Ecuaciones de Lagrange

Barbol
Mayo 2003
Las Ecuaciones de Lagrange (tambin conocidas como Ecuaciones de Euler-Lagrange, o
simplemente de Euler) nos permiten contar con un sistema analtico para llegar a las
ecuaciones que describen el comportamiento fsico de las partculas, pero no se trata, de
ningn modo, de una nueva teora independiente de la teora Newtoniana.
1 Parmetros de las ecuaciones
Los parmetros que intervienen en la formulacin de las ecuaciones de Lagrange son los
siguientes:
- Energa cintica total del sistema: suma de las energas cinticas de las
partculas.
- Energa potencial total del sistema: suma de las energas potenciales de las
partculas.
- Coordenada generalizada: cada grado de libertad del sistema se expresa
mediante una coordenada generalizada.
- Velocidad generalizada: derivada temporal de las coordenadas generalizadas.
- Fuerzas generalizadas: en esta versin del texto no hace falta definirlas, pues
se considera nicamente el caso conservativo que simplifica las ecuaciones.
2 Formulaciones de las ecuaciones
2.1 Caso general
La forma ms general de estas ecuaciones para un sistema discreto de partculas es


(1)


El subndice va desde hasta , por lo que stas son ecuaciones (siendo el
nmero de grados de libertad del sistema), la resolucin de estas ecuaciones nos darn el
estado del sistema en todo instante.
2.2 Caso conservativo
Si en las Ecuaciones de Lagrange se aplican a un sistema en el que todas las fuerzas son
conservativas podemos reescribir la ecuacin (1) ya que:


(2)




(3)


Si definimos como la funcin lagrangiana (o lagrangiana, simplemente), la
cual es til introducir de ese modo debido a que , es decir, debido a
que el potencial depende exclusivamente de las coordenadas generalizadas, y no de las
velocidades generalizadas, de modo que:


(4)


2.3 Caso continuo
En el lmite continuo de la funcin lagrangiana se emplea la densidad lagrangiana , de
modo que la lagrangiana sera



La forma de la densidad lagrangiana es:


(5)


Con la densidad del objeto y la tensin a la que est sometido.
Si denotamos y podemos escribir las Ecuaciones de Lagrange como:


(6)


3 Teoremas de conservacin
Cada simetra en la funcin lagrangiana de un sistema implica una ley de conservacin.
Estas simetras se deben a las coordenadas cclicas.
Una coordenada cclica es aquella que no aparece en la lagrangiana, puede ser una
coordenada generalizada o una velocidad generalizada.
Las tres propiedades de simetra ms importantes son:
Homogeneidad del tiempo (invarianza bajo traslaciones
temporales) conservacin de la energa.
Homogeneidad del espacio (invarianza bajo traslaciones
espaciales) conservacin del momento lineal.
Isotropa del espacio (invarianza bajo rotaciones) conservacin del momento
angular.
4 Observaciones
Las coordenadas generalizadas del sistema no tienen por que ser distancias, pueden ser
ngulos, energas, cargas elctricas...
Hay infinitos modos diferentes de escoger las coordenadas generalizadas (aunque cada
sistema tiene un nmero fijo de grados de libertad).
En estas ecuaciones desaparece el carcter vectorial. La lagrangiana es un escalar (y por lo
tanto es invariante bajo cambios de coordenadas).
La funcin lagrangiana depende de las coordenadas generalizadas, las velocidades
generalizadas y el tiempo, por tanto las coordenadas generalizadas y las velocidades
generalizadas se tratan de modo independiente, por ejemplo, una derivada con respecto
a no afectara a .
5 Comentarios
Las ecuaciones de Euler-Lagrange surgen de modo natural mediante el clculo de
variaciones y el problema de la braquistcrona. El sentido matemtico de la lagrangiana es
aquella cantidad que minimiza la accin, as que lo que tenemos aqu es un principio de
mnima accin.
Las definiciones de las funciones lagrangianas dadas aqu slo son vlidas dentro de la
mecnica clsica, para problemas de relatividad o de electromagnetismo (por poner dos
ejemplos) habr que definir esta funcin de algn otro modo, que no veremos aqu.
La dinmica de Lagrange no es en absoluto una nueva teora para la mecnica, los
resultados obtenidos por este mtodo han de ser idnticos a los que proporcionan las
frmulas de Newton, lo que vara es el procedimiento para llegar al resultado, mientras que
con la mecnica newtoniana se maneja un agente exterior al cuerpo (fuerzas) en la
mecnica analtica se manejan magnitudes asociadas al cuerpo (energas).

Grados de libertad y coordenadas
generalizadas para el pndulo doble
Tenemos dos masas, y , la primera de las cuales est conectada del techo
mediante un hilo de longitud fija . La segunda est enganchada de la primera
mediante otro hilo de longitud fija . Ambas masas pueden oscilar alrededor de
la vertical, pero slo en un determinado plano vertical fijo. Hallar las ligaduras,
los grados de libertad, y un conjunto adecuado de coordenadas generalizadas para
el sistema, y expresar las coordenadas cartesianas del sistema en trminos de
estas coordenadas generalizadas.

El nmero de partculas es . El nmero de coordenadas cartesianas ser
pues . Si ponemos el origen del sistema de coordenadas en el punto de
enganche del hilo superior, el eje a lo largo de la horizontal, el eje vertical
hacia arriba, y el eje normal al plano de oscilacin, tenemos las siguientes
ligaduras:



que son en total . El nmero de grados de libertad
ser . Un conjunto adecuado de coordenadas
generalizadas consiste en los dos ngulos que forman los dos hilos con respecto a
la vertical, y . Las coordenadas cartesianas de las masas se escriben en
trminos de estas coordenadas generalizadas como sigue:









Considera un oscilador armnico multidimensional, dado por el potencial

(1)
Encuentra el lagrangiano, los momentos conjugados y el hamiltoniano del sistema. Utiliza
coordenadas rectilneas
En general, el lagrangiano de un sistema mecnico se escribe de la forma

(1)
En coordenadas rectilneas (cartesianas), la energa cintica viene dada simplemente por

(2)
con lo que el lagrangiano es

(3)
Los momentos conjugados se definen como la derivada respecto de del lagrangiano,

(4)
con lo cual, tenemos

(5)
es decir, en este contexto, el momento conjugado coincide con la cantidad de movimiento,
o momento lineal.
El hamiltoniano se define de la forma

(6)
donde debemos expresarlo todo en funcin de los momentos solamente de los momentos, y
no de las velocidades. El resultado final se obtiene fcilmente, y es


Tenemos una masa unida a un muelle de constante recuperadora , cuyo otro extremo
esta fijado a un punto. Otra masa est unida a la primera masa mediante otro muelle de
constante . Todos los muelles cumplen la ley de Hooke. Ambas masas estn obligadas a
moverse en una nica direccin.
1.Justifica cuantos grados de libertad tiene este sistema. Razona cuales son las coordenadas
generalizadas ms adecuadas para estudiarlo.
2.Escribe el lagrangiano del sistema.
3.Escribe el hamiltoniano del sistema.
4.Identifica las cantidades conservadas del sistema.
5.Obtn las ecuaciones del movimiento en el espacio de configuracin (formulismo
lagrangiano).
6.Desacopla y resuelve las ecuaciones del movimiento para el
caso y . Aplica la solucin general al caso en que las dos
masas parten del reposo, la primera en el equilibrio y la segunda desplazada una
distancia de su posicin de equilibrio.
Apartado 1. Grados de libertad
Tenemos dos masas que se pueden mover en una dimensin. No tenemos ninguna ligadura
que nos disminuya el nmero de grados de libertad, por lo tanto seguimos teniendo dos de
ellos.
Siempre que tenemos muelles, las coordenadas generalizadas ms tiles son las
desviaciones respecto de las posiciones de equilibrio de cada una de las dos
masas, .
Apartado 2. Lagrangiano
La energa cintica total del sistema no ser ms que la suma de las energas cinticas de
cada masa,

(1)
De la misma forma, la energa potencial total ser igual a la suma de las energas
potenciales de cada muelle. Segn la ley de Hooke, la energa potencial de un muelle con
constante que se ha desviado de su posicin de equilibrio una distancia es de la forma

(2)
El primer muelle se estira (o encoje) segn . Mediante un sencillo diagrama es sencillo
darse cuenta que la elongacin del segundo muelle vendr dada por . Por lo tanto,
la energa potencial total ser

(3)
Finalmente, el lagrangiano ser

(4)
Apartado 3. Hamiltoniano
El primer paso para obtener el hamiltoniano es calcular los momentos conjugados,

(5)
de donde obtenemos . As, pues, el hamiltoniano del sistema ser

(6)
aplicando la expresin de las velocidades generalizadas, el hamiltoniano queda de la forma

(7)
Apartado 4. Cantidades conservadas
Como las dos coordenadas generalizadas aparecen explcitamente en el lagrangiano y el
hamiltoniano, ninguno de los dos momentos generalizados es una constante del
movimiento.
Por otra parte, tanto el lagrangiano como el hamiltoniano no dependen explcitamente del
tiempo, por lo que la energa (que, numricamente, equivale al hamiltoniano) es la nica
constante del movimiento.
Apartado 5. Ecuaciones del movimiento
Para obtener las ecuaciones del movimiento necesitamos tan slo aplicar las ecuaciones de
Lagrange,

(8)
Para la primera coordenada generalizada tenemos

(9)
con lo cual, la primera ecuacin del movimiento es de la forma

(10)
Realizamos el mismo proceso para la segunda coordenada generalizada,

(11)
y, por tanto, la segunda ecuacin es

(12)
Observemos que las ecuaciones del movimiento pueden escribirse conjuntamente
utilizando el lenguaje matricial,

(13)
Apartado 6. Resolucin de las ecuaciones
La matriz de coeficientes del sistema, en el caso pedido, puede escribirse de la forma

(14)
Los valores propios de esta matriz son

(15)
Los vectores propios (modos normales) que diagonalizan la ecuacin son

(16)
Los modos normales cumplen la ecuacin del oscilador armnico desacoplado, con
frecuencia ,

(17)
cuya solucin es de la forma

(18)
Para obtener la solucin del sistema en las coordenadas originales necesitamos invertir la
definicin de los modos normales, (16). El resultado final es

(19)
Por ltimo, tenemos que aplicar las condiciones iniciales. Dado que ambas masas parten del
reposo, su velocidad para debe ser nula. Dado que, al derivar, todos los trminos
quedaran en funcin de senos, vemos inmediatamente que . La condicin inicial
para la velocidad se convierte en el siguiente sistema de ecuaciones lineales,

(20)
que se puede solucionar mediante los mtodos usuales. El resultado final es el siguiente,


La masa de la figura siguiente esta unida a un punto fijo con una vara de longitud
fija , de forma que puede girar libremente respecto del punto fijo. De la misma forma, la
masa esta unida a la anterior por otra vara rgida de longitud que puede girar
libremente, independientemente de la posicin de la primera vara. Consideramos que las
dos masas pueden moverse tan slo dentro del plano del papel.

Figura 1. Pndulo doble
1.Justifica cuantos grados de libertad tiene este sistema. Escribe las ecuaciones que
relacionan las posiciones y con las coordenadas generalizadas ms
adecuadas para describir el sistema.
2.Escribe el lagrangiano del sistema.
3.Escribe los momentos conjugados.
4.Identifica las cantidades conservadas del sistema.
5.Obtn las ecuaciones del movimiento en el espacio de configuracin (formulismo
lagrangiano).
6.En la aproximacin de ngulos muy pequeos, el pndulo simple se reduce a un oscilador
armnico. Demuestra que, en esta misma aproximacin, el pndulo doble se reduce al doble
oscilador del problema anterior. Cul es la relacin entre las coordenadas generalizadas de
ambos sistemas?
Solucin disponible
pod


Apartado 1.
Dos masas que pueden moverse en dos dimensiones tienen un total de cuatro grados de
libertad, si no consideramos ninguna ligadura. El sistema de la figura 1 esta sometido a dos
ligaduras, a saber, que las dos varas permanezcan de longitud constante. Cada ligadura resta
un grado de libertad. As, pues, tenemos tan slo dos grados de libertad, que quedarn
expresados de forma ms simple utilizando como coordenadas generalizadas los
ngulos .
Matemticamente, podemos escribir las ligaduras del pndulo doble de la forma

(1)
Utilizando trigonometra, podemos relacionar de forma trivial las coordenadas originales
con los ngulos. Para hacerlo, tomamos el criterio que es positiva hacia arriba y lo es a
la izquierda. As, pues, tenemos

(2)
Por lo tanto, el cambio de variables que nos lleva a las nuevas coordenadas generalizadas es
de la forma

(3)
Apartado 2.
El lagrangiano se obtiene restando la energa potencial del sistema a la energa cintica del
mismo. La energa potencial no es ms que la suma de las energas potenciales gravitatoria
de cada masa. Para cada masa, tomamos como origen de potenciales el punto donde esta
fijado uno de los extremos de la primera vara.

(4)
La energa cintica es la suma de la energa cintica de cada masa,

(5)
As, pues, la funcin lagrangiana del sistema es

(6)
Apartado 3.
Los momentos generalizados se obtienen simplemente derivando el lagrangiano.

(7)
Apartado 4.
Como vemos claramente en la expresin del lagrangiano, ec. (6), las dos coordenadas
generalizadas aparecen explcitamente en el lagrangiano, por lo tanto ninguno de los
momentos conjugados es una constante del movimiento.
Por otra parte, la variable tiempo no aparece en el lagrangiano, lo que nos indica que el
sistema es conservativo. Por lo tanto, la nica constante del movimiento que tenemos es la
energa,

(8)
Apartado 5.
Las ecuaciones del movimiento se obtienen a partir de las ecuaciones de Euler-Lagrange,

(9)
Para la primera coordenada generalizada tenemos

(10)
con lo que la primera ecuacin del movimiento es

(11)
Para la segunda coordenada generalizada tenemos

(12)
juntado resultados, tenemos la segunda ecuacin del movimiento

(13)
Como vemos, las ecuaciones del movimiento no son lineales y estn acopladas, lo cual
imposibilita su solucin analtica. La nica forma de encontrar soluciones a estas
ecuaciones es la utilizacin de mtodos numricos, o bien realizar alguna aproximacin.
Apartado 6.
En primer lugar tenemos que buscar la relacin nuestras coordenadas generalizadas (en el
lmite de ngulos pequeos) y las utilizadas en el caso del doble oscilador
armnico, , que se miden a partir del punto de equilibrio. La relacin ser, pues, la
misma de la ecuacin (3) haciendo la aproximacin para valores pequeos de x.
El resultado que obtenemos es

(14)
o, lo que es lo mismo,

(15)
Para comprobar que el lagrangiano (6) se reduce al lagrangiano del doble oscilador
armnico (problema anterior). Debemos tener en cuenta que .
Quedndonos hasta segundo orden en las variables (y sus derivadas), tenemos

(16)
Reordenando trminos, tenemos

(17)
Este nuevo lagrangiano, ignorando la constante aditiva, es equivalente al del doble
oscilador, problema anterior, haciendo las identificaciones