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Robot de conguracin esfrica.

Guillermo Domnguez Crespo, Jorge Escobar Hinojosa, Luis Fernandez, Leonardo Sarmiento.
gdominguez@est.ups.edu.ec
jescobarh@est.ups.edu.ec
lfernandez@ups.edu.ec
lsarmientom@ups.edu.ec
Universidad Politcnica Salesiana
Escuela De Electrnica
Cuenca, Ecuador.
ResumenEn este documento se estudia la conguracin esf-
rica utilizada en robots manipuladores, adems, para comprender
el uso que se les da en la industria, se adjuntan las caractersticas
de un robot que cumple con esta conguracin, volumen de
trabajo, medidas, aplicacin, as como un video.
Index TermsRobot, conguracin esfrica, conguracin po-
lar.
I. INTRODUCCIN.
Un robot industrial se encuentra compuesto por un conjunto
de articulaciones y eslabones, los cuales forman una cadena en
cinemtica abierta (es decir los dos extremos no se tocan) [1],
esto nos permite realizar distintos trabajos en dependencia del
tipo de conguracin utilizada, la primera articulacin sirve
de base, y al nal de la ultima se suele colocar la herramienta
de trabajo del robot.
La conguracin esfrica presenta dos articulaciones ro-
tacionales y una articulacin prismtica (ver gura 1) [1],
Los ejes de movimiento de las articulaciones son mutuamente
perpendiculares entre si [1].
Figura 1. Robot en conguracin esfrica.
El rea de trabajo bajo esta conguracin es una esfera
hueca, estos robots no logran desplazarse dentro de todo el
volumen descrito pues posen un rea muerta que se encuentra
en relacin directa con la longitud del elemento que se encuen-
tra en el eje de la articulacin prismtica (brazo extensor); en
la gura 2 se puede observar el rea de trabajo general de los
robots esfricos.
Figura 2. rea de trabajo del robot esfrico [2].
II. ANTECEDENTES
La robtica industrial depende mucho de dos tecnologas
como la de control numrico y de tele operadores, los robots
en la industria empezaron a crecer en la dcada de 1960. El
primer robot cilndrico se instal en General Motors en 1961,
fue desarrollado por Joe Engelberger y George Devol, el robot
anmate obedeca comandos paso a paso almacenados en un
tambor magntico y con su brazo de 4 libras apilaba piezas
calientes de metal fundido [3],[4],[5].
En 1961 General Motors instalo un robot cilndrico que es
un dispositivo multifuncional reprogramable para manipular
material atreves de movimientos programados para tareas
variadas [3],[4],[5].
El robot Unimate trasportaba las piezas fundidas en el molde
hasta llegar a la cadena de montaje y soldar las partes sobre
el chasis de un vehculo lo que se ganaba con el unimate es
que los trabajadores no inhalaban los gases de combustin q
emanaba la suelda [3],[4],[5].
2
El robot unimate est compuesto por una caja computari-
zada, junto u conectada con otra cada que enlazaba a un
brazo articulado, con un programa de tareas almacenado en
la memoria de tambor. En el 2013 se admite en el Robot Hall
of Fame [3],[4],[5].
III. ROBOT CON CONFIGURACIN ESFRICA UNIMATE
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Es una conguracin caracterizada por dos articulaciones de
rotacin y una prismtica (RRP), de forma que la posicin del
extremo del tercer eslabn es expresado mediante coordenadas
polares [6].
Figura 3. Representacin de robot con conguracin esfrica.
III-A. Caractersticas
III-A1. Precisin: Es la medida del mnimo movimiento
que puede realizar el robot expresado en la unidad de milme-
tros.
1mm [7]
III-A2. Repetivilidad: Es una medida estadstica que nos
permite saber el error que comete el robot al posicionarse
varias veces en un mismo punto.
1,3mm [7]
III-A3. Carga:
29,9Kg [7]
III-A4. Velocidad: La velocidad de este robot manipulador
es programable [7].
Figura 4. Otras Caractersticas [7]
III-A5. Otras Caractersticas:
III-B. Volumen De Trabajo Genrico
Tiene un buen volumen de trabajo, que en la mayora de
los casos es solo menor a la conguracin angular.
Si el robot tiene un radio de giro de 360 grados y un rango
de desplazamiento L, se dene como su volumen de trabajo al
espacio que existe entre una esfera de radio 2L con una esfera
concntrica de radio L. Este volumen de trabajo es igual a la
resta del volumen de las mismas [6]:
V =
28
3
L
3
III-C. Volumen De Trabajo Especco Y Medidas
Para el robot manipulador no se tiene un giro de 360 grados,
sino una libertad 208 grados en la articulacin de rotacin
horizontal y 56 grados en la articulacin de rotacin vertical,
con un rango de desplazamiento igual a 106 centmetros [7].
Para el montaje del robot se necesita un espacio de 3 x 3
metros [7].
Figura 5. Volumen de trabajo y medidas [7]
III-D. Aplicaciones
Los robots esfricos como el caso de la marca Unimate
se utilizan con xito en una amplia gama de operaciones
de manipulacin y de fabricacin. La marca Unimate ofrece
una abilidad de hasta el 98 % en una gama variada de
opciones estndar, El Robot en anlisis puede ser adaptado
a aplicaciones especcas, entre ellas:
Cargar maquinaria: Puede alzar maquinaria pesada, ello es
muy til para hacer inspeccin y mantenimiento de ciertas
maquinas herramienta o motores ya que dichas operaciones
son ms sencillas si dichos objetos estn suspendidos en el
aire [7].
3
Fundicin de metal: Tiene la capacidad de trabajar en
ambientes donde se usa metal fundido, puede trasladar el
material fundido en cucharones, tambin pueden lubricar y
refrigerar piezas ciertas piezas o maquinas involucradas en la
fbrica de fundicin. La vida til del robot se puede alargar
si las mquinas de fundicin a presin pueden controlan su
temperatura por tiempos de ciclo uniformes [7].
Prensa de troquel: Al ser de accionamiento hidrulico tiene
un alto torque para transferir presin a un troquel, se troquelar
hasta 400 piezas por hora usando este robot [7].
Forja: Al igual que puede transferir presin a un troquel
tambin puede hacerlo a una prensa para forjar metal gracias
al torque que maneja por su accionamiento hidrulico [7].
Para fabricacin de moldes de cera: Los movimientos suaves
y controlados de los robots proporcionan una calidad de molde
imposible de lograr manualmente [7].
Soldado: Por ejemplo en lneas de fabricacin de auto-
mviles puede realizar el soldado con una uniformidad de
localizacin y la integridad de la soldadura [7].
III-E. Video
En el siguiente link se puede encontrar un video que des-
cribe el movimiento y funcionamiento del robot UNIMATE,
que trabaja con un conguracin esfrica:
http://www.youtube.com/watch?v=CYZ9TZHnkp4
REFERENCIAS
[1] F. Reyes; Matlab aplicado a robtica y mecatrnica, paginas
245-246 ,Grupo editor Alfaomega, Mexico, 2012.
[2] National Chung Hsing University, Department of mechanical
engineering; Robotic Systems, publicacion en linea disponi-
ble en: http://goo.gl/Ix1wcB
[3] History an evolution of industrial robots Silvia TRANNDA-
FARI & Catalin SCRIPA University Transilvania of Brasov
faculty Technological Engineering and Industrial Management
[4] Dumitri. A. lonescu, E. Dutina, FlDiaconesc.D, Automate
of control si deservire-Roboti Industriali, ed. University the
Brasov,1986
[5] Draganescu, M.A doua revolutie Industriala, E.T. Bucures-
ti.1980
[6] Anbal Ollero Baturone, Robtica: Manipuladores y robots
mviles, Marcombo Bouxareu Editores, Pginas 18-20, 2001,
Disponible en google books.
[7] V. Daniel Hunt, Industrial Robotics Handbook, Industrial Press
Inc., New York, Pginas 257-259, 1983, Disponible en google
books.