INTRODUCERE

Lucrarea de licent analizeaz cinematica mecanismelor din compunerea roboilor,

bazele teoretice ale dinamicii roboilor industriali i arhitectura unui model de robot 4R n
vederea optimizrii i corectrii performanelor la unele sisteme robotizate.
Exist numeroase definiii ale robotului, el reprezentnd un automat universal, destinat
efecturii unor funcii motoare sau intelectuale ale omului. !rintre diferitele clase de roboi
una dintre cele mai importante o formeaz roboii manipulatori, ntre care sunt roboii
industriali.
"n realizarea sistemului de conducere a roboilor industriali i a celulelor de fabricaie flexibil#
se propune aplicarea unor tehnici ale inteli$enei artificiale pentru realizarea nivelelor
ierarhice superioare i a unor metode avansate, de control predictiv, n materializarea nivelului
ierahic inferior.
%n robot industrial este un echipament care nu funcioneaz# n mod izolat, ci lucreaz#
mpreun# cu ali roboi i&sau maini unelte, benzi transportoare, a'un$ndu(se astfel la
noiunea de celul# flexibil# de fabricaie. )ac# acest termen este acceptat i folosit adesea
mpreun# cu acela de sistem de tip *+, -*omputer +nte$rated ,anufacturin$., conducerea i
optimizarea funcion#rii unei celule de fabricaie este nc# o problem# deschis#. !entru
obinerea flexibilit#ii n utilizare, mpreun# cu autonomia i si$urana n funcionare, se
inpune o abordare unitar# a unei celule de fabricaie robotizat#, care s# mbine elementele de
automatic# i cele de inteli$en# artificial# -+/..
Lucrarea de licent are urmtoarele obiective:
( /naliza funcionrii i structurii $enerale a unui robot industrial n vederea
introducerii in procesele de fabricatie0
( !rezentarea arhitecturii unui robot industrial 4R0
( 1ptimizarea constructiv funcional a robotului industrial 4R0
( !ro$ramarea robotului industrial 4R pentru operaiuni manipulare a unor obiecte0
( !lanificarea micrii robotului n coordonate carteziene i $enerarea traiectoriilor
care unesc dou puncte ale spaiului de lucru0
( Realizarea conducerii simultane a articulaiilor robotului 4R cu motoare electrice
pas cu pas0
CAPITOLUL 1
CERCETRI ACTUALE N ANALI!A
RO"O#ILOR INDU$TRIALI
1%1 $curt i&toric 'i a(lica)ii ale robo)ilor neindu&triali
!rimele cercetri n domeniul roboticii au fost iniiate ncepnd cu anul 2345. )upa un
avnt substanial al aplicaiilor roboticii n domeniul industrial, cu precadere n industria
automobilelor, dup 2335 s(au conturat multiple aplicatii in domeniile neindustriale
-nemanufacturiere..
/ceast dezvoltare, chiar spectaculoas, n direcia aplicaiilor neindustriale 'ustific
trecerea n revist a principalelor subdomenii n care roboii nemanufacturieri sau roboii de
serviciu i pot $asi aplicabilitate.
1%* Cla&i+icarea robo)ilor indu&triali%
De+ini)ii, domenii de utili-are, evolu)ie
Robotul este un sistem automatizat de nalt nivel al crui principal rol este manipularea
pieselor i uneltelor, nlocuind aciunea uman.
!rincipalele aplicaii n care utilizarea roboilor industriali are avanta'e evidente6
( sudur prin puncte sau pe contur0
( operaii de ansamblare0
( vopsire0
( turnarea n forme a pieselor mari0
( controlul calitii0
( manipularea substanelor toxice, radioactive0
Robotul industrial este definit n prezent ca un manipulator tridimensional,
multifuncional, repro$ramabil, capabil s deplaseze materiale, piese, unelte sau aparate
speciale dup traiectorii pro$ramate, n scopul efecturii unor operaii diversificate de
fabricaie. !entru diferitele componente ale roboilor industriali -fi$. 2.2.., s(au definit termeni
specifici preluai din literatura an$lo 7 saxon.

a. b.
Fig. 1.1 Roboi industriali tip manipulator
1%*%1 Cla&i+icarea mani(ulatoarelor 'i robo)ilor (e .enera)ii
*lasificarea pe $eneraii folosete drept criteriu de baz capacitatea mainii de
percepere i interpretare a semnalelor din mediul exterior, precum i de adaptare la mediu n
timpul procesului de lucru. )eosebim6
( manipulatoarele manuale -prima $eneraie.0
( manipulatoare automate -$eneraia a doua.0
( manipulatoare inteli$ente -$eneraia a treia.0
( roboii industriali din prima $eneraie sunt manipulatoare automate pro$ramabile,
avnd cel puin 8 axe -dintre care cel puin 9 axe sunt pro$ramabile prin nvare sau printr(un
limba' simbolic.0
( roboii industriali din $eneraia a doua0
( roboii industriali din $eneraia a treia sunt dotai cu senzori inteli$eni -prelucrare
local a informaiei. i utilizeaz elemente de inteli$en artificial0
( roboii inteli$eni sunt dotai cu pro$rame de inteli$en artificial avansate, au
capacitate de autoinstruire.
,a'oritatea roboilor industriali folosii n prezent sunt din $eneraia 2 i 9. "n funcie
de scara evolutiv a treptelor de automatizare roboii industriali se clasific n6
:ursa de informaii Ener$ia ;reapta )escriere
,ediul exterior
Electric
<idraulic
!neumatic
25 ,ain care se autoperfecioneaz6
robot cu inteli$en artificial
3 ,ain cu pro$ram adaptabil n
funcie de condiiile externe6 robot
cu elemente de inteli$en artificial,
robot industrial $eneraia 8
= ,ain care i corecteaz pro(
$ramul n funcie de condiiile de
lucru6 main unealt cu comand
adaptativ
!ro$ram variabil
-pro$ramabilitate.
> ,ain universal pro$ramabil6
sistem sau centru de prelucrare cu
*?*, robot industrial $eneraia 9
4 ,ain monooperaie pro$ramabil6
main unealt cu *?, robot
industrial $eneraia 2
!ro$ram fix
@ ,ain automat pentru operaii
multiple6 strun$ cu prelucrare
automat, automat de monta'
4 ,ain automat monooperaie6
automat de monta' ri$id,
manipulator automat
1m
,ecanic
,anual
8 :cul mecanizat, main
comandat manual, manipulator
manual -teleoperator.
9 :cul de mn
2 ,n
1%*%* Cla&i+icare (e cate.orii
)in punctul de vedere al relaiei om(robot n timpul desfurrii lucrului roboilor,
acestia se impart in trei mari cate$orii6
A Roboi automai,
A Roboi biotehnici,
A Roboi interactivi.
"n cazul robotior comanda)i (a& cu (a&, prin acionarea de ctre operatorul uman a
unui buton sau manet, este pus in funciune unul din $radele de micare ale robotului. Roboii
ma&ter/&lave sunt constituii din doua lanuri cinematice deschise, primul lan -master. avnd
micarea comandat de operatorul uman, iar al doilea -slave. copiind la scar aceast micare
i efectund operaiile de manipulare pentru care este destinat robotul. +n alte cazuri, le$atura
dintre master i slave este indirect, prin teletransmisie. +n ambele cazuri, operatorul uman
trebuie s vad tot timpul micarea elementului manipulat de slave, aceasta printr(o fereastr
sau pe un ecran displaB.
"n cazul roboiior biotehnici &emiautoma)i, operatorul uman particip nemi'locit n
procesul de comand, dar n acelasi timp cu el lucreaz i un calculator universal sau
specializat. :emnalul de comanda la aceste sisteme este dat de operatorul uman, obisnuit
printr(o manet de comand ce poate avea 8(4 $rade de micare. :emnalul obinut prin
apsarea manetei dup un $rad de micare oarecare este preluat de calculator, care efectueaz
calcule i formeaz semnalele de comand pentru fiecare $rad de micare al or$anului de
execuie al robotului.
Roboii ce acioneaz in medii industriale au captat denumirea de robo)i indu&triali.
+n $eneral, acestia sunt roboi automai i n cazuri mai rare se utilizeaz in industrie i roboi
biotehnici sau interactivi. :unt rspndii, in special, roboii pro$ramai i, mai puin, cei
adaptivi. Roboii inteli$eni se afl n faza de ncercri n laboratoare sau aplicaii la unele
operaii de monta' automat.
1%0 Domeniul inteli.en)ei arti+iciale 1IA2
:e consider c obiectul +/ se refer la modalitile prin care poate fi imitat
inteli$ena uman cu a'utorul calculatoarelor electronice i a unor pro$rame performante.
Referitor la inteli$ena artificial se consider c6
( +/ este domeniul de studiu care i propune s explice i s modeleze
comportamentul inteli$ent n termenii proceselor de calcul0
( +/ este de natur interdisciplinar care implic tiina calculatoarelor, matematica,
psiholo$ia proceselor co$nitive .a.
( +n$ineresc +/ se ocup cu $enerarea reprezentrilor procedurilor care n mod
automat i autonom permit rezolvarea pn acum numai de oameni0
( 1biectul +/ este abordarea inteli$enei ca pe un calcul posibil de efectuat, fezabil.
1 definiie operaional a inteli$enei artificiale este ;estul ;urin$, care const ntr(o
conversaie -discuie prieteneasc ( chat., la distan, ntre un om -operator. i un calculator.
La sfritul testului, calculatorul se consider inteli$ent cnd operatorul nu poate spune dac a
dialo$at cu un alt operator uman sau cu o main.
:e obin urmtoarele concluzii6
( +/ poate fi descris drept domeniu al informaticii care se ocup cu proiectarea i
construirea sistemelor capabile s realizeze funcii ale intelectului uman, cum ar fi
nvatrea din experien, nele$erea limba'ului natural sau utilizarea unui
raionament pentru rezolvarea problemelor0
( este mai uor de exprimat ce trebue s fac mainile inteli$ente dect descrierea a
ceea ce trebue s fie ele0
( structura arhitectural a calculatoarelor electronice rmne nc foarte diferit de
structura sistemelor biolo$ice,
( comportamentul inteli$ent se caracterizeaz prin6
( flexibilitate 7 disponibilitatea de adaptare la condiii noi0
( feed 7 bacC -reacie. 7 posibilitatea de a compara rezultatele aciunilor cu
ateptrile i apoi modificarea corespunztoare a aciunilor0
( memoria 7 pentru nma$azinarea informaiilor n vederea utilizrii ulterioare.
1%3 Robo)i mobili
%nul din obiectivele eseniale ale roboticii este elaborarea roboilor autonomi.
/semenea roboi ar putea accepta o descriere natural ( formal ( -de nivel nalt. a sarcinilor
de ndeplinit i executarea comenzilor fr alte intervenii umane. )escrierile necesare vor
preciza ce dorete utilizatorul i nu cum s execute comenzile. Roboii capabili s
ndeplineasc aceste operaii vor fi dispozitive mecanice versatile, echipate cu senzori de
perceperea a mediului i aflate sub controlul unui sistem de calcul.
1rientarea ntr(un mediu total necunoscut, folosind senzori pentru detectarea
obstacolelor i comunicaia cu un calculator aflat la distan sunt dou aspecte importante care
trebuie luate n considerare atunci cnd lucrm cu un robot mobil.
Dr senzori, roboii nu ar putea executa altceva dect sarcini fixate dinainte, repetnd
operaiile ce le are de realizat iar i iar, dar dotai cu senzori, roboii au capacitatea de a face
mult mai mult dect att.
!roblemele specifice ce apar la roboii mobili sunt urmtoarele6
( evitarea impactului cu obiectele staionare sau n micare0
( determinarea poziiei i orientrii robotului pe teren0
( planificarea unei traiectorii optime de micare.
"n cazul unui sistem robotic automat distribuit poziiile spaiale sunt de o extrem
importan i de ele depinde ndeplinirea scopurilor dorite i funcionarea ntre$ului sistem.
*u alte cuvinte, robotul trebuie s fie capabil s(i planifice micrile, s decid automat ce
micri s execute pentru a ndeplini o sarcin, n funcie de aran'amentul momentan al
obiectelor din spaiul de lucru.
!lanificarea micrilor nu const dintr(o problem unic i bine determinat, ci dintr(
un ansamblu de probleme dintre care unele sunt mai mult sau mai puin variante ale celorlalte.
Evitarea coliziunii cu obstacole fixe sau mobile -de exemplu ali roboi mobili. aflate
n spaiul de lucru al robotului se poate face prin mai multe metode6 realizarea unei aprtori
mecanice care prin deformare oprete robotul, folosirea senzorilor care msoar distana pn
la obstacolele de pe direcia de deplasare, folosirea senzorilor de proximitate, folosirea
informaiilor corelate de la mai multe tipuri de senzori.
Localizarea obiectelor se poate realiza i prin contact fizic, dar acesta impune restricii
asupra vitezei de micare a structurii manipulate. *ontactul fizic dintre robot i obiectele din
mediu $enereaz fore de reaciune care modific starea robotului. Eitezele mari de lucru fac
ca efectele dinamice ale unui contact fizic cu obstacole sau obiecte manipulate s fie riscante
-pot duce la deteriorarea obiectelor sau a robotului..
:istemul senzorial mai este numit i sistem de msurare. El asi$ur msurarea unor
mrimi fizice i eventual perceperea unor modificri semnificative a acestor mrimi.
1%4%0 Laborator de +abrica)ie a&i&tat de calculator
)ezvoltarea unor cercetari privind conducerea inteli$ent i optimal a unui sistem
flexibil de fabricatie i concretizarea metodelor i al$oritmilor intr(un sistem informatic
inte$rat pentru conducerea fabricatiei a condus la realizarea unui sistem inte$rat de laboratoare
pentru studiul domeniului fabricatiei asistate de calculator.
"n realizarea studiilor teoretice privind analiza si optimizarea sistemelor de fabricatie
se inpun6
( modelarea sistemului de fabricatie din laboratorul de fabricatie asistata de calculator
ca un sistem cu evenimente discrete0
( cercetari privind pro$ramarea robotilor industriali0
( cercetari privind conducerea asistata de calculator a masinilor unelte0
( dezvoltarea unui sistem de vedere artificiala pentru conducerea inteli$ent i optimal
a unui sistem flexibil de fabricatie0
( cercetari privind folosirea sistemelor expert in planificarea si monitorizarea unui
sistem flexibil de fabricatie.
%n laborator de fabricaie asistat de calculator are urmtoarea or$anizare6
Fig. 1.8. Arhitectura sistemului de fabricaie flexibil
1. Robot industrial (IRB 1!!"# $. Robot industrial (IRB $!!"# %. &a'in unealt cu comand
numeric ((&)* +) &ill ,, )-)"# . .istem de /edere artificial (*pti&aster"# ,. )on/eior#
0. &aga1ie piese finite# 2. &aga1ie piese brute# 8.Buffer piese# 3.)ontroler Robot (IRB 1!!"#
1!. )ontroler Robot (IRB $!!"
1%4%3 5odelarea 'i anali-a &i&temelor cu evenimente di&crete
1%4%3%1 Re)ele Petri
Retelele !etri reprezint o cate$orie aparte de $rafuri. %n $raf este complet definit dac
se cunosc mulimile nodurilor si arcelor acestuia. )iferena dintre un $raf i o reea !etri
const n faptul c, n cazul acesteia din urm, mulimea nodurilor este nlocuit cu doua
mulimi dis'uncte 6
( mulimea locurilor
i
! , i F 2, ..., n -reprezentate prin cercuri.0
( mulimea tranziiilor
'
;
, ' F 2, ..., m -reprezentate prin bare verticale sau prin
ptrate..
/rcele unei retele !etri sunt unidirecionale. %n arc nu poate le$a dect fie o tranzitie
de un loc, fie un loc de o tranzitie. La o tranziie sau la un loc pot a'un$e mai multe arce, iar de
la o tranzitie sau de la un loc pot pleca de asemenea mai multe arce. %n loc i o tranziie pot fi
le$ate prin cel mult un arc. :tructura unei reele !etri este astfel complet definit de cele trei
mulimi anterioare6 a locurilor, a tranziiilor i a arcelor.
Fig. 1.3. Retea +etri cu trei locuri 'i trei tran1iii
"n fi$. 2.3 toate arcele au evaluare unitara, cu excepia arcelor de la ;9 la !8 i de la ;8
la !2, care au evaluarea 96
a-
2 2
! , ; . F a-
2 9
! , ; . F a-
2 9
; , ! . F a-
9 8
! , ; . F a-
8 8
! , ; . F 20
a-
9 8
; , ! . F a-
8 9
; , ! . F 9. -2.8.
,atricea de inciden a reelei din fi$. 2.3 este
2 2 9
/ 2 5 2
5 9 2
_

,
, -2.4.
unde elementele
9 9
a
,
i
8 2
a
,
au valori nule deoarece intre locul
9
! i tranziia
9
; , sau intre
locul
8
! i tranziia
2
; nu exist nici un arc0 elementele
2,2 2,9 9,8
a , a , a
i
8,8
a
au valori
ne$ative deoarece tranziiile corespunzatoare sunt tranziii de ieire -
2
; i
9
; sunt tranziii
de iesire din
2
! , iar
8
; este tranziie de iesire din
9
! i
8
! ..
,arca'ul reelei din fi$. 2.3. este , F -9, 2, 5., deoarece locul
2
! contine 9 'etoane,
locul
9
! conine un 'eton iar locul
8
! nu conine nici un 'eton.
Re$uli de funcionare6
Diind dat o reea !etri marcat, se spune c o tranziie
'
;
a acestei reele este
activabil pentru marca'ul , dac i numai dac, pentru orice loc
i
! care este loc de intrare n
tranziia
'
;
, marca'ul locului
i
! este mai mare sau la limita e$al cu evaluarea arcului dintre
i
! i
'
;
.
)ac o tranziie este activabil atunci ea poate fi activat. /ctivarea unei tranziii
const n modificarea marca'elor locurilor de intrare i de ieire din tranziia respectiv.
La activarea tranziiei
'
;
, marca'ul unui loc
i
! de intrare n tranziia respectiva scade
cu o cantitate e$al cu evaluarea arcului -
i
! ,
'
;
.. )aca
i
! este un loc de ieire din tranziia
'
;
, atunci marca'ul su crete cu o cantitate e$al cu evaluarea arcului -
'
;
,
i
! .. )ac un loc
al reelei nu este le$at de tranziia
'
;
prin nici un arc, la activarea acesteia marca'ul locului
rmne neschimbat.
1%6 $i&tem roboti-at de monta7
Dolosind noiunile din teoria sistemelor, o unitate de productie se poate considera c
este compus dintr(o serie de subsisteme, monta'ul fiind unul dintre acestea i ocupnd locul
final. *ostul de productie in construcia de maini este influenat in mare masura -85 G ( 45
G. de volumul de munc din monta', care poate atin$e 9@ G ( 85 G din volumul total. +n
construcia de aparate, volumul de munca in monta' poate a'un$e pina la 45 G ( >5 G. :e
consider la nivel mondial ca optimizarea acestei munci poate conduce la o puternica
economisire a resurselor.
?umarul mare al parametrilor ce trebuie inre$istrai i luai in considerare ca de fapt
problema de rezolvat Hmonta'ul robotizatI conduce la realizri sub form complex a cuplului
Hin&talatii (eri+erice / robot indu&trial H. %n rol esenial in asi$urarea flexibilitii il
reprezint utilizarea elementelor senzoriale i a efectorilor finali specializai pentru
compensarea erorilor inerente ce apar.
1%8 Plani+icarea mi'crilor robotului indu&trial
Robotul fiind o main cu abiliti n micare i&sau de manipulare una din cele mai
importante probleme de rezolvat este de a i planifica micrile, ceea ce implic modelarea
spaiului de lucru, cu obstacolele pe care le conine, i a robotului, ca entitate de form
complex i variabil.
!lanificarea micrilor poate fi considerat ca problema realizrii al$oritmilor pentru a
calcula automat o traiectorie continu pentru o mulime de obiecte -posibil le$ate. astfel nct
s se deplaseze de la o poziie la alta evitnd coliziunile cu alte obiecte fixe sau avnd micare
proprie.
!entru un robot cu baz fix problema se poate formula mai simplu prin ale$erea unei
traiectorii ferite de coliziuni pentru braul robotului, ntre dou poziii, n cazul unui spaiu
nchis.
Re(re-entarea (arametric
Reprezentarea parametric trateaz reprezentarea parametric a curbelor i
suprafeelor, expunnd modul de abordare a reprezentrii curbelor "9-ier i "/&(line, precum
i construcia poriunilor de suprafa pe baza acestor tipuri de curbe.
1 curb parametric este definit printr(o mulime discret de puncte cunoscute ca
puncte de control mpreun cu un set de funcii de baz.
/ceast metod de specificare a curbei este complet diferit fa de cea matematic normal,
care are forma unei funcii implicite.
*ercetri recente sunt orientate spre6
Reprezentarea parametric a curbelor tridimensionale6
( curbele cubice JKzier
( unirea se$mentelor de curbe cubice JKzier
( curbele J(spline, uniforme i neuniforme0
Reprezentarea suprafeelor cubice biparametrice6
( combinarea poriunilor de suprafa JKzier
( poriuni de suprafa J(spline
( editarea suprafeelor parametrice
Reprezentarea parametric a spaiilor de lucru proprii ale roboilor prin utilizarea
,atlab6
( funcii utilizate n pro$ramele ,atlab scrise pentru $enerarea reprezentrilor $rafice0
( modelarea suprafeelor descrise de efectorul final
Pro.ram de calcul (entru tra&area curbelor "e-ier
!arametrii curbei

!arametrii curbei
x 2 9 8 4 @ - . : B 2 4 @ 8 @ - . :
unde x i B sunt coordonatele punctelor de control.
! stacC x B , - . :
Jez t ! , - . 2 t - . !
5

t !
2

+

1
]
cols ! - . 9 if
,
i

2 t - . !
i

t !
i 2 +

+

1
]

i 5 cols ! - . 9 .. for
Jez t , , - .
otherLise
:
!entru variaia
t 5, 5.552 . . 2
se obine urmtoarea reprezentare $rafic a curbei
Jezier6
2 2.4 2.= 9.9 9.4 8 8.4 8.= 4.9 4.4 @
5
5.4
2.9
2.=
9.4
8
8.4
4.9
4.=
@.4
4
B
;
Jez t ! , - .
2
x
;
Jez t ! , - .
5
,
Fig. 1.1 )urb Be1ier
CAPITOLUL *
ANALI!A CINE5ATIC A 5ECANI$5ELOR
DIN CO5PUNEREA RO"O#ILOR
:olidul ri$id este un sistem de puncte materiale la care distanele dintre acestea rmn
constante n timpul micrii i nu i modific poziiile n raport cu un reper fixat de ri$id. /
cunoate micarea unui solid nseamn a determina, la un moment dat, vectorul de poziie,
viteza i acceleraia unui punct oarecare al acestui solid.
*%1%1 Tran&la)ia a:elor de coordonate
;ranslaia este determinat prin vectorul de poziie al noii ori$ini fa de ori$inea
sistemului iniial -fi$. 9.2..
Relaiile de le$tur ntre coordonatele unui punct ( )
x B z
, , ,
, fa de sistemul
iniial
5 5 5 5
1 x B z i coordonatele aceluiai punct ,-x,B,z., fa de sistemul translatat 1xBz,
se obin n urma proiectrii ecuaiei vectoriale.

5
r + -9.2.
Fig.$.1 .isteme de referin
,atriceal, se scrie sub forma6
x 5x
B 5B
z 5z
2 5 5 x
5 2 5 B
5 5 2 z
1 1 1 1
1 1 1 1
+
1 1 1 1
1 1 1 1
] ] ] ]
, -9.8.
sau
( ) ( ) [ ] ( )
5
E r +
. -9.4.
!oziia i micarea solidului ri$id , fa de sistemul cartezian fix
5 5 5 5
1 x B z ,
corespund poziiei i micrii unui triedru 1xBz ataat ri$idului respectiv. *ele ase $rade de
libertate ale ri$idului vor fi determinate de vectorul de poziie
5
al ori$inii 1 i de poziia
versorilor mobili i, ' i C ai axelor 1x, 1B i 1z -fi$. 9.8..
Fig. $.%. 4eterminarea gradelor de libertate ale solidului rigid
Eectorul de poziie al punctului , n raport cu sistemul mobil este6
r x i B ' z C + + , -9.92.
!roieciile vectorului
5
r
pe axele sistemului fix se pot deduce fcnd produsele
scalare corespunztoare6
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
;
5
22 92 82 22 92 82
;
5
5 29 99 89 29 99 89
;
28 98 88 28 98 88
5
i r
x B z x
r ' r x B z B
x B z z
C r
,
1
+ + 1 1 1
1
1 1 1
1
+ +
1 1 1
1
1 1 1 + +
] ] ] 1
]
-9.94.
unde6
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ). 0 0
0 0 0
0 0 0
5 88 5 89 5 82
5 98 5 99 5 92
5 28 5 29 5 22
5 5 5 6 5 i
6 5 6 6 6 i
i 5 i 6 i i
7 7 7
7 7 7
7 7 7



-9.9@.
*%* Determinarea di&tribu)iei de vite-e 'i accelera)ii
!rodusul scalar a doi vectori
2 2
i b a poate fi exprimat matriceal sub forma
( ) ( )
2x
;
2 2 2x 2B 2z 2B 2x 2x 2B 2B 2z 2z
2z
b
a b a a a b a b a b a b
b
1
1
1 + +
1 ]
1
]
, -9.8>.
iar cel vectorial
[ ] ( )
2z 2B
2x
2 2 2z 2x 2B
2B 2x
2z
5 a a
b
a b a 5 a b
a a 5
b
,
1 1
1 1

1 1
1 1

] ]

-9.8=.
unde6 [ ]
2
a este matricea antisimetric asociat vectorului
2
a ,
( )
2
b ( matricea coloan asociat vectorului
2
b .
!oziia punctului , n raport cu sistemul de referin fix
5 5 5 5
1 x B z este determinat
prin vectorul6
( ) ( ) [ ] ( ) r a
7
+
5
, -9.83.
de unde, prin derivare n raport cu timpul, se obine viteza punctului , n raport cu sistemul
fix6
( ) ( ) [ ] ( ) r a
7
+
5
. -9.45.
!entru a determina proieciile vitezei punctului , n raport cu sistemul de referin
mobil -sistemul propriu., se nmulete la stn$a cu operatorul [ ] a , obinndu(se6
[ ] ( ) [ ] ( ) [ ] [ ] ( )
;
5
a a a a r + & & & . -9.42.
!e baza relaiei -9.44. expresia vitezei punctului , n raport cu sistemul propriu 1xBz
dat de relaia -9.49. devine6
( ) ( ) [ ]( ) ,
5
r 8 8
&
+ -9.4>.
unde6
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
z B
; ; ;
z x
B x
5
a a a a 5
5
,
1
1

1
1

]
& &
( ) ( ) [ ] ( )
x x
B B
z z
, 5
, , 5 5 5
, 5
E E
E E E a E
E E
; %
1 1
1 1
1 1
1 1
1 1
] ]
&
-9.4=.
5en)iuni
2. Ecuaia
[ ] [ ] [ ]
7
a a
se multiplic la stn$a cu matricea [ ]
7
a , obinndu(se6
[ ] [ ] [ ]
; ;
a a & , -9.43.
respectiv ecuaia
[ ] [ ] [ ]
7 7
a a
se multiplic la dreapta cu matricea [ ] a , rezultnd
[ ] [ ] [ ]
;
a a & , -9.@5.
dou relaii foarte importante pentru stabilirea re$ulilor de derivare, n vederea obinerii
ecuaiilor cinematice0
9. ,atricea antisimetric [ ] 'oac rolul unui operator diferenial aplicat unui vector,
exprimat prin proieciile sale pe axele unui sistem de referin mobil -propriu.6
( ) [ ] [ ] ( )
{ }
[ ] [ ] [ ] ( ) [ ] ( )
; ; d d
r a a r a a r r
dt dt
. -9.@2.
!e baza formulei -9.@2. se obin, n cazul versorilor mobili i, ', C , relaiile lui
!oisson6
( ) [ ]( ) ( ) [ ]( ) ( ) [ ]( ) .
d
d
0
d
d
0
d
d
5 5
t
6 6
t
i i
t
-9.@9.
Minnd cont de relaia -9.43., ecuaia -9.45. devine
( ) ( ) [ ] [ ] ( )
;
5
a r + & & . -9.@8.
/cceleraia punctului ,, exprimat n raport cu proieciile sale pe axele sistemului de
referin fix, se obine prin derivare n raport cu timpul a ecuaiei -9.@8., obinndu(se6
( ) ( ) [ ] [ ] ( ) [ ] ( ) ( )
( ) [ ] [ ] [ ]
{ }
( )
; ;
5
; 9
5
a r a r
a r .
+ +
+ +
&& && & &
&& &
-9.@4.
*%3 Determinarea matricei de rota)ie <n ca-ul unei rota)ii oarecare
:e consider n acest caz rotaia solidului ri$id n 'urul unei axe oarecare, , cu un
un$hi N=4, 29@, 29=, 282O-fi$. 9.4..
Fig. $.0. Rotaia rigidului 9n 6urul axei
:e consider axa de rotaie -., definit n raport cu sistemul triorto$onal fix
5 5 5 5
1 x B z , prin cosinuii directori6
22 29 28
cos , cos , cos
i sistemul de referin
2 2 2 2
1 x B z a crui ax
2 2
1 x coincide cu axa de rotaie -., iar axa
2 2
1 z este situat n planul
5 5 5
1 x z .
*onsiderm c un punct , definit n sistemul
9 9 9 9
1 x B z
, de vector
( )
9
,
r

, se obine
ca rezultat al rotaiei de un$hi n 'urul axei -. din punctul , ce aparine sistemului
2 2 2 2
1 : x * , de vector ( )
2
&
r . Ptiind c expresia analitic a vectorului de poziie este un
invariant fa de rotirea axelor de coordonate, se poate scrie
( ) ( )
9 2
, ,
r r

,
din care, prin multiplicare la stn$a cu matricea
[ ]
;
92
a
, se obine
[ ] ( ) [ ] ( )
; ;
9 2
92 , 92 ,
a r a r

. -9.=@.
Relaia -9.32. devine
( ) [ ] [ ] [ ] ( )
; ;
5 5
, 25 92 25 ,
r a a a r

,
i deci matricea transformrii este
[ ] [ ] [ ] [ ]
; ; ;
r 25 92 25
a a a a . -9.39.
,atricea [ ]
r
a , definit de relaia -9.39., definete rotaia solidului ri$id n 'urul axei
-., cu un$hiul , n raport cu sistemul de referin fix.
?otm c cos , s Fsin , . . . i efectund produsele matriceale,
[ ] [ ] [ ]
; ; ;
25 92 95
c c
c c
2 5 5 s s
a a c s 5 5 c s a
c c 5 s c
c c
s s
1

1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
]
i
[ ] [ ]
;
95 25
a a
c c c c s c c c c s
c
c c c
s s
c c c c
c s c s s s ,
s s
c s c c c c c s c c
c
c c
5 s s
s s

1
+ + 1
1


1
1

1
1

1
1

1
1
+
1

1
1
]
1

]
n final, matricea transformrii,
[ ]
;
r
a , devine
[ ] [ ] [ ] [ ]
r r r
22 92 82
; ; ;
r r r
r 25 92 25 29 99 89
r r r
28 98 88
a a a a ,
1
1

1
1

]
-9.38.
unde6
9 9 9
r 9
22 9
c c c c c c s c c c s c c
c
s
+ +
+

0
r
92
s c c c s c s
c c
s s

+

0
9 9 9
r
82 9 9 9
c c s c c c c c c s c c c
c c
s s s
+
+

0
r
29
c c s c c s s
c c
s
+

0
r 9 9
99
c s c + 0 -9.34.
r
89
c s s c s c c
c c
s

+

0
9 9 9
r
28 9
c c c c c c s c c c c c s
c c
s
+ +
+

0
r
98
s c c c s c s
c c
s s



0
9 9 9
r 9
88 9 9 9
c c c s c c c c c c s c c
c .
s s s
+
+ +

:emnul pentru este determinat de re$ula bur$hiului drept, cnd rotaia are loc n
sensul pozitiv al axei -..
Diind dat matricea de rotaie, se pot determina cosinusurile directoare i un$hiul de
rotaie6
22 99 88
2
cos
9
arc
+ +
, -9.34.
( )
r r
98 89
r r
82 28
r r
29 92
2
u
9 s
1
1

1

1

]
. -9.3>.
*%6% 5i'carea com(u& a &olidului ri.id
*%6%1 Di&tribu)ia vite-elor
:e consider c se cunosc parametrii cinematici ai micrii solidului ru$id fa de un
sistem mobil
2 2 2 2
1 x B z , precum i parametrii cinematici ai micrii acestui sistem de referin
n raport cu cel fix
5 5 5 5
1 x B z . :e consider referenialul triorto$onal
9 9 9 9
1 x B z invariabil
le$at de solidul ri$id -fi$.9.=..
Fig. $.8. &i'carea compus a solidului rigid
!oziia solidului ri$id fa de triedrul
2 2 2 2
1 x B z este dat prin coordonatele ori$inii
( )
9 92 92 92
1 x B z , , i prin un$hiurile lui Euler
r r r
i , formate de axele
9 9 9 9 9 9
1 x 1 B i 1 z , cu axele mobile
2 2 2 2 2 2
1 x 1 B , 1 z ,
( ) ( )
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

r
r
r
r
1
:
x
r ,
92
92
92
92
. -9.223.
,atricea de trecere de la sistemul
2 2 2 2
1 x B z , la sistemul
9 9 9 9
1 x B z este
[ ] [ ]
r r r
92 r
a a a a a

1 1 1
] ] ]
. -9.295.
!arametrii de poziie ai triedrului mobil
2 2 2 2
1 x B z fa de reperul fix
5 5 5 5
1 x B z , vor
fi coordonatele
25 25 25
x B , z , ale ori$inii
2
1 i un$hiurile lui Euler
t t t
, , care
formeaz matricele coloan6
( ) ( )
1
1
1
]
1

1
1
1
]
1

t
t
t
t
1
:
x
r 0
25
25
25
25
, -9.292.
iar matricea transformrii [ ] [ ]
t
a a
25
are componentele date de relaiile -9.25=..
!oziia punctului , fa de referenialul mobil
9 9 9 9
1 x B z este dat de componentele
vectorului de poziie
9
r
, unde
( ) [ ]
;
9 9 9 9
r x B z . -9.299.
Ptiind c -fi$. 9.=.
( ) ( ) ( )
2 92 9
r r r + , -9.298.
( ) ( ) ( )
25 2
r r + , -9.294.
( ) [ ] ( ) ( )
;
92 92 9 2
r a r r + , -9.29@.
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
92 25 r t
a a a a a
se obin proieciile vitezei punctului , pe axele sistemului le$at
9 9 9 9
1 x B z 6
( ) [ ] [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ] ( )
, 92 25 25 92 92 92 25 2 92 9
E a a r a r a r r + + + & &
. -9.294.
Dolosind notaiile6
[ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] ( ) ( )
[ ] ( ) ( )
25 t 92 r
25 25 25
92 92 92

a r E
a r E
, ,
,
,

&
&
-9.29>.
ecuaia -9.294. capt forma6
( ) [ ] ( ) [ ] ( ) { } ( ) [ ] ( ) { }
, 92 25 t 2 92 r 9
E a E r E r + + + . -9.29=.
*%6%* Di&tribu)ia accelera)iilor
!entru determinarea acceleraiei punctului ,, se deriveaz n raport cu timpul viteza
punctului ,, obinndu(se
( ) ( ) [ ] ( ) [ ] [ ] [ ]
{ }
( )
[ ] [ ] ( ) [ ] [ ] [ ] [ ]
{ }
( )
; ; 9
25 25 92 25 25 25 2
; ; ; 9
25 25 2 25 92 92 92 9
r a r a r
9 a r a a r
+ + + +
+ + +
&& && && &
& & ,
-9.289.
!rin multiplicarea la stn$a cu [ ] [ ] [ ]
25 92
a a a , se obine acceleraia punctului ,
dat prin proieciile sale pe axele sistemului le$at
9 9 9 9
1 x B z 6
( ) [ ] [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] [ ] [ ]
{ }
( )
[ ] [ ] ( ) [ ] [ ]
{ }
( )
9
, 92 25 25 92 92 92 25 25 2
9
92 25 2 92 92 9
a a a r a r a r
9 a r r ,
+ + + +
+ + +
&& && &
& &
-9.288.
Revenind n sistemul fix, prin multiplicare la stn$a cu
[ ] [ ] [ ]
; ; ;
25 92
a a a , se obine
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ]
; ;
95 92 25 92 92 92 25 92 92
; ;
92 92 25 92
a a a a
a a
+ + +
+
& & &
%
-9.28@.
!e baza relaiilor -9.293. i -9.284., se poate scrie
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
{ }
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ]
9 9 ; 9
95 95 92 25 25 92 92 92
;
92 25 92 92
a a
9 a a
+ + + + +
+
& & &
,
-9.284.
ceea ce permite scrierea acceleraiei punctului , sub forma
( ) ( ) [ ] [ ]
{ }
( )
9
9 9
, o 95 95 9
a a r , + + &
-9.28>.
atunci cnd se cunoate acceleraia ori$inii
9
1 a sistemului de referin le$at de solidul ri$id.
z x
c s c s s
R R R s c c c s
5 s c
, ,



1
1

1
1
]
. -9.242.
)eoarece coloanele lui R sunt ortonormate, iar r82 F 5 rezult c
9 9 9 9
22 92 89 88
r r 2 r r 2 , + +
. -9.249.
Relaiile -9.249. conduc la valori unice pentru i astfel nct 6
( ) ( )
22 92
r r c s , ,

i ( ) ( )
88 89
r r c s , ,

. -9.248.
1dat $asite valorile lui i , este usor de verificat c elementele rmase din matricea
R corespund formei -9.242., folosind faptul c matricea R este o matrice de rotaie.
*eea ce s(a discutat anterior reprezint semnificaiile lo$ice i condiiile necesare
aplicrii formalismului )enavit(<artenber$ i a ale$erii parametrilor. "n plus se pot desprinde
i semnificaii fizice ale parametrilor i anume6
( a reprezint distana dintre axele
5
z i
2
z , msurat de(a lun$ul lui
2
x ,
( un$hiul este masurat ntr(un plan perpendicular pe
2
x
ntre axele
5
z
i
2
z
,
( parametrul d reprezint distana ntre
5
1 i intersectia lui
2
x cu axa
5
z msurat
de(a lun$ul lui
5
z ,
( un$hiul reprezint un$hiul dintre
5
x
i
2
x
msurat ntr(un plan perpendicular pe
axa
5
z .
:e poate arta c pentru un sistem manipulator se pot ale$e ntotdeauna sistemele de
coordonate 5, 2,..., n n aa fel nct s se respecte cele dou ipoteze )enavit(<artenber$,
-)<2. i -)<9., n condiiile n care se accept posibilitatea c sistemul HiI s nu aparine n
unele situaii articulaiei HiI.
*%8%* A dou metod de alocare a &i&temelor de coordonate con+orm
+ormali&mului Denavit/=artenber.
/ dou metod de alocare a sistemelor de coordonate i de stabilire a parametrilor
)enavit(<artenber$ este prezentat n fi$.9.296
Fig. $.1$. Alocarea sistemelor de coordonate
Re$ulile folosite sunt urmtoarele6
:istemul de coordonate cu ori$inea
i 2
1

se va plasa n articulaia Qi ( 2Q. !rimul
sistem de coordonate
5 5 5 5
1 x B z se stabilete n baza sistemului de micare i nu reflect
prima tendin de micare. :istemul de coordonate n 'urul cruia se realizeaz prima micare,
de translaie sau de rotaie, este
2 2 2 2
1 x B z .
/xa
i 2
z

este axa de micare, adic se ale$e astfel nct micarea articulaiei HiI s fie
de rotaie n 'urul axei
i 2
z

, sau de translaie de(a lun$ul axei
i 2
z

. *u aceast re$ul se
stabilesc toate axele
i 2
z

din articulaiile robotului.
/xa
i 2
x

se stabilete de(a lun$ul perpendicularei comune ntre axele
i 2
z

i
i
z .
/xa
i 2
B

se ale$e astfel nct s completeze sistemul cartezian de coordonate
i 2 i 2 i 2 i 2
1 x B z

.
!arametrii )enavit(<artenber$ sunt dai de urmtorul set de valori6
( un$hiul
i
de rotaie n 'urul axei
i 2
x

pentru a suprapune vectorul
i 2
z

peste
vectorul
i
z -paralela la
i
z dusa din
i 2
1

..
( distana
i
b msurat de(a lun$ul axei
i 2
x

, de la ori$inea
i 2
1

pn la punctul de
intersecie dintre axele
i 2
x

i
i
z .
( un$hiul
i
de rotaie n 'urul axei
i
z pentru a suprapune vectorul
i 2
x

-paralela la
i 2
x

dus din
i
1 peste vectorul
i
x .
( distana
i
d msurat de(a lun$ul axei
i
z , de la ori$inea
i
1 pn la punctul de
intersecie dintre axele
i 2
x

i
i
z .
,atricea de transformare omo$en este 6
i i i i i i i i
i i
i i
i i
i i
i
i x , x ,b z , z ,d
i
i
; ; ; ; ;
c s
b
c s
s c
s c d
1 1
1
1 > > > > >
1 > > 1 > > >
> >
> 1 > > > > > 1 > >
> > > > 1 > > > 1
> > 1 >
> > > 1 > > > 1
> > > > > > > 1







1 1
1 1
1 1
1 1

1 1
1 1

1 1
1 1
1 1
1 1
1 1 ] ]
] ]
i i
i i i i i
i i i i i i
i
i i
i
c s 5 b
c s c c s d s
s s s c c d c
5 5 5 2

1
1

1

1
1
1
]
-9.24>.
CAPITOLUL 0
CARACTERI$TICI ?ENERALE ALE AN?RENA@ELOR $I A
5ECANI$5ELOR AOLO$ITE IN CON$TRUCTIA RO"OTULUI 3R
CARACTERI!ARE% CLA$IAICARE% DO5ENII DE AOLO$IRE
An.rena7ul este mecanismul format din dou roi dinate, care transmite ( prin
intermediul dinilor aflai succesiv i continuu n contact -an$renare. ( micarea de rotaie i
momentul de torsiune ntre cei doi arbori.
/n$rena'ele au o lar$ utilizare n transmisiile
mecanice, datorit avanta'elor pe care le prezint6 raport de
transmitere constant0 si$uranta n exploatare0 durabilitate
ridicat0 randament ridicat0 $abarit redus0 posibilitatea
utilizrii pentru un domeniu lar$ de puteri, viteze i rapoarte
de transmitere. *a dezavanta'e, se pot meniona6 precizii mari
de execuie i monta'0 tehnolo$ie complicate z$omot i
vibraii n functionare.
Cla&i+icarea an.rena7elor se realizeaz
dup cum urmeaz6
( dup po1iia relati/ a axelor de rotaie; an$rena'e cu axe paralele -fi$. 8.2, a, b,d, e.0
an$rena'e cu axe concurente -fi$.8.9.0 an$rena'e cu axe ncruciate -fi$.8.8.0
Di$. 8.2
( dup forma roilor componente;
an$rena'e cilindrice -fi$.8.2, a, b, d, e.0
an$rena'e conice
-fi$. 8.9.0 an$rena'e hiperboloidale -elicoidale (
fi$.8.8, a0 melcate ( fi$.8.8, b0 hipoide ( fi$.8.8, c.0
n fi$82.2, c este prezentat an$rena'ul roat( cremalier0
/ dup tipul angrenarii 6 an$rena'e exterioare -fi$.2.2, a, d, e.0 an$rena'e interiorare
-fi$.2.2,b.0
Di$ 8.9 Di$. 8.8
< dup direcia dinilor6 an$rena'e cu dantur dreapt -fi$.2.2, a, b i 2.9, a.0 an$rena'e
cu dantur nclinat -fi$.2.2, d i 2.9, b.0 an$rena'e cu dantur curb -fi$.2.9, c i 2.8, c.0
an$rena'e cu dantur n E -fi$.2.2, e.0
< dup forma profilului dinilor6 profil evolventic0 profil cicloidal0 profil n arc de cerc0