Introduction Aux API

Les vrins pneumatiques
file:///C|/...0DJ ELTI/Desktop/MASTER_AUTOMATE-1/Cours_RoizotSebastien/pneumatique/verins/Chap1_Introduction%20aux%20API.htm[02/04/2012 02:21:10]

Auteur: Roizot Sbastien
Mise en ligne le: 01/09/2002
I. Les Vrins Pneumatiques
II. Les Distributeurs Pneumatiques
III. Les automates industriels programmables
I. Les Vrins Pneumatiques
I)- Fonction dusage
Un vrin transforme une nergie pneumatique en nergie mcanique. Les vrins pneumatiques sont utiliss
pour automatiser des mouvements de translation.
II)- Les diffrents types de vrins
1)- Vrin simple effet
Un vrin simple effet ne peut produire un effort que dans un seul sens. Le retour en position repos seffectue
sous laction dun ressort.
Il est surtout utilis dans les systmes ncessitant une scurit en cas de coupure de pression (exemple :
systme levage).
2)- Vrin double effet
Pour faire rentrer ou sortir un vrin double effet, on doit inverser lalimentation en pression des deux
chambres.
Moins coteux quun vrin simple effet, il est utilis dans les applications pneumatiques ne ncessitant pas de
retour en position initiale en cas de coupure de pression.
III)- Choix dun vrin
On choisit un vrin par rapport leffort de pouss ou de rentr quil peut fournir en fonction de linstallation
pneumatique (pression).
1)- Effort de pouss thorique
Leffort de pousse F exerce une pression P sur une section S :
Exemples : D = 80mm; d = 22mm; P = 6bars
Calcul de la pousse thorique dans le sens de sortie de tige :
Calcul de la pousse thorique dans le sens de la rentre :
IV)- Rglage de la vitesse de sortie de la tige d'un vrin
RDU : Rducteur de Dbit Unidirectionnel.
On empche lair de sortir (en limitant le dbit dair lchappement) d'o la cration dune contre pression qui
limite alors la charge pratique donc la vitesse de sortie de tige du vrin.
2. Les Distributeurs Pneumatiques
I)- Fonction dusage
Ils permettent de commuter et contrler la circulation des fluides sous pression et assurent diverses fonctions :
contrle du mouvement de la tige dun vrin.
choisir le sens de circulation dun fluide.
excuter des fonctions logiques.
dmarrer ou arrter la circulation dun fluide.
tre des capteurs de position (pressostat,vacuostat).
II)- Symbolisation
Le nombre de cases reprsente le nombre de positions de commutation possibles. Des flches places
lintrieur des boites indiquent le sens de circulation du fluide entre les orifices. Des symboles particuliers indiquent
les orifices ferms, la source de pression ou lchapement. Le nom dun distributeur indique le nombre dorifices
suivi du nombre de positions
III)- Applications :
1)- Distributeur 3/2 (3 orifices ; 2 positions)
Ce distributeur permet dalimenter une canalisation et den assurer la mise lchappement. Souvent utilis pour
alimenter les vrins simple effet.
Remarque : On reprsente toujours sur un schma pneumatique les vrins en position
2)- Distributeur 5/2 (5 orifices ; 2 positions)
Il permet dalimenter alternativement 2 canalisations et den assurer la mise lchappement. Frquement
utilis pour alimenter les vrins double effets

IV)- Tableau des principaux distributeurs :
V)- Systmes de pilotage
Cest le dispositif qui permet de commander le distributeur. Ces symboles sont placs de part et dautre du
symbole du distributeur
La commande qui permet de sortir la tige reoit le signe +, celle qui permet de rentrer la tige, le signe - (voir
exemples).
3. Les automates industriels programmables
I)- Architecture d'un API :
La structure interne d'un API peut se reprsenter comme suit :
L'automate programmable reoit les informations relatives l'tat du systme et puis commande les pr-
actionneurs suivant le programme inscrit dans sa mmoire.
Un API se compose donc de trois grandes parties :
- Le processeur ;
- La zone mmoire ;
- Les interfaces Entres/Sorties
1)- Le microprocesseur :
Le microprocesseur ralise toutes les fonctions logiques ET, OU, les fonctions de temporisation, de comptage, de
calcul... partir d'un programme contenu dans sa mmoire.
Il est connect aux autres lments (mmoire et interface E/S) par des liaisons parallles appeles ' BUS ' qui
vhiculent les informations sous forme binaire..
2)- La zone mmoires :
a)- La Zone mmoire va permettre :
De recevoir les informations issues des capteurs d'entres
De recevoir les informations gnres par le processeur et destines la commande des sorties
(valeur des compteurs, des temporisation, )
De recevoir et conserver le programmable du processus
b)-Action possible sur une mmoire :
ECRIRE pour modifier le contenu d'un programme
EFFACER pour faire disparatre les informations qui ne sont plus ncessaire
LIRE pour en lire le contenu d'un programme sans le modifier
c)- Technologie des mmoires :
- RAM (Random Acces Memory): mmoire vive dans laquelle on peut lire, crire et effacer (contient
le programme)
- ROM (Read Only Memory): mmoire morte dans laquelle on ne peut que lire.
- EPROM mmoires mortes reprogrammables effaables aux rayons ultra-violets.
- EEPROM mmoires mortes reprogrammables effaables lectriquement.
Remarque :
La capacit mmoire se donne en mots de 8 BITS (Binary Digits) ou octets.
Exemple:
Soit une mmoire de 8 Koctets = 8 x 1024 x 8 = 65 536 BITS. Cette mmoire peut
contenir
65 536 informations binaires.
3) Les interfaces d'entres/sorties :
Les entres reoivent des informations en provenance des lments de dtection et du pupitre oprateur.
Les sorties transmettent des informations aux pr-actionneurs et aux lments de signalisation du pupitre.
a)- Interfaces d'entres :
Elles sont destines :
Recevoir l'information en provenance du capteur
Traiter le signal en le mettant en forme, en liminant les parasites et en isolant lectriquement l'unit
de commande de la partie oprative.
Fonctionnement de l'interface :
b)- Interfaces de sorties :
Elles sont destines :
Commander les pr-actionneurs et lments des signalisation du systme
Adapter les niveaux de tensions de l'unit de commande celle de la partie oprative du systme en
garantissant une isolation galvanique entre ces dernires.
Fonctionnement de l'interface :

4)- Alimentation de l'automate programmable industriel :
L'alimentation intgre dans l'API, fournit partir des tensions usuelles des rseaux ( 230 V, 24 V= ) les tensions
continues ncessaire au fonctionnement des circuits lectroniques.
II)- API TSX 17 de chez tlmcanique
1) Cblage des entres/sorties
2)- Fonctionnement du TSX
savoir S 4 - 3 LAutomate Programmable Industriel Tmel

Prorammation de LAPI 1

1. Dfinition

Le mme type dautomate peut tre utilis pour diffrentes applications, la diffrence
seffectue avec le programme install dans celui-ci.
Pour raliser ces programmes on utilise diffrents langages en fonction de lautomate,
de lutilisateur et du concepteur.

2. Les diffrents langages

Lcriture dun programme correspond ltablissement du cycle dun systme
automatique. Cette criture peut seffectuer partir :

Dun schma contact : Ladder


Programmation de LAPI 2
Dun logigramme (liste dinstruction)

Dun grafcet (transition action)

3. Principe dcriture dun programme

Un programme est constitu dune suite dinstructions, chaque instruction se compose
des lments suivants :

Un numro de ligne ou une adresse permettant de retrouver une instruction dans
le programme

Un code dopration indiquant le type doprateur excuter (opration ET (code
AND) ; opration OU (code OR)

Un oprande indiquant lobjet sur lequel seffectue lopration, il est compos en
deux parties :

- son type par exemple I pour les entres, Q pour les sorties
- son adresse gographique sur lautomate (sa position) par exemple 0.5
0 tant le numro du module, 5 tant la voie sur le module ; ainsi chaque entre ou
sortie une adresse sur lautomate.


AND I 1,6 0002

Exemple de reprage des entres et des sorties

Le reprage ou adressage, cest le repre correspondant lemplacement de chaque
entre et sortie ainsi son adresse en mmoire ou est stock son limage de son tat 0
ou 1, cela permet dutilis plusieurs fois lentre ou la sortie dans le programme.

Un automate ayant 8 entres et 8 sorties, elles seront aux adresses suivantes :

Entres : I0,0 ; I0,1 ; I0,2 ; I0,3 ; I0,4 ; I0,5 ; I0,6 ; I0,7
Sorties : Q1,0 ; Q1,1 ; Q1,2 ; Q1,3 ; Q1,4 ; Q1,5 ; Q1,6 ; Q1,7

Ceci est un exemple et dpend du constructeur de lAPI il faut donc consulter la
notice.

4. Le langage contact ou Ladder

Le langage contact est adapt la programmation de traitements logiques, il utilise le
schma dvelopp.
Nous retrouvons : La fonction ET en utilisant des contacts en srie
La fonction OU en utilisant des contacts en parallle

Reprsentation des lments principaux

Graphe Dsignation Fonction
Schma
contact

Contact fermeture
contact passant quand il est
actionn

Contact ouverture
contact passant quand il
nest pas actionn

connexion
horizontale
permet de relier les lments
action srie

connexion verticale
permet de relier les lments
action en parallle

Oprande Entre
dadresse module
1 position 6
Code opration
ET
Adresse ou N de
ligne

Prorammation de LAPI 4
Graphe Dsignation Fonction
Schma
contact

bobine directe
la sortie prend la valeur du
rsultat logique

bobine inverse
la sortie prend la valeur
inverse du rsultat logique

bobine
denclenchement
le bit interne est mis 1 et
garde cet tat

R

bobine
dclenchement
le bit interne est mis 0 et
garde cet tat

Un bit tant une mmoire interne logique prenant la valeur 0 ou 1

Une bobine denclenchement S set et bobine de dclenchement R reset
correspondent un relais bistable.

En plus des blocs fonctions logiques dautomatisme, il existe les blocs de temporisation,
de comptage ...

Le rseau contact sinscrit entre deux barres verticales reprsentant la tension
dalimentation

Exemple de schma contact programmable

Voir Exercice n1

5. Le langage liste dinstructions

Le langage liste dinstruction permet de transcrire sous forme de liste :
- un schma contact
- un logigramme, quations boolennes
- un grafcet
Il ralise aussi des fonctions dautomatisme telles que temporisation, comptage, pas
pas ...

Instruction de base en langage liste

Instructions de test
Dsignation Fonctions
LD Le rsultat est gal loprande (load : lire la valeur).
LDN Le rsultat est gal linverse de loprande (contact ouverture).
AND ET logique entre le rsultat et prcdent et ltat de loprande.
ANDN
ET logique entre le rsultat et prcdent et ltat inverse de
loprande.
OR OU logique entre le rsultat et prcdent et ltat de loprande.
ORN
OU logique entre le rsultat et prcdent et ltat inverse de
loprande.
XOR,
XORN
OU exclusif.
Instructions daction
ST Loprande associ prend la valeur de la zone de test.
STN Loprande associ prend la valeur inverse de la zone de test.
S
Loprande associ est mis 1 lorsque le rsultat de la zone de test
est 1.
R
Loprande associ est mis 1 lorsque le rsultat de la zone de test
est 1.

Ladresse ou le code oprande est prcd de %


3)- Programmation du TSX en langage PL7-2
Le PL7-2 associe deux langages :
Le Ladder " schma contacts "
Le Grafcet " Chart "
a)- Le ladder
Le langage Ladder est une succession " de rseaux de contacts " vhiculant des informations logiques depuis les
entres vers les sorties. Le rsultats dpend des fonctions programmes.
Exemple :
b)- Le Grafcet " Chart "
La construction du Grafcet se fait en CHART comme ci-dessous :
L'activation des sorties associes aux tapes du Grafcet s'effectue dans le POSTERIEUR
III)- API TSX micro de chez tlmcanique
1) Cblage des entres/sorties
2)- Configuration matriel du TSX micro
3)- Programmation du TSX micro en langage PL7-micro
Le PL7-micro associe deux langages :
Le Ladder " schma contacts "
Le Grafcet " Chart "
a)- Le ladder
Le langage Ladder est une succession " de rseaux de contacts " vhiculant des informations logiques depuis les
entres vers les sorties. Le rsultats dpend des fonctions programmes.
Exemple :
b)- Le Grafcet " Chart "
La construction du Grafcet se fait en CHART comme ci-dessous :
L'activation des sorties associes aux tapes du Grafcet s'effectue dans le POSTERIEUR.

Exemple dcriture

N de
ligne
Instruction oprande commentaire
00 LD % I0,01 tester lentre dadresse 0,01
01 AND % I0,02 ET entre lentre (I0,01) et lentre I0,02
02 ST % O 0,02 Donner le rsultat logique du ET la sortie Q0,01

Exercices

6. Le langage Grafcet

A partir dun grafcet fonctionnelle ou technologique, on peut transcrire directement en
grafcet de programmation.
La symbolisation est pratiquement identique les variantes dpendent du type dautomate
utilis. (Voir le cours sur le grafcet)

a) Traduisez le schma ci-dessous en fonction des donnes en langage PL 7 listes
dinstructions

Bouton poussoir
Capteur, contacteur,
voyant
commentaire
Bornes
Entre automate
Adressage
S1 Bouton arrt 0 I 0,00
S2 Bouton marche 1 I 0,01
C1 Capteur de pression 3 I 0,03
KM1 Contacteur pompe C1 O 0,01
H1 Voyant pression C2 O 0,02

N de
ligne
00 LD % I0,00 tester Le bouton marche S1
01 OR % O0,01 Excuter un OU avec KM1
02 AND % I0,02 excuter un ET avec le bouton marche S2
03 ST % O 0,01 Activer la sortie du contacteur pompe KM1
04 LD % I0,03 tester le capteur pression C1
05 ST % O 0,02 Activer la sortie du voyant H1

b) A partir du programme Ladder ci-dessous dterminer la liste dinstruction

I 1,01 I 1,02
Q 0,02
I 1,03
Q 0,02

N de
ligne
00 LDN % I1,01 Lire lentre inverse
01 AND ( % I1,02 Excuter un ET, on imbrique une parenthse
02 OR % Q0,02 excuter un OU avec la ligne prcdente
03 ) On ferme la parenthse
04 ANDN % I1,03 Excuter un NON ET
04 ST % O 0,02 Activer la sortie


c) A partir de la liste dinstruction ci-dessous dterminer le programme Ladder

N de
ligne
00 LD % I1,01 Lire lentre
01 AND ( % I1,03 Excuter un ET, on imbrique une parenthse
02 OR ( % I1,02 excuter un OU avec la ligne prcdente
03 AND % Q0,02 excuter un ET avec la ligne prcdente
04 ) Fermer la 1 parenthse
05 ) Fermer la 2 parenthse
06 ST % O 0,02 Activer la sortie

I 0,01
I 0,02
I 0,03 Q 0,01
Q 0,01

7.

Mise en uvre dun programme

a) Prise en compte du systme automatiser

La description du cycle raliser est effectue et transcrit sur un cahier des
charges sous forme de schma, logigramme, quations logiques, grafcet, gemma.

b) Adaptation au type dautomate

On ralise laffectation et ladressage des entres de lautomate en fonctions des
capteurs, boutons de commandes utilises, puis des sorties de lautomate avec les
contacteurs, voyants ...

c) Ecriture du programme

Il est ralis avec un ordinateur compatible, partir du systme dexploitation
Windows en utilisant le logiciel du constructeur (PL7 pour Schneider)
Il permet de programmer lapplication dans diffrents langages : Schma
contact Ladder, grafcet, liste dinstruction.

Ou laide dun logiciel dassistance la programmation

Ces logiciels permettent la saisie directe partir dun schma lectrique ou
dun grafcet et il traduisent automatiquement le cycle raliser en code
instructions de lautomate slectionn.

Ou laide dune console de programmation spcifique lautomate

d) Transfert du programme et mise au point

Le transfert du programme consiste envoyer le programme raliser dans la mmoire
de lautomate on utilise une liaison srie entre lautomate et lordinateur ou un cble
spcifique lors de lutilisation dune console.
Puis on effectue les rglages des diffrents paramtres de temporisation, comptage ...

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