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UNIVERSIDAD TECNOLGICA DE GUTIERREZ ZAMORA

ASIGNATURA
Sistemas automatizados y redes industriales.

ACTIVIDAD
Tipos de controles

GRUPO
901 - A

INTEGRANTES
Jorge Luis Gonzlez Vargas 13ING2037
Reynaldo Allende Gonzlez 13ING2028
Isac Cano Hernndez 13ING2051
Rubn Hayir Aldana Ramrez 13ING0001
Jos Antonio Morales Olarte 13ING2016

DOCENTE
Ing. Eustacio Gutirrez Porra


INTRODUCCIN
El presente trabaja se llev a cabo a travs del trabajo que se realiz en conjunto, con
los elementos de nuestro equipo, donde se aportaron ideas y se proporcion
informacin para el desarrollo del mismo.
En trminos generales un sistema de control en un proceso se define como un
dispositivo que compara el valor de una variable medida (seal de entrada) al valor
deseado (set point) para producir una seal de salida que mantenga el valor deseado
de la variable y usa esa diferencia para manipular la variable controlada.
Hoy en da, el control juega un papel importante dentro de las industrias de
procesos de manufactura, industriales, robtica, econmicos, etc... Los tipos de
control empleados se utilizan analizando el proceso en donde se implementa.
Debido a las exigencias de la industria en los procesos de manufactura, que han
ido aumentando con el paso del tiempo se han necesitado de la utilizacin de
nuevos y ms complejos procesos, que a veces el operario no puede controlar a
causa de la velocidad y exactitud que estos procesos requieren. Frente a este
panorama surge la automatizacin y los sistemas de control como una solucin
que va a permitir llevar a la produccin a estndares de calidad definidos dentro
de las normas. En la actualidad y desde hace ya algn tiempo, hemos podido ver
como cada vez hay una mayor introduccin de tecnologa en nuestra vida y en la
industria
Estos controles han hecho posible que se pueda controlar variables a un ritmo
mucho mayor y con mayor exactitud que anteriormente lo que permite alcanzar un
mayor grado de confiabilidad en el proceso.
Es necesario recalcar que en estos tiempos los sistemas de control ya son muy
utilizados dentro de las empresas, integrados en sistemas automatizados para
obtener mejora, mayor calidad, incremento de eficiencia, seguridad. Es por esta razn
que el presente proyecto est enfocado hacia el mantenimiento.

INDICE
I.SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICOS ....................................................................................... 5
I.1 ESTRATEGIAS DE CONTROL BSICAS ....................................................................................................... 6
I.1.1 Sistemas de Control de Lazo Abierto .......................................................................................... 6
I.1.2 Sistema de control de lazo cerrado ............................................................................................. 7
II. CONTROLADORES ............................................................................................................................. 7
II.1 DESCRIPCIN DE UN SISTEMA DE CONTROL .......................................................................................... 8
II.2 MODOS DE CONTROL ............................................................................................................................. 10
II.2.1 Sistema de control ON - OFF .................................................................................................... 12
II.2.2 Sistema de control proporcional (P) ......................................................................................... 13
II.2.3 Sistema de control integral (I) ................................................................................................... 15
II.2.4 Sistema de control derivativo (D).............................................................................................. 16
II.2.5 Sistema de control proporcional integral derivativo (PD) ...................................................... 17
II.2.6 Sistema de control proporcional integral (PI) .......................................................................... 19
II.2.7 Sistema de control proporcional integral derivativo (PID) ..................................................... 20
III. APLICACINES PRESENTES EN LA VIDA COTIDIANA ........................................................... 24


ABSTRAC
El presente trabajo tiene como finalidad mostrar los tipos de control, en qu consisten
cada uno de ellos, su importancia y los usos que se dan.
Este trabajo esta dirigido a estudiantes que llevan la materia de automatizacin, as
como a cualquier otra persona interesada en aprender sobre control o que tenga
algunas dudas y quiera saber ms sobre el tema.

















I.SISTEMAS DE CONTROL AUTOMTICOS

El objetivo de cualquier estrategia de control es mantener el valor de la salida del
sistema, variable controlada, igual o muy prxima al valor deseado de operacin
(punto de operacin). Valor que es conocido tambin como referencia, consigna, o
set-point.

Un sistema de control solamente puede llegar a la regulacin aplicando en
oposicin a las fuerzas perturbadoras acciones de control, acciones correctivas,
equivalentes y por medio de los elementos finales de control en una o ms
variables que tengan incidencia sobre la variable controlada, razn por la cual se
las denomina variables manipuladas. Presentndose en algunos casos la
particularidad de que la variable manipulada es a su vez la variable controlada.

La variable controlada permanecer estable, en el proceso, mientras se encuentre
en estado estacionario; donde este punto de equilibrio u operacin puede ser
alcanzado usualmente por medio de distintos sistemas de control o controladores,
sin embargo, es obvio que algunos sistemas de control sern ms adecuados o
eficientes que otros en funcin de la naturaleza del proceso. De manera
especfica, este aspecto de la conveniencia de uno u otro sistema de control suele
estar asociado al concepto de tiempo muerto del proceso.

De manera muy general, a continuacin se indica una clasificacin de los sistemas
de control o controladores.
Atendiendo a su naturaleza son: analgicos, digitales, o mixtos.
Atendiendo a su estructura (nmero de entradas y salidas) puede ser: control
clsico o control moderno.
Atendiendo a su diseo pueden ser: continuos, discretos, inteligencia artificial
(lgica difusa, redes neuronales).
I.1 Estrategias de control bsicas
I.1.1 Sistemas de Control de Lazo Abierto
Los sistemas de control de lazo abierto son aquellos en los que la salida no tiene
efecto sobre la accin del controlador, es decir, la salida ni se mide ni se
realimenta para compararla con la entrada. Por lo tanto, para cada valor de
referencia corresponde una condicin de operacin fijada. As, la exactitud del
sistema, depende de la calibracin. Observar la fig. 1

Una ducha, nuestro proceso ser la ducha sea el flujo de agua que es regulado
por la perilla o vlvula de la regadera, que a su vez es controlado por una persona
para obtener un flujo que queremos es decir, una salida deseada, pero la persona
est fuera de la regadera y no ve directamente el flujo del agua. En este caso si la
persona no pudiera ver cunto es el flujo que sale de la regadera, no podramos
saber si se est cumpliendo con la salida deseada, solo suponer. Este sera un
ejemplo de lazo abierto porque no se puede medir si la salida es la correcta.

Un ejemplo prctico es un lavarropas. Los ciclos de lavado, enjuague y
centrifugado en el lavarropas se cumplen sobre una base de tiempos. La mquina
no mide la seal de salida, es decir, la limpieza de la ropa. Una lavadora,
verdaderamente automtica debera comprobar constantemente el grado de
limpieza de la ropa y desconectarse por s misma cuando dicho grado coincida
con el deseado Controlador Sistema

Fig. 1
I.1.2 Sistema de control de lazo cerrado
Es aquel en el cual continuamente se est monitoreando la seal de salida para
compararla con la seal de referencia y calcular la seal de error, la cual a su vez
es aplicada al controlador para generar la seal de control y tratar de llevar la
seal de salida al valor deseado. Tambin es llamado control realimentado. Se
podra decir que, el parmetro que se controla se mide y retroalimenta al sistema
de control. Ver fig. 2

Se agrega un sensor para censar la salida y compararla con la salida deseada y
entregarle un valor de error al controlador para que pueda trabajar.
La persona ahora est debajo de la regadera lo que le permite saber o censar el
flujo del agua, con lo que controla la perilla dependiendo del nivel de flujo que
desea, es decir calibrando para que el nivel de error sea mnimo.


Fig.2

II. CONTROLADORES
Con lo vimos anteriormente, el controlador de procesos, puede ser definido como
un dispositivo que compara el valor de una variable medida (seal de entrada) al
valor deseado (set point) o referencia para producir una seal de salida o accin
de control hacia el elemento final de control para que mantenga el valor deseado
de la variable.

En un principio, los controladores estaban formados exclusivamente por
componentes discretos (mecnicos, neumticos, elctricos) conforme la
tecnologa fue desarrollndose se emplearon sistemas digitales individuales
(tarjetas) con microprocesadores, memorias, circuitos acondicionadores de seal
para la entrada y salida de las seales de campo, de maneta tal que todo el
sistema se ensamblaba sobre una tarjeta principal o tarjeta madre.

Hoy en da, los controladores integran todos los dispositivos mencionados
anteriormente en un solo mdulo o tarjeta principal, donde, los micro controladores
tienen por caracterstica principal la ejecucin de programas o algoritmos de
control que son configurables por el operador.

En cuanto al proceso, cada uno de ellos tiene una dinmica propia que le es nica,
es decir, un comportamiento o respuesta en tiempo en funcin de la seal de
entrada que lo diferencia de todos los dems.

II.1 Descripcin de un sistema de control
A continuacin se describirn los tipos de control, pero antes es necesario indicar
algunos trminos que son empleados en todo sistema.

Seal de salida: es la variable que se desea controlar (posicin, velocidad
presin, temperatura, etc.). Tambin se denomina variable controlada. PROCESS
VARIABLE.

Entrada: Medicin de la variables de proceso que se quiere controlar, sta seal
proviene del sensor instalado. Es una variable que al ser modificada en su
magnitud o condicin puede alterar el estado del sistema.
Controlador: Contiene el algoritmo de control, se encarga de manejar la salida de
control para obtener el valor deseado.
Seal de Referencia: Es el valor que se desea que alcance la seal de salida.
SET POINT. Set Point. Valor en que se desea mantener a la variable de proceso.
Error: es la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida real.

Seal de control: es la seal que produce el controlador para modificar la variable
controlada de tal forma que se disminuya, o elimine, el error. OUTPUT.

Seal anloga: es una seal continua en el tiempo.

Seal digital: es una seal que solo toma valores de 1 y 0.

Planta: Es el elemento fsico que se desea controlar. Planta puede ser: un motor,
un horno, un sistema de disparo, un sistema de navegacin, un tanque de
combustible, etc.

Proceso: operacin que conduce a un resultado determinado.

Sistema: consiste en un conjunto de elementos que actan coordinadamente para
realizar un objetivo determinado.

Perturbacin: es una seal que tiende a afectar la salida del sistema, desvindola
del valor deseado.

Sensor: es un dispositivo que convierte el valor de una magnitud fsica (presin,
flujo, temperatura, etc.) es una seal elctrica codificada ya sea en forma
analgica o digital. Tambin es llamado transductor. Los sensores, o
transductores, analgicos envan, por lo regular, seales normalizadas de 0-5
volts, 0-10 volts o 4-20mA.

Salida: Seal que acta sobre el elemento final de control. Es la variable que se
desea controlar (posicin, velocidad, presin, temperatura, etc.).



II.2 Modos de control
Dentro de los sistemas de control para poder predecir cul va a ser el
comportamiento de un sistema, esta puede ser desde la ms sencilla que es una
accin un todo o nada o apagado y encendido simplemente a un controlador todo
o nada con histresis, donde me permite controlar en base a rangos;
controladores proporcionales, controladores derivativos, controladores integrales y
el ms importante el controlador PID que significa controlador proporcional
integran derivativo.
De manera simplificada, los distintos modos para controlar el proceso pueden ser:
Si-No, (Conectado-Desconectado, Dos Posiciones, On-Off, Todo-Nada):
acta ante la presencia de error
Proporcional: acta sobre la cantidad de error
Integral: acta sobre el promedio del error
Derivativa: acta sobre la velocidad de cambio del error
En complemento a lo indicado anteriormente, y tomando en cuenta que los dos
ltimos modos de control no se pueden aplicar de forma individual, se describe un
poco ms la combinacin de ellos.
Si/No. En este sistema, el controlador enciende o apaga la entrada y es utilizado,
por ejemplo, en el alumbrado pblico, ya que ste se enciendo cuando la luz
ambiental es ms baja que un predeterminado nivel de luminosidad.
Proporcional (P). En este sistema la amplitud de la seal de entrada al sistema
afecta directamente la salida, ya no es solamente un nivel predeterminado sino
toda la gama de niveles o valores de entrada. Algunos sistemas automticos de
iluminacin utilizan un sistema P para determinar con que intensidad encender
lmparas dependiendo directamente de la luminosidad ambiental.
Proporcional derivativo (PD). En este sistema, la velocidad de cambio de la
seal de entrada se utiliza para determinar el factor de correccin, calculando la
derivada de la seal.
Proporcional integral (PI). Este sistema es similar al anterior, solo que la seal
se integra en vez de derivarse, es decir, es una accin acumulativa para
determinar el factor de correccin.
Proporcional integral derivativo (PID). Este sistema combina los tres tipos
anteriores.

En un sistema con un sistema de control, segn sea la forma en que conteste el
actuador, distinguiremos distintos tipos de acciones de control, algunas de ellas
solamente utilizarn acciones llamadas bsicas, aunque lo ms comn es que
respondan mediante una combinacin de estas acciones bsicas.

En estos controladores la seal de accionamiento es proporcional a la seal de
error del sistema. Recuerda: La Seal de error es la obtenida en la salida del
comparador entre la seal de referencia y la seal realimentada.
II.2.1 Sistema de control ON - OFF
El control ON-OFF, tambin llamado todo-nada o abierto-cerrado, es la forma ms
simple de control por realimentacin, es un control de dos posiciones en el que el
elemento final de control slo ocupa una de las dos posibles posiciones, en el cual
la salida del controlador va de un extremo a otro cuando el valor de la variable
controlada se desva del valor deseado.
Este mtodo solo acepta dos posiciones para el actuador: encendido (100%) y
apagado (0%). La lgica de funcionamiento es tener un punto de referencia, si la
variable es mayor el actuadora sume una posicin, y si la variable es menor el
actuador a sume la otra posicin.

Presenta las siguientes caractersticas:
Variacin cclica continua de la variable controlada
El controlador no tiene la capacidad para producir un valor exacto en la
variable controlada para un valor de referencia.
Funcionamiento optimo en procesos con tiempo de retardo mnimo y
velocidad de relacin lenta.
Tiene un simple mecanismo de construccin, por eso este tipo de
controladores es de amplio uso, y mayormente son utilizados en sistemas
de regulacin de temperatura.

Ventajas del sistema on-off
Es la forma ms simple de control
Bajo precio de instalacin
Fcil instalacin y mantenimiento
Amplia utilizacin en procesos de poca precisin.
Desventajas del sistema de control on-off
Mnima precisin.
No recomendable para procesos de alto riesgo

II.2.2 Sistema de control proporcional (P)
En estos controladores la seal de accionamiento es proporcional a la seal de
error del sistema. Recuerda: La Seal de error es la obtenida en la salida del
comparador entre la seal de referencia y la seal realimentada.
Es el ms sencillo de los distintos tipos de control y consiste en amplificar la seal
de error antes de aplicarla a la planta o proceso. La funcin de transferencia de
este tipo de reguladores es una variable real, denominada Kp (constante de
proporcionalidad) que determinar el grado de amplificacin del elemento de
control. Si y(t) es la seal de salida (salida del controlador) y e(t) la seal de error
(entrada al controlador), en un sistema de control proporcional tendremos:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Por lo que su funcin de transferencia ser:

Donde Y(s) es la salida del regulador o controlador, E(s) la seal de error y K
p
la
ganancia del bloque de control.


Tericamente, en este tipo de controlador, si la seal de error es cero, tambin
lo ser la salida del controlador. La respuesta, en teora es instantnea, con lo
cual el tiempo no intervendra en el control. En la prctica, no ocurre esto, si la
variacin de la seal de entrada es muy rpida, el controlador no puede seguir
dicha variacin y presentar una trayectoria exponencial hasta alcanzar la salida
deseada.

En general los reguladores proporcionales (P) siempre presentan una respuesta
con un cierto error remanente, que el sistema es incapaz de compensar.
II.2.3 Sistema de control integral (I)
En estos reguladores el valor de la accin de control es proporcional a la integral
de la seal de error, por lo que en este tipo de control la accin vara en funcin de
la desviacin de la salida y del tiempo en el que se mantiene esta desviacin.
Si consideramos que:
y(t) = Salida integral
e(t) = Error (diferencia entre el valor medido medicin y el punto de
consigna PC)
Ti = Tiempo integral
La salida de este regulador es:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Por lo que su funcin de transferencia ser:

La respuesta temporal de un regulador integral es:

La velocidad de respuesta del sistema de control depender del valor de Ki que es
la pendiente de la rampa de accin integral.
El inconveniente del controlador integral es que la respuesta inicial es muy lenta,
y, el controlador no empieza a ser efectivo hasta haber transcurrido un cierto
tiempo. En cambio anula el error remanente que presenta el controlador
proporcional.

II.2.4 Sistema de control derivativo (D)
Es una de las acciones de control empleadas en los lazos de regulacin
automtica y se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error.

Donde: m(t): salida del controlador e(t): error actuante Td: tiempo derivativo
Concepto:
Es la accin de control donde el valor de la
salida es proporcional a la velocidad de
variacin de la seal de error actuante.

Funcionamiento de un control con accin derivativa
La accin de control derivativa a veces se denomina control de velocidad, Td es el
intervalo de tiempo en el que la accin de velocidad se adelanta al efecto de
accin proporcional. Cuando el tiempo de accin derivada es grande, hay
inestabilidad en el proceso ahora cuando el tiempo de accin derivada es pequeo
la variable oscila demasiado con relacin al valor deseado.
El tiempo ptimo de accin derivativa es el que retorna la variable al punto de
consigna con las mnimas oscilaciones. Este control por s solo.
La accin derivada es adecuada cuando hay retraso entre el movimiento de la
vlvula de control y su repercusin a la variable controlada
II.2.5 Sistema de control proporcional integral derivativo (PD)
El controlador derivativo se opone a desviaciones de la seal de entrada, con una
respuesta que es proporcional a la rapidez con que se producen stas.
Si consideramos que:
y(t) = Salida diferencial.
e(t) = Error (diferencia entre medicin y punto de consigna [PC]. El PC no
es otra cosa que el nivel deseado al que queremos que vuelva el sistema)
T
d
= Tiempo diferencial, se usa para dar mayor o menor trascendencia a la
accin derivativa.
La salida de este regulador es:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Por lo que su funcin de transferencia ser:

Si la variable de entrada es constante, no da lugar a respuesta del regulador
diferencial, cuando las modificaciones de la entrada son instantneas, la velocidad
de variacin ser muy elevada, por lo que la respuesta del regulador diferencial
ser muy brusca, lo que hara desaconsejable su empleo.
El regulador diferencial tampoco acta exclusivamente (por eso no lo hemos
vuelto a explicar separadamente como si hemos hecho con el integral -aunque el
integral puro tampoco existe-), si no que siempre lleva asociada la actuacin de un
regulador proporcional (y por eso hablamos de regulador PD), la salida del bloque
de control responde a la siguiente ecuacin:

Kp y Td son parmetros ajustables del sistema. A Td es llamado tiempo derivativo
y es una medida de la rapidez con que un controlador PD compensa un cambio en
la variable regulada, comparado con un controlador P puro.
Que en el dominio de Laplace, ser:

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PD ser:





En los controladores diferenciales, al ser la derivada de una constante igual a
cero, el control derivativo no ejerce ningn efecto, siendo nicamente prctico en
aquellos casos en los que la seal de error vara en el tiempo de forma continua.
Por lo que, el anlisis de este controlador ante una seal de error tipo escaln no
tiene sentido, por ello, representamos la salida del controlador en respuesta a una
seal de entrada en forma de rampa unitaria.
En la anterior figura se observa la respuesta que ofrece el controlador, que se
anticipa a la propia seal de error. Este tipo de controlador se utiliza en sistemas
que deben actuar muy rpidamente, ofreciendo una respuesta tal que provoca que
la salida continuamente est cambiando de valor.
El regulador derivativo no se emplea aisladamente, ya que para seales lentas, el
error producido en la salida en rgimen permanente sera muy grande y si la seal
de mando dejase de actuar durante un tiempo largo la salida tendera hacia cero y
con lo que no se realizara ninguna accin de control.
La ventaja de este tipo de controlador es que aumenta la velocidad de respuesta
del sistema de control.
Al actuar conjuntamente con un controlador proporcional las caractersticas de un
controlador derivativo, provocan una apreciable mejora de la velocidad de
respuesta del sistema, aunque pierde precisin en la salida (durante el tiempo de
funcionamiento del control derivativo).

II.2.6 Sistema de control proporcional integral (PI)
En realidad no existen controladores que acten nicamente con accin integral,
siempre actan en combinacin con reguladores de una accin proporcional,
complementndose los dos tipos de reguladores, primero entra en accin el
regulador proporcional (instantneamente) mientras que el integral acta durante
un intervalo de tiempo. (Ti= tiempo integral)
La Funcin de transferencia del bloque de control PI responde a la ecuacin:

Donde Kp y Ti son parmetros que se pueden modificar segn las necesidades
del sistema. Si Ti es grande la pendiente de la rampa, correspondiente al efecto
integral ser pequea y, su efecto ser atenuado, y viceversa.
Respuesta temporal de un regulador PI.

Por lo tanto la respuesta de un regulador PI ser la suma de las respuestas
debidas a un control proporcional P, que ser instantnea a deteccin de la seal
de error, y con un cierto retardo entrar en accin el control integral I, que ser el
encargado de anular totalmente la seal de error.

II.2.7 Sistema de control proporcional integral derivativo (PID)
Es un sistema de regulacin que trata de aprovechar las ventajas de cada uno de
los controladores de acciones bsicas, de manera, que si la seal de error vara
lentamente en el tiempo, predomina la accin proporcional e integral y, mientras
que si la seal de error vara rpidamente, predomina la accin derivativa. Tiene la
ventaja de ofrecer una respuesta muy rpida y una compensacin de la seal de
error inmediata en el caso de perturbaciones. Presenta el inconveniente de que
este sistema es muy propenso a oscilar y los ajustes de los parmetros son mucho
ms difciles de realizar.
La salida del regulador viene dada por la siguiente ecuacin:

Que en el dominio de Laplace, ser:

Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PID ser:

Donde K
p
, T
i
y T
d
son parmetros ajustables del sistema

La respuesta temporal de un regulador PID sera la mostrada en la figura
siguiente:





Un ejemplo: Un sistema de control PID, sera la conduccin de un automvil.
Cuando el cerebro (controlador) da una orden de cambio de direccin o velocidad
a las manos y/o los pies (actuadores), si la maniobra corresponde con una
situacin normal de conduccin, el control predominante del sistema es el
proporcional, que modificar la direccin hasta la deseada con ms o menos
precisin. Una vez que la direccin est prxima al valor deseado, entra en accin
el control integral que reducir el posible error debido al control proporcional, hasta
posicionar el volante en el punto preciso. Si la maniobra se efecta lentamente, la
accin del control diferencial no tendr apenas efecto. Si por el contrario es
preciso que la maniobra se realice rpidamente, entonces, el control derivativo
adquirir mayor importancia, aumentando la velocidad de respuesta inicial del
sistema, para a posteriori entrar en accin el control proporcional y finalmente el
integral. Si fuese necesaria una respuesta muy rpida, entonces prcticamente
solo intervendra el sistema de control derivativo, quedando casi anulados los
efectos de un control proporcional e integral, con ello se consigue una gran
inmediatez en la respuesta, aunque como se prima la velocidad de respuesta es a
costa de que se pierda precisin en la maniobra.
Smbolos empleados para identificar los tres tipos de controles.




III. APLICACINES PRESENTES EN LA VIDA COTIDIANA
Los sistemas de control estn presentes en nuestro da a da aunque no lo
notemos, no solo lo podemos ver a nivel industrial, tambin en nuestra casa por
ejemplo en refrigeradores, sistemas de aire acondicionado, lavadoras, el sistema
de suministro de agua, etc.
Estos pueden aplicarse desde una caldera en una empresa, hasta el boiler que
utilizamos para acondicionar la temperatura de salida durante la ducha en nuestra
casa.
Las podemos ver tambin en las luminarias del alumbrado pblico en las calles
donde se utilizan fotoceldas para realizar un encendido automtico. Hasta
proyectos mucho ms sofisticados como robots utilizados para ciertas actividades,
como los enviados en misiones espaciales o en la industria misma en sistemas de
ensamblaje.

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