ELTON SIMES KELLY CRISTINE BERNO STACY BARCELOS DE FRANCO
ATIVIDADE 2 DE LABORATRIO
PRTICA DE LABORATRIO
CURITIBA 2014 ELTON SIMES KELLY CRISTINE BERNO STACY BARCELOS DE FRANCO
RELATRIO 2
Trabalho apresentado como requisito parcial para aprovao na disciplina Tpicos Especiais em Controle, do DAELT, da Universidade Tecnolgica Federal do Paran.
Orientador: Prof. Guilherme Luiz Moritz
CURITIBA 2014 ATIVIDADE 2 Esta atividade apresenta um guia sobre o contedo que deve estar presente no relatrio da primeira atividade de tpicos especiais em controle.
1. Descreva qual sistema de controle foi implementado. Apresente a planta fsica montada. Como a varivel de entrada foi controlada? Qual mtodo de medio da varivel de sada?
Foi implementado um sistema de controle de posio de uma haste movimentada por uma hlice acionada por um motor de corrente contnua. O controle da varivel de entrada feito da seguinte maneira: o PID foi sintonizado, gerando um ciclo de trabalho varivel para a sada PWM do processador. A sada PWM ligada base do transistor TIP122, que aciona o motor de acordo com o ciclo do PWM. O ngulo de inclinao da haste medido pelo potencimetro acoplado a ela. A tenso obtida a partir do potencimetro lida pelo conversor A/D do processador.
Figura 1: Planta de controle de posio da haste.
2. Desenhe um diagrama em blocos da planta montada para a atividade. Faa um bloco para cada componente e indique as interconexes utilizadas.
Figura 2: Diagrama de blocos da planta.
3. Desenhe o diagrama esquemtico do circuito montado para a atividade (pode ser feito em conjunto com o diagrama em blocos).
Figura 3: Diagrama esquemtico do circuito.
4. Crie uma tabela com a lista de componentes utilizada na atividade:
Componente Quantidade Descrio TIP 122 1 Par Darlington para acionamento da planta TM4C123G 1 Microcontrolador baseado em ARM para controlar a planta Resistor 4,7 k 1 Resistor a ser ligado na porta RD6 do TM4C123G Motor 1 Dispositivo cuja velocidade ser controlada Resistor 1,5 k 1 Limita corrente na base do transistor 1N4007 1 Diodo antiparalelo ao motor para evitar sobre tenso
5. Crie uma tabela com os pinos do processador utilizados:
Pino do Processador Funo Descrio Bloco de destino Pino PB6 PWM0 Sada do PWM TIP 122 1 PE3 AIN0 Entrada 0 do AD0 Potencimetro - GND GND Pino 0 V para potencimetro e resistor 4,7 k Potencimetro - +3,3V +3,3 V Alimentao 3,3 V para o potencimetro Potencimetro -
6. Descreva os clculos que foram realizados para converter o dado do sensor na grandeza que est sendo controlada. (Adicione o cdigo)
Neste projeto no foi realizada a converso dos dados, no apenas devido difcil implementao da medio como tambm a fim de obter uma maior resoluo na escala de medio. Para determinar a inclinao de cada ponto, foi medida a sada do AD com a planta em 0 e 90 graus. Foi obtido o resultado de 240 para 0 graus e 1600 para 90 graus, chegando-se razo de 15,11 por grau. Estes resultados formam o eixo das ordenadas dos grficos. O eixo das abscissas dos grficos formado pelo nmero de amostras a cada 5 ms, exceto na figura 8 onde as amostras so de 50 ms.
7. Altere o software ou o circuito para obter a resposta em malha aberta do sistema. Plote o grfico obtido.
Figura 4: resposta da planta em malha aberta
Como podemos notar na figura 4, a planta possui um alto overshoot e o erro de estado estacionrio est acima do valor desejado.
8. Implemente um controle PID, inicialmente com P = 1, I = 0 e D = 0.
Implementando o controle P obtivemos a seguinte resposta: 0 500 1000 1500 2000 2500 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600
Figura 5: resposta ao controle proporcional puro.
Analisando o grfico obtido podemos notar que a aplicao de um valor proporcional levou a planta instabilidade, pois o overshoot j se mostrava alto e o seu aumento pode ter sido o causador da instabilidade.
9. Aumente o ganho da planta em 10 vezes em relao ao item 10. Trace a resposta do sistema para um valor base de ganho, exporte o resultado e salve os grficos obtidos. Discorra sobre a oscilao do sistema e sobre o erro de estado estacionrio obtido.
Da mesma forma como no exerccio anterior a planta permanece instvel, devido ao comportamento observado na figura 5.
10. Habilite os termos derivativo e integrativo um a um. Comente sobre os efeitos de cada um na resposta da planta. (Dica: adicione um valor exagerado de termos P e I e veja os efeitos na planta).
Termo Integrativo habilitado: 0 200 400 600 800 1000 1200 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000 Habilitando o termo integrativo ainda no foi possvel levar a planta a estabilidade obtendo-se uma resposta semelhante figura 5.
Termo Derivativo habilitado:
Figura 6: resposta curva de setpoint com controle PD.
Com a incluso do termo derivativo foi possvel estabilizar o sistema, porm o erro de estado estacionrio muito grande, embora esteja abaixo do setpoint, ao contrrio do que foi obtido na resposta em malha aberta.
11. Sintonize o PID para que a resposta tenha erro de estado estacionrio nulo e overshoot e tempo de estabelecimento menores possveis.
O controlador sintonizado tem os seguintes termos: Kp = 0,15; Ki = 0,095; Kd = 0,065.
Figura 7: resposta curva de setpoint com controle sintonizado.
Foi possvel notar que o sistema teve boa resposta em quase todos os setpoints da curva, exceto no primeiro valor, pois neste ponto o sistema estava no limiar de estabilidade. Outro ponto notado foi a velocidade de resposta do sistema nas transies entre os setpoints, que poderia ter sido melhorada com outra sintonizao do controle.
12. Qual a frequncia de amostragem utilizada no sistema? Plote a resposta do sistema para uma frequncia de amostragem 10 vezes mais lenta. Comente sobre o resultado.
A frequncia de amostragem utilizada de 200 Hz, ou seja, o perodo de amostragem de 5 ms. Aumentado em 10 vezes o tempo de amostragem deixando assim a frequncia mais lenta obtivemos o seguinte resultado: 0 1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000 0 200 400 600 800 1000 1200
Figura 8: resposta do sistema para T = 50 ms.
Foi possvel notar que o sistema deixou de responder da forma desejada ao controle, tornando-se oscilatrio.
13. Comente sobre as dificuldades obtidas na realizao da atividade e as solues utilizadas para contorn-las.
A primeira dificuldade foi encontrada no ajuste do potencimetro utilizado para adquirir os dados de posio, para determinar a regio linear do sistema. Este problema foi causado devido montagem mecnica, onde o potencimetro no estava devidamente fixado. Outro problema encontrado foi o fato das constantes do controlador serem extremamente baixas, dificultando o ajuste das mesmas. Alm disso, a planta utilizada era naturalmente instvel com controle proporcional e integral, somente estabilizando-se com a utilizao do controle derivativo. Com relao ao item anterior, notamos que a planta possua uma faixa linear de valores de inclinao, e fora desta faixa a planta deixava de responder corretamente ao controle, conforme visto na figura 7. 0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600 1800 2000 Concluso
A elaborao desta planta constituiu-se num grande desafio, mas como tal veio a proporcionar um enriquecimento dos conhecimentos tericos adquiridos ao mesmo nvel. Foi possvel o aprofundamento nas prticas de controle de sistemas. Um aspecto importante foi a visualizao das respostas do sistema, condizendo com o obtido graficamente e com a teoria aprendida. Essa visualizao foi facilitada pelas caractersticas construtivas da planta, sendo muito mais realadas do que nos projetos realizados anteriormente, tal como o controle de velocidade do motor. Por fim, com este projeto foi possvel consolidar os conhecimentos adquiridos nas matrias anteriores de controle, sendo significativo para os integrantes da equipe.