Gnralits sur les actionneurs linaires Hamid BEN AHMED et al.

SATIE ENS-Cachan - 2002

ENS / UMR CNRS 8029

Equipe : Conception dactionneurs Transport Energie

GENERALITES SUR LES ACTIONNEURS LINEAIRES

GENERALITIES ON LINEAR ACTUATORS
Ont particip directement ou indirectement ce document:
Hamid BEN AHMED, Marc ANTUNES, Pierre-Emmanuel CAVAREC, Jean LUCIDARME, Bernard
MULTON, Laurent PRVOND, Benot SALAMAND
Antenne de Bretagne de lEcole Normale Suprieure de Cachan
SATIE UMR CNRS 8029

Rapport interne tlchargeable sur le site web,

downloading at :
http://www.bretagne.ens-cachan.fr/dochtml/docD/dochtml/0302.html
I. INTRODUCTION
Dans le domaine de la conversion lectromcanique d'nergie, il existe deux types d'entranement. Le premier est
l'entranement indirect, il reste trs employ actuellement et ncessite un organe mcanique entre le moteur et sa
charge. Le second mode d'entranement mcanique, contrairement au premier, vise simplifier la chane de
transmission par la suppression de lorgane intermdiaire. On introduit alors l'aspect d'entranement direct. En
particulier pour ce dernier, une volont de production de fortes pousses spcifiques constitue l'objet des
dveloppements actuels.
Nous prsentons dans la premire partie de ce chapitre les caractristiques gnrales des deux modes distincts
dentranement vis vis des architectures et des technologies d'actionneurs utilises.
Nous agrmentons ensuite de quelques applications en insistant sur les dbattements caractristiques des
actionneurs lectromagntiques. Enfin, nous abordons leurs avantages et limites ainsi qu'une introduction
sommaire des stratgies de commandes employes.
Dans la seconde partie, nous allons tout d'abord introduire les systmes les plus courants de production de forces
mcaniques, en les comparant selon leurs nergies et puissances volumiques maximales atteintes.
Puis nous numrerons les systmes concurrents aux technologies lectromagntiques linaires permettant
actuellement la production de fortes densits d'efforts. Nous prsenterons globalement ces systmes en les
agrmentant de quelques exemples, et en prcisant leurs avantages et inconvnients principaux.
Devant la grande diversit des systmes lectromagntiques prcits, nous nous fixerons un cahier des charges
arbitraire pour dgager les systmes industriels existants actuellement sur le march, les plus performants en
terme de densit d'effort.
Enfin, nous prsenterons les systmes poly-entrefers s'inscrivant dans cette logique et dont l'tude d'une
topologie particulire constitue l'objet de ce mmoire. Nous justifierons l'tude de ce concept innovant en
prcisant son intrt travers une approche simplifie.

II. LENTRAINEMENT ELECTROMECANIQUE INDIRECT

Le principe de lentranement indirect est bas sur l'utilisation de machines tournantes "classiques" et d'un organe
mcanique de conversion du mouvement.
Ces machines tournantes peuvent tre de diffrentes architectures. Il existe ainsi des structures champ
magntique radial (cest le cas pour les machines cylindriques), ou champ axial que lon appelle machines
discodes. La figure suivante (I1) illustre les diffrents agencements possibles. [1]

I-1

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Fig.I-1
Architecture des machines tournantes [1]
Quant lorgane de transformation du mouvement de rotation en translation, on associe gnralement un
systme de rduction ou de dmultiplication de la vitesse du moteur et le systme vis crou qui assure
laccouplement la charge.
La figure (I2) illustre un vrin lectrique prise indirecte transformant laction rotative dun moteur par
rducteur de vitesse et vis billes.

Fig.I-2
Vrin lectrique prise indirecte doc. Linak [2]
1Rotary motion motor DC with Electronic Overload Protection, EOP, is built into each control box to
eliminate the risk of motor burn-out or electrical damage caused by improper use
2 Built-in positioning encoder-reed switch indicates precise actuator position. For use with LINAK
microprocessor control boxes
3 Special thermoplastic rubber motor mounts and acoustic insulation ensure remarkably quiet
actuator operation, even when lifting heavy loads
4 Heavy-duty ball bearing spindle mount ensures long actuator lifetime
5 Safety nut for extra security when lifting heavy loads (option)
6 Thermoplastic piston rings between inner and outer tubes reduce noise level by eliminating metalto-metal contact
7 Robust security clutch/push-only function to prevent squeezing (spline option)
8 100% steel piston construction with stainless steel inner tube
9 All-steel piston rod eye with thermoplastic bushing
10 Electronic powder painting on outer tube for extra protection against scratches and wear
11 Splash/waterproof up to IP 66 (option)

I-2

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Les efforts dvelopps par ces quipements peuvent atteindre facilement 10kN crte et des vitesses de
dplacement de quelques dizaines de millimtres pas seconde [2]. En particulier, lactionneur prise indirecte de
la figure I-1 dveloppe jusqu 7500N crte et une vitesse maximum de 14mm/s.
Ce mode d'entranement offre l'avantage d'utiliser une machine standard, de permettre l'loignement ventuel du
moteur par rapport la charge entrane, et un faible cot.
Pour les inconvnients, nous citerons principalement, la grande inertie, le mauvais rendement, une prcision
rduite du positionnement, la maintenance et les nuisances sonores. Cependant, il faut noter que quelques
progrs ont t raliss sur ces points. Nous prsentons en annexe AI, un tableau rcapitulatif des diffrents types
de rducteurs ainsi que leurs caractristiques.

II. LENTRAINEMENT ELECTROMECANIQUE DIRECT

Pour les actionneurs prise directe, il s'agit de concevoir des actionneurs lectromagntiques adaptatifs aux
critres particuliers. Ces machines doivent par exemple, s'intgrer au mieux dans les systmes, offrir des couples
levs basse vitesse, pouvoir fonctionner des vitesses considrables, fournir de fortes acclrations ou produire
des dplacements linaires
II.1. Architecture des machines linaires
Pour les actionneurs dplacement longitudinal, nous rencontrons frquemment trois topologies. [3]
-

Linduit est mobile et linducteur reste fixe comme lindique la figure (I-3a). Linducteur est
solidaire du rail donc fixe galement. Linduit est en mouvement et supporte lalimentation qui est
embarque ou reli celle-ci par un cble souple ce qui limite la course de son dplacement. Une
application de LinearDrives est fournie (Fig. I-3a bis).

Fig.I3a [1]

Fig.I-3a bis
Actionneur linaire LD38 Doc. LinearDrives [4]
-

Linduit est fixe et linducteur, solidaire du rail, est mobile comme mentionn sur la figure (I3b).

I-3

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Fig.I3b [1]
-

Inducteur mobile et induit fixe (tel que celui-ci est distribu sur la longueur d'un rail) comme le
croquis suivant (Fig.I3c) lindique.

Fig.I3c [1]
Parmi ces topologies linaires, on cherche rduire les efforts exercs sur le systme de guidage. En effet, si la
surface active d'entrefer est plane, les efforts normaux ne sont pas ngligeables. Ils sont considrs comme
parasites et peuvent atteindre des valeurs 100 fois suprieures celles des efforts tangentiels qui constituent la
composante utile. Ainsi, deux gomtries, l'une en U, l'autre tubulaire, permettent grce une compensation
globale des composantes normales des efforts, de minimiser la force rsultante sur le guidage (Fig.I-4).

a)

Fig.I4 [3]
Gomtrie en U (a) et tubulaire (b)

b)

Cependant, lquilibre obtenu est instable et il subsiste toujours un effort de dcentrement ou de collage de la
partie mobile sur la partie fixe. En effet, il est difficile davoir des usinages parfaits assurant un centrage idal des
parties mcaniques.
II.2. Avantages et limites
Nous restons sur le plan purement technique car l'intrt pour ce type d'entranement trouve son explication
travers sa technologie :
-

Grande dynamique de mouvement (vitesse, acclration)

Grande prcision du positionnement
Grande fiabilit, dure de vie plus longue
Flexibilit d'utilisation (partie indpendante sur un mme axe)

Techniquement toujours, les principales limites sont les suivantes :

-

Le moteur linaire plac proximit de la charge peut nuire au processus : chauffement,

aimantation de copeaux sur la partie magntique, environnement agressif. Dans ces cas,
l'entranement indirect est technologiquement plus adapt.
Surdimensionnement, pour les charges inertie forte : l'adaptation la charge ncessite une
dmultiplication mcanique

Nous avons volontairement cibl les avantages et les limites sur un plan technique car lentranement direct
linaire na pas encore atteint une expansion industrielle importante, ainsi les critres de cots lui sont encore
dfavorables par rapport l'entranement indirect.

I-4

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II.3. Technologies existantes
Il est possible de recenser les principales structures rencontres pour les moteurs lectriques.
Nous pouvons en retenir deux principales : les machines course "limite" et "illimite". [5]
II.3.1. Les moteurs course "limite"
Leurs courses sont gnralement infrieures 50mm :
-

L'actionneur bobine mobile fonctionne en monophas. Il a un bon comportement dynamique et

est utilis frquemment pour les ttes de lectures de disques durs. Le guidage peut tre sophistiqu
(coussins d'air), par exemple pour le "bounding" des circuits intgrs. Il existe une grande diversit
de formes de ce type dactionneur comme lillustrent les figures (I-5a I5d) suivantes. La
principale caractristique de ces actionneurs est leur trs forte acclration (100m/s environ).

b)
a)
a) Appellation des constituants principaux bobine faible course (environ 10mm max.)
b) Bobine mobile faible course

c)
d)
(c) (d) Bobine mobile longue course (de lordre de 50mm)
Fig.I-5
Diffrentes formes dactionneurs bobine mobile [6]
-

Le moteur aimants mobiles a gnralement une densit massique d'effort plus leve que le
prcdent (volume dencombrement plus faible de lensemble grce aux aimants) et un meilleur
comportement thermique. Nous prsentons sur la figure suivante (I-6) le schma dun actionneur
aimants mobiles.

Fig.I-6
Forme classique dun actionneur aimants mobiles [6]
-

L'lectroaimant : contrairement aux prcdents actionneurs, l'effort lectromagntique est

unidirectionnel. L'emploi d'un ressort permet d'obtenir la bi-directionnalit. Il a une course plus
faible que les prcdents et est conu dans toutes les variantes possibles. [7]
Sur la photo de la coupe de llectroaimant Ledex (Fig.I-7), on distingue le noyau plongeur au
centre et la bobine excitatrice dont la fentre est de forme rectangulaire.

I-5

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Fig.I-7
Coupe dun lectroaimant Ledex [8]
-

Le moteur pizo-lectrique est frquemment employ pour les trs faibles courses (quelques
dizaines de mm). Il est gnralement utilis comme moyen de rglage fin ou dans les cas o lon
dsire exercer un effort de maintien. [9]
Il existe cependant des applications o les courses sont plus longues (quelques mm), pour les
systmes de transmission par frottements par exemple.
Un exemple dactionneur pizo-lectrique est prsent sur la photo (Fig.I-8). Il a t conu par le
CEDRAT pour des applications lies larospatiale. Il exerce une force de maintien de 50N pour
une course maximale de 3mm (version AC); sa masse est de 350g.

Fig.I-8
Actionneur linaire pizo-lectrique CEDRAT [10]
Remarque : il existe nanmoins quelques applications o le systme pizo-lectrique est employ
pour les longues courses, notamment avec une transmission par frottement. Ces applications
peuvent tre classes avec les actionneurs course "illimite".

II.3.2. Les moteurs course "illimite"

Quant aux moteurs course "illimite", au sens magntique du terme, ils sont en fait limits par l'encombrement.
Ils sont ncessairement polyphass.
Nous trouvons diffrents types d'actionneurs tels que le moteur synchrone aimants (avec ou sans bobinage
d'entrefer) ou le moteur asynchrone.
-

Le moteur synchrone aimants est le plus employ actuellement, l o les entranements fortes
pousses sont ncessaires. Sa structure est base sur le dveloppement plat dune machine
rotative [11]. Sur la figure suivante (I-9), on distingue le rail aimant fixe et la partie mobile
constitue dun plateau, de tles magntiques et dun bobinage triphas.

I-6

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Fig.I9
Systme complet pour machine outil [6]
-

Le moteur synchrone aimants permanent et bobinage dans lentrefer est la variante polyphase du
moteur bobine mobile. Les avantages sont identiques ceux de son homologue monophas avec
en plus une facilit d'intgration mcanique et des constantes de temps lectriques faibles. En
revanche, la densit massique d'effort et la capacit thermique sont rduites. Nous illustrons ce cas
par la figure (I10) o le bobinage est mont dans un support mobile (ou autoport). Le tout est
plac dans un entrefer magntique o sont canaliss les flux dune voie daimant.

Fig.I-10
Moteur bobine mobile et sa bobine [6]
-

Le moteur linaire asynchrone bien que prometteur, a vu sa prennit rduite au profit de la

technologie synchrone, cause de la baisse du cot des aimants et de son rendement mdiocre.

Pour ces diffrents types de machines, il est possible d'opter pour des stratgies de commandes en fonction de
l'application souhaite.

Commande en mode pas pas : cette stratgie de commande s'adresse plutt aux machines de
faibles puissances, et gnralement pour des applications de positions (bras de lecteur de disque
dur, support de stylo pour les tables traantes,). La figure (I-11) donne un schma de conception
partir d'une machine hybride.

Fig. I - 11
Moteur pas pas [5]

I-7

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Commande par collecteur mcanique : le moteur linaire collecteur est l'homologue de la machine
synchrone. Son principe est le mme que celui du moteur collecteur rotatif. Il prsente les mmes
avantages et inconvnients que celui-ci. En particulier, l'absence de convertisseur lectronique rend
trs abordable ce type de machine en terme de cot mais l'organe mcanique a une faible longvit.
Ce qui est en dsaccord avec l'objectif des moteurs entranement direct.

Commande par autopilotage lectronique : ce mode de commande est employ principalement

pour contrler le courant inject dans la machine et a gnralement pour but de maximiser l'effort
dvelopp.

Dans cette partie, nous avons rappel les diffrents aspects de lentranement lectromcanique linaire. Nous
avons explicit les fonctionnements gnraux ainsi que les avantages et les inconvnients de ces techniques, en
nous attardant sur laspect conceptuel des actionneurs prise directe travers un expos sommaire non exhaustif
des applications existantes.
Dans la suite, nous allons plus particulirement nous concentrer sur la facult de production de fortes densits
d'efforts des systmes actuels lectromagntiques ou non.

III. ACTIONNEURS LINEAIRES A FORTE DENSITE D'EFFORT : MOYENS USUELS ET NOUVEAUX

SYSTEMES

III.1. PERFORMANCES INTRINSEQUES DES SYSTEMES CLASSIQUES

Les systmes les plus courants de production de forces mcaniques sont bass sur lutilisation :
-

de la pression hydraulique (actionneur pistons par exemple)

de la pression lectrostatique (actionneur condensateurs sous tension lectrique)
de la pression lectromagntique (actionneur circuit magntique et bobine parcourue par un
courant lectrique)

Cette tude comparative prsente par MM. Grellet et Clerc [12], consiste utiliser les nergies et puissances
volumiques stockes dans les systmes prcdemment cits, sans prciser les volumes considrs. Nous
supposons donc que cette comparaison est effectue volume gal de partie utile.
Le premier critre de comparaison propos est de prendre en compte lnergie volumique disponible dans les
parties utiles des ces actionneurs. Cette nergie sexprime en J/m3, elle peut sidentifier une pression en N/m2.
En hydropneumatique, la valeur maximale usuelle des pressions utilises est de lordre de 400bar, ce qui correspond
une nergie volumique de : Ph = 4.107J/m3.
En lectrostatique, cette pression sexprime par

1
(2 E )
o

, et dans lair le champ maximal support, avant claquage,

est de lordre de 3.106V/m, ce qui conduit une nergie volumique de : Pe = 40J/m3.

En lectromagntisme, cette pression sexprime par

1 B2 , et les inductions courantes dans lair sont de lordre

2

de 1T. Ce qui donne une nergie volumique de : Pm = 4.105J/m3.

En rsum :
Ph = 106 Pe = 102 Pm

Ce qui explique lusage des systmes hydrauliques avant les autres technologies, lorsqu'il s'agit d'avoir de
grandes valeurs d'efforts volumiques.
Le second critre de comparaison propos s'appuie sur la rapidit de rponse, ou la frquence maximale du
mouvement priodique produit par ces systmes. L'auteur propose que l'nergie volumique estime

I-8

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prcdemment soit conserve. Ce qui est prendre avec prudence. En effet, il est difficile de concevoir que des
systmes puissent fonctionner mme nergie volumique sans dgradation de leurs performances.
En hydropneumatique, cette frquence ne dpasse pas quelques dizaines de Hz (fh < 100Hz). En lectrostatique, on
peut atteindre quelques centaines de kHz (fe < 1MHz).
Enfin en lectromagntisme, il est possible datteindre quelques dizaines de kHz (fm < 100kHz).
En rsum :
fh = 10-4 fe = 10-3 fm
En conjuguant les deux critres pour parler de puissance volumique, on obtient d'aprs l'auteur:
Ph fh = 102 Pe fe = 10-1 Pm fm
Cette fois, ce sont les systmes lectromagntiques qui lemportent, dautant que lnergie lectrique est plus
souple demploi et se prte des commandes et des rglages aiss. En consquence, sauf dans le cas des charges
trs fortes faible frquence, les actionneurs lectriques remplacent les actionneurs hydrauliques. [12]
Aprs cette brve introduction des performances des systmes les plus courants, nous allons maintenant regarder
quels sont les systmes permettant au mieux dobtenir de fortes densits d'efforts, pour des dplacements
linaires de courses leves.
III.2. SYSTEMES EXISTANTS A FORTES DENSITES D'EFFORTS
Les systmes existants les plus frquemment utiliss pour fournir de fortes densits d'efforts, exploitent les
quipements hydropneumatiques (ou fluides sous pression), ou lectrostatiques ou encore lectromagntiques.
Parmi les systmes innovants, nous pouvons citer les systmes lectrostrictifs (dits pizo-lectriques), et
magntostrictifs dont quelques applications industrielles voient le jour. Enfin, nous dirons quelques mots des
systmes thermostrictifs et cryolectriques.
III.2.1. Systmes fluides sous pression
Dans systmes fluides sous pression, nous regroupons lensemble des systmes pneumatiques et hydrauliques.
On retrouve des similitudes sur les quipements employs dans lun et lautre de ces systmes. Cest
gnralement le fluide utilis qui diffre.
Pour le systme pneumatique, cest le dbit dair comprim dans le circuit qui permet dobtenir le mouvement
des actionneurs. Tandis que le fluide le plus employ en hydraulique est lhuile. Les pressions atteintes sont en
faveur de lhydraulique et sont gnralement de quelques centaines de bars alors quen pneumatique, mmes
dimensions dactionneurs, la pression utile est de lordre de 10bar.
III.2.1.1. Schma de principe dune installation
La prsence dun rservoir de fluide ainsi quun rseau de distribution reliant lactionneur sa source est
ncessaire au fonctionnement comme lindique la figure (I-12).

Fig.I-12
Rservoir (a) et rseau de distribution de fluide (b) [13]

I-9

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III.2.1.2. Elments dun systme fluide sous pression
Un systme fluide sous pression se compose dlments fondamentaux tels que lactionneur (vrin ou moteur),
le rservoir de fluide et le circuit de distribution. Mais galement dquipements auxiliaires assurant diverses
fonctions. On trouve gnralement les constituants de protections (limiteur de pression, blocs de scurit,), les
filtres (fin 10m en standard pour les quipements servo-valves), les balances de pression pour compensation
de charge, les manomtres, les dtecteurs, les capteurs et autres practionneurs (organes de distribution pour les
asservissements).
III.2.1.3. Quelques valeurs typiques et exceptionnelles
Les pressions couramment utilises pour les systmes hydrauliques vont de quelques bar pour des vrins
lvateurs autonomes, 1000 fois plus pour des machines de chantiers par exemple. On trouve pour les
applications exceptionnelles, une pression de 30kbar dans les laboratoires de recherche [14]. Les pressions
utilises dans les systmes pneumatiques sont de lordre de la dizaine de bar. [15]
Les efforts dvelopps par les vrins hydropneumatiques sont fonction de la pression p dalimentation, et de la
surface S de lalsage accueillant le piston. La force thorique est dfinie par la relation :
F=p.S

Eq.I-1

O F est la force (en N), p est la pression dlivre par lalimentation (en Pa), et S est la section utile du piston (en
m). Les densits d'efforts sont alors proportionnelles la pression et inversement proportionnelles la longueur
de l'actionneur. Pour atteindre des valeurs exceptionnelles course constante, il faut augmenter la pression.
Les vitesses de dplacement des vrins hydrauliques sont, pour les applications courantes, de 20cm/s. En dessous
de 1mm/min, des phnomnes de saccades du mouvement apparaissent et il est difficile pour le vrin de
progresser rgulirement. Les grandes vitesses atteintes sont de lordre de 5m/s pour les applications
exceptionnelles. Les vitesses de dplacement des systmes pneumatiques quant elles, sont quasiment identiques
celles de lhydraulique mais dpassent rarement 1m/s en raison de ltanchit et de l'usure des joints situs
entre le piston et son logement (frottements secs).
Les courses des vrins sont de lordre du millimtre pour les applications courantes (freins, outillages,). On
trouve pour les applications allant de la petite manutention aux engins de levage (fortes puissances), des courses
parcourues comprises entre une dizaine de centimtres jusqu la dizaine de mtres. Le record est dtenu par le
vrin dascenseur pour le troisime tage de la tour Eiffel, avec une course de 80m.
III.2.1.4. Avantages et inconvnients des systmes fluide sous pression
Les avantages de tels quipements sont principalement les trs grandes performances statiques et pour une
vitesse de dplacement courante, le faible encombrement de lactionneur pour des pousses leves (grande
pression dalimentation), lentranement direct performant, la protection aise du systme par limiteur de
pression, linsensibilit lenvironnement (telles que poussires et humidit) et aux perturbations lectriques.
Les inconvnients gnraux sont un rendement faible (de 0.2 0.5 pour lactionneur et son systme
dalimentation), le remplacement du fluide (pour lhydraulique) qui ncessite un entretien impratif, une
maintenance (soumise procdure) par un technicien et la masse quelquefois prohibitive de lensemble de
lquipement pour les systmes embarqus (proportionnelle aux performances souhaites).
A titre dexemple le systme de distribution hydraulique quipant les avions reprsente quelques dizaines de
kilomtres !
La technologie hydraulique est comptitive, en terme de cot, partir de quelques kW pour les quipements
munis dun rseau de distribution, et sinon se situe autour de 50kW. Pour linvestissement initial, il est ncessaire
de prvoir un personnel comptent pour la maintenance. [16]
III.2.2. Systmes lectrostatiques
Ces technologies longtemps dlaisses resurgissent depuis quelques annes grce aux techniques de
microfabrication dveloppes en micro-lectronique. En effet, si le champ est limit dans lair la pression

I - 10

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atmosphrique, la loi de Paschen autorise un accroissement du champ condition que le produit (pression x
distance des lectrodes) diminue. Pour des distances de lordre du m, le champ peut atteindre 200.106V/m. Ainsi
la pression lectrostatique vaut Pe = 7.105J/m3, ce qui est comparable la pression lectromagntique Pm.
Cependant, les dimensions micromtriques donnent naissance des micro-actionneurs de tailles millimtriques.
Les efforts dvelopps sont de lordre du N pour de faibles courses. [17]
A notre connaissance, il n'existe pas de systme industriel dvelopp ce jour.
III.2.3. Systmes pizo-lectriques
III.2.3.1. Principe du systme
Certains matriaux dilectriques prsentent des proprits lectromcaniques qui lient le champ lectrique E qui
leur est impos, la pression mcanique interne et donc, la dformation L de leurs dimensions. Ces matriaux
sont dits pizo-lectriques. Cest--dire quune traction ou une compression mcanique entrane une variation de
la gomtrie de ces matriaux, un tat de polarisation lectrique fait apparatre un champ lectrique aux
extrmits. Inversement, un tel matriau soumis un champ lectrique est le sige de contraintes mcaniques qui
modifient sa forme. C'est cette dernire particularit qui est exploite pour les actionneurs.
Il existe dautres structures o le stator oscille et transmet le mouvement par friction au rotor, ce qui permet un
accroissement de la course. Ces structures sont appeles moteurs "ondes progressives" pour les mouvements
linaires. [12]
III.2.3.2. Quelques valeurs typiques et exceptionnelles
La structure (Fig.I-13) dveloppe 30kN pour un dplacement de 120m, possde une hauteur de 144mm et une
masse de 960g [18]. Ce type dactionneur est utilis pour le positionnement nanomtrique.

Fig.I-13
Structure disque cramique empil
Physik Instrumente #P247-70 [18]
Les valeurs typiques pour les systmes "ondes progressives" sont de lordre de quelques mm pour des efforts
dune centaine de newtons.
Nous constatons donc que pour une disposition de structures empiles, il est difficile dobtenir de grandes
courses. Les applications se cantonnent souvent comme systme complmentaire pour le rglage fin en position.
La concurrence vient des systmes frottants "ondes progressives" qui permettent de grandes courses.
III.2.3.3. Avantages et inconvnients
Les avantages des moteurs pizo-lectriques sont tout dabord, les efforts levs vis--vis de leur masse. Les
efforts massiques ainsi dvelopps peuvent tre dix fois suprieurs ceux mis en jeu dans les machines
performantes aimants de mme taille [19].
Les dimensions de lordre du mm et une grande varit de structures confrent la technologie pizo-lectrique
une grande qualit dintgration. Ces moteurs permettent un verrouillage mcanique naturel entre partie fixe et
mobile (lorsque l'alimentation est inactive) grce leur proprit intrinsque.

I - 11

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Il faut galement souligner la discrtion acoustique lie aux frquences leves dalimentation (pour les
quipements rduits), gnralement ultrasonique des vibrations exploites et le temps de rponse bref (quelques
ms).
En revanche, le cot lev des cramiques, le collage de celles-ci au sein de la structure vibrante, les difficults
inhrentes la transmission par friction des efforts dentranements, lusure des quipements et les contraintes
lies aux trs hautes frquences et tension dalimentation limitent le champ des technologies pizo-lectriques.
Cette technologie est handicape en forte puissance par le trs faible facteur de puissance qui implique un
surdimensionnement important de l'alimentation lectronique.
III.2.4. Systmes magntostrictifs
Ces procds utilisent la proprit de certains matriaux magntiques de se contracter ou de se dilater sous leffet
dun champ magntique. [20]
Les performances atteintes sont de lordre du m de dplacement, et de l'ordre de 1000N pour les efforts, et ce
pour la plupart des applications actuelles de laboratoire. [21]
Ils ne sont dailleurs pas aussi performants que les systmes pizo-lectriques car ils sont limits principalement
par les chauffements et sont gnralement plus volumineux.
On trouve essentiellement ces dispositifs dans le domaine de la recherche.
La technologie magntostrictive est dsavantage par la technologie pizo-lectrique qui se passe de bobinage (et
limite les densits d'effort). Il existe toutefois des systmes "reptation" permettant les longues courses pouvant
atteindre quelques mm de dbattement.
III.2.5. Systmes thermostrictifs
Pour information, nous citons les systmes thermostrictifs, dits mmoire de formes, qui utilisent la proprit de
certains matriaux bimtalliques de retrouver leur forme initiale par retour la temprature dorigine. [22] [23]
Il existe quelques systmes qui restent pour linstant du domaine de la recherche. [5]
III.2.6. Systmes cryolectriques
Les systmes cryolectriques permettent de repousser les limites thermiques de la technologie lectromagntique
par un fonctionnement des tempratures de quelques kelvins. Le procd cryolectrique permet laugmentation
des densits de courants dalimentation - et donc des champs magntiques - grce l'emploi de supraconducteurs
(supra BT 4K; supra HT environ 70K azote liquide). Il existe quelques quipements de laboratoire, notamment
une machine tournante pour laquelle les performances massiques sont intressantes mais dont la masse du
cryostat est plus leve que celle du moteur. [24]
A notre connaissance, la technologie cryolectrique nexiste pas pour les actionneurs linaires.

III.2.7. Systmes lectromagntiques

Comme nous lavons cit au chapitre I traitant des moteurs courses "illimites", il existe des actionneurs
lectromagntiques linaires entranement direct disponibles sur le march.
Devant cette grande diversit, nous allons donc recenser les diffrents actionneurs lectriques industriels
existants. Nous allons nous imposer un cahier des charges. Puis, nous tentons partir dune recherche
bibliographique de le satisfaire. Les systmes lectromagntiques les plus frquemment utiliss sont, nous le
rappelons, les lectroaimants et les moteurs aimants, bobines mobiles ou hybrides.

III.2.7.1. Cahier des charges

Ce cahier des charges est donn de faon arbitraire dans notre cas, mais il peut toutefois constituer une demande
relle dun industriel souhaitant remplacer son matriel pneumatique par une technologie lectromagntique. Le
tableau (I-1) suivant spcifie les donnes auxquelles lactionneur recherch doit sapprocher.

I - 12

Gnralits sur les actionneurs linaires Hamid BEN AHMED et al. SATIE ENS-Cachan - 2002
Pousse maximale (N)

1100

Pousse continue (N)

855

Course (mm)

70

Encombrement maximum L / l / H (mm pour chacune)

133 / 65 / 75

Masse embarque (kg)

Vitesse maximale (m/s)

0.15
Tab.I-1
Dfinition du cahier des charges

Sur cette base une recherche bibliographique a t effectue principalement par M. B. Salamand [25] notamment
sur les sites Internet des entreprises de conceptions dactionneurs lectriques. Nous donnons la liste de ces
fabricants dans la partie bibliographie de notre document.
III.2.7.2. Les moteurs linaires
Nous expliquons succintement la technologie des machines fabriques par les diffrents industriels en ajoutant,
quand cest ncessaire, les particularits des moteurs prsents ou les conditions de fonctionnement de ceux-ci.
N1 : Linear Drives Ltd (GB)
L'actionneur de la socit Linear Drives se compose dune partie fixe en forme de barreau constitu
daimants permanents placs lintrieur dun tube en acier inoxydable amagntique.
La partie mobile entoure le barreau et comprend trois phases relies lextrieur par un cble souple. La
figure (I-14) montre la machine.

Fig.I-14
Actionneur linaire Linear Drives LD 3810 [4]
N2 : Aerotech Ltd (US)
La technique employe pour ce moteur est fonde sur le principe dune machine sans balais et triphase.
La partie fixe est en forme de U et se compose daimants permanents qui peuvent tre monts sur les
trois faces internes. La partie mobile est constitue dun matriau amagntique sur laquelle reposent les
bobinages triphass.
La machine est prvue pour tre refroidie par un courant dair ou par un fluide caloporteur, afin
dobtenir une force continue plus importante. Les moteurs retenus pour rpondre notre cahier de
charge sont prsents sur la figure suivante (I-15).

b)

a)
Fig.I-15
Actionneur linaire Aerotech [26]
a) BLM et b) BLMF

I - 13

Gnralits sur les actionneurs linaires Hamid BEN AHMED et al. SATIE ENS-Cachan - 2002
N3 : Trilogy Systems (US)
La technologie utilise pour la conception de ce moteur est semblable celle dcrite prcdemment. La
figure en vue clate (I-16) donne une meilleure observation de la constitution de la machine.

Fig.I-16
Actionneur linaire Trilogy Systems en vue clate [27]

N4 : Avcon (US)
Les actionneurs fabriqus par le constructeur Avcon, dont le modle est prsent sur la figure (I-17)
nautorisent pas de commentaire sur sa technologie. En effet, trs peu de dtails sont disponibles sur ce
point.
Les quelques renseignements mentionnent les dimensions, les performances et lalimentation de
lactionneur.
La course disponible est comprise entre 150 et 400mm. Nous rsumerons lensemble de ses
caractristiques sur le tableau (I-2).

Fig.I-17
Actionneur linaire Avcon - #2012 [28]
N5 : Anorad Corporation (US)
Cette entreprise commercialise des servomoteurs linaires synchrones aimants permanents dont deux
modles dveloppent de trs fortes pousses.
Larchitecture de ces actionneurs est identique celle prsente la figure (I-3a). Cest--dire que les
bobinages sont en mouvement sur un rail fixe porteur daimants. Dans certains cas, il est plus appropri
que ce soit le circuit magntique contenant les bobinages qui soit fix, alors que le rail devient mobile
(table de machines outils).

I - 14

Gnralits sur les actionneurs linaires Hamid BEN AHMED et al. SATIE ENS-Cachan - 2002
Lensemble des parties fixe et mobile est confin pour viter aux masses mtalliques extrieures de
coller au rail. Enfin, sur ces moteurs, un refroidissement eau est possible pour repousser les limites
thermiques. Nous introduisons le dtail des performances des moteurs retenus dans notre tableau (I-2).
N6 : Etel S.A. (CH)
La technologie employe par la socit Etel S.A. est similaire celle dcrite plus haut. Cest--dire quil
sagit dactionneurs synchrones aimants.
Il existe chez ce fabricant dactionneurs une large gamme de rfrences. Nous avons retenu celle qui
nous parat la plus adquate. Soulignons la prsence dun bobinage diphas ainsi que la possibilit
davoir un dispositif de refroidissement eau autour des bobinages.

Nous poursuivons la description des quipements susceptibles dapporter une rponse favorable nos
spcifications, en restant dans le domaine des machines lectromagntiques. Un autre procd de cration deffort
est obtenu par les systmes de type lectroaimants.
III.2.7.3. Les lectroaimants
Dans cette partie nous prsentons le principe gnral de fonctionnement des lectroaimants, ainsi que leurs
avantages et inconvnients. Puis, toujours dans le cadre des spcificits nonces, nous introduisons les produits
disponibles dans les catalogues constructeurs.
a- Principe de llectroaimant
Gnralement les structures des lectroaimants sont constitues dun circuit magntique, dune partie mobile
(noyau plongeur par exemple) et dune bobine qui lorsquelle est alimente, autorise le mouvement de la partie
mobile. La figure (I-18a) de gauche illustre le principe de llectroaimant noyau plongeur.
De plus il est possible de montrer que leffort dun tel actionneur varie inversement proportionnellement la
course comme lillustre la figure (I-18b).

a)

b)

Fig.I-18 [29]
a) Schma de principe dun lectroaimant noyau plongeur
b) Courbe deffort en fonction de la course
b- Avantages et inconvnients
Les avantages principaux des lectroaimants sont de pouvoir dvelopper des pousses massiques trs leves sur
de faibles courses et denvisager de nombreux types de conceptions ainsi qu'un faible cot.
En revanche, le principal inconvnient est gnralement la course faible.
Ces actionneurs sont gnralement utiliss pour les applications de maintien. En effet, partir de considrations
simples, nous pouvons montrer que le volume actif V est sensiblement proportionnel au produit de la course Xmax
par leffort moyen Fmoy dvelopp.

V X max .Fmoy

Eq.I-2

Pour une force trs grande et course constante, llectroaimant doit tre imposant !

I - 15

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c- Les constructeurs retenus
N7 : Trombetta Electromagnetics (US)
La technologie employe par ce constructeur rejoint celle dj dcrite plus haut. Lindustriel commercialise de
nombreux modles pousse ou traction.
Le moteur retenu une particularit vis--vis dautres lectroaimants du march. En effet, habituellement les
courses sont de lordre de la dizaine de millimtre, alors que pour lactionneur de ce fabricant, la course est
approximativement 10 fois plus importante.
La figure (I-19) illustre lactionneur retenu.

Fig.I-19 [30]
Electroaimant Trombetta Electromagnetics - #P517
N8 : Ledex Actuation Products (US)
Ici encore, il ny a pas dinnovation majeure sur le principe de fonctionnement de cet lectroaimant. Cependant, la
forme du noyau plongeur de lactionneur est conique comme lindique la figure (I-20). Cette particularit lui
confre la proprit de dvelopper un effort quasiment constant sur une large plage de son dbattement.

Fig.I-20 [29]
Electroaimant Ledex profil conique - #8SFM
III.2.7.4. Tableau rcapitulatif
Dans ce tableau (I-2), nous rsumons lensemble des actionneurs approchant au mieux les caractristiques du
cahier des charges tabli.
Nous mettons ainsi en vidence la grande difficult de se procurer actuellement un actionneur lectromagntique
rpondant exactement aux contraintes prcites. Nanmoins, si les critres de performances (efforts en service
continu et crte), ainsi que la course de lactionneur sont primordiaux, les conditions satisfaisant partiellement la
requte sont remplies (actionneur Avcon, n4 du tableau rcapitulatif).
En revanche, en terme de volume et de masse active, il ne faudra pas tre trop exigeant avec le modle choisi
parce quil fait partie des plus encombrants. Dautre part, si nous comparons terme terme les critres de choix,
nous constatons que deux actionneurs se distinguent. Il sagit des modles dAerotech BLM-203 (n2) et dAnorad
LEC-S4 (n5). Ils sopposent chacun sur un point particulier. Le premier possde un volume 6.5 fois plus faible
(environ un demi-litre) que le second, tandis que ce dernier admet une pousse 4.5 fois plus leve que le premier
pour un service de fonctionnement continu.

I - 16

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Enfin, cette liste dapplications, nous le rappelons, constitue partir de machines distribues et disponibles sur le
march des actionneurs industriels nest pas exhaustive. Cependant, elle constitue une dmarche rigoureuse
puisquelle met en vidence la lacune des systmes lectromagntiques exercer de fortes densits volumiques
et/ou massiques defforts pour de longs dbattements. Justement, une rponse envisage est lie lexploitation
dun concept de machines lectromagntiques innovant encore du domaine de la recherche. Ce concept fond sur
des structures poly-entrefers est appliqu en particulier aux dplacements longitudinaux.
Ltude et la conception dun actionneur linaire multi-tiges sappuyant sur ce concept fait lobjet de ce mmoire.

N
de
liste

Fabriquants
et
modles
Cahier des
charges

Linear Drives
Ltd.
LD 3810
LD 3808

Aerotech Ltd
BLM 386
(ancient 96)
BLM 203
(ancient 52)
BLMF S264-A

Trilogy
Systems
LM 310-6
LM 410-4

#2012

Etel S.A.
ML 2020

Dimensions
(L / l / H)
(mm)
(Volume) 1
(dm3)

855

1100

70

133/65/75 (0.65)

1195

171

362
307

1300
1000

2054
2125

376/84/70
(2.21)
305/84/70
(1.8)

5.4
4.95

164
171

67
62

386/34/86
(1.12)
203/34/86
(0.6)
264/66/35
(0.61)

1.68
0.86
1.09

381
385
262

256
267
145

386/34/86
(1.13)
370/51/114.
(2.14)

1.53
3

280
186

206
133

1260
1440

Trombetta
Elect.
P517
Ledex
Actuation P.
#8SFM

Masse
4

(kg)

Effort
Effort
massiq
volumique 2
ue 2
(N/dm3)
(N/kg)

430 3
231 3
160

1280
1225
481

315
400

1070
2000

830

1089

254

249/117
(2.68)

21.2

310

39

936
950

2030
4091

240
183

510/51/152
(3.95)
777/117/52
(4.72)

5.8
18.3

237
201

161
52

1000

2000

<3000

236/220/76
(3.94)

17

254

59

150

NC

75

130/78 (0.48)

NC

312

***

165

1068

18

46/86 (0.27)

1.9

611

87

Avcon

Anorad
Corporation
LEC S4
LFA S6

Pousse
maximale
(N)

Course
maximale
admissible
(mm)

Pousse
continue
(duty cycle :
100%)
(N)

: Volume de la partie active de lactionneur

: Densit calcule avec leffort continu
3 : Actionneur refroidi par convection naturelle
4 : Masse de la partie active de l'actionneur
1
2

Tab.I-2
Rcapitulatif des caractristiques des actionneurs linaires
industriels fortes pousses spcifiques

I - 17

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III.3. JUSTIFICATION DE L'ETUDE DU CONCEPT POLY-ENTREFER
Cette tude trouve son intrt travers la ncessit d'amliorer les performances des systmes conventionnels. En
effet, pour les actionneurs existants, il est trs difficile de dvelopper des efforts volumiques exceptionnels par les
procds classiques puisque la limite lectromagntique est atteinte. A partir des lments actuels des machines
lectromagntiques, la solution envisage propose une disposition diffrente des lments constitutifs (aimants,
cuivre, fer, air,) des structures rencontres habituellement. Cette disposition offre de nouvelles possibilits et
largit le spectre des performances avec celui des applications.
Dans la suite nous exposons un rappel des diffrentes tudes et ralisations de dmonstrateurs participant la
validation du concept poly-entrefer.

III.3.1. BREF HISTORIQUE DU CONCEPT ET APPLICATIONS ASSOCIEES

Cest au laboratoire dlectrotechnique dOrsay que M. C. Rioux a eu lide du concept poly-entrefer suite son
tude critique des limites des performances des systmes lectrotechniques existants [31]
La premire ralisation conue par MM. Rioux et Lucidarme (1980), est une machine triphase poly-discode
rluctance variable pure, dont la puissance est de 200kW 2tr/s. [32]
Une seconde application voit le jour en 1987. Cest une machine disques aimants alterns (motif A daprs M.
Ben Ahmed) conue avec la collaboration de Cegelec-Nancy. Elle constitue une application pour le mouvement
dun bras de robot pour le compte du C.E.A. [33]

Fig.I-21
Moteur disques aimants alterns Cegelec-Nancy [34]
La troisime machine (principe du motif D daprs M. Ben Ahmed) tudie par MM. Matt, Rioux et Lucidarme
(1987), est un actionneur linaire lames, champ longitudinal et rluctance variable. Elle possde 26 entrefers
de 2/100me dpaisseur. La partie active est constitue de 14 lames fixes et de 13 lames mobiles de 1mm
dpaisseur. La course vaut 40mm et le pas dentaire est de 6mm. Les performances sont donnes en rgime
permanent pour 1200N et une masse active de 2kg. [35] [36]

Fig.I-22
Actionneur linaire rluctance variable lames mobiles [37]

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Au point de vue de la caractrisation des diffrentes structures, une tude systmatique a fait lobjet dune thse
soutenue par M. Hamid Ben Ahmed en janvier 1994. Ce travail a permis de formaliser diffrents motifs
fondamentaux et de dgager une classification des machines poly-entrefer.
Enfin le dernier actionneur en date, ralis au L.E.Si.R en collaboration avec la socit Radio Energie et la D.R.E.T.,
reprend le motif C de la thse de M. Ben Ahmed. Cest un actionneur linaire aimants alterns, dont les
structures de plots sont en toiles disposes en quinconce et imbriques. Cet actionneur est couramment appel
"actionneur toile".
Il possde 36 surfaces dentrefer, la course est de 55mm pour un pas dentaire de 13mm. Le diamtre extrieur
hors tout est de 210mm, et sa longueur active est de 280mm. Il dveloppe un effort crte de 2000N. En rgime
impulsionnel, l'effort crte est estim 20kN. [38]

magnets
(fixed part)

displacement

tooth

Fig.I-23
Actionneur toile [39]
Tous ces travaux montrent que le principe et le fonctionnement poly-entrefer sont valides. Toutefois, deux points
essentiels nont pas t suffisamment traits. Il sagit en premier lieu de ltablissement de la comparaison fine des
performances entre une machine poly-entrefer et une machine mono-entrefer de mmes dimensions. Cest--dire
de prouver lintrt de la multiplication des surfaces dentrefer sur un dispositif complet.
Puis dans un second temps, la prise en compte des contraintes mcaniques avec notamment ltude jeu
mcanique constant. Ce second point a t trait de manire prcise par M.Eric de Cecco dans le cas de la
rluctance variable pure champ normal. [40.]
III.3.2. INTERET DE LA MULTIPLICATION DES SURFACES D'ENTREFER
Nous dveloppons une approche simpliste permettant de donner une premire explication de l'intrt de la
multiplication des surfaces d'entrefer. Une approche plus prcise sera dmontre au chapitre II du prsent
document.
Lapproche gnrale consiste montrer qu'une rduction homothtique ralise sur les dimensions dune
machine possdant une grande quantit de motifs lmentaires identiques, permet d'augmenter ses
performances.
Nous pouvons aborder cette dmonstration par deux approches complmentaires.
La premire consiste en une rduction homothtique totale, cest--dire que lon applique un facteur de rduction
k (k<1) tous les domaines lmentaires.
La seconde est une rduction homothtique partielle venant complter la premire. En effet, le motif lmentaire
mathmatique est infiniment rductible.
En revanche, il n'en va pas de mme pour le motif rel dans lequel le jeu mcanique ne peut dcrotre
indfiniment. C'est pourquoi cette seconde approche de la rduction partielle du motif lmentaire est envisage.
Cette partialit consiste rduire toutes les dimensions sauf celle du jeu mcanique.
III.3.2.1. Homothtie totale
Nous appliquons notre dmarche sur une structure aimants permanents et champ longitudinal dont le dtail
sera donn au chapitre suivant.

I - 19

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Les consquences de lhomothtie totale sur le motif lmentaire sont videntes par une approche nergtique. En
effet, nous traons le cycle dcrit pour un motif lmentaire de rfrence, et nous lui appliquons une rduction
homothtique dun facteur k infrieur lunit.
Il est alors possible den dduire les variations suivantes pour leffort volumique total.
Posons :

: nergie convertie par motif

w
Nm
: nombre de motifs
W =Nm.wm : nergie convertie totale

F
T
Vact
F = W
T pas
Vact

FV =
avec

: effort volumique moyen

: effort moyen dvelopp
: Volume actif de lactionneur

Nous schmatisons sur la figure suivante la rduction homothtique k.

Fig.I-24
Application dune homothtie totale sur le motif D [41]
Le tableau suivant rsume limpact de lhomothtie (cas 2) par rapport la rfrence (cas 1).

cas 1

cas 2 (k<1)

k 2 * w

Nm

Nm
k2

FV

FV
k
Tab.I-3
Rsum de lhomothtie totale

En rsum, en appliquant une rduction dun facteur k=0.5 sur une structure motif lmentaire, il est possible
datteindre un effort volumique deux fois suprieur celui dune structure non rduite. Ou, en dautres termes,
dobtenir un mme effort pour une machine deux fois moins encombrante.

I - 20

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III.3.2.2. Homothtie partielle
Il est difficile de donner une explication simple dmontrant lintrt du concept poly-entrefer par lhomothtie
partielle, comme nous l'avons fait dans le cas de lhomothtie totale. Toutefois, notre travail dans le chapitre II
(partie B) donne une mthode rigoureuse de cette approche dans le cas d'une structure particulire dite multitige.

IV. CONCLUSION
Dans ce chapitre nous avons tenter de couvrir le spectre de systmes actuels permettant de dvelopper de fortes
densits d'efforts.
Dans les domaines hors lectromagntiques, les systmes hydrauliques sont de loin les plus performants. En
particulier, ils sont utiliss pour la manuvre des gouvernes des avions principalement pour cette proprit et
leur grande fiabilit.
Cependant, malgr ses qualits, la technologie hydraulique n'est pas suffisamment adapte aux environnements
"propres" comme en biomdical. Ce sont les systmes lectromagntiques qui sont les plus appropris dans ce cas.
Dans le domaine lectromagntique, de nombreux progrs ont t raliss depuis l'lectroaimant comme le
montre le tableau I-2 rsumant les machines ( fortes densits d'efforts) industrielles actuelles. Toutefois, il
apparat aussi que les densits d'efforts atteintes sont limites.
Nous avons donc introduit le poly-entrefer comme le nouveau concept lectromagntique prometteur pouvant
associer la gnration des fortes densits d'efforts et les longues courses.
La premire approche montre que la proprit intrinsque de la multiplication des surfaces d'entrefers, pour ces
machines, est justement la production de densits d'efforts importantes.
De plus, le rsultat de cette approche est confirm par la ralisation antrieure de diffrents prototypes.
Notre contribution s'articule autour de deux points : le premier permettra d'apporter une rigueur thorique pour
l'tude du concept poly-entrefer pour des jeux mcaniques constants; le second tentera de rsoudre les problmes
mcaniques de ce type de dispositif dans le cas d'un grand fractionnement de la partie active.
Pour rpondre ces deux objectifs, nous allons donc prsenter dans la suite de notre travail un formalisme et une
modlisation d'une structure poly-entrefer aimants permanents et champ longitudinal, ainsi que la conception
et la ralisation d'un prototype exprimental.
V. BIBLIOGRAPHIE
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