Formation production 964/74C 31/08/2006

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Formation 964/74C


Systme de pilotage






Sommaire



1 Prsentation du systme de pilotage 2
2 Remarque de montage 4
3 Fonctionnement du CAN bus 8
4 Regulation 10
5 Les autres fonctions 10
6 Prsentation des crans. 13
7 Explication des Codes Erreurs des rseaux Can bus 16

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1 Prsentation du systme de pilotage

Architecture :


Prsentation du schma lectrique

Rle des diffrents composants dans les rseaux :

Module U47 ; systme principal regroupant lensemble des informations dangles
des lments U20, U21, U22, U23, U24, U26, U27 et transmet les informations aux
diffrentes modules U46 et U48-1 et 2 qui eux piloteront les EV.
Module U20 ; Manipulateur gauche
Module U21 ; Manipulateur droit
Module U22 ; pdipulateur gauche
Module U23 ; pdipulateur droit
Module U24 ; pdalier double pour clappe, marteau, grappin
Module U26 ; pdalier simple de frein de rotation
Module U27 ; pdalier simple zusatzfonktion
Module U46 ; Module de pilotage TOR
Module U48-1 et 2 ; Modules de pilotage rgul
Module U101 ; Module didentification
Bloc Distributeur
et autres Electrovannes
Diffrents rseaux, dans
le but damliorer les
performances de
communication
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Remarque 1:
Lors de la mise sous tension le module U101 envoie au U47 le type de machine
prendre en compte, pour linstant 4 types de pelle ont t dtermins :
- 10077072 : Kodierung Modul U101 kpl. fuer R964 bei Tiefloeffelausruestung
- 10077119 : Kodierung Modul U101 kpl. fuer R964 bei Klappschaufelausruestung

- 10077120 : Kodierung Modul U101 kpl. fuer R974 bei Tiefloeffelausruestung
- 10077121 : Kodierung Modul U101 kpl. fuer R974 bei Klappschaufelausruestung
- 10086538 : Kodierung Modul U101 kpl. fuer R974 bei Industriausruestung

Seule la version Industrie de la 964C reste dfinir.


Remarque 2:
Attention le point 0 des manipulateurs et pdipulateurs sont vrifis lors de la mise
sous tension et un code derreur apparat par axes si cette condition nest pas
respect (voir tableau des codes erreurs).

























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2 Remarque de montage

Poste de pilotage

Sous le poste de pilotage

Description

























Note : il ny a pas de dtrompeur entre les diffrentes fiches venant des pdipulateur,
donc il faut obligatoirement se rfrencer aux inscriptions des fiches et en cas de
doute aux numros de fil.



Module U47
Pdipulateur
Gauche, U22
Pdipulateur
Droit, U23
Pdipulateur
Klappe, U24
Connecteurs
des
pdipulateurs
Emplacement
pour le
pdipulateur
U26
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Accoudoir gauche






























Fiche X724
venant du
cblage U47
Fiche X724
venant du
cblage tourelle
Fiche X723
venant du
cblage U47
Fiche X723
venant du
cblage tourelle
Manipulateur
Gauche U20
Module
U101
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Accoudoir droit



















Triplette X616
Fiche X616
venant du
cblage U47
Fiche X616
venant du
cblage BTS
(pr-mont)
Fiche X616
venant du
cblage A1001
(pr-mont)
Fiche X838
venant du
Cblage Moteur
Fiche X838
venant du
Cblage U47
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Pr montage du rservoir Gas-oil

La diffrenciation des modules U48 et U46 est possible par lcrou qui est sell dans
la rsine du module U46, voir schma ci dessous.


Un code couleur (vert-gris-noir) et des dtrompeurs mcanique on t prvu pour
rendre impossible linversion entre les connecteurs de chaque module. De plus la
longueur du cblage a elle aussi t prvu pour viter un mauvais raccordement
entre les module. Cependant la mise en place de chaque module sur la console
doit tre imprativement faite de la manire suivante :



















En cas de mauvais montage un code erreur sera indiqu sur le display (voir liste des
codes erreur)
U48-A
Idt, 10077073
U46,
Idt. 10076083
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3 Fonctionnement du CAN bus



Introduction :

Systme de communication :
- Rseau de plusieurs lments avec des module metteurs / rcepteurs

Principe:
- Faire passer plusieurs informations sur deux fils
- Dcoupage des informations
- Transport des informations par bloc de manire cyclique (10ms pour le
systme de pilotage).




Structure :














Informations envoyes par le Master (Requtes)

Informations reues par le Master (Rponses)

Module de
gestion
systme
(Master)
Emetteur/
rcepteur
Emetteur/
rcepteur
Emetteur/
rcepteur
Emetteur/
rcepteur
Rseaux Can
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Branchement :





Note sur le branchement du rseau

Le rseau est compos de 2 fils de communications, le Can Low et le Can High. Ce
sont sur ces fils que les informations transitent. Le branchement des diffrents
modules sur le rseau doit obligatoirement respecter le sens de branchement des
deux fils. Dans le cas contraire la communication entre le module et le reste du
rseau sera entirement coup.

Les rsistances de 120 ont pour rle de donner une impdance caractristique au
rseau pour avoir le mme potentiel en tout point du circuit afin dviter toutes
distorsions des signaux envoys (risque de perte dinformation si les rsistances ne
sont pas prsente).

Le dernier risque de non communication entre les modules est la non-alimentation de
ceux-ci (pour nous le 24Vcc).



Dmarche de contrle du Rseau Can Bus

Localiser la ou les parties des rseaux posant problme, avec les codes erreurs.

Vrifier les connections des Can Low et Can High (Inversion, continuit de chaque fil,
connections avec le reste du rseau)

Vrifier la prsence des rsistances de 120, suivant le schma lectrique.

Vrifier la bonne alimentation du ou des modules ne communiquant pas.
R 120
Can High
Module 1
Can Bus
Module 2
Can Bus
Can L Can L Can H Can H
Alimentation
24Vcc
Alimentation
24Vcc
Can Low
R 120
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4 Rgulation

Version deprom : V6.0/V6.0/V6.0.

La BBT ne fait que lire les informations transmises par le module U47, Le systme
U47 reste indpendant par rapport la rgulation et la BBT.


5 Les autres fonctions

Descente de flche sans pression

Cette fonction est identique celle prsente sur les 34-54C sauf quelle est gre par
le U47, attention le code erreur est diffrent de celui des autres pelles, soit E449.

Logique de fonctionnement

Lorsque le capteur B145 est passe ltat actif dpassement du seuil haut
7.2mA soit 80 Bars , lEV Y401 du RBS est activ et le pilotage de la
descente est fait par lEV proportionnel YR 401. Cette situation a lieu quand
lquipement est en lair et que le conducteur pilote la descente de la flche

Lorsque le capteur B145 repasse sous le seuil bas 5.2 mA soit 30 Bars ,
lEV Y401 du RBS est inactive et le pilotage est fait par lEV proportionnel de
la sortie YR1-A1. Cette situation a lieu lorsque le conducteur veut cabrer la
pelle.



Paralelleschaltungfahren (quilibre des nergies de translation)

Le rle est de mettre en liaison les 2 circuits hydrauliques des pompes pour assurer
une translation parallle. Lors que la translation est active et quun mouvement
dquipement est pilot, lEV Y149 est alimente.







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Verstellfarhrmotor mit druckgeber.

Fonction gr par la BST avec le B144 elle permet de basculer la vitesse de
translation en mode tortue , Y24=1, lorsque la pression dans les pompes est trop
grande. Le but de cette fonction est la conservation du couple dans les moteurs de
translation.

Logique de fonctionnement

Seuil haut : 17.2mA soit 330Bars
Seuil bas : 10mA soit 150Bars

Druckabschneibung bei farhen

Pour mettre les pompes de travail en angle max dans le but davoir une vitesse de
translation acceptable. Y365 mis 1 lors que lon active au moins 1 pdale de
translation.

ENTREE

SORTIE

Fahrpedal B40 Fahrpedal B41 X20.6 der ESP - Elektroventil Y365
B40 active B41 inactive
B40 inactive B41 active
B40 active

B41 active

Aliment parKl15

B40 inactive B41 inactive 0V




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Qmin/Qmax der Pumpen Ansteuerung

Cette fonction alimente lEV Y78 lorsque le niveau dhuile (B14) est trop faible ou que
la consigne de vitesse du moteur est infrieur 4 steps. Elle permet de ne pas
mettre dair dans le circuit hydraulique dans le 1
er
cas et permet au moteur de ne pas
caller dans le 2
me
cas.

Entre Sortie
Fahrpedale B40 Fahrpedale B41 Hydrauliklstand
B14
Drehzahlstufe BBT
Y78
Indiffrent Indiffrent Actif Indiffrent Aliment par
Kl15 (Qmin)
Non Actif Non Actif Indiffrent < 4 Aliment par
Kl15
(Qmin)
Actif Non Actif Non Actif Indiffrent 0V (Qmax)
Non Actif Actif Non Actif Indiffrent 0V (Qmax)
Actif Actif Non Actif Indiffrent 0V (Qmax)


Descente de la flche manuellement.

Fonction de scurit, le pilotage de lEV Y396 par le bouton S42 permet la flche
de descendre manuellement (sans passer par le systme de pilotage).


Purge hydraulique

Fonction permettant denlever lair plac dans les ttes de distributeur, mise en place
car les distributeurs nont plus de soupapes de purge dair.
Cette fonction est pilote par le bouton poussoir S248 (appui continu) qui permet de
lanc un cycle de purge des distributeurs (arrt du cycle de purge si le conducteur
relche le bouton).
Cette fonction nest utiliser quen cas de besoin, cest dire lors que le pilotage
devient moins ractif.










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6 Prsentation des crans.

Ecrans dinformation de ltat du pilotage

Chemin dans le menu I/O, partir de la page 8 les crans suivants ont t ajouts.
Les informations indiques correspondent aux signaux gnrs par les blocs de
pilotage TOR et rguls.





Mettre photos du bloc avec les diffrentes localisations des blocs







Les carrs reprsentent ltat
des EV TOR, blanche si
inactives et noir si active.
Les barres graphs reprsentent
ltat des EV proportionnel
par bloc. Ltat affich est
celui-qui est command par le
U47
VB 1, VB2 et VB 3
correspondent aux 3 blocs
distributeurs
EV Yr31est pilot par lU26,
par exemple le frein de
rotation pour les pelles
industries
EV proportionnel de RBS,
seul Yr401 est actuellement
utilise
EV Yr410 et 411 sont pilotes
par le U27, par exemple pour
le balancier intermdiaire

EV proportionnel des pompes
de rotation
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Ecrans utilisables pour le diagnostique






Prise en compte des 10% des mouvements de chaque axe.




Note : aucun mouvement nest pilot lorsque sa commande est entre 0 et 10%


Chaque carr est noirci
lorsque la commande du
mouvement a dpass 10%

Ces crans permettent de
visualiser le pourcentage de
dbattement des diffrents
axes des joysticks et
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Ecrans supplmentaires dinformations systme


Dans le menu I hours avec la clef ou le menu I-X sans la clef














Dans le menu I engine






Ident du rgulateur
SPF du rgulateur
Version deprom
Idt du module U101
Version de paramtre du
module U47
Version de software du
module U47
Pression Atm

Pression du circuit basse
pression de Gas-oil

Pression du Rail1

Pression du Rail 2
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7 Explication des Codes Erreurs des rseaux Can bus


Suivant la liste des codes erreurs correspondant aux diffrentes dfaillances, la
localisation de ceux-ci se fait de la manire suivante :



U47, CanX

Can X-1




Can X-2
Module
U4Y
Module
U4X
Pas de communication
entre le Can X-1 et
Can X-2

Bus Off

Pas de
communication avec
le module U 4Y
Pas de
communication avec
le module U 4X
Symbolisation dun dfaut de ligne.