La esencia del control automtico no es complicar un

sistema, sino hacerlo funcional, robusto y estable para

todas sus condiciones de trabajo
Sistemas de Control
Parte I
Por
Rodolfo Villamizar Meja
UNIVERSIDAD INDUSTRIAL DE SANTANDER
ESCUELA DE INGENIERA ELCTRICA ELECTRNICA Y TELECOMUNICACIONES
Contenido
Introduccin
El sistema de control
Modelos matemticos:
Laplace, espacio de estados, z
Controladores PID
El sistema de control
El sistema de control
El sistema de control
El sistema de control
El sistema de control
El sistema de control
El sistema de control
El sistema de control
El sistema de control
El sistema de control continuo
Consigna
r(t)
Controlador
G
C
(s)
Salida
c(t)
Planta
P(s)
+
Sensor
H(s)
G(s)
Actuador
G
A
(s)
Discreto o continuo ?
-
Realimentacin
negativa
+
Realimentacin
positiva
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) 1 ( ) ( )
C A
C A
G s G s P s C s G s
R s G s G s P s H s G s H s
= =
+ +
El sistema de control discreto
Sensor
Ref
r(t)
c(t)
Planta
P(s)
+
H(s)
Actuador
G
A
(s)
-
T
Controlador
discreto
G
C
(s)
Retenedor
G
H
(s)
e(t)
e(kT) u(kT) u(t) c(kT)
T
A/D
D/A
( ) ( ) ( )
( ) 1 ( ) 1 ( )
C H A
C A
G G G P z C z G z
R z G G PH z GH z
= =
+ +
El sistema de control discreto
Retenedores
Funcin de transferencia
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) s G s X s Y
s G s X s Y
s X
s Y
s G

=
=
=
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) s XG s Y
s G s X s Y
s G s X s Y

=
=
=
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) z G z X z XG
s G s X s XG



ojo
Funcin de transferencia
( )
( ) ( )
( ) z GH
z R z G
z Y
+

=
1
( )
( ) ( )
( ) ( ) z R z G
z R z G
z Y
+

=
1
( )
( ) ( ) ( )
( ) ( ) z MH z G
z R z M z G
z Y
+

=
1
( )
( ) ( )
( ) z GMH
z GR z M
z Y
+

=
1
Modelos Matemticos
Mecnicos, Elctricos, Qumicos
Respuesta al impulso
Tiempo
V
e
l
o
c
i
d
a
d

(
m
/
s
)
Orden del sistema?
mv bv u
y v
+ =
=
&
Ec. diferencial
( ) ( ) ( )
( ) ( )
msV s bV s U s
Y s V s
+ =
=
Modelo Laplace
( ) ( ) ( ) msY s bY s U s + =
Redefiniendo
( ) 1
( )
Y s
U s ms b
=
+
Funcin de
transferencia
[ ] [ ][ ] [ ][ ]
[ ] [ ][ ]
/ 1/
1
v b m v m u
y v
= +
=
&
Espacio de
estados
Ej. 1
Modelo del Motor DC
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
s Js b s KI s
Ls R I s V Ks s

+ =
+ =
Laplace
J b Ki
di
L Ri V K
dt

+ =
+ =
&& &
&
t
e
T K i
e K
=
=
&
[ ]
0
1
1 0
b K
J J
V
K R
i i
L
L L
i

= +









=


&& &
&
&
&
Espacio
de
estados
2
( )( )
K
V Js b Ls R K

=
+ + +
Funcin de transferencia
Respuesta al impulso
Tiempo
A
m
p
l
i
t
u
d
Ej. 2
Modelo del pendulo invertido
2
2
( ) cos sin
( ) sin cos
M m x bx ml ml F
I ml mgl mlx


+ + + =
+ + =
&& &
&& &
&&
&&
Lineal?
2
( )
( )
M m x bx ml u
I ml mgl mlx

+ + =
+ =
&&
&& &
&&
&&
cos 1
sin 0


= + =
= =
&&
Punto de trabajo
Modelo Lineal
2
3 2
( )
( ) ( ) ( )
ml
s
s q
b I ml M m mgl bmgl U s
s s s
q q q

=
+ +
+
Funcin de
transferencia
Ej. 3
Modelo del pendulo invertido
2
2
( ) cos sin
( ) sin cos
M m x bx ml ml F
I ml mgl mlx


+ + + =
+ + =
&& &
&& &
&&
&&
2
( )
( )
M m x bx ml u
I ml mgl mlx

+ + =
+ =
&&
&& &
&&
&&
Modelo
Lineal
Espacio de
Estados
2 2 2
2 2 2
2 2 2
0 1 0 0 0
( )
0 0
( ) ( ) ( )
0 0 0 1 0
( )
0 0
( ) ( ) ( )
x x
I ml b m gl I ml
x x
I M m Mml I M m Mml I M m Mml
u
mlb mgl M m ml
I M m Mml I M m Mml I M m Mml



+ +



+ + + + + +

= +






+


+ + + + + +

&
&& &
&
&& &
Modelo del pndulo invertido
2
2
( ) cos sin
( ) sin cos
M m x bx ml ml F
I ml mgl mlx


+ + + =
+ + =
&& &
&& &
&&
&&
2
( )
( )
M m x bx ml u
I ml mgl mlx

+ + =
+ =
&&
&& &
&&
&&
Respuesta al impulso
Tiempo
A
m
p
l
i
t
u
d
Es estable?
Se puede estabilizar?
2
3 2
( )
( ) ( ) ( )
ml
s
s q
b I ml M m mgl bmgl U s
s s s
q q q

=
+ +
+
Controladores PID
e
ss
ts SP tr Control
DISMINUYE PEQUEO
CAMBIO
INCREMENTA DISMINUYE Kp
ELIMINA INCREMENTA DISMINUYE DISMINUYE Ki
PEQUEO
CAMBIO
DISMINUYE INCREMENTA
PEQUEO
CAMBIO
Kd
Controladores PID
Impulso OL
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
tiempo
Controladores PID
P
Impulso Kp=300
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
tiempo
PD
Impulso Kp=300, Kd=100
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
tiempo
PI
Impulso Kp=30, Ki=70
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
tiempo
Controladores PID
PID
Impulso Kp=350, Ki=300, Kd=5500
D
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o
Controladores PID
Ej 1
tr < 5 sec
SP< 10%
e
ss
< 2%
PID
Control proporcional
Control Pl
Control PID
Impulso Kp=1.7
Impulso Kp=1.7, Ki=200, Kd=0.15
Funcin de transferencia

+ + =

t
dt
t de
Td dt t e
Ti
t e K t m
0
) (
) (
1
) ( ) (
1
1
( ) 1 (1 ) ( )
1
2
1
T T Td
M z K Z E Z
Ti Ti T
Z

= + +

Controlador PID