GNSS

(Global Navigation Satellite System)

GPS
(Global Positioning System)
Profa. Ligia F. A. Batista
2
ntroduo

Navegao e posicionamento (declarado

operacional em 1985), desenvolvido pelo U. S.
Department of Defense

GPS um sistema mundial de navegao por

radio formado por uma constelao de 24
satlites e estaes de controle em solo que
monitoram esses satlites

Checam sua situao operacional e sua posio

exata no espao

Transmitem correes de efemride e atrasos de

relgio para que os satlites possam incorporar
essas atualizaes no sinal que enviam aos
receptores
3
Segmentos

Espacial: constelao de satlites

Controle: composto de 5 estaes

Monitorar e controlar continuamente o sistema de

satlites;

Determinar o sistema de tempo GPS;

Predizer as efemrides dos satlites, calcular as

correes dos relgios dos satlites;

Atualizar as mensagens de navegao de cada satlite.

Usurio: associado s aplicaes do sistema,

diversos tipos de receptores
4
Segmento espacial: Satlites

6 planos orbitais distintos

Dispor em qualquer ponto da Terra pelo menos

4 satlites acima do horizonte 24 horas por dia

Altura de aproximadamente 20.000 km

5
Segmento de controle
6
Usurios: receptores

Os receptores se diferenciam:

pela aplicao (navegao, levantamento expedito,

diferencial, topogrfico, geodsico)

sistemas (GPS, Glonass, Galileo, GNSS)

nmero de satlites que pode rastrear

sinais rastreados (L1, L2, L5)

tempo real (RTK)

preciso
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GPS de navegao

Observaes pontuais de menor preciso

No permite ps-processamento pois no

armazena rastreio durante um tempo

H um erro que indicado em cada

momento e varivel

Garmin eTrex HCX

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GPS de navegao

nformaes do fabricante

Tempo de incio de aquisio: 39s

Acurcia: <10m (sujeita a degradao at

100m).
Garmin eTrex HCX
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Receptor GNSS

Receptor GNSS para Estaes

de Referncia

Desenvolvido para
monitoramento contnuo para
aplicaes geodsicas,
topogrficas, GS de alta
preciso e monitoramento.

Rastreamento de GPS L1/CA/L2/

L2C/L5 com suporte para WASS
e EGNOS, GLONASS L1/CA/L2
e avanados contatos com a
equipe de desenvolvimento do
GALLEO para prover os
benefcios deste sistema, quando
operacional
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Receptor GNSS

Preciso ps-processada (com

portadora) horizontal de 5mm +
0,5ppm RMS e vertical de 5mm +
1 ppm. Em RTK, 10mm + 1 ppm
na horizontal e 20mm + 1 ppm na
vertical.

Preciso ps-processada com

cdigo de 0,25m + 1ppm na
horizontal e 0,50m + 1ppm na
vertical.

Tecnologia de transmisso de
dados sem fio, Bluetooth
integrada.

Bateria interna com autonomia

de at 15 horas
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Outros sistemas

GLONASS (Global'naya Navigatsionnaya

Sputnikowaya Sistema): Russo, operacional em
1995

Galileo: Europeu, junho de 1999

Beidou/Compass: Chins, primeiro satlite

lanado em 2000
12
Como funciona

GPS usa as informaes de dos satlites como

pontos de referncia para calcular posies
13
Como funciona

A base a triangulao a partir dos satlites

Para triangular, um receptor GPS mede

distncias usando o tempo de deslocamento
dos sinais de rdio

Paa medir o tempo de deslocamento,

necessrio medir o tempo com acurcia

Alm disso, necessrio saber onde os

satlites esto no espao (rbitas)

necessrio corrigir os atrasos sofridos pelo

sinal quando passa pela atmosfera
14
Triangulao
15
Medio de distncia

Cronometrar

Necessidade de relgios de preciso para

medir tempo de viagem do sinal

O sinal sofre atraso

Diferena de sincronizao do relgio do

receptor menos o
relgio do satlite
igual ao tempo
de viagem

Velocidade da luz
c =~ 300.000 km/s
16
Medio de distncia

Como conhecemos a velocidade, a questo

medir o tempo de viagem do sinal

Este tempo bem pequeno

Analogia: medir o atraso de uma msica que

comeasse a ser reproduzida em uma hora
exata, tanto no receptor quanto no satlite
17
Como medir esse atraso

Essa msica o cdigo pseudo-aleatrio

(Pseudo Random Code ou PRC)

um cdigo digital composto de on e off

O cdigo to complicado que parece ser

aleatrio

Cada satlite
possui seu
prprio PRC
18
Sinais do GPS

Os satlites transmitem em duas frequncias

(portadoras). H uma nova portadora, L5 (1176.45
MHz).

A portadora L1 possui 1575.42 Mhz transmite

mensagem de status e o cdigo pseudo-
aleatrio do relgio ( = 19cm)

A mensagem de status possui informaes sobre a

rbita dos satlites, correes de relgio, entre
outras...

A portadora L2 possui 1227.60 MHz e usada

para cdigos militares mais precisos ( = 24cm)

H dois tipos de cdigos pseudo-aleatrios

19
Cdigos Pseudo-aleatrios

H dois tipos:

C/A (Coarse Acquisition) que modula a portadora

L1, o qual se repete a cada 1023 bits, modulando a
uma taxa de 1MHz. O cdigo C/A a base para o
uso civil do GPS

P (Precise), que repete em um ciclo de 7 dias para

cada satlite e modula as portadoras L1 e L2 a
uma taxa de 10 Mhz

um cdigo para uso militar e pode ser criptografado,

passado a ser chamado de cdigo Y (apenas receptores
militares tm a chave)

um cdigo mais complicado que o cdigo C/A, sendo

mais difcil dos receptores adquirirem
20
Em suma

1. Distncia ao satlite determineda pela

medida do tempo que o sinal leva para chegar
ao receptor

2. Para medi-la, assume-se que ambos, satlite

e receptor esto gerando o mesmo PRC
exatamente ao mesmo tempo

3. Comparando o atraso do PRC em relao ao

cdigo do receptor, determina-se quando
tempo o sinal levou para chegar

4. Multiplica-se esse tempo de viagem pela

velocidade da luz e obtm-se a distncia
21
Sincronizao

velocidade da luz, 1ms representa 300km

Os satlites possuem relgios atmicos

precisos (no usam energia atmica, apenas
usam oscilaes de um tomo)

E os receptores?

necessrio sin-
cronizar os PRC's
do satlite e do
receptor
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Sincronizao

Relgios atmicos custam pelo menos US$50

mil

Assim, GPS so relgios muito precisos

Para garantir a sincronizao, faz-se a medida

em um satlite extra (4 ao invs de 3)
23
Posio do satlite

Receptores possuem a rbita de cada satlite

programada

Monitoramento constante das rbitas

Radar verifica altitude, posio e velocidade

Erros de efemride causados pela atrao

gravitacional do Sol e da Lua e presso da radiao
solar
24
Posio do satlite

Correes de rbita so retransmitidas aos

satlites que as repassam aos receptores nas
mensagens de navegao
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Observveis

Pseudodistncia

Medida de distncia gerada nos satlites e a antena do

receptor baseia-se nos cdigos gerados em cada um

Relgios no so sincronizados, por isso a distncia

obtida pela multiplicao do tempo de propagao do
sinal pela velocidade da luz dita pseudodistncia

Fase da onda portadora

Mais precisa, igual diferena de fase do sinal do

satlite recebido no receptor e a fase do sinal gerado no
receptor
26
Erros

Partculas carregadas da ionosfera

Vapor d'gua da troposfera

Multicaminho

Erro do relgio
27
Erros

SA (Disponibilidade
seletiva, rudo inten-
cional no sinal
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Tcnicas de posicionamento

Absoluto: coordenadas associadas ao

geocentro (referencial WGS84)

Relativo: associado a coordenadas

conhecidas

Esttico: objeto em repouso

Cinemtico: objeto em movimento

Mtodo diferencial

Tempo real (RTK Real Time Kinematic)

Ps-processado
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Tempo

Tempo GPS ncio 0h de 06/01/80

nmero de semanas

nmero de segundos

Semana GPS (GPS Week Number)

Varia de 0 1023 (aproxim. 20 anos)

N de segundos - contador TOW (Time Of

Week Tempo da Semana )

Varia de 0 604.800
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DOP (Diluio da Preciso)
31
Posicionamento relativo

A posio de um ponto determinada em

relao outro cujas coordenadas so
conhecidas, referenciadas a WGS84

Estima-se Ax, Ay, Az

Estao RBMC pode ser o ponto de

coordenadas conhecidas

BGE Geocincias RBMC Estaes ou

Download

Exige um cadastro para download dos dados

ftp://geoftp.ibge.gov.br/RBMC/dados/
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Estaes RBMC - IBGE
33
Distncia de PRMA UEL
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RNEX

Cada fabricante tem seu formato binrio

proprietrio para os dados GPS

Dados diferentes no podem ser processados

juntos num mesmo programa

Criado formato nico: Receiver ndependent

Exchange Format - RNEX (Formato de
ntercmbio ndependente de Receptor)
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RNEX

Visa intercmbio de dados

Composto por trs arquivos ASC:

um arquivo de observaes

dados meteorolgicos (opcional)

mensagem de navegao

Descrio do formato: verso 3

http://mtc-m05.sid.inpe.br/col/sid.inpe.br/deise/2000/03.23.09.24/doc/apendice.PDF
verso 2.10:
http://www.ngs.noaa.gov/CORS/Rinex2.html
36
RNEX

O formato RNEX consiste de trs arquivos ASC: dados

de observao, mensagem de navegao e dados
meteorolgicos.

Cada arquivo de observao refere-se um determinado

dia e estao receptora, contendo uma seo inicial ou
cabealho para informaes gerais e uma seo de
dados.

As trs quantidades fundamentais obtidas na seo de

dados so as pseudo-distncias de cdigo (metros) e fase
(ciclos inteiros), alm do instante de observao (hora
GPS) registrada de acordo com o relgio do receptor.
37
Exemplo RNEX
38
Parmetros
de rbita
39
40
Posicionamento relativo esttico

Neste tipo de
posicionamento, dois ou mais
receptores rastreiam,
simultaneamente, os satlites
visveis por um perodo de
tempo

Norma Tcnica
Georreferenciamento
de mveis Rurais
(NCRA)
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Posicionamento diferencial (DGPS)
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DGPS

Cooperao de dois receptores, um

estacionrio e outro mvel

Dois receptores
tero os mesmos
erros
43
DGPS

Estao de referncia usa sua posio

conhecida

"Sabe quanto o sinal demoraria para chegar e

quanto de fato est demorando

Essa informao passa a ser um fator de

correo do erro que ser transmitido ao
receptor mvel, normalmente via rdio

Preciso da ordem de 1m
44
DGPS
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PPP

Posicionamento por ponto preciso

um servio pioneiro na Amrica atina!
"ttp#$$%%%!i&'e!'ov!&r$"ome$'eociencias$'eo(esia$ppp$(e)au*t!s"tm
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47
PPP

As coordenadas disponibilizadas no clculo do

PPP esto nos sistemas de referncia, TRF
nternational Terrestrial Reference Frame e
SRGAS2000
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PPP

http://www.trimble.com/gps/dgps-adv-anim01.shtml

http://www.trimble.com/gps/dgps-adv-anim01.shtml

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Servio PPP

Enviar arquivo RNEX para

http://www.geod.nrcan.gc.ca/products-produits/ppp_e.php

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Servio PPP NRcan
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Ps-processamento e DGPS

No h necessidade de posicionamento
imediato

Ausncia de comunicao via rdio

Receptor mvel armazena suas medies e o

instante em que foram feitas

No escritrio esses dados so combinados com

as correes da estao fixa
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Para estudar

MONCO caps. 1 , 2, seo 5.1

Para entender o posicionamento:
MONCO, seo 4.4 (descrio do RNEX) e
captulo 7 (exemplo de posicionamento por
ponto simples, com clculos)