SIMULACIN Y CONTROL DE PROCESOS

090858: LABORATORIO DE SIMULACIN Y CONTROL DE PROCESOS

Prctica N 6: Anlisis de Sistemas de Control con MATLAB

Semestre
: 2014 1
Fecha de distribucin : 8 mayo del 2014
Prctica de Laboratorio N 6
Fecha de entrega
: 8 mayo del 2014
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1. DESCOMPOSICIN EN FRACCIONES PARCIALES
% encontrar los residuos, los polos y los trminos directos de una descomposicin en
fracciones parciales del cociente de los polinomios q(s) y p(s).
%La descomposicin en fracciones parciales de q(s)/p(s), viene dado por:

q( s)
r (1)
r ( 2)
r ( n)
=
+
+ ..... +
+ k ( s)
p ( s ) s p (1) s p ( 2)
s p ( n)
Ejemplo1
Considere la siguiente funcin de transferencia G(s) =

q(s)
2 s ^ 3 + 5 s ^ 2 + 3s + 6
=
p( s)
s ^3 + 6 s ^ 2 + 11s + 6

>> num= [2 5 3 6];

>> den = [1 6 11 6];
>> [r,p,k]= residue (num,den)
ans
[r,p,k] = residue (num,den)
r=
- 6.0000
- 4.0000
3.0000
p=
- 3.0000
- 2.0000
- 1.0000
k=
2
(Observe que residuos se entregan como un vector alumna r, la localizacin de los polos en un
vector columna p y los trminos directos en un vector fila k).
Por tanto el resultado es:

q ( s ) 2 s ^ 3 + 5 s ^ 2 + 3s + 6
6
4
3
+
+
+2
=
=
p ( s ) s ^3 + 6s ^ 2 + 11s + 6
s + 3 s + 2 s +1
Donde r,p,k fueron obtenidas de la salida anterior de MATLAB.
Puede representarse los coeficientes del polinomio cociente q(s)/p(s), como sigue:
>> [num,den] = residue (r,p,k)
ans:
num =
2.0000
5.0000
3.0000
6.0000
den =
1.0000

6.0000

11.0000

6.0000

ANLISIS DE LA RESPUESTA TRANSITORIA DE SISTEMAS CONTINUOS

1

% Respuestas transitorias (tales como respuesta a un escaln, respuesta a un impulso y

respuesta a una rampa) se utilizan frecuentemente para investigar las caractersticas en el
dominio temporal de los sistemas de control. Las caractersticas de respuesta transitoria
tales como: tiempo de retardo (td), tiempo de crecimiento (tr), tiempo de pico (tp), sobreimpulso
mximo (Mp), tiempo de estabilizacin (ts) (Ogata, pp. 284 a 285) y el error en el estado
estacionario pueden determinarse a partir de la respuesta a una seal escaln.
% Si se conoce num y den (numerador y denominador de la funcin de transferencia en lazo
cerrado) se puede utilizarse los comandos tales como:
>> step (num, den)

>> step(num, den, t)

Genera grficas de respuestas a una seal escaln unitario.

El parmetro t en el comando step es el tiempo especificado por el usuario.
Cuando el comando step tiene argumento en el lado izquierdo como:
>> [y,x,t] = step (num,den,t)
>> [y,x,t] = step (A,B,C,D,iu,t)

(1)

No muestra grfica alguna en la pantalla. En este caso, es necesario utilizar el comando plot
para ver las curvas de respuesta
% el escalar iu es un ndice a las del sistema que especifica qu entrada se va utilizar para la
respuesta, y t es el tiempo especificado por el usuario. Si el sistema consta de mltiples
entradas y salidas, el comando step tal como indica la ecuacin (1) produce una serie de
grficas de respuesta a un escaln, una por cada combinacin de entrada y salida
REPRESENTACIN EN MATLAB DE SISTEMAS LINEALES
La funcin de transferencia de un sistemas (en el dominio s o z) se representa mediante dos
arreglos (arrays o polinomios) de nmeros.
Sea:
G(s) =

2s + 4
s ^3 + 1.3s ^ 2 + 7 s + 4

Este sistema se representa como dos arreglos cada uno de ellos conteniendo los coeficientes
de los polinomios en potencias decrecientes de s tal como sigue:
>> num = [0 0 2 4];
>> den = [1 1.3 2 7 4];
RESPUESTA A UNA ENTRADA ESCALN
Ejemplo 2
Obtencin de la repuesta a una entrada escaln a partir de la funcin de transferencia del
sistema
Dado el sistema:

C (s)
25
=
R ( s ) s ^ 2 + 4 s + 25
Obtener la grfica de la curva de respuesta a un escaln unitario.
% Respuesta a un escaln unitario de una funcin de transferencia
% G( s) =

25
s ^ 2 + 4 s + 25

>> num = [0 0 25];

>> den = [1 4 25];
>> step(num,den)
2

>>% introduciendo la rejilla y el ttulo de la grfica

>> grid
>>title(Respuesta a un salto unitario de G(s) = 25/(s^2+4s+25)
Respuesta a un escaln unitario de G(s)=25/(s2+4s+25)
1.4

1.2

Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0.5

1.5
Time (sec)

2.5

Ejemplo 3
Dado el diagrama de bloques del sistema
R(s)

6.3223( s + 1.4235) 2
s

1
s ( s +1)( s + 5)

C(s)

Obtener la respuesta a un escaln unitario del sistema, cuya funcin de transferencia en lazo
cerrado es:

C ( s)
6.3223s 2 + 18s + 12.8112
= 4
R( s ) s + 6s 3 + 11.3223s 2 + 18s + 12.8112
% Respuesta a un escaln unitario
>> num = [0 0 6.3223 18 12.8112];
>> den = [1 6 11.3223 18 12.8112];
>> % Si desea representar la respuesta a un escaln unitario con o , x , -- , etc
>>% introduzca la siguiente orden para representar la respuesta con o
3

>> [c,x,t] = step (num,den) ; plot (t,c,o)

>> % Si desea representar la respuesta a un escaln unitario con lnea continua
>> step (num,den)
>> % Introduzca rejilla, ttulo de la grfica y etiquetas para los ejes x e y
>> grid
>> title (Respuesta a un escaln unitario)
>> xlabel (t seg)
>> ylabel (salida c)
REPRESENTACIN DE CURVAS DE RESPUESTA EN UN MISMO DIAGRAMA
Cuando se representan mltiples curvas en un mismo diagrama, se puede utilizar el comando
hold.
Al introducir el comando hold en el computador, la pantalla mostrar:
hold
current plot held
Ejemplo 4
Programa para graficar dos curvas de respuesta a un escaln unitario en un mismo diagrama.
En este programa vamos a utilizar la notacin y1 e y2 para la respuesta. Entonces, y1 es la
respuesta de c(t) del sistema 1, e y2 es la respuesta de c(t) del sistema 2.
>> % Representacin de dos curvas de respuesta a un escaln unitario en un mismo diagrama
>> % Introduzca las funciones de transferencia de los sistemas
>> num1 = [0 0 1];
>> den1 = [1 0.5 1]:
>> num2 = [0 0 1];
>> den2 = [1 0.5 4]:
>> step (num1, den1);
>> hold
>>% El comando hold mantiene la grfica actual
>> step(num2, den2);
>> grid
>> title (Respuesta a un escaln unitario de dos sistemas)
>> % ******Borrar una de las grficas******
>> % Para Liberar la grfica que se mantiene en pantalla, introduzca otra vez la orden hold
>> % De esta forma se liberar la grfica actual
>> hold
Observe que las dos curvas de respuesta a un escaln presentan las etiquetas de los
ejes x e y de manera automtica. Si desea etiquetar los ejes x e y de forma diferente, necesita
modificar la orden step. Por ejemplo, si desea etiquetar el eje x como t seg y el eje y como
4

salidas y1 e y2, deber utilizar la orden de respuesta a un escaln con argumento en el lado
izquierdo, tal como:
[y,x,t] = step(num,den,t)
Si desea indicar que las curvas representan respectivamente a los sistemas 1 y 2, debe
introducir el comando text.
Escribir texto en la pantalla grfica
Para escribir texto en la pantalla grfica, introduzca las siguientes sentencias:
>> text (9, 0.9, Sistema1)
Y
>> text (9, 0.15, Sistema2)
La primera sentencia indica que escriba Sistema1 comenzando enlas coordenadas x= 9 , y =
0.9. De manera similar, la segunda sentencia le dice al computador que escriba Sistema2
empezando en x= 9, y = 0.15
>>% Continuacin del Ejemplo 4 con texto en la pantalla grfica
>> % Representacin de dos grficas de respuesta a un salto unitario en un mismo diagrama
>> num1 = [0 0 1];
>> den1 = [1 0.5 1]:
>> num2 = [0 0 1];
>> den2 = [1 0.5 4]:
>> % Representacin de las dos curvas y1 vs. t e y2 vs. t en un mismo diagrama
>> % escribiendo los textos Sistema 1 y Sistema 2
>> t = 0 : 0 .1 : 20;
>> [y1,x1,t] = step (num1,den1,t);
>> [y2,x2,t] = step (num2,den2,t);
>> plot (t , y1 , t , y2), grid, text (9 , 0.9 , Sistema 1) , text (9 , 0.9 , Sistema 2)
>> % Aadir ttulo a la grfica y a los ejes x e y
>> title (Respuesta a un escaln unitario de dos sistemas)
>> xlabel (t seg) , ylabel(salidas y1 e y2)
Observe que se ha utilizado la orden plot, en lugar de emplear la orden hold. Se
obtiene los mismos resultados. Para utilizar la orden plot con argumentos mltiples las
dimensiones de los vectores y1 e y2 no necesitan ser las mismas. Sin embargo, resulta
conveniente que los dos vectores sean de la misma longitud. Por esta razn, se indica el
mismo nmero de puntos especificando los instantes de clculo tal como t = 0 : 0.1 : 20

RP/8-5-14