CURS 10

10. ncrctoare cu o cup

Introducere
ncrctorul are ca organ de lucru o cup montat n partea din fa a mainii i se utilizeaz n
principal pentru ncrcarea materialelor n vrac prin deplasarea mainii, transportul pe distane mici
(de la civa metri la cteva zeci de metri) i descrcarea materialului n mijloace de transport sau in
grmad. Se poate utiliza i pentru spare n pmnturi slabe, tind brazda prin deplasarea mainii,
precum i la lucrri de nivelare i ridicarea unor sarcini.
ncrctorul cu o cup lucreaz dup un ciclu de lucru, care cuprinde urmtoarele faze:
-ncrcarea cupei prin deplasarea mainii spre grmada de material, apoi bascularea cupei;
-ridicarea cupei pline;
-deplasarea mainii cu cupa plin pe distane mici;
-descrcarea cupei n mijlocul de transport sau n grmad;
-deplasarea mainii cu cupa goal pn la locul de ncrcare;
-coborrea cupei n poziia de ncrcare.
Clasificarea ncrctoarelor
Dup tipul echipamentului de lucru ncrctoarele se clasific astfel:
-ncrctoare frontale care realizeaz att ncrcarea cupei, ct i descrcarea frontal (n
partea din fa a mainii);
-ncrctoare cu descrcare lateral, utilizat la capaciti mici i care realizeaz descrcarea
cupei lateral, dup rotirea echipamentului fa de maina de baz.
Dup construcia asiului ncrctoarele se clasific astfel:
-ncrctoare cu asiu rigid;
-ncrctoare cu asiu articulat.
Dup sistemul de deplasare ncrctoarele se clasific astfel:
-ncrctoare pe pneuri;
-ncrctoare pe enile.
Dup transmisia mecanismului de deplasare ncrctoarele se clasific astfel:
-ncrctoare cu transmisie hidromecanic;
-ncrctoare cu transmisie hidrostatic;
-ncrctoare cu transmisie mecanic (rar folosite n prezent).
Dup construcia mecanismului de basculare a cupei :
-mecanism de basculare tip Z;
-mecanism de basculare tip P (paralelogram);
-mecanisme de basculare n doua trepte;
-mecanism de basculare cu corecie hidraulic a poziiei cupei
Construcia i funcionarea ncrctoarelor
n figura 10.1 se prezint schema de ansamblu a unui ncrctor pe pneuri cu asiu articulat
i mecanism de basculare tip Z, iar n figurile 10.2 -10.5 mai multe variante de mecanisme de
basculare a cupei.

Fig.10.1. Schema ncrctorului pe pneuri cu asiu articulat i mecanism de basculare a cupei tip Z
1 maina de baz; 2 bra; 3 cup; 4 cilindri pentru manevrarea braului; 5 - cilindri pentru manevrarea cupei; 6
prghie; 7 tije; 8 cilindri de viraj; O articulaia braului la maina de baz; O
1
articulaia braului la cup; O
2

articulaia prghiei la bra.

Fig.10.2.Schema mecanismului de basculare a cupei tip P

Fig.10.3. Schema mecanismului de basculare a cupei tip Z cu cilindru montat sub bra


Fig.10.4. Scheme de mecanisme de basculare a cupei n dou trepte (cu patru bare articulate)
a) cu dou bare fixate pe bra; b) cu una din bare fixate la maina de baz

Fig.10.5. Schema unui mecanism de basculare a cupei cu cilindru suplimentar pentru corecia
poziiei cupei la ridicarea braului
Mecanismele de basculare a cupei la ncrctoare trebuie s asigure cerina ca la ridicarea
braului cupa s-i pstreze poziia fa de orizontal fr a fi necesare corecii ale poziiei cupei
realizate cu ajutorul mecanismului de basculare a cupei. Aceast cerin se poate realiza prin studiul
cinematic al mecanismului de basculare a cupei i alegerea corespunztoare a lungimilor barelor
articulate, precum i a poziiilor articulaiilor elementelor mecanismului. O alt posibilitate este
corecia hidraulic a poziiei cupei cu ajutorul unui cilindru suplimentar ce joac rol de pomp la
manevrarea braului (fig.10.5) sau corecia automat a poziiei cupei cu ajutorul unor sisteme
electrohidraulice.










Fig. 10.6. Transmisie hidromecanic (motor diesel-convertizor hidraulic de cuplu- cutie de viteze-
diferenial- reductor planetar la janta roii) utilizat la ncrctoare pe pneuri.

Motor diesel
Convertizor
hidraulic de cuplu
Cutie de viteze
Arbori cardanici
Diferenial
Reductor planetar amplasat n janta roii
Mecanismul de deplasare este un mecanism de baz al ncrctorului, asigurnd umplerea
cupei prin deplasarea mainii. Se utilizeaz frecvent att transmisii hidromecanice (fig.10.6.a,
fig.10.6.b), ct i transmisii hidrostatice.



Fig.10.6.b. Transmisie hidromecanic (convertizor de cuplu i cutie de viteze planetar cu ambreiaje
multidisc) utilizat la ncrctoare pe pneuri.

n cazul transmisiei hidromecanice, pentru care se prezint schema cinematic n figura 10.7,
micarea se transmite de la motorul diesel 1 prin convertizorul hidraulic 2 i arborele cardanic 3 la
cutia de viteze 4, iar apoi prin arborele cardanic 5 la puntea fa 6 i prin arborii 7 i 8 la puntea
spate 9. Fiecare punte cuprinde transmisie conic, diferenial, arbori planetari, reductoare planetare
la roi i roi cu pneuri.

Fig 10.7. Transmisie hidromecanic (motor diesel - convertizor hidraulic- arbore cardanic - cutie de
viteze cu mecanisme planetare punte fa, respectiv punte spate)
n cazul transmisiei hidrostatice la mecanismul de deplasare, se folosesc frecvent urmtoarele
variante:











Fig.10.8. Transmisie hidrostatic-
cu motoare hidrostatice la
roi
- varianta cu motoare hidrostatice la roi (fig.10.8), soluie folosit mai ales la ncrctoare de
mic capacitate cu viraj prin derapare (fig.10.9);
-varianta pentru ncrctoare pe enile, cu motoare hidrostatice separate la fiecare enil, avnd
schema cinematic din figura 10.10;
- varianta cu pomp hidrostatic reglabil i motor hidrostatic reglabil, care prin intermediul
cutiei de viteze i a arborilor cardanici acioneaz punile motoare ale mainii (fig.10.11), variant
folosit la ncrctoare pe pneuri;










Fig.10.9. ncrctoare de mic capacitate cu viraj prin derapare - transmisie hidrostatic cu motoare
hidrostatice la roi



Fig.10.10. Transmisie hidrostatic- cu motoare hidrostatice separate la fiecare enil

Fig. 10.11. Transmisie hidrostatic- cu motoare hidrostatice, cu pomp hidrostatic reglabil i
motor hidrostatic reglabil ce acioneaz punile motoare ale mainii
n figura 10.12 se prezint un ncrctor pe pneuri cu asiu rigid i cu mecanism de basculare
tip P, n faza de descrcare a cupei.

Construcia echipamentului rezult clar din figura 10.13, n care maina de baz are mecanism
de deplasare pe enile. Braul este format din dou grinzi rigidizate cu o travers. Cilindrii de
basculare a cupei se fixeaz la maina de baz, ca i cilindrii de manevrare a echipamentului.












Fig.10.12. ncrctor
pe pneuri cu asiu
rigid, mecanism de
basculare tip P - faza
de descrcare a cupei.


Fig. 10.13. ncrctor frontal cu
asiu rigid, mecanism de
deplasare pe enile.
n figura 10.14 se prezint un ncrctor pe pneuri n faza de ncrcare a cupei, n figura 10.15
un ncrctor pe enile, ce se deplaseaz cu cupa plin, iar n figura 10.16 un ncrctor pe pneuri cu
cupa ridicat nainte de descrcare n bena autobasculantei.









Fig. 10.14. ncrctor pe pneuri - faza de ncrcare a cupei











Fig. 10.15. ncrctor pe enile deplasare cu cupa plin












Fig. 10.16. ncrctor pe pneuri cu cupa ridicat nainte de descrcare
n figurile 10.14 10.16 mecanismul de basculare a cupei este de tip Z, format din cilindru
hidraulic fixat la maina de baz, prghie cu articulaie la traversa braului i tija articulat la cup i
la prghie (fig. 10.17)









Fig.10.17. ncrctor pe enile-mecanism de basculare tip Z
n figura 10.18 se prezint un ncrctor-excavator, cu mecanism de basculare a cupei n dou trepte.



Fig. 10.18. ncrctor excavator - mecanism de basculare a cupei n dou trepte

Pe aceeai main de baz se pot utiliza diverse cupe (cupe normale cu capaciti diferite n
funcie de materialul ncrcat, cupe multifuncionale fig. 10.19), precum i alte echipamente, ca de
exemplu echipament cu furc (fig. 10.20), folosit la manipularea materialelor paletizate. n acest caz
exist tendina utilizrii unor dispozitive speciale de cuplare - decuplare a organului de lucru, care
permit schimbarea organului de lucru fr intervenia special a mecanicului din cabin (fig. 10.21).






Fig. 10.19. Cupe multifuncionale utilizate la ncrctoare








Fig. 10.20. Echipament cu furc Fig. 10.21. Dispozitive speciale de cuplare-
decuplare a organului de lucru

n ultima perioad se manifest i tendina extinderii ncrctoarelor cu bra telescopic, care pot fi
dotate att cu cup (fig. 10.22), ct mai ales cu furc (fig. 10.23).





Fig. 10.22. ncrctor cu bra telescopic, cu cup


Fig.10.23. ncrctor cu bra telescopic, cu
furc


Calculul ncrcatorului cu o cup
1. Mecanismul de basculare a cupei i cel de deplasare
Mecanismele de basculare a cupei la ncrctoare trebuie s asigure cerina ca la ridicarea
braului cupa s-i pstreze poziia fa de orizontal, fr a fi necesare corecii ale poziiei cupei
realizate cu ajutorul mecanismului de basculare a cupei (fig. 1).
Se uureaz astfel comanda echipamentului de lucru, evitndu-se cderea pmntului din
cup la ridicarea braului. Aceast cerin se poate realiza prin studiul cinematic al mecanismului de
basculare a cupei i alegerea corespunztoare a lungimilor barelor articulate, precum i a poziiilor
articulaiilor elementelor mecanismului.
Articulaia cilindrului de basculare trebuie realizat pe maina de baz n apropierea
articulaiei braului. Doar la ncrcatoarele de mic capacitate, cilindrul de basculare a cupei se
fixeaz pe bra i se realizeaz corecia automat a poziiei cupei cu ajutorul unor sisteme hidraulice
sau electrohidraulice.

Fig. 1

Mecanismul de deplasare este un mecanism de baz al ncrctorului, asigurnd umplerea
cupei prin deplasarea mainii.
Se utilizeaz frecvent att transmisii hidromecanice, ct i transmisii hidrostatice.

2. Capacitatea nominal a ncrctorului
Capacitatea nominal a ncrctorului
n
Q reprezint greutatea maxim a materialului din
cup, care permite deplasarea n siguran a mainii in timpul ciclului de lucru. Capacitatea
nominal a ncrctorului se determin din verificarea la stabilitate a mainii cu cupa plin, ridicat
la distan maxim fa de maina de baz (fig. 2).
Trebuie evitat rsturnarea n raport cu linia de rsturnare ce trece prin A.
Momentele de stabilitate
s
M i de rsturnare
r
M se determin cu relaiile:
s t t
M G r = (1)
r n Q e e
M Q r G r = + (2)
n care
t
G este greutatea mainii de baz,
e
G greutatea echipamentului de lucru , ,
b Q e
r r r
distanele de la punctul A la direciile forelor , ,
t n e
Q Q G .
La limita de stabilitate (
s r
M M = ) corespunde o greutate a materialului din cup
s
Q , dat de
relaia:
t t e e
s
Q
G r G r
Q
r

= (3)

Fig. 2
Din condiii de securitate, pentru a se evita pericolul rsturnrii chiar la deplasarea pe teren
denivelat sau n pant, precum i la frnarea brusc a mainii, capacitatea nominal a ncrctorului
se determin cu relaia:

2 2
s t t e e
n
Q
Q G r G r
Q
r

= = (4)
n funcie de capacitatea nominal a ncrctorului, se determin volumul geometric al
cupei
n
V cu relaia:

n
n
pa u
Q
V
k
= (5)
n care
pa
greutatea specific a materialului,
u
k coeficient de umplere a cupei.
De aceea, unele ncrcatoare sunt prevzute cu mai multe cupe n funcie de materialul care
se ncarc.

3. Fora de mpingere maxim la cup
Se determin dou valori pentru stabilirea forei maxime de mpingere.
a. Fora de mpingere maxim furnizat de motorul mainii se determin cu relaia:
1000
m t
m p d
t
P
R F W G f
v

= = (6)
n care
p
F

este fora tangenial la roile motoare,
d
W rezistena la rulare,
m
P puterea
motorului,
t
randamentul transmisiei,
t
v viteza de deplasare teoretic, G greutatea mainii,
f coeficient de rezisten la rulare, care depinde de natura i starea terenului i de sistemul de
deplasare al mainii (roi sau enile).
b. Fora de mpingere maxim din condiia de aderen ntre sistemul de deplasare i teren se
determin cu relaia:
a a a
R G = (7)
n care
a
G greutatea aderent, egal cu greutatea total a mainii (pentru maini pe enile i pentru
maini pe pneuri cu toate roile motoare),
a
coeficient de aderen ntre sistemul de deplasare i
teren, care depinde de natura i starea terenului i de sistemul de deplasare al mainii.
Fora de mpingere maxim este valoarea minim dintre cele dou valori calculate mai sus i
trebuie s asigure ptrunderea cupei n material.
min( , )
t m a
R R R = (8)
Se recomand ca n condiii bune de aderen, valorile
m
R i
a
R s fie apropiate.
4. Calculul mecanismului de basculare a cupei
Ipoteza de calcul pentru mecanismul de basculare a cupei este indicat n figura 3:
- se ncearc bascularea cupei pentru a fi adus din poziia de ncrcare n poziia
corespunztoare fazei de ridicare a echipamentului;
- la muchia tietoare a cupei apare un obstacol, care determin apariia reaciunii normale
maxime
n
R ;
- maina ajunge la limita de stabilitate prin desprinderea roilor din spate de pe teren.

Fig. 3
Se presupune cunoscut construcia mecanismului de basculare a cupei, inclusiv lungimile
tijei, prghiei, precum i poziia articulaiei cilindrului hidraulic la maina de baz i a articulaiei
prghiei la bra.
Pentru determinarea forei P necesare n cilindrul mecanismului de basculare a cupei, se
parcurg mai multe etape:
a. Determinarea reaciunii
n
R asupra cupei din condiia de stabilitate a mainii
Se scrie ecuaia de momente pentru ntreaga main la limita de stabilitate (reaciunea n B
este zero datorit ridicrii roilor din spate de pe teren):
0 =
A
M , adic 0
n R e e b b
R r G r G r + = (9)
de unde rezult:
b b e e
n
R
G r G r
R
r

= (10)
G
b
n care
b
G este greutatea mainii de baz,
e
G greutatea echipamentului de lucru (pentru a se
obine valoarea maxim a reactiunii
n
R se consider cupa goal), , ,
b e R
r r r distanele de la
punctul A la direciile forelor ,
b e
G G , respectiv
n
R .
b. Determinarea forei S , din tija mecanismului de basculare a cupei, din ecuaia de momente a
cupei n raport cu articulaia
2
O . (fig. 4). Rezult:
1
c c n n
G r R r
S
l
+
= (11)
n care
c
G este greutatea cupei,
1
, ,
c n
r r l - distanele de la articulaia
2
O la direciile forelor ,
c n
G R
respectiv S .
Scriind i celelalte ecuaii de echilibru pentru cup, se pot obine componentele reaciunii din
articulaia
2
O .


Fig. 4 Fig. 5

c. Determinarea forei P din cilindrul mecanismului de basculare a cupei, din ecuaia de
momente a prghiei n raport cu articulaia
1
O (fig. T2.40). innd seama i de relatia (11),
rezult:
3 3
2 12
( )
c c n n
Sl G r R r l
P
l l l
+
= = (12)
n care
2 3
, l l - distanele de la articulaia
1
O la direciile forelor S , respectiv P , randamenul
mecanismului de basculare a cupei.
Scriind i celelalte ecuaii de echilibru pentru prghie, se pot obine componentele reaciunii
din articulaia
1
O .
Cu valorile forelor determinate mai sus, se poate face verificarea la rezisten a
componentelor mecanismului de basculare a cupei.
5. Calculul mecanismului de manevrare a echipamentului
Forele din cilindrii mecanismului de manevrare a echipamentului se determin n dou
ipoteze:
a) Ridicarea echipamentului cu cupa n poziia de ncrcare, n situaia n care apare un
obstacol la muchia tietoare a cupei i maina ajunge la limita de stabilitate (aceeai poziie
ca la calculul mecanismului de basculare a cupei, numai c cilindrul de basculare a cupei nu
este acionat);
b) Ridicarea echipamentului cu cupa plin, aflat la nlimea maxim.

a) Schema pentru calculul forei
1 b
P din cilindrii pentru manevrarea echipamentului n poziia de
ncrcare se indic n figura 6, n care
1 r
P este reaciunea din cilindrul de basculare a cupei n
situatia n care ncrctorul se afl la limita de stabilitate (roile din spate se desprind de pe teren).

Fig. 6

Reaciunea obstacolului
n
R se determina cu relaia 10, rezultat din condiia de stabilitate a
mainii. Reaciunea din cilindrul de basculare a cupei
1 r
P se determin utiliznd metoda de calcul de
la mecanismul de basculare a cupei, dar avnd n vedere c, n acest caz, cilindrul de basculare a
cupei nu este acionat, se va obine relaia:
3
1
12
( )
c c n n
r
G r R r l
P
l l
+
= (13)
G
b
r
b
P
b1
n care notaiile au aceeai semnificaie ca n figurile 3, 4, 5.
Din condiia de echilibru a echipamentului, scriind ecuaia de momente fa de articulaia O,
se obine:
1 Pr
1
O O O
n n e e r
b
O
Pb
R r G r P r
P
r
+
= (14)
n care
Pr
, , ,
O O O O
n e Pb
r r r r sunt distanele de la articulaia O la direciile forelor
1
, ,
n e r
R G P , respectiv
1 b
P .
b) Schema pentru calculul forei
2 b
P din cilindrii pentru manevrarea echipamentului n poziia cu
cupa la nlimea maxim se indic n figura 7, n care
2 r
P este reaciunea din cilindrul de basculare
a cupei n aceast situaie.

Fig. 7
Reaciunea
2 r
P se determin astfel:
- Se determin fora
'
S din tija mecanismului de basculare a cupei din ecuaia de momente a
cupei pline n raport cu articulaia
2
O (fig. 7). Rezult:
P
b2
'
3
l


'
'
1
( )
n c
Q G a
S
l
+
= (15)
n care
n
Q este capacitatea nominal a ncrctorului,
c
G greutatea cupei, a i
'
1
l - distanele de
la articulaia
2
O la direciile forelor
n
Q , respectiv
'
S .
- Se determin fora
2 r
P din cilindrul mecanismului de basculare a cupei, din ecuaia de
momente a prghiei n raport cu articulaia
1
O (fig. 7). innd seama i de relaia (15),
rezult:
' ' '
2 2
2
' ' '
3 1 3
( )
n c
r
Q G a S l l
P
l l l
+
= = (16)
n care
' '
2 3
, l l sunt distanele de la articulaia
1
O la direciile forelor
'
S , respectiv
2 r
P .
Din condiia de echilibru a echipamentului, scriind ecuaia de momente fat de articulaia O,
se obine:
' ' '
2 Pr
2
'
n Q e e r
b
Pb
Q r G r P r
P
r
+
= (17)
n care
' ' ' '
Pr
, , ,
Q e Pb
r r r r sunt distanele de la articulaia O la direciile forelor
2
, ,
n e r
Q G P , respectiv
2 b
P
.
Cursa necesar a cilindrilor de manevrare a echipamentului se determin grafic, reprezentnd
la scar echipamentul n poziia limit inferioar si n poziia limit superioar.
Alegerea cilindrilor hidraulici pentru mecanismul de manevrare a echipamentului se face
innd seama de fora necesar n cilindrii, de numrul cilindrilor i de cursa necesar.