Unidad #5 Vibraciones Mecánicas

30 de mayo de 2014 [UNIDAD #5 SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD]
Vibraciones Mecnicas Pgina 1

INSTITUTO TECNOLGICO DE PIEDRAS
NEGRAS

MATERIA: VIBRACIONES MECNICAS
TEMA:
UNIDAD #5 SISTEMAS DE VARIOS
GRADOS DE LIBERTAD
ALUMNA:
ZUJEY MANZANAREZ MARTINEZ

CARRERA: ING. MECATRNICA 6 SEM

PROFESOR: ING. CESAR RODRGUEZ



INDICE

5.1 Vibraciones de modo normal.3

5.2 Acoplamiento De Coordenadas.5

5.3 Ortogonalidad de los modos de vibracin..8

5.4 Anlisis modal; coordenadas normales.11

5.5 Vibracin libre.14

5.6 vibraciones forzadas y absorcin de vibraciones20



5.1 Vibraciones de modo normal
Un modo normal de un sistema oscilatorio es la frecuencia a la cual la estructura
deformable oscilar al ser perturbada. Los modos normales son tambin llamados
frecuencias naturales o frecuencias resonantes. Para cada estructura existe un conjunto de
estas frecuencias que es nico.
Es usual utilizar un sistema formado por una masa y un resorte para ilustrar el
comportamiento de una estructura deformable. Cuando este tipo de sistema es excitado en
una de sus frecuencias naturales, todas las masas se mueven con la misma frecuencia.
Las fases de las masas son exactamente las mismas o exactamente las contrarias.

El significado prctico puede ser ilustrado mediante un modelo de masa y resorte de un
edificio. Si un terremoto excita al sistema con una frecuencia prxima a una de las
frecuencias naturales el desplazamiento de un piso (nivel) respecto de otro ser mximo.

El Modo normal incluye 2 efectos:

1- Frecuencia de resonancia: (la fuente sonora puede generar alguna de las
frecuencias naturales o de resonancia del aire encerrado dentro de la sala)
2- Onda estacionaria cuando el aire entra en resonancia la presin sonora dentro del
recinto presentar mximos (antinodos) y mnimos (nodos)de presin sonora).

Modos normales
Supongamos, que el sistema vibra en un modo de frecuencia w. Cada partcula describir
un M.A.S. de la misma frecuencia w y fase j , pero cuya amplitud A
i
vamos a calcular.
y
i
=A
i
cos(w t+j )
Introduciendo esta expresin en la ecuacin diferencial que describe el movimiento de cada
partcula, obtenemos, la relacin entre las amplitudes de los M.A.S. de las partculas i+1, i,
e i-1.

Vamos a buscar una solucin a esta ecuacin de la forma
A
i
=Asen(kia)


donde k es el nmero de onda k=2p /l .
Despus de algunas operaciones, se obtiene

y finalmente,

Esta ecuacin que relaciona la frecuencia angular w con el nmero de onda k, se
denomina relacin de dispersin.
Aplicaremos las longitudes de contorno para la solucin buscada A
i
=Asen(kia)
Las partculas imaginarias situadas en las posiciones extremas i=0, e i=N+1, estn fijas, de
aqu se obtiene los posibles valores del nmero de onda o de la longitud de onda.
A
N+1
=Asen(ka(N+1))=0, se cumple cuando ka(N+1)=np

La frmula de las frecuencias angulares de los distintos modos de vibracin son

Donde K es la constante del muelle, m la masa de las partculas, que hemos tomado como
unidad, N el nmero de partculas del sistema.
En la figura, se muestra la relacin de dispersin para un sistema de 3 partculas. La curva
continua en color azul es la representacin de la frecuencia angular w en funcin del
nmero de onda k, cuyo valor mximo se obtiene para k=p /a.
Los puntos en color rojo sobre la curva continua sealan las frecuencias de los tres modos
de vibracin.


Fig. 1
En el siguiente applet se van a mostrar de forma animada el movimiento de las partculas
del sistema en el modo normal de vibracin seleccionado.
En la parte inferior del applet, se representa en el eje vertical el desplazamiento de cada
una de las partculas.
Como ejercicio se recomienda representar grficamente, la frecuencia de los distintos
modos en funcin del nmero de onda (o del nmero del modo n), tomando como modelo
la figura anterior.
Observar los modos de vibracin de un sistema compuesto por muchas partculas y
muelles, por ejemplo, 20, y compararlos con los modos de vibracin de una cuerda u ondas
estacionarias en una cuerda sujeta por ambos extremos.
5.2 Acoplamiento De Coordenadas
Un acoplamiento de coordenadas es una serie de acoplamientos donde las coordenadas
concuerdan formando una cadena cerrada, o una serie de cadenas cerradas. Es similar a
un acoplamiento mecnico que tiene uno o ms ligas, y stas tienen diferentes grados de
libertad que le permiten tener movilidad entre los ligamentos. Un acoplamiento es
llamado mecanismo si dos o ms ligas se pueden mover con respecto a un ligamento fijo.
Los acoplamientos mecnicos son usualmente designados en tener una entrada, y producir
una salida, alterando el movimiento, velocidad, aceleracin, y aplicando una ventaja
mecnica.
Se denominan informalmente coordenadas generalizadas (acoplamiento de coordenadas)
a un conjunto cualquiera de parmetros numricos que sirven para determinar de manera
unvoca la configuracin de un mecanismo o sistema mecnico con un nmero finito
de grados de libertad. Ms formalmente, las coordenadas generalizadas se definen como
un sistema de coordenadas curvilneas sobre la variedad de configuracin de un sistema
fsico como por ejemplo el espacio de configuracin o el espacio de fases de la mecnica
clsica.


El nmero mnimo de coordenadas generalizadas para definir el estado del sistema se
conoce como: coordenadas independientes. En este contexto, las coordenadas pueden
ser absolutas (referidas a un slido inmvil, respecto del cual el mecanismo "se mueve"); o
bien pueden ser relativas a otro miembro del mecanismo.

Nocin intuitiva
La mecnica newtoniana usa sistemas de referencia con ejes cartesianos en que la
posicin de una partcula puntual en un instante dado viene dada por un vector del espacio
eucldeo.
Las ecuaciones de movimiento son ecuaciones diferenciales que relacionan las derivadas
de la posicin con la posicin de las otras partculas. Sin embargo, matemticamente
podemos usar un conjunto de coordenadas curvilneas cualesquiera tales que el vector
posicin pueda ser expresado en trminos de esas coordenadas y viceversa. Esto implica
que en un sistema de P partculas (y 2Ngrados de libertad) existirn funciones invertibles
de la otra tales que:

Nocin formal
Formalmente, en mecnica lagrangiana el estado fsico de un sistema mecnico, tambin
llamado estado de movimiento, viene representado por un punto del espacio de
configuracin "ampliado". Este espacio se designa por TQ y matemticamente es el fibrado
tangente del espacio de configuracin Q de posibles posiciones. Por construccin el
espacio de configuracin ampliado tiene una estructura de variedad diferenciable de
dimensin 2N, siendo N el nmero de grados de libertad del sistema. Naturalmente los
2N nmeros anteriores tienen que ver con las coordenadas curvilneas en trminos de los
cuales representamos la posicin ordinaria de una partcula.
De la discusin anterior se sigue que un conjunto adecuado de coordenadas generalizadas
para un sistema lagrangiano no puede venir dado por un conjunto cualquiera de m nmeros
reales sino que debe existir un conjunto abierto U del fibrado tangente TQ y una funcin de
clase C
k
, con k > 1, tal que:

Un sistema como el anterior se llama sistema natural. Sin embargo, algunos sistemas
admiten coordenadas generalizadas ms complicadas que dependen adems del tiempo,


como se discuti al principio y esos sistemas requieren ser descritos mediante una
variedad de dimensin 2N+1 siendo los detalles similares.
Oscilaciones acopladas
En ciertos problemas mecnicos sencillos como el problema de las vibraciones u
oscilaciones acopladas aparecen sistemas de coordenadas generalizadas no relacionados
con ninguna medida directa realizable sobre el sistema fsico, pero tiles en la resolucin
matemtica de los problemas.
Un problema de oscilaciones acopladas puede resolverse mediante ciertos cambios de
variables que llevan a las coordenadas normales o amplitudes de los modos propios de
vibracin, que son de hecho una forma particular de coordenadas generalizadas para el
problema mecnico original. El problema de oscilaciones acopladas, aparece por ejemplo
en las vibraciones trmicas de un cristal, o el movimiento horizontal de un edificio en
un terremoto o el movimiento de un sistema de masas unidas por muelles o resortes. Estos
problemas conducen a un sistema de ecuaciones del siguiente tipo:

Que puede resolverse fcilmente definiendo unas nuevas coordenadas llamadas
coordenadas normales, definidas mediante un cambio lineal:

Donde la matriz cambio de masa se calcula a partir de los modos propios del sistema. Con
ese cambio el sistema se convierte en un conjunto de N ecuaciones sencillas del tipo:

Cada una de las cuales es de resolucin inmediata. Es interesante notar que estos modos
no son cantidades directamente medibles, sino slo un sistema de coordenadas con
dimensiones de longitud matemticamente adecuado, pero que de no estn relacionadas
de manera directa o natural con ninguna medicin realizable sobre el sistema.



5.3 Ortogonalidad de los modos de vibracin

Una propiedad de gran importancia en el estudio de las vibraciones es la ortogonalidad de
los modos. Gracias a ella, podemos desacoplar las ecuaciones del movimiento
convirtindolas en N ecuaciones diferenciales independientes por medio del cambio de
variables conocido como transformacin modal que veremos ms adelante.
Basndonos en la ecuacin (9.133), particularizada para las frecuencias naturales
i
,
j
y
sus modos correspondientes A
i
y A
j
, podemos escribir
K A
i
=
2
M
A
i
(9.136)

i

K A
j
=
2
j
M A
j
(9.137)

Premultiplicando la ecuacin (9.136) por el vector A
j
transpuesto y la ecuacin (9.137) por
el vector A
i
transpuesto, obtenemos

A
T
K A
i
=
2
A
T
M
A
i
(9.138)
j i j
A
T
i
K A
j
=
2
j
A
T
i
M A
j
(9.139)

Restando ambas ecuaciones trmino a trmino y teniendo en cuenta que tanto M como K
son simtricas, obtenemos
(
i
2

2
j
)A
T
i
M A
j
= 0 (9.140)

Si
i
y
j
son valores propios distintos, concluimos que
A
T
i
M A
j
= 0 para i j
(9.141)
A
T
i
M A
j
0 para i = j

Es decir, los vectores propios asociados con valores propios distintos son ortogonales
respecto a la matriz de masas. Debido a que la matriz de masas es positivo definida queda
garantizado que el producto A
T
i
M A
i
no es nulo excepto en el caso en que A
i
sea nulo. Por
ello, podemos escribir

A
T
i
M A
j
= 0 para i j
A
T
M A

= m
(9.142)
j
para i = j
i i
donde m
i
es un trmino escalar, positivo y constante. Los modos de vibracin tambin son
ortogonales respecto a la matriz de rigidez. La prueba es evidente a partir de la ecuaciones
(9.138)-(9.139) y de la ecuacin (9.142), lo que conduce a


A
T
i
M A
j
= 0 para i j
A
T
M A

= m
(9.142)
j
para i = j
i i
donde m
i
es un trmino escalar, positivo y constante. Los modos de vibracin tambin son
ortogonales respecto a la matriz de rigidez. La prueba es evidente a partir de la ecuaciones
(9.138)-(9.139) y de la ecuacin (9.142), lo que conduce a

A
T
i
K A
j
= 0 para i j
A
T
K A

= m
2
= k
(9.143)
j
para i = j
i i i i
siendo k
i
otro trmino escalar, positivo o nulo y constante.

Independencia lineal de los modos de vibracin

La propiedad de ortogonalidad recin vista se puede utilizar para probar que los modos de
vibracin son linealmente independientes. Como es sabido, el conjunto de vectores A
1
,
A
2
,, A
N
es linealmente independiente si la relacin

c
1
A
1
+ c
2
A
2
+ + c
N
A
N
= 0 (9.144)

se cumple slo cuando las constantes c
1
,c
2
,...,c
N
son nulas. Premultiplicando la ecuacin
(9.144) por A
T
i
M resulta

c
i
m
i
= 0 (9.145)

Como m
i
es distinto de cero, se concluye que
(9.146)

c
i
= 0

es decir, los vectores son linealmente independientes.

Probando la ortogonalidad de los modos de vibracin hemos asumido que los valores
propios
i
2
y
2
j
eran distintos. En algunos casos particulares pueden aparecer valores
propios repetidos. En un problema de valores propios general, los vectores propios
asociados con valores propios repetidos pueden ser independientes o no serlo.
Supongamos un valor propio
2

con multiplicidad s, de manera que
2
,
2
,,
2

r r
r
+
1
r +
s
1
son iguales. Si todos los dems vectores propios son independientes entre s, el rango
de la matriz K
2
M es igual a N-s, y se puede demostrar que el sistema de
ecuaciones
r



(K
r
2
M )A
r
= 0 (9.147)

tiene s soluciones no triviales A
r
, A
r

+1
,, A
r

+

s

1
que son linealmente independientes.
En el caso de que el rango de la matriz fuese superior a N-s, esta propiedad no se
verificara. Afortunadamente, se puede demostrar que si las matrices M y K son reales y
simtricas, como ocurre en el caso de los sistemas mecnicos, los vectores propios aso-
ciados a valores propios repetidos son linealmente independientes.

Ejemplo 10.2.3.2-1
Calculemos las frecuencias y modos de vibracin del ejemplo 10.1-1 para los valores m
1
=
m
2
=1 Kg, c
1
= c
2
= c
3
= 0 y k
1
= k
2
= k
3
=1 N/m. Particularizando, las ecuaciones del
movimiento para el caso de las vibraciones libres, resulta:

1 0 x 2 1 x 0

0 1
1 +
1 2
1 =
0

x
2
x
2
Las frecuencias naturales se calculan de la ecuacin caracterstica dada por la ecuacin
(9.132), que para este caso es

2 1 2 1 0

2 =
0

4

1 2

i

0 1
= 4 + 3

La solucin a esta ecuacin bicuadrtica es
2
=
4 2
=

1
2 3

de manera que
1
2
=1 y
2
2
= 3 . Para calcular el primer modo de vibracin,
particularizamos la ecuacin (9.133). Para el primer modo, la ecuacin se convierte en

2 1
1
1 0
A
1

1 1
A
1

0

1 2

0 1
=
1 1
=
0

Dando arbitrariamente a la primera componente de A
1
el valor de 1, resulta

1
A
1
=

1



Anlogamente, para el segundo modo podemos escribir
2 1
3
1 0
A
2

1 1
A
2

0

1 2

0 1
=

1 1
=
0

5.4 Anlisis modal; coordenadas normales

La solucin general de las ecuaciones [M]{q} + [K]{q} = {0}, ), debido a la linealidad de las
soluciones, se puede expresar como una combinacin lineal de las mismas, de la forma

Denominando aki a la componente i del vector propio {a
k
}, la expresin anterior se puede
escribir en componentes como:

donde se sobreentiende el sumatorio implcito en el ndice repetido k. Denamos ahora
unos coecientes (funcin del tiempo)

que denominamos coordenadas normales. En funcin de ellas
queda

Esta expresin puede interpretarse como un cambio de coordenadas para obtener u
k
(t) a
partir de las q
i
(t). La matriz del cambio es la denida por los coecientes a
ki
, que son
constantes en relacin al tiempo, y que como hemos visto son precisamente las
componentes de los modos normales de vibracin.

Las componentes a
ki
denidos para la expresin constituyen la
llamada Matriz Modal, Es inmediato comprobar que sta est formada por los
modos normales como las,

El cambio de coordenadas establecido por est denido por la traspuesta
de la matriz modal, [A]
T
. La expresin de la solucin {q} en funcin de las coordenadas
normales {u} es pues:

Es decir



Las coordenadas normales as denidas poseen una propiedad notable, ya que en funcin
de ellas las ecuaciones del movimiento quedan desacopladas. Al realizar el cambio a las
coordenadas normales, en lugar de un sistema de n ecuaciones simultneas acopladas, se
obtienen n ecuaciones independientes, cada una con una sola variable, que se pueden
solucionar unaa una. En efecto, sustituyendo en [M]{q} + [K]{q} = {0},

y premultiplicando por la matriz modal [A],

Desarrollando en componentes los productos de matrices en esta ecuacin, la componente
(ij) de [A][M][A]
T
corresponde a:

es decir, se trata del producto interior a travs de [M] del modo {ai} (la i de [A]) y el modo
{aj} (columna j de [A] T), que como se vi en son las
deltas de Kronecker multiplicadas por las masas modales. Por tanto el resultado es una
matriz diagonal:

En el caso en que la normalizacin se haya hecho con masas modales unitarias, esta sera
la matriz identidad. Anlogamente, el otro producto de matrices, empleando (
), resulta otra matriz diagonal:

Por lo tanto, la ecuacin [M]{q} + [K]{q} = {0}, queda expresada en coordenadas normales
como

En componentes, equivale a n ecuaciones desacopladas (independientes)

(sin sumatorio sobre el ndice repetido k).

Ejemplo 1: Sea un pndulo doble, formado por dos masas iguales m unidas por varillas
rgidas sin masa de longitud l, la primera de las cuales est articulada en un punto jo
(gura 2). Estudiar las pequeas oscilaciones alrededor de la posicin de equilibrio vertical


calculando las frecuencias propias y modos normales de vibracin.

Figura 2.

Empleando las coordenadas (1, 2) denidas en la gura 1. La Lagrangiana es:

Las ecuaciones de Lagrange del movimiento resultan:

Las ecuaciones se linealizan despreciando trminos de segundo orden:

La expresin matricial de las ecuaciones es:

La ecuacin caracterstica resulta

cuyas soluciones son

A partir de stas podemos calcular el vector propio asociado a cada una, as como la
frecuencia propia. El resultado es:



5.5 Vibracin libre

Una vibracin se produce cuando el sistema en cuestin es desplazado desde una posicin
de equilibrio estable, el sistema tiende a retornar a dicha posicin, bajo la accin de fuerzas
de restitucin elsticas o gravitacionales, movindose de un lado a otro hasta alcanzar su
posicin de equilibrio. El intervalo de tiempo necesario para que el sistema efecte un ciclo
completo de movimiento se llama periodo de vibracin, el nmero de ciclos por unidad de
tiempo define la frecuencia y el desplazamiento mximo del sistema desde su posicin de
equilibrio se denomina amplitud de vibracin.

Existen dos clases de vibraciones, las libres y las forzadas. Cualquier sistema elstico
puede tener una vibracin libre a consecuencia de un impulso inicial, donde el movimiento
es mantenido nicamente por las fuerzas de restitucin inherentes al mismo. El sistema
bajo vibracin libre vibrar en una o ms de sus frecuencias naturales, dependientes de la
distribucin de su masa y rigidez.

Cuando al sistema se le aplica fuerzas perturbadoras externas, el movimiento resultante es
una vibracin forzada. Cuando la excitacin es oscilatoria, ya sea peridica o no, como la
de un sismo, el sistema es obligado a vibrar a la frecuencia de excitacin, si sta coincide
con una de las frecuencias naturales del sistema se produce resonancia, en este estado
tienen lugar oscilaciones peligrosamente grandes; as la falla por resonancia de estructuras
como puentes o edificios es una dramtica posibilidad que debe tenerse muy en cuenta.
Por este motivo el clculo de las frecuencias naturales de vibracin es de gran importancia
en el diseo ssmico de estructuras.

DEFINICIN

Una estructura est en vibracin libre cuando es perturbada de su posicin esttica de
equilibrio y comienza a vibrar sin la excitacin de fuerza externa alguna (p
(t)
= 0).

VIBRACIN LIBRE NO AMORTIGUADA



Figura 3 Sistema SDF: vibracin libre sin amortiguamiento
La ecuacin que representa el movimiento de un sistema lineal SDF sin amortiguamiento y
que no est sometido a la accin de una fuerza externa es:
(1)
(2)
donde w
n
es la frecuencia natural en vibracin libre del sistema y es igual a:
(3)
El desarrollo de la ecuacin diferencial 4.1 se expone en el Apndice I, y su solucin es:
(4)
Las constantes A y B se hallan a partir de las condiciones iniciales: u
(0)
y , el
desplazamiento y la velocidad iniciales respectivamente. Obtenindose por lo tanto:
(5)
Las Figuras 1
(a)
y 1
(b)
ilustran el movimiento de la masa durante un ciclo de vibracin libre
del sistema para la ecuacin 4.5. A partir de estas figuras se observa que el tiempo
requerido de un sistema no amortiguado para completar un ciclo de vibracin libre es
denominado periodo natural de vibracin, T
n
, y es:



(6)
La frecuencia cclica natural de vibracin, f
n
, es definida como el nmero de ciclos que se
repiten en 1 [s] de tiempo y su valor es:
(7)
Las propiedades de vibracin natural, w
n
, T
n
y f
n
, dependen de la masa y rigidez de la
estructura, y el trmino natural es utilizado para enfatizar el hecho de que stas son
propiedades naturales del sistema cuando ste esta en estado de vibracin libre.

El movimiento representado por la ecuacin 5 puede tambin ser expresado en la forma:
(8)

Figura 4 Vibracin libre, representacin vectorial
Donde u
0
es la magnitud del desplazamiento mximo y es llamada amplitud de
movimiento, la cual esta dada por:

(9)


Y el ngulo de fase f esta dado por:
(10)
En la Figura 4 esta representada vectorialmente la ecuacin de movimiento, donde la
respuesta esta dada por la parte real o proyeccin horizontal de los dos vectores de
rotacin; y el ngulo de fase representa la distancia angular de retraso en la respuesta del
trmino del coseno.

VIBRACIN LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO VISCOSO

La ecuacin de movimiento para un sistema lineal amortiguado en vibracin libre es:

|
(11)

dividiendo la ecuacin 4.11 por la masa se obtiene:
(12)
donde:
(13)
(14)
El coeficiente de amortiguamiento crtico, c
cr
, y la razn o relacin de amortiguamiento
crtico, x, son parmetros que determinan el tipo de movimiento del sistema.

Tipos de Movimiento


Figura 5 Vibracin libre de un sistema crticamente amortiguado, sobreamortiguado y
subamortiguado
La Figura 3 ilustra el desarrollo de este punto; sta es una grfica del
movimiento u
(t)
debido a un desplazamiento inicial u
(0)
para tres valores distintos de x :

Si c=c
cr
x=1 El sistema retorna a su posicin inicial de equilibrio sin oscilar,
por tal razn es llamado sistema crticamente amortiguado o sistema con
amortiguamiento crtico.

Si c>c
cr
x>1 El sistema no oscila pero retorna a su posicin de equilibrio
lentamente, por tal motivo es denominado sistema sobreamortiguado.

Si c<c
cr
x<1 El sistema oscila alrededor de la posicin de equilibrio con una
amplitud que decrece progresivamente, y es llamado sistema subamortiguado.

El coeficiente de amortiguamiento crtico, c
cr
, llamado as debido a que es un valor pequeo
de c que inhibe completamente la oscilacin y representa la lnea de divisin entre el
movimiento oscilatorio y mono oscilatorio.



Las estructuras civiles (puentes, edificios, embalses, etc.) poseen una relacin de
amortiguamiento x<1 la cual las cataloga como sistemas subamortiguados, es por esta
razn que dichos sistemas se estudian con mayor preferencia.

Sistema subamortiguado

Para un sistema subamortiguado (x<1) el desarrollo de la ecuacin 4.12 se encuentra en el
Apndice I, y su solucin es:
(15)
Donde w
D
es la frecuencia natural de vibracin amortiguada y su valor es:
(16)

Figura 6 Efecto del amortiguamiento en Vibracin libre
Ntese que la ecuacin 4.15 aplicada a un sistema no amortiguado (x=0) se reduce a la
ecuacin 4.5. La Figura 4.4 ilustra una comparacin entre un sistema subamortiguado y
uno sin amortiguamiento; se observa que la amplitud del sistema no amortiguado es la
misma en todos los ciclos de vibracin, en cambio para el sistema amortiguado la amplitud
decrece y lo hace en forma exponencial.

El valor del periodo natural de vibracin amortiguado es:



(17)
y est relacionado con el periodo natural sin amortiguamiento de la siguiente forma:
(18)
La relacin entre dos desplazamientos pico en un intervalo de tiempo T
D
es constante, y el
decremento logartmico est definido como el logaritmo natural de esta cantidad y est
dado por:
(19)
y la relacin entre dos desplazamientos cuales quiera es:
(20)
5.6 Vibraciones forzadas y absorcin de vibraciones
Una vibracin forzada ocurre con la aplicacin de fuerzas externas al sistema, que le
imponen una respuesta. Las vibraciones forzadas pueden ser peridicas o no. El
movimiento peridico se repite a si mismo en todas sus caractersticas despus de un
determinado intervalo de tiempo, denominado perodo. El perodo es entonces el intervalo
mnimo de tiempo para el cual la vibracin se repite a si misma. En los movimientos
aperidicos no existen esos intervalos regulares. Si la excitacin que acta sobre el
sistema es peridica y continua, la oscilacin es un estado estacionario, en el que el
desplazamiento, la velocidad y la aceleracin vibratorias del sistema son cantidades
peridicas continuas.
Tanto las vibraciones libres como las forzadas pueden ser amortiguadas, que es el trmino
usado para indicar que se produce una disipacin de energa en el medio. La vibracin
forzada amortiguada es un movimiento forzado exteriormente en tanto que se disipa su
energa. Cuando parte del movimiento desaparece despus de un perodo de tiempo, se
conoce a esa parte como transitoria. La parte que permanece despus que ha
desaparecido la transitoria, se llama vibracin de estado estacionario.

VIBRACION AMORTIGUADA FORZADA


Consideremos el movimiento en la direccin del eje x de un sistema masa-resorte, en un
medio de constante de amortiguamiento c y sometido a la accin de una fuerza externa
armnicamente variable, F (t) = F
0
sen t, como podra ser la causada por fuerzas en
rotacin que no estn equilibradas.
F
0
es la amplitud de fuerza (valor mximo de la fuerza externa) y es el valor de la
frecuencia angular con la que vara en el tiempo esta fuerza, en radianes/s. Por la segunda
Ley de Newton, entonces:
ma + cv + kx = F
0
sen t
Donde ma es la fuerza de inercia, cv la fuerza amortiguadora, kx la fuerza elstica del
resorte y F
0
sen t la fuerza externa. Matemticamente, la solucin de la ecuacin se
compone de la suma de una solucin de estado transitorio y de otra de estado estacionario.

La solucin transitoria corresponde a la solucin de la ecuacin de la vibracin libre
amortiguada, es decir, es un movimiento vibratorio de amplitud decreciente en el tiempo,
ejecutado a la frecuencia angular natural del sistema masa-resorte, n, que se amortigua
rpidamente en el tiempo. En general, el transitorio acompaa a cualquier cambio en la
cantidad o la forma de la energa almacenada en un sistema vibratorio. En muchos casos
se puede ignorar la vibracin transitoria, considerando solamente la vibracin de estado
estacionario. Pero, no siempre son posibles grandes mrgenes de seguridad que permitan
dejar de lado la consideracin de las condiciones transitorias.
La solucin de estado estacionario es un movimiento a la frecuencia forzada . Como la
solucin general de la ecuacin [3] consiste en la superposicin de la vibracin libre
amortiguada con la vibracin forzada, despus de un corto tiempo, la vibracin libre
amortiguada desaparece y slo persiste la vibracin forzada, como se observa en la Figura


Figura 7. Vibracin libre amortiguada (grfico superior), Vibracin forzada sin
amortiguamiento (grfico central) y superposicin de ambas en el movimiento forzado total,
que constituye una vibracin forzada amortiguada.
1 Resonancia Mecnica
Nos interesa el caso para el cual (la frecuencia con la que vara la fuerza externa) y n
(frecuencia natural del sistema masa-resorte) coinciden, denominado resonancia. En
resonancia entonces, = n y la fuerza puede siempre "empujar" a la masa en la
direccin en la que se mueve y la amplitud puede aumentar indefinidamente. Como un
pndulo al que empujamos un poco en la direccin del movimiento cada vez que oscila. En
resonancia, cualquier cambio, por pequeo que sea, en la frecuencia de la excitacin
produce una disminucin de la respuesta del sistema. La importancia de la resonancia
radica en que una fuerza relativamente pequea puede producir amplitudes muy grandes,
que podran llevar, incluso, a la destruccin del sistema.


Figura 8. Amplitudes de la Vibracin Forzada en funcin del amortiguamiento.
La condicin de resonancia mecnica constituye claramente algo que debe evitarse si se
desea prolongar la duracin del sistema y lograr que ste opere silenciosamente. En
resonancia, la amplitud del movimiento llega a ser muy grande y el sistema literalmente se
destroza.
Aunque, por supuesto, existen condiciones en que se busca la resonancia, como ser el
caso de los agitadores mecnicos de uso industrial.

Para frecuencias bajas, cuando << n, la amplitud del movimiento es la deformacin
que tendra el sistema masa-resorte si la fuerza aplicada fuera esttica, por lo que a veces
se denomina "deformacin o deflexin esttica", xstat = Fo/k. Para frecuencias altas el
movimiento ser pequeo, dismuyendo ms y ms a medida que aumenta la frecuencia
con la que vara la fuerza.

En la Figura 5 se han representado las amplitudes de la vibracin forzada para distintos
grados de amortiguamiento. En ordenadas se representa la relacin de amplitudes,
cociente entre la amplitud de desplazamiento del sistema y la deflexin esttica, xo/xstat, y
en el eje de abscisas, la relacin de frecuencias /n. La figura contiene una familia de
curvas, una para cada valor de la relacin de amortiguamiento, c/cc, siendo todas estas


relaciones cantidades adimensionales. Todas las curvas estn por debajo de la que
corresponde al amortiguamiento cero, mostrando que la amplitud de la vibracin forzada
disminuye al aumentar el amortiguamiento. Debe observarse que el mximo de las distintas
curvas no ocurre para /n = 1 sino a una frecuencia algo menor.
En este caso de vibraciones amortiguadas forzadas, deben distinguirse tres frecuencias
diferentes, que para amortiguamiento c=0 coinciden y que difieren muy poco una de otra
para amortiguamientos pequeos.

Unidad #5 Vibraciones Mecánicas

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30 de mayo de 2014 [UNIDAD #5 SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD]

Vibraciones Mecnicas Pgina 1

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