente de la accin de agentes perturbadores externos. Las aplicaciones ms usuales son:
amarrar, sujetar, apretar, obtencin de diferentes presiones de trabajo.

Vista conjunto/Esquema hidrulico
Con este circuito conseguimos mantener las diferentes presiones de trabajo constantes segn sea la consigna introducida.
Al ser un sistema en lazo cerrado, el sistema electrnico puede corregir las variaciones de presin debidas a
perturbaciones externas.






































Por medio de dos pulsadores (SP1, SP2, SP3) se han de introducir tres consignas presin y comprobar (por medio del
visualizador digital incorporado en el transductor de presin) la eficacia del la limitadora de presin frente a las distintas
consignas. Al ser un circuito en lazo cerrado se introducirn perturbaciones para comprobar que el sistema las corrige.

Montaje

El montaje y puesta en marcha de este ejercicio se ha de realizar teniendo en cuenta:
Lista de elementos
Esquema hidrulico
Esquema elctrico de mando de reles
Parmetros para la tarjetas amplificadoras PWD y PZD

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85
24V (+)
0V (-)
K1
K1
S0
K2
K2 K3
K2 K1
SP1 SP2 SP3
K3
K1
K2 K3 K3
a(-)
b(+)
AMPLIFICADOR
PWD/PZD
0V
S1
S2
S3
S4
S9
S10
-
24V
-10Vcc

+10Vcc

+ -
+
Habilitacin
Alimentacin
Valor real Sal .Alimentacin
b
0
P
I
Banana roja, cable marron
Banana azul, cable azul
Banana verde, cable gris
K1
K2
K3

Lista de elementos

Equipamiento hidrulico
Banco de practicas HLA80 HLA70
Vlvula imitadora de presin proporcional, Ref.
Placa repartidora transductor con manmetro digital Ref. 13.026.568
Mangueras de diversas longitudes Ref. 13.025.794

Equipamiento elctrico
Mdulo de alimentacin 23.500.965
Mdulo de mando Ref. 23.500.966
Mdulo de reles Ref. 23.500.968
Transductor de presin, con salida analgica 4..20ma Ref. 13.026.568
Conector con led para bobina proporcional Ref. 23.500.036
Juego de cables de conexin Ref. 23.500.081
Conjunto soporte con tarjetas amplificadoras PZD00 y PWDXX Ref. 23.505.010
Software de parametrizacin y control ProPxd
Cable de transmisin serie RS-232

Esquema elctrico Mando por reles










































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Como en todas las aplicaciones propuestas en este manual, el control de la vlvula proporcional que gobierna en esta
prctica la presin del sistema, vendr dado por la combinacin de los dos amplificadores proporcionales PWD y PZD,
segn se explica en el diagrama correspondiente (pg.4). Los parmetros para dichas tarjetas pueden ser cargados
manualmente, (para la PWD se escoge una vlvula cualquiera, o de la familia DF1C, y se modifica) o volcados
directamente desde archivo

Parmetros de la PZD00A
ProPxD: Communication Software for PxD-Modules
Tipo: PZD00A-40*- Vlvula: Personalizado
Serie de diseo:
Versin:
Parmetro Valor Descripcin
P1 = 0.0 Ajuste cero [%]
P2 = 0 Linealizacin 0=inactiva 1=activa
P3 = 100.0 Mx [%] canal A
P4 = 100.0 Mx [%] canal B
P7 = 0.0 Mn [%] canal A
P8 = 0.0 Mn [%] canal B
P11 = 0 Seal de mando 0=no invertida; 1=invertida
S1 = 30.0 Comando interno 1 [%]
S2 = 0.0 Comando interno 2 [%]
S3 = 50.0 Comando interno 3 [%]
S4 = 0.0 Comando interno 4 [%]
S9 = 70.0 Comando interno 5 [%]
S10 = 0.0 Comando interno 6 [%]
E22 = 0 Funcin de rampa 0=S5-S8; 1=S11-S17
S5 = 0 Rampa ascendente [ms] A
S6 = 0 Rampa descendente [ms] A
S7 = 0 Rampa ascendente [ms] B
S8 = 0 Rampa descendente [ms] B
S11 = 3000 Rampa para comando interno Seal 1 [ms]
S12 = 0 Rampa para comando interno Seal 2 [ms]
S13 = 4000 Rampa para comando interno Seal 3 [ms]
S14 = 0 Rampa para comando interno Seal 4 [ms]
S15 = 6000 Rampa para comando interno Seal 5 [ms]
S16 = 0 Rampa para comando interno Seal 6 [ms]
S17 = 5000 Rampa predeterminada [ms]
E17 = 1 Entrada de mando (ver manual de instalacin)
E19 = 0 Deteccin rotura de cable cmd en 1=activo(4..20mA)
E20 = 1 Salida de mando (ver manual de instalacin)
E21 = 0 Relacin comando interno 0=prioridad; 1=aadido
E25 = 0 Umbral mn de operacin


Parmetros de la PWDxx lazo cerrado
ProPxD: Communication Software for PxD-Modules
Type: PWDxxA-40*- Valve: Customized
Design series: 14 and higher -----
Version:
Parmetro Valor Descripcin
Ia = 4 Intensidad canal A
Ib = 4 Intensidad canal B
P1 = 0.0 Ajuste cero [%]
P3 = 61.5 Mx [%] canal A
P4 = 61.5 Mx [%] canal B
P5 = 1.5 Amplitud dither [%]
P6 = 250 Frecuencia dither [Hz]
P7 = 0.0 Mn [%] canal A
P8 = 0.0 Mn [%] canal B
P9 = 0.0 Intensidad inicial canal A [%]
P10 = 0.0 Intensidad inicial canal B [%]
P11 = 0 Seal de mando 0=no invertida; 1=invertida
P12 = 1 Valor de feedback 0=no invertida; 1=invertida
P13 = 20.0 Ganancia de bypass [%]

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P14 = 40.0 Parte T de elemento PT1
P16 = 30.0 Ganancia P
P17 = 15.0 Ganancia I
P18 = 0.0 Ganancia D
P19 = 0.0 Parte T de elemento DT1
P20 = 100.0 Escala de feedback [%]
P21 = 0.0 Ventana para funcin de comparador [%]
P23 = 0 Tiempo para retardo activacin de comparador[ms]
P24 = 0 Tiempo para retardo desactivacin de comparador[ms
P26 = 50.0 Ventana de activacin ganancia I [%]
P27 = 5.0 Ventana de reduccin ganancia I
S5 = 0 Rampa ascendente [ms] A
S6 = 0 Rampa descendente [ms] A
S7 = 0 Rampa ascendente [ms] B
S8 = 0 Rampa descendente [ms] B
E2 = 2 Modo 0=Circuito abierto; 1=cerrada; 2=externa
E11 = 12 Tipo de transductor de feedback (ver manual )
E12 = 1 Deteccin rotura de cable fdb 1= activo
E17 = 1 Entrada de mando (ver manual de instalacin)
E19 = 0 Deteccin rotura de cable cmd en 1=activo (4..20mA)
E25 = 0 Umbral mn de operacin

PARAMETROS DE INTERES EN LA PZD PARA ESTA APLICACION
(Este apartado es similar que en la prctica 6 en lazo abierto)

Consignas de Control S1-S3-S9
Las distintas presiones del sistema, nos vendr dado por las consignas internas de mando S1, S3, S9 (S2, S4, S10
consignas no utilizadas en este caso, si se desea pueden parametrizarse y activarlas introduciendo seal (24V) en la
hembrilla correspondiente del panel porta-tarjetas)

Tal y como muestran las imgenes capturas de la diagnosis de la PZD, se visualizan a color las tres consignas que se
proponen a introducir (command signal) y sus respectivos valores. (S1=30, S3=50, S9=70). Del mismo modo se visualiza
el valor de salida (command output) que ser la consigna que se introducir como mando a la PWD (montaje en serie de
tarjetas) y toma el mismo valor


























Diagnosis en PZD: Consignas de entrada y salida

Dichas consignas correspondern a un determinado valor de presin, dadas en % (de 0 al 100%). En la diagnosis por

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medio de la opcin Star se grafican los valores como se muestra en figuras posteriores.
Rango de presiones
El rango de trabajo para la vlvula presin proporcional VBY___ comprende de 0 a 64bar, por lo que la presin de trabajo
para nuestra prctica lo tomaremos de manera aproximada de 0 a 60bar, as para una consigna mxima del 100%
correspondern 60 bar, y para los dems valores aplicaremos de manera aproximada la regla de tres.
Tnganse en cuenta que el comportamiento de la vlvula tampoco es lineal por lo que en realidad el valor de presin
obtenido ser el indicado en el manmetro, pero para tener una referencia orientativa nos valdr.

Limitadora de seguridad del grupo Pmax=50bar
Para tal fin deberamos ajustar la limitadora de seguridad del propio grupo hidrulico mnimo a 60 bar, pero como medida
de precaucin la tasaremos a 50 bar, y no trabajaremos con consignas superiores al 80%

Aplicando la regla de tres: Al 100% de consigna corresponderan aprox. 60 bar
S1=30% correspondern aprox. 18 bar, (valor obtenido 18.5bar)
S2=50% correspondern aprox. 30 bar, (valor obtenido 29.6bar)
S3=70% correspondern aprox. 42 bar (valor obtenido 41.5bar)
(obsrvese que los valores de presin obtenidos en lazo cerrado son ms precisos que en lazo abierto)

Es preferible no tarar el grupo con presin ms alta ya que si en utilizaciones posteriores del banco la presin queda fijada
a tal valor (recomendamos no superar los 40bar para las prcticas habituales) pueden darse efectos multiplicativos de
presin trabajando con cilindros diferenciales, y generarse contrapresiones que doblen dicha presin, con lo que las
mangueras trabajen al limite con el consiguiente peligro que pueda entraar.

E22 Definicin del tipo de rampas
E22= 1 implica la utilizacin de las rampas en modo experto S11-S12-S13-S14-S15-S16-S17, definidas en el listado
de parmetros de la pgina 5 y grficamente en la figura de la pagina 89, y que a continuacin se explican
(Para la utilizacin de las rampas en modo normal S5-S6-S7-S8 se deber parametrizar E22=0, ver ejercicio 1)
Nota: Las Rampas de Control tambin pueden ser introducidas en la tarjeta amplificadora PWD, no obstante estando la
PZD conectada en serie en primer lugar con la PWD y siendo en esta (la PZD) donde se introducen las consignas internas
hemos preferido utilizar las rampas disponibles en ella (adems se disponen de dos tipos de rampas, S5-S8 en modo
normal y S11-S17 en modo experto)

Rampas de control S11-S12-S13-S14-S15-S16-S17
Es preferible que los cambios de presin introducidos al sistema se realicen de forma gradual, sin brusquedades, ya que
se evitan golpes y picos de presin que pueden daar tanto los elementos hidrulicos (manmetros, actuadores,
etc).como dems elementos (piezas, ejes, guas, etc.) sobre los que se est actuado. Para tal cometido utilizaremos
las rampas de paso (tiempos de paso) de una consigna a otra, definidas en los parmetros S11, S12, S13, S14, S15, S16
respectivamente: (S11 tiempo de rampa para S1; S12 para S2; ,.S15 para S9 y S16 para S10) y S17 que es la rampa
de deceleracin por defecto que entra en juego cuando deja de existir consigna de mando en la PZD.
Todas estas rampas se definen en tiempo (ms) y con el parmetro E22=1 y entran en juego cuando se activa la consigna
interna de control correspondiente excepto S17 que se activar al dejar de introducir consigna.






















Diagnosis en PZD : Consigna de control y de salida, paso brusco sin rampas
S9
S3
S1
Consigna de control = Consigna de
salida

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Parametrizando con: S11=3000ms de rampa para S1, S13=4000ms de rampa para S3, S15=6000ms de rampa para S9 y
S17= 5000ms rampa por defecto para cuando se deje de introducir consigna

Rampa roja = consigna de control en PWD
Rampa azul = consigna de salida de PWD



























Diagnosis en PZD : Consigna de control y consigna de salida, paso suave por rampas

Tanto en el grfico, como en la variacin de presin indicada por manmetro en el circuito, se aprecia la influencia de
dichas rampas (S11, S13; S15) segn se introducen las distintas consignas, mientras que S17 aparece cuando no existe
consigna: rampa de deceleracin por defecto. El amplificador PZD genera una seal de salida suavizada, sin cambios
bruscos, con la que se ataca al amplificador PWD dispuesto en serie en nuestro montaje.

E20 Salida de seal de mando
E20= 1 implica que la salida de seal de la tarjeta PZD sea de +/-10V, salida que va a atacar a la tarjeta, puesta en
serie a continuacin, PWD como consigna de entrada.
Valores que puede tomar E20=1 +/-10V
E20=2 +/-20mA
E20=3 0..40mA

E21 Relacin interna de consignas
E21= 0 implica prioridad Existe un orden de prioridad de unas consignas sobre otras en caso de existir simultneamente,
este es S1>S2>S3>S4>S9>S10>Consigna Externa
E21= 1 implica suma, es decir si existen varias consignas internas estas se suman. En caso de existir adems una
consigna externa (procedente de un generador de consignas o control externo tipo PLC ) sta carecer de prioridad (y
no se sumar) no entrando en funcionamiento mientras exista una consigna interna.

En nuestra aplicacin usamos prioridad (E21=0), aunque segn el esquema de mando por reles facilitado, al introducir
una consigna se desactiva la anteriormente introducida por lo que la prioridad no afecta, tampoco afectara en modo suma
(E21=1)

S17
S13
S15
S11

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90
PARAMETROS DE INTERES EN LA PWD PARA ESTA APLICACION

Ia, Ib Corrientes mximas para los canales A y B
Permiten ajustar la corriente mxima para atacar a las bobinas, ajuste de las salidas a la corriente nominal que circular
por las bobinas, as con Ia=4 e Ib=4 implica que la corriente Imax que circular hacia ambas bobinas ser de 1,3
Amperios, corriente no adecuada en nuestro caso (ver chapa o inscripcin en la bobina de limitadora) que ajustaremos
ms adelante con P3 y P4
Valores que puede tomar Ia=1 3,5A Ib=1 3,5A
Ia=2 2,7A Ib=2 2,7A
Ia=4 1,3A Ib=4 1,3A
En nuestra aplicacin utilizamos una sola bobina, por utilizar el consignas positivas esta ser la bobina B (ver esquema
elctrico pgina. 85)

P3, P4 Ajuste de la mxima carrera de la vlvula (para el lado A y B) al 100% de consigna
Con ambos podemos ajustar de la carrera de la vlvula hacia ambos lados, esta opcin nos permite ajustar vlvulas con
bobinas que difieran de las corrientes establecidas en Ia e Ib
Tal es el caso que si nos fijamos en la chapa de inscripcin de la bobina de la limitadora proporcional figura Imax= 0,8A
por lo que ajustaremos el valor anteriormente seleccionado de1,3A del siguiente modo:

Bobinas de 24V de 0,8 amperios:
Parametrizamos: Ia=4, Ib=4 (implica una corriente de 1,3 A) realizamos una regla de tres:
1,3 A es el 100% de carrera, 0,8A corresponder X X= 61,5
Parametrizaremos P3 y P4 = 61.5%

P5, P6 Parmetros del Dither
P5 Amplitud del Dither en %, reduce la influencia del rozamiento del solenoide
P6 Frecuencia del Dither (HZ), para emparejar la seal de dither a la dinmica de la vlvula
Reducen la histresis de la vlvula.
Valores parametrizados: P5=1.5 y P6=250, es cuestin de compromiso con la respuesta del sistema, dichos valores se
pueden variar segn el resultado final del posicionamiento

P12 Inversin de la polaridad del captador
Este parmetro permite invertir o no la polaridad del feedback, captador. P12=0 no invertida, P12=1 invertida
En nuestra aplicacin este parmetro es til a la hora del ajuste del captador, para hacerle coincidir en signo con la
consigna de control, por lo que P12=1.

P13 Ganancia de bypass
Ajuste de la ganancia bypass del controlador. Para mejorar la dinmica del sistema, le mete ms brusquedad, ms empuje
al sistema, ya que esta ganancia no solo se aplica al error del sistema sino que tambin a la consigna de mando.
Lo parametrizamos para que en caso de cada de presin, por efecto de perturbaciones, el sistema est ms vivo con
mayor margen maniobra de correccin que si solo actuase el efecto de la ganancia proporcional (acta solo frente al error,
explicacin en prrafos posteriores)
P13=20%. Un valor muy grande puede generar inestabilidades al intentar corregir de manera brusca.
(Ver tambin efecto de la ganancia bypass en prctica 3 )

P14 Porcin T del elemento PT
Ajuste del tiempo de actuacin de la ganancia proporcional PT1 del controlador. Este parmetro va ligado a la ganancia
proporcional (accin correctora explicada a continuacin), por la cual se suaviza la correccin, atena la correccin. Es el
tiempo de introduccin de ese valor de amplificacin P, elimina parte de la brusquedad de una correccin alta.
El valor de tiempo introducido para esta aplicacin con una respuesta de correccin rpida sin brusquedades es de
P14=40, existe un compromiso con P16 ya que si este es pequeo el tiempo P14 deber ser mayor

P16 Ganancia proporcional
Ajuste de la parte P del controlador, este parmetro es la accin Proporcional del PID, es el responsable de amplificar el
error: diferencia entre el captador y la consigna de modo que el sistema reaccione rpido en cuanto ese error aparezca,
realiza una accin correctora. P es el factor amplificativo. Como en cualquier sistema con PID es un valor a ajustar y ver su
compromiso. El valor de ganancia introducido para esta aplicacin con una respuesta de correccin rpida sin
brusquedades es de P16=30.
Este parmetro entra en juego ante la aparicin del error y durante el tiempo PT1 definido en P14

P17 Ganancia integral
Ajuste de la parte I del controlador, este parmetro es la accin Integral del PID, es el responsable de corregir el error en
el tiempo, ya que esta accin se basa en una funcin integral = sumatorio en el tiempo de las de infinitas reas en las que

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se puede dividir la seal de error, la integral del error se va incrementando en el tiempo, por lo que acaba por corregirlo.
Un valor muy alto de correccin Integral puede provocar muchas oscilaciones, como en cualquier sistema con PID es un
valor a ajustar y ver su compromiso. El valor de ganancia integral introducido en la aplicacin con una respuesta de
correccin sin muchas oscilaciones es P17=15.

P18 Ganancia derivada
Ajuste de la ganancia derivada del controlador. Para mejorar la dinmica del sistema, acta en cuanto el error tiende
aparecer, su accin correctora ser mas fuerte cuanto ms rpido aparece el error, ya que esta accin es la funcin
derivada = pendiente. En esta aplicacin una respuesta de correccin rpida sin inestabilidades se obtiene con P18=2,
valores superiores desestabilizan la presin del sistema, brusquedad excesiva.

P19 Porcin T del elemento DT1
Ajuste del tiempo de preretencin de la parte DT1 del controlador. Este parmetro va ligado a la ganancia derivada, por el
cual se atena la correccin. Es el tiempo de retardo en la introduccin del valor de ganancia D, elimina parte de la
brusquedad de una correccin alta. El valor de tiempo introducido en esta aplicacin con una respuesta de correccin
rpida sin brusquedades es P19=4

P20 Escala del valor real
Este parmetro es la escala del valor real (feedback), con el adaptamos la seal de transductor de presin. Como el rango
de trabajo de transductor es 4 a 20mA para 0 a 60 bar en principio no tenemos que ajustarlo (coincide con la escala de
presin de trabajo). P20=100%

P26 Ventana de activacin de la ganancia I
Nos permite ajustar el rango activo de la accin Integral en trminos de diferencia de control(error). Para limitar la parte I a
un rango determinado. Este parmetro nos permitir que la parte integral actu dentro de un determinado rango de error,
cuando el error sea <P26.
El valor de tiempo introducido para esta aplicacin con una respuesta de correccin rpida sin brusquedades es de
P26=50%

P27 Ventana de reduccin de la ganancia I
Nos permite ajustar el valor de la accin Integral dentro de la ventana en trminos de diferencia de control. Para adaptar el
comportamiento de la parte I. Este parmetro nos permitir reducir el valor de la parte integral dentro del rango de error
determinado en P26, por lo que va ligado a la ganancia integral I y a la ventana de activacin.
El valor de reduccin introducido para esta aplicacin con una respuesta de correccin rpida sin brusquedades es de
P27=5, por lo que no hemos restado fuerza al parmetro integral dentro de su ventana/ rango de trabajo

E2 Modo de trabajo: Lazo Abierto / Lazo Cerrado
Ajusta el modo de trabajo para el control, en esta aplicacin es en lazo abierto por lo que E2=2
Valores que puede tomar E2=0 LAZO ABIERTO
E2=1 LAZO CERRADO (transductor en corredera de la vlvula)
E2=2 LAZO CERRADO EXTERNO (transductor en actuador)

E11 Tipo de transductor feedback
Ajuste del tipo de dispositivo de captacin del valor real feedback utilizado. Para adaptar la entrada de feedback de la
PWD a las caractersticas del dispositivo de captacin, tambin denominado genricamente transductor. En la prctica
concreta el transductor utilizado es de presin con salida analgica en corriente (parametrizable, valor de fabrica de 4 a
20mA ), por lo que se ha parametrizado E11=12 (4 a 20mA). Por medio del parmetro P20 se adapta dicha seal.

E12 Deteccin rotura de cable del transductor feedback
Parmetro para activar desactivar la funcin de deteccin de rotura de cable para la seal del captador o feedback,
E12=Off, E12=On.
El transductor de presin utilizado genera una seal de 4 a 20mA, es conveniente activar E12 ya que en caso de rotura el
transductor deja de introducir seal (0A) al control, por medio de esta funcin se activa una seal de status (led rojo en
cartula PWD) y una seal en la salida monitor capaz de ser tenida en cuenta por el automatismo de control.

E17 Entrada de seal de mando en PWD
Ajuste del tipo de seal de mando que se introduce en la entrada de la tarjeta PWD.
En nuestro caso dicha seal de mando la introduce la tarjeta PZD (puesta en primer lugar, en serie con la PWD) y es de
+/-10V (segn parmetro E20=1 en la tarjeta PZD)
Valores que puede tomar E17=1 +/- 10V
E17=2 +/- 20mA
E17=3 4...20mA
E17=4 4...20mA un

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MONITORIZACION:
Gracias a la funcin de diagnosis en la tarjeta amplificadora PWD nos permite ver tanto la seal de mando (seal
procedente de la PZD) como la seal del feedback. Esta prctica es un control en LAZO CERRADO por lo que la seal de
feedback (verde) ha de seguir a la de consigna (roja). El grfico muestra el control con regulacin, por lo que el sistema
esta controlado en cada momento para cada consigna introducida























Diagnosis en PWD: Consigna de control y feedback en lazo cerrado

RESPUESTA ANTE PERTURBACIONES
Los valores de PID introducidos son un compromiso entre si, un factor amplificativo ms alto de P o de ganancia bypass
puede hacer que la exactitud entre consigna y feedback mejore, no obstante frente a perturbaciones puede introducir
inestabilidades al intentar corregir bruscamente el error. Con los parmetros introducidos el sistema se regula dentro un
de margen de presin (cuanto ms alta sea la consigna menor ser el margen de maniobra para la compensacin frente a
perturbaciones que generen cada de presin). En caso de provocar una perturbacin alta (abriendo excesivamente el
estrangulador) se sale del margen de maniobra y el sistema no puede regular por lo que la presin cae, una vez cese la
perturbacin podremos observar que el sistema recupera rpido y sin inestabilidades gracias al compromiso de todas las
acciones del PID. Introducir perturbaciones y comprobar los lmites permisibles
























Diagnosis en PWD: Correccin frete a perturbaciones
Correccin frente
a perturbacin
Perturbacion
excesiva, no corrige
Recuperacin frente al
cese de la perturbacin

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93

SALIDA MONITOR / STATUS

Por medio del parmetro E12=1 se activa la vigilancia frente a la rotura del cable del transductor























Diagnosis en PWD: Deteccin rotura de cable en feedback: Seal monitor y status

La salida status (disponible en la borna 4 de PWD) nos generar la tensin de alimentacin (24Vcc) para un correcto
funcionamiento del amplificador PWD: la tarjeta habilitada y el transductor sin rotura (con E12=1), as mismo en la cartula
lucir el LED Verde. Ante una rotura de cable (con E12=1) del transductor o tambin por deshabilitacin de la tarjeta o
fallo electrnico la salida status genera 0Vcc y el LED cambia a Rojo.
La salida monitor genera una tensin de -10Vcc 0 +10Vcc proporcional al 100% de la seal del captador, en caso de
rotura de cable con E12=1 la salida monitor genera 0Vcc
Rotura feedback
Salida monitor:





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Tel: 943 742130
Fax: 943 742708
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