Experiencia 3

Modelacin de sistemas utilizando

SIMULINK
3.1. Obeti!o."
#amiliarizarse con el toolbox de M$%L$& denominado SIMULINK 'ue sir!e para la
simulacin de sistemas.
3.(. #undamento terico."
3.2.1. SIMULINK.-
Simulin) es un entorno *ra+ico para modelacin , simulacin de sistemas. Las
di+erentes bibliotecas 'ue posee- permiten construir +unciones , realizar el an.lisis del
modelo de una manera sencilla. En este laboratorio se pondr. /n+asis en la caa de
0erramientas de Sistemas de 1ontrol 2%0e 1ontrol S,stem %oolbox3. 4ara in!ocar a
Simulin)- basta teclear en la pantalla de comandos5
66 simulin)
$ bre!es ras*os Simulin) permite5
7ibuar elementos , conexiones en una !entana *ra+ica. Las conexiones
indican el recorrido de las se8ales de un elemento a otra.
Los elementos se los extrae de la biblioteca del propio Simulin)- e inclusi!e se
pueden crear nue!os elementos.
Los resultados se obtienen como salida de al*unos elementos pudi/ndose
almacenar- !er *r.+icamente- etc.
Los datos o se8ales de entrada pueden obtenerse de salidas de !ariables
especiales- del disco o de !ariables utilizadas en M$%L$&.
Simulin) permite5 la de+inicin del modelo a trabaar , su an.lisis empleando la
simulacin. 4ara la de+inicin del modelo- Simulin) dispone de di+erentes
0erramientas- las cuales se muestran en la +i*ura 1. 1ada una de ellas dispone de
blo'ues 'ue pueden ser copiados en la pantalla del modelo utilizando el Mouse o
ratn- las principales 0erramientas con sus blo'ues respecti!os son5
1
Continuos: Inte*radores- deri!adotes- +uncin de trans+erencia- retardo de
transporte- memorias- etc.
Discretos: +unciones de trans+erencia discretas- +iltros di*itales- 9O:- espacio de
estado discreto- etc.
Matemtica: sumadores- *anancias- +unciones tri*onometricas- matrices- etc.
Fuentes: escaln unitario- seno- ruido blanco- !ariables desde un arc0i!o .mat-
*eneradores de se8ales- etc.
No-lineales: s;itc0es- relees. Etc.
seales Sistemas: entradas , salidas< multiplexores , demultiplexores para !arias
entradas ,=o salidas , para !ectores.
Sali!as: displa,s- osciloscopios- salidas a arc0i!os .mat- o al espacio de trabao.
4ara analizar un modelo de cual'uier tipo- se empieza creando un arc0i!o nue!o tipo
>model? 2ele*ir opcin desde +ile @ Ne;3- , se abren los distintos *rupos de +unciones
a utilizar simplemente arrastrando con el Mouse- al .rea de trabao- los blo'ues
deseados. Lue*o se procede a conectarlos por medio de un clic sostenido uniendo
sus entradas , salidas.
7espu/s se con+i*uran los par.metros de cada blo'ue se*An el modelo ,
posteriormente se trabaara en el menA de simulacin- con par.metros como el
2
tiempo de inicio- tiempo de +inalizacin< tipo de al*oritmo de inte*racin- etc.
#inalmente- se inicia 2Start3 la simulacin.
El pro*reso de la simulacin se puede obser!ar en la pantalla mientras esta corre , al
+inal- los resultados se pueden *uardar en el espacio de trabao de M$%L$& creando
arc0i!os .mat de la misma manera para *uardar la in+ormacin , posteriormente
analizarla o imprimirla.
3.2.1.1. "armetros !e Simulaci#n.-
Existen di!ersos par.metros de la simulacin 'ue se pueden modi+icar- el primero de
ellos es el tiempo de simulacin 2por omisin 1B se*.3 se entra en el menA simulacin
en el submenA de par.metros 24arameters3. 1on ello aparece una !entana como la
mostrada en la +i*ura (. otras opciones a conocer son5
%iempo inicial 2por omisin B se*.3
%iempo +inal 2por omisin 1B se*.3 o tiempo de simulacin
Opciones de la inte*racin num/rica
o %ipo 5 puede ser de paso +io o !ariable
o M/todo 5 !aria desde el mas sencillo Euler 2paso +io3 a otros mas
so+isticados como 7ormand C 4rice.
Un eemplo sencillo de la utilizacin de este pa'uete se muestra a continuacin5
+uncin de trans+erencia en lazo abierto<
5 3
1
) (
2
+ +
+
=
s s
s
s G
La respuesta en lazo abierto- puede determinarse implementando el dia*rama
mostrado en la +i*ura si*uiente.
3
Sistema en lazo abierto
7e i*ual +orma la si*uiente +i*ura muestra el dia*rama necesario para determinar la
respuesta paso en lazo cerrado 2realimentacin unitaria3.
Sistema en lazo cerrado
Simulin) es por lo tanto una 0erramienta mu, Atil para la modelacin , simulacin de
modelos sencillos como el mostrado en el eemplo anterior- asD como tambi/n para
modelos complicados ,a sean continuos o discretos- multi!ariables , no lineales entre
otros- ,a 'ue dispone de una serie de a,udas de pro*ramacin para casos mas
compleos.
Los dia*ramas de Simulin) no pueden ser usados para modelos de Eespuesta en
+recuencia 2#E73 o matrices L%I.
3.2.1.2. $elaci#n entre SIMULINK %or&s'ace !e M()L(*
Es posible utilizar los datos *enerados en SIMULINK en el ;or)space de M$%L$&-
para ello existen blo'ues especD+icos5
FromWorkspace F 4ara traer datos
To Workspace F 4ara en!iar datos
1uando se re'uiere obtener datos a partir del Gor)space- siempre es necesario
de+inir una matriz de dos dimensiones- en donde estar.n el tiempo , los datos
asociados.
3.3. %rabao preparatorio."
3.3.1. 1onsidere el sistema mec.nico consistente de un blo'ue de masa m
acoplado al tec0o por un resorte con coe+iciente de elasticidad ) , al
suelo por un amorti*uador con coe+iciente de rozamiento !iscoso b. La
salida del sistema es la posicin , del blo'ue- , la entrada 2o excitacin3
es una +uerza externa + aplicada a la misma.
4

3.3.1.1. 7etermine la ecuacin di+erencial 'ue caracteriza al sistema.
3.3.1.(. 7etermine la +uncin de trans+erencia del sistema.
3.3.1.3. Eepresente el sistema mediante dia*rama de blo'ues 2no simpli+icado3.
3.3.1.H. Obtener analDticamente el modelo en !ariables d estado del sistema.
3.H. %rabao experimental."
3.H.1. Implementar el modelo usando blo'ues inte*radores sumadores , *anancia
para las si*uientes condiciones- considerando como salida la posicin , la
!elocidad5
a3 Subamorti*uado
) ( ) ( t u t f =
- 1 = m - 1 = b - 10 = k -
0 ) 0 ( = y
-
0 ) 0 ( = y
b3 1on !alor inicial de posicin5
0 ) ( = t f
- 1 = m - 1 = b - 10 = k -
1 ) 0 ( = y
-
0 ) 0 ( = y
c3 Sobreamorti*uado5
) ( ) ( t u t f =
- 1 = m - 10 = b - 10 = k -
0 ) 0 ( = y
-
0 ) 0 ( = y
3.H.(. Implemente los si*uientes dia*ramas de blo'ues , determine la respuesta
de cada uno de ellos5
a3
b3
c3
5
d3
e3
3.H.3. En el Gor)space de Matlab *enere un !ector t- lue*o un !ector , +uncin de
t con una expresin5
) ( * at sen A y =
1ar*ue en simulin) la matriz de , 2ase*Arese 'ue sea de dos dimensiones en donde
una columna corresponde a t , la otra a ,3. Utilice la +uente de ruido , sumarla a la
se8al *enerada en el ;or)space. Utilice la +uncin de trans+erencia de un +iltro
pasabaos , obser!e tanto la se8al de entrada como la de salida. 1omente los
resultados.
3.H.H. En SIMULINK- utilizando el modelo a !ariables de estado- en donde las
matrices $- &- 1 , 7 son de+inidas por el instructor. Obten*a la respuesta
4aso. Iisualice la entrada , salida en el mismo Osciloscopio- !isualice las
dos se8ales utilizando el Gor)space.
3.J. In+orme."
3.J.1. 4resente los resultados obtenidos del sistema mec.nico.
3.J.(. 1onclusiones , comentarios.
3.K. &iblio*ra+Da."
" %0e Mat0 Gor)s Inc. - Manuales M$%L$&
" Katsu0i)o O*ata- In*enierDa de 1ontrol Moderna- 1LL(
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