Apostila de Dinâmica II - V26!11!2009

Escola Politcnica da Escola Politcnica da Escola Politcnica da Escola Politcnica da
Universidade de Universidade de Universidade de Universidade de

Departamento de
Naval e Ocenica

DINMICA DE

Escola Politcnica da Escola Politcnica da Escola Politcnica da Escola Politcnica da
Universidade de Universidade de Universidade de Universidade de So Paulo So Paulo So Paulo So Paulo
Departamento de Engenharia
Naval e Ocenica
INMICA DE
SISTEMAS II
Material de Apoio
Prof. Dr. Andr Lus Condino Fujarra
So Paulo,
So Paulo So Paulo So Paulo So Paulo

So Paulo, 2009.
Material de Apoio
Dinmica de Sistemas II

2
1 2 sem.
Verso Data

Material de Apoio:
Dept./Unidade Data
PNV/EPUSP Agosto
Disciplina oferecida pelo programa de graduao da
Universidade de So Paulo

2 sem./2009 Texto em elaborao
Data Observaes
Material de Apoio:

Data Autor:
Agosto de 2009 Prof. Dr. Andr Lus Condino Fujarra
pelo programa de graduao da Escola Politcnica da
Universidade de So Paulo.
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SUMRIO

1. PREFCIO .................................................................................................. 1
2. ONDAS DE SUPERFCIE NO CONTEXTO DA ENGENHARIA NAVAL E
OCENICA ........................................................................................................ 2
3. CLASSIFICAO DOS COMPORTAMENTOS DINMICOS .................... 9
3.1 Determinstico versus no-determinstico ................................................ 9
3.2 Classificao dos comportamentos determinsticos .............................. 10
3.2.1 O comportamento peridico senoidal ......................................... 11
3.2.2 O comportamento peridico complexo. ...................................... 12
3.2.3 O comportamento quase-peridico ............................................. 14
3.2.4 O comportamento transiente....................................................... 15
3.3 Classificao dos comportamentos no-determinsticos ....................... 16
4. ASPECTOS PRELIMINARES DO MAR IRREGULAR .............................. 17
5. PRIMEIRO CONJUNTO DE EXERCCIOS NUMRICOS ........................ 22
5.1 Proposio geral .................................................................................... 22
5.2 Proposio para este primeiro conjunto de exerccios .......................... 22
5.3 Carregando e apresentando um registro de mar ................................... 22
5.4 Identificao de perodos entre zeros ascendentes, mximos e mnimos
............................................................................................................... 25
6. REFINAMENTO NAS ANLISES DO MAR IRREGULAR ....................... 30
6.1 Parmetros e relaes importantes ....................................................... 30
6.2 As distribuies de Gauss e Rayleigh.................................................... 33
7. ESPECTRO DE ENERGIA ........................................................................ 36
8. CONVERSO DO REGISTRO DE MAR EM ESPECTRO ........................ 42
8.1 Aspectos gerais da anlise de Fourier ................................................... 42
8.2 A anlise de Fourier discreta ................................................................. 43
8.3 Exemplo de aplicao ............................................................................ 44
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8.4 Alturas e perodos obtidos a partir do espectro de mar ......................... 48
8.5 Os momentos espectrais ....................................................................... 50
8.6 Exerccio proposto ................................................................................. 51
8.6.1 Soluo baseada na definio dos momentos espectrais .......... 52
8.6.2 Soluo baseada em analogias geomtricas.............................. 53
9. ESPECTROS PADRONIZADOS DE MAR ................................................ 54
9.1 Mar plenamente desenvolvido ............................................................... 54
9.2 Forma geral dos espectros padronizados .............................................. 56
9.3 Espectros usuais nas aplicaes navais e ocenicas............................ 57
9.3.1 Espectro de Pierson-Moskowitz .................................................. 57
9.3.2 Espectro de Bretschneider .......................................................... 58
9.3.3 Espectro ISSC ............................................................................ 59
9.3.4 Espectro ITTC ............................................................................. 59
9.3.5 Espectro JONSWAP ................................................................... 60
9.4 Comparao entre os espectros padronizados ..................................... 61
9.5 Aspectos prticos................................................................................... 62
10. RESPOSTA EM EXCITAO ALEATRIA ............................................. 64
10.1Anlises preliminares excitao regular .............................................. 64
10.2Anlise do domnio da freqncia sobreposio de efeitos ................ 66
10.3Parmetros importantes a partir do espectro de resposta ..................... 69
10.4A composio de movimentos ............................................................... 70
10.4.1 A composio de movimentos em ambiente matemtico ........... 73
10.5O impacto da velocidade de avano ...................................................... 75
11. FUNO DE TRANSFERNCIA .............................................................. 78
11.1Obteno experimental .......................................................................... 79
11.1.1 Exemplo experimental para a ITTC-SR192 em escala 1:105 ..... 80
11.2Obteno numrica................................................................................ 83
11.2.1 Exemplo numrico a partir do WAMIT ...................................... 85
12. COMPORTAMENTO EM ONDAS DE UMA PLATAFORMA S-S ............. 86
12.1Breve reviso da Teoria Linear de Ondas para guas profundas .......... 86
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12.2Estimativa das foras hidrodinmicas .................................................... 88
12.2.1 Foras reativas ........................................................................... 88
12.2.2 Foras de excitao de onda ...................................................... 92
12.3Equacionamento dinmico para a plataforma S-S ................................. 93
12.3.1 Foras reativas ........................................................................... 93
12.3.2 Foras de excitao nos pontoons ............................................. 94
12.3.3 Foras de excitao nas colunas ................................................ 97
12.3.4 Consideraes sobre o amortecimento viscoso .......................... 99
12.3.5 Equaes do movimento............................................................. 99
12.4Anlises com o auxlio do ambiente matemtico ................................. 100
12.4.1 Construo analtico-numrica dos RAOs ................................ 100
13. BIBLIOGRAFIA ....................................................................................... 109
14. EXERCCIOS PROPOSTOS ................................................................... 110

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1. PREFCIO
(Redao ao trmino do texto)

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2. ONDAS DE SUPERFCIE NO CONTEXTO DA ENGENHARIA
NAVAL E OCENICA
As ondas de superfcie representam apenas mais um dos agentes ambientais
responsveis por solicitar os sistemas em operao no mar. Destaca-se, no
entanto, por sua aleatoriedade e pelos inmeros efeitos sobre os sistemas com
os quais interage.
Mais adiante neste texto, a aleatoriedade e outros aspectos importantes das
ondas de superfcie sero discutidos em detalhes. Por ora, cumpre
destacarmos algumas informaes complementares.
Em se tratando da fonte geradora, as ondas de superfcie podem ter, entre
outras, as seguintes origens:
Deslocamento de corpos em meio fluido;
Foras astronmicas (mars);
Terremotos (tsunamis);
Movimento de compartimentos contendo fluidos, por exemplo:
tanques e moonpools;
Interaes do vento com a superfcie livre.
Obviamente, comum ocorrerem situaes onde se verifique a coexistncia de
mais de uma dessas fontes. Entretanto, como foco dos estudos contemplados
por essa disciplina de graduao, maior ateno ser dada quelas ondas cuja
origem vem das interaes entre os ventos e a superfcie livre do mar. Isto no
significa que ser tratado o mecanismo de interao em si, mas os reflexos que
as ondas geradas tm sobre a operao de sistemas no mar.
Neste contexto, uma condio de mar (entenda-se como excitao aleatria ou
excitao aleatria) pode, ainda, ser classificada segundo sua procedncia.
Assim, diz-se tratar de um mar local quando sua origem prxima regio de
interesse (regio de operao do sistema em estudo) e, portanto, caracterizada
por uma maior aleatoriedade e menor previsibilidade. Por outro lado, diz-se
tratar de um swell quando a origem da condio de mar distante da regio de
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interesse, caracterizando-se por uma menor aleatoriedade e maior
previsibilidade.
Em se tratando das respostas
1
de um sistema tpico (fixo ou mvel) mediante a
ao de uma condio de mar, sabe-se que sua determinao pode ser
bastante dificultada por efeitos como: as no linearidades; a multiplicidade na
direo de incidncia; a interao com outros agentes (por exemplo, a
correnteza); a interao com outro(s) sistema(s) operando em proximidade;
entre outros.
Ainda que analisada a luz de simplificaes consistentes quanto a esses
efeitos, estratgia pertinente para uma disciplina de graduao, a ao das
condies de mar sobre o sistema em estudo pode trazer reflexos ou
conseqncias (respostas) como: resistncia adicional ao sistema de fixao
ao leito do mar; reduo da velocidade de avano, no caso de sistemas
mveis; aumento do consumo de combustvel, quer seja para o avano, quer
para a manuteno da posio; fadiga estrutural do sistema em estudo, bem
como dos seus subsistemas de operao; abraso excessiva de partes
estruturais prximas superfcie livre; paradas em virtude de solicitaes que
excedam os limites de operao segura.
Desta forma, em linhas gerais, buscar-se- responder duas questes
fundamentais, quais sejam:
1 Questo: Como caracterizar a condio de mar (excitao aleatria ou mar
irregular) de uma maneira prtica e til para anlises e projetos?
A esse respeito, a Figura 1 mostra a sobreposio de efeitos regulares na
composio de um mar real e que, portanto, apresenta uma pista da estratgia
a ser adotada para a caracterizao da condio de mar.
Esta figura apresenta, inclusive, o aspecto da multiplicidade na direo de
incidncia. Obviamente, como alertado, este comportamento de mltiplas
incidncias no ser foco da presente disciplina, representando uma das

1
Aceleraes, velocidades, deslocamentos, deformaes, presses, carregamentos internos.
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muitas simplificaes adotadas nesta disciplina introdutria de comportamento
no mar de sistemas navais e ocenicos.

Figura 1: Sobreposio de efeitos regulares na composio de um mar real.
Fonte: Pierson, Newman e James

2 Questo: Como obter a resposta do sistema, conhecendo seu comportamento e a
prpria condio de mar que o est excitando?
Neste caso, a Figura 2 d a pista. Nela notam-se duas possibilidades de se
responder a essa questo. Uma referente a uma anlise no domnio do tempo e
outra no domnio da frequncia, esta ltima caracterizada por ser mais prtica, e
expedita.
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Fonte: Torgeir Moan - NTNU

Fonte: Torgeir Moan - NTNU

Figura 2: Anlises tpicas para o problema da excitao de mar agindo sobre
sistemas em operao no mar: (a) no domnio do tempo e (b) no domnio da
frequncia.
A anlise no domnio da frequncia, foco da presente disciplina, prescinde da
caracterizao da excitao aleatria na forma de seu Espectro de Mar, ) (
S ,
(b) Anlise no Domnio da Freqncia

) (
z
H

1

Funo de
Transferncia
) (
z
H
Espectro de
Mar, ) (
S
Espectro de
Resposta,
) (
z
S
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(a) Anlise no Domnio do Tempo
Sistema
Excitao
de Mar
Resposta
do Sistema
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F(t)
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representao simplificada que corresponde distribuio da densidade de
energia contida em cada uma das componentes regulares que por
sobreposio de efeitos permitem sua reconstruo. Alm desta
caracterizao, h que se conhecer a Funo de Transferncia do Sistema (por
exemplo: a do movimento vertical, ou heave, ) (
z
H ).
De acordo com o arcabouo terico explorado em Dinmica I, trs regies so
facilmente identificadas na funo de transferncia da Figura 2: A) na qual
dominam os termos de restaurao do sistema; B) onde dominam os termos de
dissipao e, finalmente, a regio C) cuja prevalncia refere-se aos termos
inerciais do sistema.
Com base em um tratamento, que no por acaso justamente a resposta para
a 2 Questo desta disciplina, possvel chegar ao Espectro de Resposta do
Sistema (neste exemplo, o espectro de resposta em heave), ) (
z
S , que, de
maneira anloga excitao, corresponder distribuio da densidade de
energia contida em cada componente regular de resposta. Obviamente, dada a
hiptese de linearidade assumida nas anlises, atravs da sobreposio de
efeitos regulares tambm se pode recompor o registro da resposta irregular no
domnio do tempo.
Nas prximas sees deste texto ser apresentada a teoria, bem como as
tcnicas, os aspectos importantes e exerccios que permitiro a compreenso
do comportamento no mar de sistemas navais e ocenicos.
Antes disso, a ttulo de curiosidade final do presente captulo de
contextualizao, na Figura 3 apresentada uma seqncia de fotos, cada
qual referente a um estado de mar na escala Beaufort
2
(de 1 a 12 em
severidade).

2
Uma das primeiras escalas criadas para estimar a velocidade do vento e seus efeitos sobre a
superfcie livre do mar foi criada por Sir Francis Beaufort (1774-1857). O Almirante britnico
Beaufort desenvolveu essa escala em 1805 para auxiliar os marinheiros a estimar visualmente
a fora do vento e as condies de mar respectivamente associadas a essa observao. A
escala Beaufort, como conhecida, ainda usada at hoje escalonada de fora 0 (condio
calma de mar e vento) at fora 12 (condio equivalente passagem de um furaco).
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Figura 3: Fotos representando cada uma das condies de mar da escala
Beaufort.

Estas fotos, por sua vez, so acompanhadas das seguintes descries e
especificaes para o uso do mar:

Force
Equivalent Speed 10m
above the sea surface Description Specifications for use at sea
Miles/hour Knots
0 0-1 0-1 Calm Sea like a mirror.
1 1-3 1-3 Light air
Ripples with the appearance of
scales are formed, but without foam
crests.
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2 4-7 4-6 Light Breeze
Small wavelets, still short,
but more pronounced. Crests have
a glassy appearance and do not
break.
3 8-12 7-10 Gentle Breeze
Large wavelets. Crests begin to
break. Foam of glassy appearance.
Perhaps scattered white horses.
4 13-18 11-16
Moderate
Breeze
Small waves, becoming larger; fairly
frequent white horses.
5 19-24 17-21 Fresh Breeze
Moderate waves, taking a more
pronounced long form; many white
horses are formed. Chance of some
spray.
6 25-31 22-27 Strong Breeze
Large waves begin to form; the
white foam crests are more
extensive everywhere. Probably
some spray.
7 32-38 28-33 Near Gale
Sea heaps up and white foam from
breaking waves begins to be blown
in streaks along the direction of the
wind.
8 39-46 34-40 Gale
Moderately high waves of greater
length; edges of crests begin to
break into spindrift. The foam is
blown in well-marked streaks along
the direction of the wind.
9 47-54 41-47 Severe Gale
High waves. Dense streaks of foam
along the direction of the wind.
Crests of waves begin to topple,
tumble and roll over. Spray may
affect visibility.
10 55-63 48-55 Storm
Very high waves with long over-
hanging crests. The resulting foam,
in great patches, is blown in dense
white streaks along the direction of
the wind. On the whole the surface
of the sea takes on a white
appearance. The 'tumbling' of the
sea becomes heavy and shock-like.
Visibility affected.
11 64-72 56-63 Violent Storm
Exceptionally high waves (small
and medium-size ships might be for
a time lost to view behind the
waves). The sea is completely
covered with long white patches of
foam lying along the direction of the
wind. Everywhere the edges of the
wave crests are blown into froth.
Visibility affected.
12 73-83 64-71 Hurricane
The air is filled with foam and spray.
Sea completely white with driving
spray; visibility very seriously
affected.

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3. CLASSIFICAO DOS COMPORTAMENTOS DINMICOS
3.1 Determinstico versus no-determinstico
Conforme mencionado no captulo anterior, a apresentao terica e
respectivas anlises desenvolvidas neste texto tero como foco as excitaes
de carter aleatrio (excitao de mar: ondas de superfcie).
Antes disto, no entanto, cumpre caracterizar perfeitamente o que um
comportamento no-determinstico, ou aleatrio, de uma grandeza sob anlise,
descrevendo-o luz de uma comparao com o comportamento determinstico,
usualmente estudado at o presente momento. Para tanto, sero utilizados os
conceitos de fenmeno estacionrio e fenmeno ergdico, bem como os
fundamentos de funes estatsticas baseados em anlises acerca das
amplitudes da grandeza de interesse, vista no domnio do tempo e tambm no
domnio da frequncia.
Assim, considere que qualquer fenmeno fsico de interesse possa ser
observado e registrado por uma grandeza pertinente e que, desta forma, seja
passvel de uma classificao entre determinstico e no-determinstico.
Determinsticos so aqueles fenmenos que permitem uma descrio atravs
de relaes matemticas explcitas. Por exemplo, o sistema linear f ilustrado na
Figura 2, formado pelo conjunto: massa mola amortecedor, pode ser
aproximadamente descrito
3
pela seguinte relao matemtica:
=
, 0 (1)
Como a equao (1) define a exata localizao da massa para um dado
instante de tempo, ento, pode-se dizer que o comportamento deste sistema
determinstico.
Conforme verificado em Dinmica I, existe uma srie de fenmenos, e em
particular sistemas mecnicos, que podem ser classificados como
determinsticos, visto serem aproximadamente bem representados por

3
Atravs das Leis da Mecnica ou de observaes repetidas.
Material de Apoio

equacionamentos matemticos explcitos. Obviamente, esta considerao pode
ser contestada porque, de fato, nenhum equacionamento matemt
robusto o suficiente para considerar toda e qualquer variabilidade (imprecises,
perturbaes, etc) inerente ao mundo fsico real. Porm, mediante nveis
adequados da preciso e de representatividade desejadas, esta classificao
pode ser considerada correta.

3.2 Classificao dos c
Em se tratando de comportamentos determinsticos, estes podem ser
subdivididos em peridicos e no
Conforme ilustrado na Figura
serem classificados em puramente senoidais ou peridicos complexos. Por sua
vez, os comportamentos no
peridicos ou transientes.
comportamentos pode ocorrer.
Figura 4: Classificao dos comportamentos determinsticos.

Peridicos

ser contestada porque, de fato, nenhum equacionamento matemt
ada correta.
comportamentos determinsticos
subdivididos em peridicos e no-peridicos.
Figura 4, os comportamentos peridicos podem, ainda,
vez, os comportamentos no-peridicos podem ser classificados em quase
peridicos ou transientes. Logicamente, qualquer combinao destes
comportamentos pode ocorrer.
: Classificao dos comportamentos determinsticos.
Comportamentos
Determinsticos
Peridicos
Senoidal
Peridico
Complexo
No-peridicos
Quase-peridico
Transiente
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ser contestada porque, de fato, nenhum equacionamento matemtico ser
, os comportamentos peridicos podem, ainda,
peridicos podem ser classificados em quase-
Logicamente, qualquer combinao destes

: Classificao dos comportamentos determinsticos.
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A seguir so descritas as caractersticas de cada um dos comportamentos
determinsticos possveis.

3.2.1 O comportamento peridico senoidal
Comportamentos peridicos senoidais so aqueles passveis de representao
atravs da seguinte funo varivel no tempo:
=
+ ,
:
=
1
(2)
Na prtica, o ngulo de fase pode ser ignorado para grande parte das
anlises.
Notar que a representao deste comportamento peridico no domnio da
freqncia profundamente mais sinttica, plenamente caracterizada apenas
pela amplitude
e a respectiva freqncia
. Tal representao conhecida

como espectro discreto ou, ainda, espectro linear.
Figura 5: Registro temporal e respectivo espectro do comportamento senoidal.

Trata-se de um comportamento bastante simples, comum a vrios fenmenos
fsicos, dentre os quais, a oscilao do sistema massa-mola, intensamente
explorado nas anlises durante a disciplina de Dinmica I.

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3.2.2 O comportamento peridico complexo.
O comportamento determinstico conhecido como peridico complexo
caracterizado por funes matemticas exatas definidas como na equao (3),
ou seja, que se repetem em intervalos regulares. Estas funes podem ainda
ser expandidas em sries de Fourier, como aquela apresentada na equao
(4):
= +
, = 1, 2, 3, (3)

=
2
+
, :
=
2

, = 0, 1, 2, 3,
=
2

, = 1, 2, 3,
(4)

Tambm neste caso, possvel identificar um perodo fundamental
e,
portanto, perceber que o comportamento senoidal um caso particular do
comportamento peridico complexo.
Outra maneira de apresentar a equao (4) caracteriza-se pela sobreposio
de uma componente constante,
, e componentes senoidais,
chamadas de harmnicos, definidos por amplitudes
e respectivas fases
.
Desta forma:
=
, :
, = 1, 2, 3,
, = 1, 2, 3,
(5)

As fases, por sua vez, em geral so ignoradas e uma representao do
comportamento peridico complexo pode ser apresentada como na Figura 6.
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Figura 6: Espectro do comportamento peridico complexo.

H casos, no entanto, em que o perodo fundamento ausente, por exemplo:
na sobreposio de trs comportamentos senoidais caracterizados
respectivamente por freqncias de 60, 75 e 100Hz. Para este comportamento,
a freqncia de 5Hz o maior mltiplo comum dentre aquelas que
caracterizam o comportamento e, portanto, define o perodo fundamental do
mesmo.
= 0,2.
Portanto, a srie de Fourier que descreve este comportamento ter todos os
valores de
nulos, exceto para = 12, = 15 e = 20.

De fato, comportamentos peridicos complexos so mais comuns em
fenmenos fsicos e os comportamentos senoidais acabam por representar
apenas uma aproximao daqueles.
Um bom exemplo de comportamento fsico com esta natureza diz respeito
oscilao de uma corda. Excitada por uma flecha inicial no nula, esta estrutura
ir exibir uma cascata de harmnicos.

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3.2.3 O comportamento quase-peridico
Considere-se agora uma sobreposio de efeitos regulares, semelhante quela
da seo anterior, porm caracterizada pela ausncia de um mximo mltiplo
comum entre as freqncias que os definem. Em outras palavras, considere um
comportamento ditado pela sobreposio de efeitos senoidais puros,
caracterizados por freqncias prprias
, de tal forma que, neste caso,

qualquer um dos cocientes entre duas dessas freqncias resulte em um
nmero irracional. Estas so condies para que um comportamento seja
definido como quase-peridico.
Assim, o comportamento determinstico ditado pela equao (6) definido
como peridico complexo com perodo fundamento
= 1:
=
2 +
5 +
7 +
. (6)

Notar que os cocientes entre as freqncias componentes:
, so todos
nmeros racionais.
Por outro lado, considere-se agora o comportamento determinstico
caracterizado pela seguinte sobreposio de efeitos regulares:
=
2 +
5 +
50 +
. (7)

Neste caso, o comportamento dito quase-peridico, pois os cocientes
so nmeros irracionais e, portanto, caracterizam um perodo fundamental

infinitamente longo. Para este comportamento, no existir valor de
que
satisfaa a equao (3).
Comportamentos desta natureza geralmente acontecem quando h a
sobreposio de dois ou mais efeitos no relacionados. Ainda assim, se os
ngulos de fase forem ignorados, a equao (7) tambm pode ser
representada no domnio da freqncia, de maneira anloga quela
apresentada na Figura 6. A nica diferena ser que as freqncias
componentes no estaro relacionadas por nmeros racionais.
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3.2.4 O comportamento transiente
Transientes so comportamentos caracterizados pela ausncia de
periodicidade e que tambm no podem ser classificados como quase-
peridicos. Trs bons exemplos so:
(a) O resfriamento de um recipiente contendo fluido aquecido.

=
, 0
= 0, < 0
(8)
(b) A oscilao livre de um sistema massa-mola-amortecedor (decaimento).

=
cos , 0
= 0, < 0
(9)
(c) O rompimento de um cabo sob trao.

= , 0
= 0, < < 0
(10)

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Importante destacar que, ao contrrio dos comportamentos peridicos e quase-
peridicos, os transientes no so passveis de uma representao espectral
discreta.
No caso dos comportamentos transientes, a representao no domnio da
freqncia se far atravs de uma representao espectral contnua, valendo-
se de uma Transformada de Fourier enunciada como:
=
. (11)

De acordo com esta transformada, so nmeros complexos expressos em
funo de uma magnitude || e um argumento , de tal forma que:

Maiores detalhes acerca desta representao sero apresentados em
momento pertinente, mais adiante neste texto.

3.3 Classificao dos comportamentos no-determinsticos
(Em redao).

= ||
. (12)
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4. ASPECTOS PRELIMINARES DO MAR IRREGULAR
Conforme mencionado, um mar irregular (mais adiante melhor caracterizado
4

como uma excitao aleatria, ou seja, no determinstica) pode ser
representado pela superposio de muitas ondas regulares (excitaes
harmnicas). De fato, a simples sobreposio de duas ondas regulares
unidirecionais com diferentes velocidades
d mostra disso, ver Figura 7.

Figura 7: Sobreposio simples de dois comportamentos regulares.

Desta forma, assumindo um registro temporal suficientemente longo
5
da
elevao do mar irregular (considerando uma propagao unidirecional na

4
Mediante hipteses e consideraes pertinentes.
5
Suficiente para uma boa caracterizao com sendo um comportamento ergdico e
estacionrio.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1
-0.5
0
0.5
1
1
Onda com velocidade c
1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-1
-0.5
0
0.5
1
2
Onda com velocidade c
2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-2
-1
0
1
2
1
+
2
Onda sobreposta
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direo x, paralela superfcie livre), pode-se escrev-lo como a sobreposio
de efeitos regulares, como se segue:

se refere amplitude da r-sima componente regular;
a respectiva freqncia;
o respectivo nmero de onda e
a fase relativa dessa r-sima componente regular.

A definio das componentes regulares se faz via anlise de Fourier,
oportunamente descrita, a qual nada indica a respeito dos nmeros de onda,
.
De fato, os nmeros de onda
so dependentes da profundidade de
ocorrncia do estado de mar em estudo, sendo relacionados com as
respectivas freqncias
atravs de uma relao de disperso. Trata-se de

uma relao importantssima para os efeitos de propagao de onda, a ser
desenvolvida e analisada em disciplina complementar do curso de engenharia
naval e ocenica.
Paralelamente, na prtica no se tem interesse em saber a exata elevao do
mar em um dado instante de tempo, j que os problemas em engenharia naval
e ocenica, em sua grande, se concentram no estudo de regimes permanentes
de resposta, tornando-se suficiente apenas saber informaes a respeito das
amplitudes e freqncias, obtidas a partir de anlises estatsticas.
Com base nestes argumentos preliminares, suponha uma anlise estatstica
simplificada acerca de um registro hipottico de mar irregular, cujas alturas
= 2 so medidas de acordo com procedimento ilustrado na Figura 8.
Note que os pontos sobre o eixo das abscissas correspondem aos sucessivos
zeros ascendentes da pequena parte do registro temporal de elevao, .
=
cos
, : (13)
Material de Apoio

Alm disso, a cada intervalo entre zeros ascendentes, corresponde um perodo
e sua respectiva altura,

Figura 8: Procedimento de anlise estatstica simplificada. Identificao de
zeros ascendentes, perodos e respectivas alturas de onda.
A partir deste procedimento, possvel montar a
onda identificadas, 150 no total, so agrupadas em intervalos, por exemplo, de
0,5m cada.

Tabela 1: Anlise estatstica simples
Intervalos de
H [m]
Caracterstico
0,25 a 0,75
0,75 a 1,25
1,25 a 1,75
1,75 a 2,25
2,25 a 2,75
2,75 a 3,25
3,25 a 3,75
3,75 a 4,25
TOTAIS
De uma maneira simples, pode
mdio dessa onda irregular hipottica atravs da seguinte operao:

e sua respectiva altura,
, com = 1, 2, 3, .
: Procedimento de anlise estatstica simplificada. Identificao de
A partir deste procedimento, possvel montar a Tabela 1, onde as alturas de
: Anlise estatstica simples para o registro de mar irregular hipottico.
Valor
Caracterstico
do Intervalo
[m]
Nmero de
Ocorrncias
no Intervalo

0,5 15 0,100
1,0 30 0,200
1,5 55 0,367
2,0 21 0,140
2,5 14 0,093
3,0 9 0,060
3,5 5 0,033
4,0 1 0,007
150 1,000

De uma maneira simples, pode-se obter um valor estimado para o
dessa onda irregular hipottica atravs da seguinte operao:

T
=
1
N

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: Procedimento de anlise estatstica simplificada. Identificao de
, onde as alturas de

registro de mar irregular hipottico.

0,100
0,300
0,667
0,807
0,900
0,960
0,993
1,000

se obter um valor estimado para o perodo
dessa onda irregular hipottica atravs da seguinte operao:
(14)
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Para a obteno de dados estatsticos acerca da altura de onda, no entanto, se
faz necessria a definio de duas funes, a saber:
a) A funo de densidade de probabilidade, , obtida com o quociente
entre o nmero de ocorrncias em cada intervalo pelo nmero total de
ocorrncias, Figura 9.

Figura 9: Funo densidade de probabilidade para o mar irregular hipottico.

b) A funo de distribuio das alturas de onda, , obtida com base nas
densidades de probabilidade acumuladas, Figura 10.

Figura 10: Funo de distribuio das alturas para o mar irregular hipottico.

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
Funo Densidade de Probabilidade
H [m]
f

(
H
)
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Funo de Distribuio
H [m]
F

(
H
)
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Com base nesses grficos torna-se possvel, ento, a obteno de informaes
complementares do tipo:
A probabilidade das alturas de onda superarem um determinado valor de
referncia,
:
>

No exemplo, se
> 3,25, a probabilidade de serem encontradas

ondas com altura superior a esse valor ser de:
> 3,25 =
5 +1
150
= 0,033 +0,007 = 0,040

A altura mdia de onda,
=
0,5 15+
+4,0 1
150
= 0,5 0,100+
+4,0 0,007 = 1,64

A altura significativa de onda,
ou
definida como a altura mdia

entre o tero de ondas com maiores alturas:
=
2,0 21+
+4,0 1
150
3
=
2,0 0,140+
+4,0 0,007
1
3
= 2,51
A ttulo de curiosidade, a altura significativa um valor bem prximo da media
entre as maiores ondas observadas por algum que se encontre na tarefa de
acompanhar o comportamento da elevao de mar.
Desta forma, juntamente com as probabilidades de ocorrncia >
os
procedimentos de anlise sempre estaro preocupados em caracterizar duas
grandezas principais do mar (regular ou irregular): uma relacionada com o
aspecto temporal, no caso perodos e/ou freqncias; e outra relacionada com
o aspecto intensidade, em particular alturas e/ou amplitudes de onda. Esta
preocupao se faz tanto em procedimentos mais simples como os
apresentados neste captulo, como naqueles mais elaborados, discutidos nos
prximos.
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5. PRIMEIRO CONJUNTO DE EXERCCIOS NUMRICOS
5.1 Proposio geral
Ao longo deste texto, e sempre que se fizer conveniente, sero realizados
exerccios numricos explorando os contedos apresentados e, ao mesmo
tempo, proporcionando ao leitor a oportunidade de, concomitantemente,
explorar e aprender as funcionalidades bsicas de um programa de anlise
tpico.
No caso deste texto, sero exercitados os conceitos tericos atravs da
ferramenta MatLab, disponvel aos alunos do curso de Engenharia Naval e
Ocenica da EPUSP. No entanto, importante deixar claro que qualquer um
destes exerccios pode ser perfeitamente vertido para outros ambientes de
anlise matemtica, dentre os quais podem ser citados: SciLab; Octave e
mesmo o Excel; logicamente guardadas suas particularidades.

5.2 Proposio para este primeiro conjunto de exerccios
Neste primeiro conjunto de exerccio sero apresentadas funcionalidades
voltadas principalmente aos seguintes pontos:
Carregar um registro de mar padro em ambiente matemtico;
Explorar este registro luz dos conceitos apresentados nas sees
anteriores deste texto e, eventualmente, antecipar outros conceitos que
venham a ser apresentados nas sees seguintes.

5.3 Carregando e apresentando um registro de mar
Como primeiro passo usual a aplicao de alguns comando no ambiente
MatLab, que se encarregam de preparar: a Command Window e o Workspace,
bem como se desfazer de qualquer janela grfica disponvel. Os trs comandos
que, respectivamente, se encarregam destas tarefas so:
clc
clear all
close all

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Em seguida, um registro temporal de elevao de mar, gravado no arquivo
ExemploMar.txt, carregado e apresentado no ambiente matemtico atravs
dos seguintes comandos:
load 'ExemploMar.txt'
t = ExemploMar(:,1);
el = ExemploMar(:,2);
fig1 = figure('units','normalized','position',[.2 .2 .6 .6],...
'color','w');
plot(t,el,'k')
xlabel('Tempo, t [s]')
ylabel('Elevao, \eta(t) [cm]')

O resultado apresentado como na Figura 11. Importante destacar tratar-se de
um registro temporal de elevao de um mar gerado em tanque de provas
fsico, em escala 1:100, ou seja, cada 1cm no grfico equivale a 1m em escala
real.

Figura 11: Apresentao grfica do exemplo de mar carregado no ambiente
matemtico.
0 50 100 150 200 250
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
Tempo, t [s]
E
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,

(
t
)

[
c
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Ainda com base no exemplo de registro de mar possvel calcular o valor
mdio das elevaes, subtraindo-o de todo os demais valores.
Alm disso, pode-se tambm construir um histograma das elevaes, tomando-
se como referncia o valor mximo absoluto da amostra, bem como uma
classificao das elevaes segundo intervalos discretos de 0,5cm.
Para tanto, so utilizadas as seguintes instrues:
el_med = mean(el);
el = el - el_med;
el_max = ceil(max(abs(el)));
discr = .5;
el_hist = [-el_max:discr:el_max];
'color','w');
hist(el,el_hist);

A Figura 12 ilustra o histograma obtido. Note que a distribuio tem uma
caracterstica bastante parecida com um Distribuio de Gauss.

Figura 12: Histograma das elevaes do exemplo de mar carregado.
-8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8
0
500
1000
1500
Intervalos de Elevao, [cm]
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A ttulo de melhor a compreenso das funcionalidades at aqui apresentadas,
sugere um estudo complementar via help ativo na Command Window. Assim,
procure ler o contedo apresentado a partir da execuo do seguinte
comoando:
help clear all

Repita esta estrutura, help <comando>, para os demais comandos utilizados at
este ponto, so eles:
close all
clc
load
figure
plot
xlabel
ylabel
break
ceil
max
abs
hist
clf
subplot
find

5.4 Identificao de perodos entre zeros ascendentes, mximos e
mnimos
Com base nos mesmos comandos iniciais para carregar o exemplo de registro
de mar na rea de trabalho, pode-se, agora, estender as anlises em direo :
Identificao dos perodos entre zeros ascendentes;
Identificao dos valores mximos e mnimos dentro de cada um desses
perodos.
Tais anlises se fazem a partir das seguintes linhas de comando:
clear all
close all
clc

load 'ExemploMar.txt'
[L,C] = size(ExemploMar);
tamanho = L;
t = ExemploMar(1:tamanho,1);
el = ExemploMar(1:tamanho,2);
el_med = mean(el);
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el = el - el_med;
'color','w');
subplot(2,1,1)
plot(t,el,'k')
xlabel('Tempo, t [s]','fontsize',12)
ylabel('Elevao, \zeta(t) [cm]','fontsize',12)
sinal(find(el>=0)) = 1;
sinal(find(el<0)) = 0;
pos_zeros = [];
pos_maximos = [];
pos_minimos = [];
for i=1:length(el)-1
if (sinal(i+1)==1) & (sinal(i)==0)
pos_zeros = [pos_zeros;i+1];
if length(pos_zeros)>1
busca_on = pos_zeros(length(pos_zeros)-1);
busca_off = pos_zeros(length(pos_zeros));
[aux_maximo,ind] = max(el(busca_on:busca_off));
if aux_maximo>0
pos_maximos = [pos_maximos;ind+busca_on-1];
end
[aux_minimo,ind] = min(el(busca_on:busca_off));
if aux_minimo<0
pos_minimos = [pos_minimos;ind+busca_on-1];
end
end
end
end

subplot(2,1,2)
plot(t,el,'k')
xlabel('Tempo, t [s]','fontsize',12)
ylabel('Elevao, \zeta(t) [cm]','fontsize',12)
hold on
plot(t(pos_zeros),el(pos_zeros),'ko')
t_maximos = t(pos_maximos);
el_maximos = el(pos_maximos);
t_minimos = t(pos_minimos);
el_minimos = el(pos_minimos);
plot(t_maximos,el_maximos,'b*')
plot(t_minimos,el_minimos,'r*')

Como resultados so obtidos os grficos apresentados na Figura 13, onde os
crculos pretos destacam os pontos de zero ascendente, os asteriscos azuis os
valores de mximo e os asteriscos vermelhos os mnimos dentro de cada
perodo identificado. Esta identificao pode ser identificada melhor a partir da
utilizao das funcionalidades de zoom, disponveis em todas as janelas
grficas geradas pela ferramenta matemtica. Um resultado deste uso
apresentado na Figura 14.
Material de Apoio

Figura 13: Grficos com o exemplo de registro de mar. Identificao dos zeros
ascendentes, bem como mximos e mnimos em cada perodo.

Figura 14: Zoom da identificao de zeros ascendentes (
0 50
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
E
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,

(
t
)

[
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0 50
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
E
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e
v
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o
,

(
t
)

[
c
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]

: Grficos com o exemplo de registro de mar. Identificao dos zeros
da identificao de zeros ascendentes (
o
), mximos (
mnimos (*)
100 150 200
Tempo, t [s]
100 150 200
Tempo, t [s]
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: Grficos com o exemplo de registro de mar. Identificao dos zeros

), mximos (*) e
250
250
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Finalmente, seguindo o mesmo procedimento apresentado no captulo 4 deste
texto, pode-se construir uma representao grfica para a funo de densidade
de probabilidade, , ver . Neste caso, no entanto, faz-se uma apresentao
de , onde
. Para tanto, devem ser utilizados as seguintes instrues:

figure('units','normalized','position',[.2 .2 .6 .6],...
'color','w');
ampl_el = [el_maximos-el_minimos]/2;
max_ampl_el = ceil(max(ampl_el));
discr = 0.5;
ampl_el_hist = [0:discr:max_ampl_el];
hist(ampl_el,ampl_el_hist);
xlabel('Elevao, \zeta(t) [cm]','fontsize',12)
ylabel('Funo Densidade de Probabilidade, f(A = H/2)','fontsize',12)
lim_abscissa = get(gca,'xlim');
lim_abscissa(1) = 0;
set(gca,'xlim',lim_abscissa);
h = findobj(gca,'type','patch');
set(h,'facecolor','w','edgecolor','k')

Figura 15: Funo densidade de probabilidade para o exemplo de mar em
estudo, neste caso: f(A = H/2).
0 1 2 3 4 5 6 7
0
5
10
15
20
25
30
35
40
Elevao, (t) [cm]
F
u
n
o

D
e
n
s
i
d
a
d
e

d
e

P
r
o
b
a
b
i
l
i
d
a
d
e
,

f
(
A

=

H
/
2
)
Material de Apoio

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o
:

P
r
i
m
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i
r
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C
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n
j
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d
e

E
x
e
r
c
c
i
o
s

N
u
m
r
i
c
o
s

29

Seguindo a mesma estratgia apresentada anteriormente, desejvel que o
leitor complemente a compreenso do exerccio numrico com o estudo das
seguintes funcionalidades do ambiente matemtico:
Comandos usados e que devem ser estudados:
size
subplot
find
for
length
if
hold on
get --> suas propriedades, por exemplo: 'xlim', 'ylim', 'color', ...
gca
set
findobj --> seus tipos, por exemplo: 'patch', 'line', ...
--> as propriedades dos tipos: 'facecolor', 'edgecolor', ...

Material de Apoio

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30

6. REFINAMENTO NAS ANLISES DO MAR IRREGULAR
6.1 Parmetros e relaes importantes
Considere-se, agora, uma anlise mais completa e elaborada de um registro
temporal de elevao de mar, Figura 16, que em virtude do carter longo, torna
imperativa a utilizao de algoritmo computacional de apoio.
Antes disso, porm, cumpre destacar que o carter longo a que se refere o
pargrafo anterior est intrinsecamente relacionado ergodicidade do
comportamento aleatrio, como forma de garantir que todos os efeitos de
interesse estejam presentes na amostra considerada. Desta forma, assume-se
como longo o registro cujo tempo total seja igual ou superior a 100 vezes o
maior perodo de interesse.
Na prtica, registros de 15 a 20 minutos, tomados a uma taxa de amostragem
de 0,5 segundo, so suficientes para uma caracterizao aproximada do
estado de mar. Sabe-se, no entanto, que estados de mar reais tm perodo de
durao da ordem de 3 horas, exigindo registros mais longos para uma
caracterizao mais precisa. Aspecto semelhante norteia as anlises
permeadas pela presena de variao de mar e/ou coexistncia de um swell.

Figura 16: Trecho de um registro temporal de mar irregular.
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31

Naturalmente, com base neste registro suficientemente longo, possvel se
definir uma elevao mdia,
, para a elevao de mar. De acordo com

incrementos iguais de tempo, , uma vez descontado o nvel mdio de todo o
registro, tem-se condies de identificar um nmero N de elevaes
da
superfcie livre.
Ento, a partir destas elevaes, pode-se definir de maneira preliminar o desvio
padro,
, como sendo:

De acordo com o ilustrado na Figura 17, possvel construir uma funo
densidade de probabilidade para as elevaes de onda, f, obedecendo a
seguinte formulao:

Figura 17: Densidades de probabilidade das elevaes de mar, .

=
1
1

(15)
fd = 1,0
(16)
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32

Assim, a partir do registro de elevao original e da definio da funo
densidade de probabilidade, pode-se tambm enunciar a elevao mdia do
mar irregular com sendo o valor
que coincide com o centride da rea sob a

curva f, ou seja:

Alm deste parmetro importante do mar, possvel definir outro, o valor
quadrtico mdio:

Note que, mantendo a analogia geomtrica, o valor quadrtico mdio
corresponde ao momento de inrcia da rea sob a curva f com relao ao
valor nulo de elevao, = 0. Desta forma, a varincia da elevao do mar,
, definida como o valor quadrtico mdio com relao mdia
, ser:

E, portanto, possvel se estabelecer uma relao direta entre o desvio padro
do mar,
, fcil de se obter a partir do registro temporal, e os parmetros de

valor quadrtico mdio,

, de elevao mdia quadrtica,
, ou seja:

Importante verificar que se a elevao mdia for nula,
= 0, o desvio padro
das elevaes de mar ser absolutamente igual raiz do valor quadrtico
= f
(17)
(18)
f =

f 2
f +
=

2
(19)

(20)
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r
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33

mdio,

, este ltimo tambm conhecido como valor RMS Root Mean
Square.

6.2 As distribuies de Gauss e Rayleigh
As distribuies de Gauss e Rayleigh certamente so de ocorrncia freqente
na natureza. No obstante, os prprios exerccios at aqui apresentados deram
indcios de que as distribuies de elevao e de amplitudes de elevao esto
respectivamente relacionadas com as mesmas.
Assim, a densidade de probabilidade das elevaes de mar irregular, pode ser
aproximadamente
6
considerada como sendo uma distribuio de Gauss, bem
estabelecida no entorno de um valor mdio de elevao,
, atravs da seguinte
equao:

Portanto, o desvio padro mede a disperso em torno do valor mdio da
elevao e, quanto menor seu valor, melhor ser a considerao de uma
distribuio gaussiana de banda estreita. Outra definio para este ltimo
aspecto ser apresentada aps a definio dos momentos espectrais.
Neste caso, de maneira mais precisa que aquela apresentada no captulo 4,
pode-se definir a probabilidade de ocorrncia de um determinado valor de
elevao de onda como sendo:

6
Na realidade, h alguma discrepncia nas extremidades dessa distribuio, explicada por
efeitos no-lineares que tendem a aumentar as cristas das ondas e concomitantemente
achatar suas cavas. Portanto, deslocando a funo densidade de probabilidade das
elevaes no sentido positivo dos valores.
=
1
(21)
=
1
(22)
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34

comum a definio de intervalos a partir de propores inteiras do desvio
padro, dentro dos quais possvel garantir uma probabilidade de ocorrncia
das elevaes de mar. Assim, pode-se dizer que provvel que 68,3% dos
valores de elevao registrados em uma amostra temporal estejam dentro de
um intervalo de
, +
. Respectivamente, tratando-se apenas de valores

positivos ||, possvel que 31,7% desses valores estejam acima de
. A
traz este e outros intervalos definidos a partir de mltiplos do desvio padro.

Tabela 2: Probabilidades das ocorrncias de elevao de mar em intervalos
mltiplos do desvio padro.

|| >

1 68,3% 31,7%
2 95,4% 4,6%
3 99,7% 0,3%

Por outro lado, levando-se em considerao apenas as amplitudes dentro de
ciclos completos de variao da elevao da superfcie livre,
, por
conseqncia, restringindo-se apenas a valores positivos, a densidade de
probabilidade
ser caracterizada por uma distribuio de Rayleigh,

definida como:

Graficamente, a Figura 18 ilustra a distribuio de Rayleigh para as amplitudes
de elevao do mar. Neste caso, o valor mdio das amplitudes ser:

E o valor quadrtico mdio das amplitudes dado por:
, com
0 (23)
(24)
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35

Figura 18: Distribuio de Rayleigh para as amplitudes de elevao,
.

Portanto, a varincia das amplitudes da onda,
, estar diretamente
relacionada com a varincia das elevaes da onda,
pela seguinte
equao:

Nota-se, desta forma, que a varincia das elevaes de mar, particularmente
um parmetro de fcil obteno a partir do registro temporal, caracteriza-se
como o elemento mais importante e fundamental para todas as anlises at
aqui conduzidas.
Mais adiante ser mostrado que a varincia das elevaes de mar tambm
ser o parmetro chave de ligao entre as anlises nos domnios do tempo e
da freqncia.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
Distribuio de Rayleigh
(t)
f
(

a

)
= 2
(25)
=
4
2

(26)
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36

7. ESPECTRO DE ENERGIA
O leitor j deve ter percebido que as anlises tecidas at este ponto do texto,
em sua maioria, seno totalidade, tm se concentrado no domnio do tempo.
Definies e parmetros tm sido apresentados com base em variaes
temporais da grandeza de interesse, no caso a elevao de mar, bem como em
funo de perodos caractersticos para a descrio das mesmas.
Assim sendo, deste ponto em diante, cumpre estabelecer relaes entre essas
anlises no domnio do tempo e aquelas desenvolvidas no domnio da
freqncia.
Parta tanto, ser tomada como premissa bsica a reciprocidade entre perodos
e freqncias = 2 , de tal forma que se possam apresentar novos
aspectos e definies, permitindo relao direta entre os dois domnios.
Ento, mais uma vez, considere-se o registro temporal suficientemente longo
da elevao de mar irregular ilustrado na Figura 16.
Com base na linearidade das anlises e representaes j apresentadas,
considere-se tambm que o princpio da sobreposio de efeitos regulares seja
possvel, conforme estabelecido atravs da equao (13); e que, ao menos
para efeitos de projeto, sua representao aproximada seja feita por uma srie
de Fourier do tipo:

Com relao a esta representao, importante destacar que:
Maiores detalhes quanto obteno dos coeficientes
da srie
sero trazidos em momento oportuno deste texto;
Conforme definido no captulo 3, trata-se de um comportamento
complexo peridico, portanto determinstico, caracterizado pela
sobreposio de efeitos harmnicos definidos por freqncias
=
cos
sen
(27)
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37

mltiplas da freqncia fundamental
= 2 , onde o tempo
total do registro considerado;
Por hiptese, acrescentou-se a considerao de que este registro
tenha mdia nula, da a srie se iniciar em = 1.
De fato, representao mais precisa da aleatoriedade intrnseca do mar
irregular seria possvel atravs da adoo de propriedades estatsticas, em
particular a distribuio Gaussiana de banda estreita para as elevaes, que no
domnio da freqncia se refletiria em uma distribuio de energia adequada
em cada raia das componentes harmnicas,
, compondo a srie da
equao (27).
Com base nesta representao, a energia total (por unidade de rea)
contida em um registro infinito de mar de uma dada regio seria dada
por:

Seguindo (Chakrabarti, 2001), por conta da aleatoriedade intrnseca do mar,
uma representao melhor do mesmo prescinde da generalizao da equao
(27), a qual se faz atravs de coeficientes
que no mais advenham

de uma anlise de Fourier, mas de variaes contnuas com respeito
freqncia, dadas por:

Desta forma, a equao que descreve a elevao do mar pode ser reescrita de
uma maneira mais precisa como:
=
1
2
, (28)
= cos
= sen
, (29)
=
1
cos
cos +
1
sen
sen
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38

Para esta deduo importante lembrar que:

Combinando as equaes (28) e (30) chega-se, ento, a uma nova equao
para a energia total contida no mar, qual seja:

Trabalhando matematicamente:

Ou:

Portanto, comparando as equaes (28) e (34), chega-se igualdade do
Teorema de Parseval, que da origem ao conceito de espectro de energia de
mar:
=
1
cos + sen

cos + sen

=
1
cos + sen
(30)
=
1
cos
=
1
sen
=
2
;
1
2
=
(31)
=
2

1
cos + sen
(32)
=
2

1
cos +
sen
(33)
=
2

1
2

1
(34)
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39

Posto que por hiptese
= 0, assumindo a definio de varincia das

elevaes para um registro de tempo :

O que, por sua vez, permite definir a energia mdia por unidade de rea como:

De onde emerge a definio de densidade espectral de energia, , definida
como:

De tal forma que a energia mdia de mar pode ser reescrita como:

Note que, no caso do Sistema Internacional SI, a dimenso da densidade
espectral de energia, , ser
.
Importante destacar tambm que, em termos prticos, sero realizadas
anlises a partir de registros tomadas em um intervalo finito de tempo . Desta
forma, conveniente redefinir a densidade espectral de energia a partir das
amplitudes das componentes harmnicas que compem a srie de Fourier
aproximada, ou seja:

=
1
(35)
=
1
(36)
=
1
=
1
2

(37)
=

(38)
=
1
2

(39)

(40)
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40

A Figura 1Figura 19 traz uma representao grfica para o processo de
transcrio de um registro de mar tomado no domnio do tempo para o
respectivo espectro no domnio da freqncia. Notar que as densidades
espectrais de energia,
, so proporcionais
e, neste caso,
diz respeito a n-sima componente harmnica advinda da anlise de

Fourier.

Figura 19: Transcrio do domnio do tempo para o domnio da freqncia.
Adaptado de (Journe, 2001).

Na representao apresentada, os valores espectrais
so baseados em
freqncias angulares e no devem ser os mesmos quando
.
De fato, para uma correta converso deve-se assumir que as energias contidas
em cada uma das representaes espectrais seja a mesma, ou seja:

2

(41)
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:

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Finalmente, atravs da varincia das elevaes
, estabelecida
uma conexo direta entre as anlises nos domnios do tempo e freqncia. De
tal sorte que esta varincia seja, justamente, a rea sob o espectro de mar:

Com base nesta equao, pode-se verificar tambm que a varincia das
elevaes do mar corresponde rea sob a curva que define seu espectro.
Mais adiante este texto apresentar a definio de momento espectral,
tornando mais clara essa analogia geomtrica.
A ttulo de exerccio, considere uma excitao aleatria com densidade
espectral constante, = 0,004
, definida no intervalo 20
1200 e nula para valores de freqncia fora do mesmo. Sabendo-se, ainda,
que sua mdia 2,0, pode-se determinar seu valor RMS e desvio padro da
seguinte forma:

= 0,004
= 4,72

= 2,17
Como:
= 4,72 4 = 0,72

Ento:
= 0,85.

(42)
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8. CONVERSO DO REGISTRO DE MAR EM ESPECTRO
8.1 Aspectos gerais da anlise de Fourier
A converso da elevao de mar (onda irregular) em espectro requer sua
decomposio em componentes regulares. Obviamente, este procedimento
parte do pressuposto que as hipteses fundamentais at aqui discutidas sejam
atendidas, como forma de garantir que esta representao no domnio da
freqncia seja fiel s caractersticas estatsticas da excitao aleatria em
considerao.
Para tanto, faz-se uso da srie de Fourier, capaz de representar qualquer
funo peridica no tempo em uma sobreposio linear de efeitos regulares.
Lembrar que esta representao pressupe um comportamento estacionrio e
ergdico (tempo total de registro, , suficientemente longo para garantir que
todas as causas de interesse estejam estatisticamente presentes).
Segundo esta anlise de Fourier:

A respeito da equao (43) note que:
As freqncias so mltiplos inteiros da freqncia fundamental
= 2 ;
Trata-se de uma representao no domnio dos nmeros complexos,
onde os coeficientes
so respectivamente obtidos a partir de:

O coeficiente
diz respeito ao valor mdio da elevao, dado por:

=
cos
2
sin
2
(43)
=
2
cos
=
2
sen
, = 1, 2, 3, , (44)
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43

Obviamente, por definio,
nulo. Alm disso, se por hiptese for

assumido um registro de mar com mdia nula,
tambm o ser.

Desta forma, pode-se dizer que a elevao um mar qualquer, de mdia nula e
registrada por um tempo suficientemente longo, pode ser expressa por uma
funo contnua dada pela sobreposio linear de um nmero infinito de efeitos
regulares. Outra maneira de apresentar esta sobreposio dada pela
equao (46):

8.2 A anlise de Fourier discreta
Na prtica, sabe-se que o registro de elevao de mar colhido de maneira
discreta, mediante uma freqncia de amostragem:

Onde: o nmero de medidas registradas da elevao.
Neste caso, os coeficientes da srie de Fourier podem ser obtidos atravs de
um algoritmo expedito de anlise, largamente conhecido como Fast Fourier
Transform FFT, segundo o qual possvel a transcrio do registro temporal
de mar para a seguinte forma:
=
1
(45)
=
cos
2
, :
= 2
.
(46)
,
(47)
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44

Com base nesta transcrio do registro de mar para uma sobreposio de
efeitos lineares regulares, pode-se construir o respectivo espectro de mar a
partir da equao (40), onde, neste caso, = 1 .

8.3 Exemplo de aplicao
A ttulo de aplicao da converso do registro em espectro, considere-se em
ambiente Matlab o seguinte mar regular de amplitude = 2 e = 2:
% O Registro Temporal de Mar
A = 2;
T = 2;
to = 0;
tf = 10;

t = linspace(to,tf);
el=A*sin(2*pi*1/T*t);

subplot(3,1,1)
plot(t,el,'k',t,zeros(size(t)),'k:')
xlabel('Tempo, t','fontsize',12)
ylabel('Elevao do Mar, \zeta','fontsize',12)
set(gcf,'unit','normalized','position',[.1 .1 .8 .8],'color','w')
set(gca,'fontname','arial','fontsize',12,'ylim',[-(A+1) (A+1)])

Note que neste registro regular foram geradas 100 medidas de elevao em
um intervalo exato de 10s. Na Figura 20, grfico do alto, tem-se a
representao grfica do registro temporal do mar (cinco ciclos completos do
comportamento regular considerado).
Atravs da utilizao da funo FFT possvel, ver linhas de comando abaixo,
a construo do grfico central da Figura 20, referente s vrias amplitudes de
contribuio regular presentes no registro.
% Aplicao da FFT ao Registro Temporal de Mar
Delta_f = 1/(tf-to)
N = length(el);
frs = Delta_f*[0:N-1];
Sf_fft = abs(fft(el)/N);
subplot(3,1,2)
=
= 2
cos
, :
=
2

(48)
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stem(frs,Sf_fft,'sk','fill','linewidth',2)
xlabel('Freqncia, f','fontsize',12)
ylabel('abs( fft( \zeta ) / N)','fontsize',12)
set(gca,'fontname','arial','fontsize',12,'ylim',[0 (A+2)])

Figura 20: Exemplo de anlise de Fourier. No alto apresentado o registro de
mar regular ( = 2 e = 2); ao centro apresentado o resultado a aplicao
da funo FFT e, abaixo, o respectivo espectro de mar.

Importante notar que:
Os incrementos em freqncias so dados por: = 1 ;
Conforme esperado, comparece na representao grfica /
funo de uma contribuio exatamente em = 1 2 .
Entretanto, outros aspectos podem causar estranheza ao leitor e, no intuito de
dirimir eventuais dvidas que possam gerar, so discutidos em profundidade
nos prximos pargrafos.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-3
-2
-1
0
1
2
3
Tempo, t
E
l
e
v
a
o

d
o

M
a
r
,

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
1
2
3
4
Freqncia, f
a
b
s
(

f
f
t
(

)

/

N
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
0
5
10
15
20
Freqncia, f
E
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f
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m

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A primeira constatao aparentemente estranha que decorre da observao do
grfico central da Figura 20 diz respeito s amplitudes das componentes
identificadas. Percebe-se que h uma simetria com relao freqncia central
do grfico, de acordo com a qual, so notadas componentes em =
0,5 9,5, cada uma com metade da amplitude original.
Esta aparente inconsistncia decorre da prpria teoria da amostragem,
segundo a qual, dada uma taxa de aquisio fixa impossvel distinguir a que
registro a amostra se refere:
componente de menor freqncia, no caso exemplo, em 0,5;
Ou componente simtrica em relao freqncia mdia, neste caso
9,5.
De fato, as linhas de comando abaixo ilustram este problema, apresentando
como resultado a Figura 21.
% Frequncias de Aliasing
to = 0;
tf = 10;
t = linspace(to,tf,10000);
t_discreto = linspace(to,tf,100);
el_interesse = A/2*sin(2*pi*1/T*t);
el_aliasing = A/2*sin(2*pi*(10-1/T)*t);
el_int_discr = A/2*sin(2*pi*1/T*t_discreto);
el_ali_discr = A/2*sin(2*pi*(10-1/T)*t_discreto);
figure
plot(t,el_interesse,'k',t,el_aliasing,'k:',...
t_discreto,el_int_discr,'ko',t_discreto,el_ali_discr,'k*')
xlabel('Tempo, t','fontsize',12)
ylabel('Elevao do Mar, \zeta','fontsize',12)
set(gca,'fontname','arial','fontsize',12,...
'xlim',[0 3],'ylim',[-(A+1) (A+1)])

De acordo com esta figura, percebe-se que uma mesma taxa de amostragem
pode suscitar dois vetores de valores registrados: um referente a um
comportamento de interesse (o de menor freqncia) e outro referente a um
comportamento sem interesse para as anlises (o de maior freqncia). Note
que a taxa de amostragem fornece leituras vlidas para ambos os casos.
Com base neste aspecto, o que se faz em termos prticos garantir que todos
os efeitos regulares de interesse se encontrem esquerda da freqncia
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central, por este motivo tambm conhecida como freqncia de corte,
2 = 1/2.

Figura 21: Reflexo da amostragem. Comportamento de interesse versus
comportamento sem interesse (problema de aliasing).

Desta forma, garante-se que todas as freqncias direita de
no sejam de
interesse, visto estarem relacionadas ao problema de aliasing, ou seja, de
amostragem insuficiente. A partir da teoria de processamento de sinais
possvel mostrar que se um registro temporal for colhido a uma taxa de
amostragem no mnimo 2 vezes maior que a mxima freqncia de interesse,
todos os efeitos importantes estaro presentes esquerda da freqncia de
corte (Teorema de Nyquist-Shannon). Desta forma,
define a mxima
freqncia detectada com a anlise de Fourier e tambm conhecida como
freqncia de Nyquist.
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
-3
-2
-1
0
1
2
3
Tempo, t
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,

Comportamento Contnuo DE Interesse
Comportamento Contnuo SEM Interesse
Registro Amostrado do Comportamento DE Interesse
Registro Amostrado do Comportamento SEM Interesse
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A partir destas consideraes, possvel construir o espectro do registro de
interesse, bastando transformar os valores de / em densidades
espectrais de energia atravs da relao estabelecida pela equao (40),
considerando valores dobrados para as componentes esquerda da
freqncia de corte ou Nyquist.
As linhas de comando que se seguem permitem a composio do grfico mais
abaixo na Figura 20.
Com relao aos resultados importante destacar que, de fato, a densidade
espectral de energia em = 0,5 no atinge o valor esperado de:
= 20

No entanto, aproxima-se muito deste valor em funo do tempo total de registro
e do nmero de amostras colhidas. Assim, a densidade espectral se
aproximar mais do valor esperado quanto maior for o tempo de aquisio e/ou
a taxa de amostragem.
A Tabela 3 ilustra esse aspecto com relao taxa de amostragem, assumindo
um tempo de aquisio fixo de 10.
Tabela 3: Valor da densidade espectral
0,5 como funo da taxa de

amostragem adotada. Nestes casos: = 10.

,
100 10 19,6306
500 50 19,9534
1.000 100 19,9783
5.000 500 19,9959
10.000 1.000 19,9980

8.4 Alturas e perodos obtidos a partir do espectro de mar
Nas anlises de sistemas navais e ocenicos usual a caracterizao do mar
atravs de alturas de onda, 2
.
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Desta forma, conveniente se re-escrever a distribuio de Rayleigh com
funo destas alturas, ou seja:
Com base nesta equao, pode-se calcular o valor mdio e o valor RMS das
alturas, respectivamente dados por:
Conforme mencionado anteriormente, repare que de uma maneira recorrente o
desvio padro e/ou a varincia das elevaes so parmetros utilizados com o
objetivo de manter relao estreita entre os domnios do tempo e da
freqncia.
Utilizando-se estes resultados, pode-se redefinir a distribuio de Rayleigh das
alturas como sendo:
Atravs da definio da equao (53), e assumindo que um dado valor
seja
o limite inferior do tero mais direita da distribuio de alturas de onda, a
probabilidade de uma altura de onda exceder este valor corresponder a
exatamente 1/3 da rea sob a curva que define esta distribuio, ou seja:
=

(49)
= 22

(50)
=
2
= 22

(51)
=

(52)
=
2

(53)
>
=
2
=
1
3

= ln 3

(54)
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De acordo com a determinao de
, possvel a definio matemtica da

altura significativa,
ou
/
, que corresponde mdia das alturas entre o
tero de ondas mais altas, portanto, correspondendo ao centride da rea
direita de
= ln 3
.
Assim:
E, portanto:

Onde a funo erro complementar definida como:
Por fim, sabendo que
= 22
, pode-se concluir que a altura significativa

aproximadamente:

8.5 Os momentos espectrais
No captulo anterior foi apresentada a igualdade entre a varincia das
elevaes,
, e a integral do espectro de mar.

Se neste ponto, no entanto, for apresentada a definio para os momentos
espectrais, qual seja:
/
= 3
=
3
2
ln 3 +ln 3

(55)

1,416

(56)
=
2
= 1

(57)
/
4

(58)

(59)
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Ento, a varincia das elevaes ser igual ao momento espectral de ordem
zero,
e, portanto:
/
4
.
Este um dos resultados importantssimo no processo de caracterizao da
excitao de mar, muito utilizado nas apresentaes padronizadas descritas
mais adiante neste texto.
Entretanto, resta ainda apresentar alguns parmetros representativos da
grandeza temporal do mar. Neste caso, tambm fazendo uso dos momentos
espectrais, possvel definir:
Destas definies surgem, finalmente, os referidos perodos caractersticos:

8.6 Exerccio proposto
Um espectro de excitao aleatria hipottica,
, tem sua representao

segundo a Figura 22. Note que os parmetros apresentados so
adimensionais. Determine o valor dos parmetros A e B desse espectro.

Figura 22: Espectro de uma excitao aleatria hipottica: exerccio proposto.
.

(60)
= 2
, ;
= 2
, .
(61)
m s
T H
S
2
) (
2

m
T
A
2
1
B
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8.6.1 Soluo baseada na definio dos momentos espectrais
Como ponto de partida para a soluo deste exerccio, tem-se a necessidade
de dimensionar os valores identificados no grfico da Figura 22. Assim, em
termos dimensionais, no eixo das abscissas so identificados os valores

e 2
, e no eixo das ordenadas o valor
.
Em seguida, usual um encaminhamento da soluo atravs da aplicao da
definio dos momentos espectrais. Para tanto, determina-se a equao da
reta que caracteriza a variao das densidades espectrais no intervalo

; 2
, ou seja:
=
2 1

2

Com base nesta equao, determina-se o momento espectral de ordem zero:
2
2 1
Analogamente, determina-se o momento espectral de primeira ordem, dado
por:
2 1
4
3 +1
Sabendo-se que
= 16
, onde
= 16
2 1 2 , ento:
=
Por outro lado, da definio do perodo mdio tem-se ainda:
= 3
2 1
3 +1
Portanto, uma segunda equao dada por:
4
12
+9 2 = 0
1
2

2 = 0
Notar que as duas primeiras razes de

no convm e que, ento:
= 2. Por fim, substituindo este resultado na primeira equao obtida a partir
de
, tem-se que = 1 24 .
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8.6.2 Soluo baseada em analogias geomtricas
O leitor mais atento perceber, no entanto, que os mesmos resultados podem
ser obtidos de maneira muito mais simples e rpida, valendo-se de analogias
geomtricas.
Assim, sabendo que o momento de ordem zero equivalente rea sob a
curva
, o que permite obter facilmente:
=

2
=
2
2 1 =
Sabendo, ainda, que
= 2
o centride do espectro. Portanto:
= =
2 1 +
=
2
3
+1
Desta forma:
=
2
=
2
2
3
+1
+1 = 3 = 2
E, finalmente, substituindo na equao obtida a partir de
, tem-se:
= 1 24 .

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9. ESPECTROS PADRONIZADOS DE MAR
Espectros padronizados de mar so representaes analticas da distribuio
das densidades espectrais de energia, obtidas de maneira precisa pela
monitorao recorrente e continuada das elevaes de mar, portanto pela
caracterizao de processos estocsticos de longos perodos.
Como tal, tm importncia prtica para projetos de sistemas navais e
ocenicos, na medida em que so caracterizados por formulaes baseadas
em poucos parmetros do mar, geralmente: a altura significativa; algum perodo
caracterstico (mdio, entre zeros ascendentes ou entre picos); ou mesmo,
fatores de forma que contribuem para distribuio mais precisa das densidades
espectrais de energia.
Alguns espectros, ainda, tm sua padronizao definida com base na
velocidade do vento,
, que deu origem ao estado de mar.

Independente de qual seja o parmetro utilizado, as representaes
normalmente dizem respeito a uma condio onde o mar se apresente
plenamente desenvolvido. Em outras palavras, espera-se que o mar
representado de maneira padronizada seja fruto da ao do vento em uma
regio com rea superficial (pista) suficiente para que as ondas que o
componham exibam uma condio estvel em termos dos parmetros
estatsticos caractersticos.
Maiores detalhes so apresentados a seguir.

9.1 Mar plenamente desenvolvido
Conforme mencionado, modelos para a predio de um estado de mar so
baseados em parmetros como: velocidade do vento; distncia na qual as
ondas tm que viajar sob determinada ao de vento, tambm conhecida como
pista; e durao da condio de vento.
Para aplicaes mais prximas da costa h, ainda, um quarto parmetro: a
profundidade, que tem implicaes diretas sob a estabilidade das ondas.
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Exceto pela profundidade, menos relevante para aplicaes navais e ocenicas
em mar aberto, a Figura 23 apresenta a relao entre os demais parmetros
importantes para a caracterizao de um mar plenamente desenvolvido.
Assim, definida a velocidade de vento na escala vertical mais direita no
grfico, medida em m/s, bem como o comprimento de pista disponvel, fetch,
medida em km, pode-se estimar a durao mnima para o estabelecimento de
uma condio de mar, escala abaixo, medida em horas. Esta condio de mar
ser caracterizada por uma altura de onda (escala mais esquerda, medida
em metros) e um perodo (medido em segundos e obtido pela interpolao
entre os valores das linhas tracejadas).

Figura 23: Relao entre parmetros para a definio de um mar plenamente
desenvolvido. Fonte: (Bowers, 1975).

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Ainda de acordo com este grfico, os mares plenamente desenvolvidos so
aqueles definidos na regio triangular em destaque, ou seja, aquela na qual,
definida uma determinada velocidade de vento, maiores comprimentos de pista
e durao no alteram as caractersticas do mar (altura e perodo)
A ttulo de exemplo, suponha-se uma condio de vento com
= 10/. De
acordo com a Figura 23 (ver ponto em destaque), considerando uma pista com
60, tem-se para uma durao mnima de 6 uma altura significativa de
aproximadamente = 1,5 e um perodo de = 4,8.
Para este mesmo vento, adicionalmente, para pistas com comprimento superior
a 600 tem-se um mar plenamente desenvolvido com = 2,0 e = 6,4.
Portanto, possvel perceber a importncia da velocidade de vento, sua
durao e sua extenso de ao, na definio da condio de um mar
plenamente estabelecido.
A seguir so apresentados os espectros padronizados usualmente aplicados
em projetos navais e ocenicos, geralmente baseados nesta considerao de
mar plenamente desenvolvido (fully-developed sea).

9.2 Forma geral dos espectros padronizados
A forma geral segundo a qual a grande maioria dos espectros padronizados
apresentada obedece ao seguinte equacionamento:
Onde: , , e so os quatro parmetros espectrais que definem a
distribuio das densidades de energia contidas no mar,
.
Os dois parmetros comumente utilizados para esta representao so a altura
significativa e o perodo mdio,
, ambos definidos com base nos

momentos espectrais. Ainda de acordo com a equao (62), pode-se mostrar
que a freqncia de pico do espectro dada por:

(62)

(63)
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9.3 Espectros usuais nas aplicaes navais e ocenicas
9.3.1 Espectro de Pierson-Moskowitz
De acordo com (Chakrabarti, 2001), em 1964 Pierson e Moskowitz propuseram
uma frmula para a distribuio das densidades espectrais de energia,
baseada na teoria de similaridade proposta por Kitaigorodskii, bem como em
uma base de registros de elevao de mar mais precisa.
Trata-se de um espectro padronizado bastante difundido e ainda utilizado em
projetos navais e ocenicos por sua grande generalidade. Em linhas gerais
definido com base na velocidade do vento,
, que caracteriza uma condio

de mar plenamente desenvolvida (pista e durao so consideradas infinitas).
Apesar desta hiptese, tambm bastante representativo de condies de
projeto baseadas em tempestades severas.
Matematicamente o espectro de P-M pode ser escrito como:

Alternativamente, tambm pode ser apresentado como funo da freqncia de
pico do espectro,
, ou seja:

A partir destas formulaes, bem como das definies apresentadas nos
captulos anteriores, podem ser apresentadas ainda as seguintes relaes:

Para exemplificar, a Figura 24 apresenta as dependncias do espectro de P-M
com a velocidade do vento e tambm com altura significativa do mar.
= 0,0081
0,74

(64)
= 0,0081
1,25

(65)
= 0,0081 5

(66)
= 0,161
= 0,710

(67)
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Figura 24: Dependncia do espectro de Pierson-Moskowitz com a velocidade
de vento e com a altura significativa do mar.

9.3.2 Espectro de Bretschneider
Partindo das hipteses que o espectro de energia seja de banda estreita e que
alturas e perodos de onda apresentem distribuies de Rayleigh,
Bretschneider props a seguinte formulao em 1969:
Onde:
= 2
o perodo significativo do mar, ou seja, a mdia dos

perodos referentes ao tero das ondas com maiores amplitudes. De acordo
com a prpria definio do espectro de Bretschneider:
0 0.5 1 1.5 2 2.5
0
2
4
6
8
10
12
14
(b)
[rad/s]
S
)

[
m
2
.
s
]

H
s
= 8 [m]
H
s
= 6 [m]
H
s
= 4 [m]
H
s
= 2 [m]
0 0.5 1 1.5 2 2.5
0
5
10
15
20
25
30
35
40
45
50
(a)
[rad/s]
S
)

[
m
2
.
s
]

U
w
= 25 [m/s]
U
w
= 20 [m/s]
U
w
= 15 [m/s]
U
w
= 10 [m/s]
= 0,1687
0,675

(68)
= 0,946

(69)
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Note que a relao (69) torna os espectros de Pierson-Moskowitz e
Bretschneider equivalentes.
Importante destacar, ainda, que a formulao proposta pressupe um mar
plenamente desenvolvido e que, portanto, a partir de inferncias empricas:
No entanto, Bretschneider tambm apresenta correes para a formulao
proposta tambm atenda a mares no plenamente desenvolvidos, de acordo
com as quais:

9.3.3 Espectro ISSC
Em 1964, por ocasio do ISSC International Ship Structures Congress, foram
sugeridas ligeiras modificaes ao espectro de Bretschneider:
De acordo com o qual:

9.3.4 Espectro ITTC
Por sua vez, a reunies de 1966, 1969 e 1972 da ITTC International Towing
Tank Conference propuseram modificaes ao espectro de P-M, apresentando-
o como funo da altura significativa e do perodo entre zeros ascendentes.
Assim:
= 0,282 e
= 6,776
(70)
= 0,254 90% ou 0,776 80%

(71)
= 4,764
(72)
= 0,1107
0,442

(73)
= 1,296

(74)
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Onde:
Importante notar que:

E, portanto, o espectro ITTC se reduz ao espectro P-M definido apenas com
base na altura significativa. Para tanto:

9.3.5 Espectro JONSWAP
Buscando aprimorar a distribuio das densidades de energia definida pelo
espectro de P-M, entre 1968 e 1973, um extenso programa de medies no
Mar do Norte, denominado de JONSWAP Joint North Sea Wave Project, deu
origem seguinte proposio matemtica para os espectros de mar:
Onde = 3,30 1 7 diz respeito ao parmetro de agudez
e ao parmetro de forma do espectro ( =
= 0,07
e =
=
0,09 >
), considerando um vento predominante com velocidade

agindo sobre uma pista de comprimento . Ainda de acordo com esta
definio:

(75)
=
0,0081
e =

3,54

(76)
= 1
3,13

(77)
=
5
16
= 0,710

(78)
1,25

(79)
= 0,076
,
ou = 0,0081 quando for desconhecido
(80)
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Neste caso,
ou
,
, sendo esta ltima relao mais usada
para o clculo de
.
Em 1979, Goda derivou uma expresso aproximada para o espectro de
JONSWAP em funo apenas da altura significativa e do perodo de pico. De
acordo com esta expresso:
Onde:

9.4 Comparao entre os espectros padronizados
A escolha pela padronizao compete ao projetista ou analista do sistema
naval e ocenico. Em geral, est associada localidade onde este sistema
dever operar.
Assim, os espectros de Pierson-Moskowitz e Bretschneider so mais utilizados
para sistemas em operao no Golfo do Mxico. O espectro de JONSWAP, por
sua vez, bastante representativo do Mar do Norte, porm tambm a
formulao mais utilizada para os estudos referentes Bacia de Campos,
Brasil.
A Figura 25 compara graficamente os espectros de JONSWAP (calculado com
base em = 3,30); Bretschneider e Pierson-Moskowitz (equivalente os
espectros ISSC e ITTC).
Notar que para = 1,
= 0,312, o que reduz o espectro de JONSWAP ao

espectro de P-M, equao (81).
Na prxima seo so apresentados aspectos prticos da utilizao dos
espectros padronizados.
1,25

(81)
=
0,0624
0,230 +0,0336 0,1851.9 +

(82)
Material de Apoio

Figura 25: Comparao entre espectros padronizados.

9.5 Aspectos prticos
Em termos prticos de projeto
apresentados na Tabela
26.
0 0.5
0
2
4
6
8
10
12
14
S
)

[
m
2
.
s
]

: Comparao entre espectros padronizados.

Em termos prticos de projeto tem-se disposio dados estatsticos como os
Tabela 4, referente Bacia de Campos, ilustrada na

Figura 26: Bacia de Campos,
Brasil.Fonte:
www.petrobras.com.br

0.5 1 1.5 2
[rad/s]
JONSWAP
Bretschneider
P-M ISSC
C
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: Comparao entre espectros padronizados.
se disposio dados estatsticos como os
, referente Bacia de Campos, ilustrada na Figura
: Bacia de Campos,
www.petrobras.com.br.
2.5

= 3.30
Bretschneider
ITTC
Material de Apoio

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63

Tabela 4: Exemplo de apresentao til ao projeto. Fonte: Petrobras.
Direo
Parmetros Unid. Perodo de Retorno em Anos
1 10 30 50 100
N
altura mxima [m] [m] 7 8,1 8,7 8,8 9,2
perodo associado a
[s] 8,5 8,7 8,8 8,9 8,9
altura significativa [m] 3,6 4,2 4,5 4,6 4,8
perodo de pico [s] 8,38 8,71 8,87 8,93 9,05
perodo entre zeros ascendentes [s] 6,2 6,4 6,6 6,6 6,8
parmetro de forma [-] 0,0106 0,0123 0,0128 0,0134 0,0134
parmetro de agudez [-] 2,05 2,13 2,17 2,18 2,21
NE
altura mxima [m] [m] 7,3 8,7 9,3 9,7 10,1
perodo associado a
[s] 8,6 8,8 8,9 9 9,1
altura significativa [m] 3,9 4,7 5 5,2 5,4
perodo de pico [s] 8,54 8,99 9,16 9,28 9,4
E
altura mxima [m] [m] 6,8 7,8 8,2 8,4 8,7
perodo associado a
[s] 9,2 9,4 9,5 9,5 9,6
perodo de pico [s] 8,89 9,05 9,11 9,14 9,21
SE
altura mxima [m] [m] 8,3 10,3 11,3 11,8 12,4
perodo associado a
[s] 10,7 11,1 11,2 11,3 11,4
altura significativa [m] 4,5 5,5 6 6,3 6,7
perodo de pico [s] 10,29 10,76 11 11,15 11,35
S
altura mxima [m] [m] 9,4 11,3 12,1 12,5 13
perodo associado a
[s] 12,6 13 13,1 13,2 13,3
altura significativa [m] 5,1 6,1 6,5 6,7 7
perodo de pico [s] 13,26 14 14,31 14,46 14,7
SW
altura mxima [m] [m] 10,7 12,7 13,6 14 14,6
perodo associado a
[s] 12,9 13,3 13,5 13,6 13,7
perodo de pico [s] 13,7 14,62 14,94 15,1 15,35
W/NW
altura mxima [m] [m] 5,7 7,4 8,2 8,6 9
perodo associado a
[s] 8,2 8,6 8,7 8,8 8,9
altura significativa [m] 3 4 4,2 4,4 4,6
perodo de pico [s] 8,06 8,14 8,16 8,17 8,19

Material de Apoio

10. RESPOSTA EM EXCITA
10.1 Anlises preliminares
Conforme visto, equao
como a sobreposio de
estabeleam relao direta com as densidades espectrais
relao:
De fato, com base nesta sobreposio

at aqui encaminhadas, pode
cada componente regular na resposta
Figura 27: Resposta marcada pela sobreposio de contribuies regulares.
Exemplos desta sobreposio podem ser estendidos incl
graus de liberdade dos sistemas navais e ocenicos (
pitch e yaw).
Antes disso, porm, interessante apresentar os aspectos gerais envolvidos
na obteno da resposta a partir de uma nica componente,
funo de transferncia do sistema.
Com exemplo
7
bem simples da obteno da resposta, considere
inicialmente um sistema naval hipottico, livre para oscilar apenas em um grau

7
Retirado da Apostila de Hidrodinmica
Tecnologia em Construo Naval, ministrado em conjunto pelos Professores Alexandre Simos
e Andr Fujarra Marinha do Brasil,
Componente
Regular 1
Componente
Regular 2
Componente Regular
1 + Componente
Regular 2

RESPOSTA EM EXCITAO ALEATRIA
reliminares excitao regular
visto, equao (13), a excitao de mar real pode ser considerada
como a sobreposio de efeitos regulares, de tal forma que suas amplitudes
estabeleam relao direta com as densidades espectrais,
2 .
om base nesta sobreposio, e graas ao carter linear das anlises
at aqui encaminhadas, pode-se analisar separadamente a contribuio de
cada componente regular na resposta total do sistema, ver Figura
: Resposta marcada pela sobreposio de contribuies regulares.
Exemplos desta sobreposio podem ser estendidos inclusive para os seis
graus de liberdade dos sistemas navais e ocenicos (surge, sway, heave, roll,
na obteno da resposta a partir de uma nica componente, conhecendo
funo de transferncia do sistema.
bem simples da obteno da resposta, considere

Retirado da Apostila de Hidrodinmica, referente ao Mdulo 3 do Curso de Gesto e
e Andr Fujarra Marinha do Brasil, (Simos & Fujarra, 2009).
Componente
Sistema
Resposta devido
Componente
Regular 1
Componente
Sistema
Resposta devido
Componente
Regular 2
Componente Regular
1 + Componente Sistema
Resposta devido
Componente Regular
1 + Componente
Regular 2
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, a excitao de mar real pode ser considerada
efeitos regulares, de tal forma que suas amplitudes
, atravs da
graas ao carter linear das anlises
se analisar separadamente a contribuio de
Figura 27.

: Resposta marcada pela sobreposio de contribuies regulares.
usive para os seis
surge, sway, heave, roll,
conhecendo-se a
bem simples da obteno da resposta, considere-se
dulo 3 do Curso de Gesto e
Resposta devido
Componente
Regular 1
Resposta devido
Componente
Regular 2
Resposta devido
Componente Regular
1 + Componente
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de liberdade, o de heave, cuja funo de transferncia dada na forma grfica
pela Figura 28. Importante notar que se trata de uma representao
simplificada, onde a amplitude de resposta em heave, , adimensionalizada
pela amplitude da onda,
, tendo influncia apenas no intervalo 10 , de

freqncias angulares.

Figura 28: Funo de transferncia do movimento de heave de um sistema
naval hipottico.
A partir desta informao, sugere-se determinar a amplitude de resposta em
heave do sistema, sabendo que o mesmo excitado por uma onda regular de
amplitude constante,
= 81 17 , representada pelo registro temporal da

Figura 29.

Figura 29: Trecho do registro temporal da elevao da onda regular excitando o
sistema hipottico.
] [ s t
] [ (t) m
17
81
9
a
z
] / [ s rad
10
3 , 0
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Uma soluo mais intuitiva parte da observao que o perodo da excitao
de 3 e, portanto, uma freqncia angular de 2 3 .
Com base na Figura 28, observa-se tambm que:
=
1
3

10

E que, portanto:
=
2
3
=
17
90
=
17
90
81
17
= 0,9

Conforme se pode notar, esta soluo no se vale da teoria at aqui
apresentada, justamente por se tratar de uma excitao monocromtica. Na
prxima seo, no entanto, este mesmo exemplo ser resolvido luz de um
tratamento espectral, domnio da freqncia, extensvel para a sobreposio de
efeitos regulares que caracteriza a excitao aleatria de mar.

10.2 Anlise do domnio da freqncia sobreposio de efeitos
Considere-se agora a amplitude generalizada por amplitude de onda incidente,
ou seja, a funo de transferncia
para um determinado
grau de liberdade = 1, 2, 3, 4, 5 e/ou 6, bem como o respectivo ngulo de
fase
, a resposta do sistema poder ser formalmente escrita como:

Ento, calculada a resposta para uma dada componente , pode-se repetir o
mesmo procedimento para a demais e definir a resposta total do sistema no
grau de liberdade como sendo:

cos

(83)
cos
(84)
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No limite em que e, portanto, 0, valendo-se dos resultados j
enunciados para a excitao aleatria, pode-se apresentar a varincia da
resposta como sendo:

Esta operao no domnio da freqncia, simples e expedita, conhecida
como cruzamento espectral e caracteriza-se como o equacionamento
fundamental para o comportamento no mar de sistemas navais e ocenicos.
De fato, se por analogia for definido que:

Ento valer (86), pois:

A Figura 30 traz uma interpretao grfica para o cruzamento espectral a partir
de uma excitao aleatria caracterizada no domnio da freqncia. Note que
esquerda temos a transcrio do registro temporal de elevaes de mar para o
domnio da freqncia, via Transformada de Fourier; ao centro, apresenta-se a
funo de transferncia para um dado grau de liberdade e, direita, a resposta
do sistema sobreposio de efeitos harmnicos regulares, caracterizada pelo
espectro de resposta
.
Importante destacar que, particularmente neste caso, apenas um grau de
liberdade, as fases relativas entre a onda e o movimento
, no
desempenham papel decisivo, o que no acontecer quando forem
, : (85)
(86)
2

(87)

(88)
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considerados dois ou mais graus de liberdade. Detalhes na prxima
seo.

Figura 30: Apresentao grfica do Cruzamento Espectral. Adaptado de
(Journe, 2001).

Antes disso, porm, interessante retomar o sistema naval hipottico
analisado anteriormente, desta vez obtendo sua resposta atravs do
cruzamento espectral.
Este exerccio tem a dupla funo de sedimentar o procedimento no domnio
da freqncia (traando paralelos com a mesma anlise no domnio do tempo)
e, concomitantemente, trazer generalidade ao mesmo.
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Assim, se
8
:

Ento:
=
1
2
81
17

17
90
=
1
2
81
90

O que de maneira anloga quela desenvolvida para a excitao permite
escrever:
= 2
81
90
= 0,9

10.3 Parmetros importantes a partir do espectro de resposta
Com base no espectro de resposta generalizada,
, e mantendo a
analogia com a teoria desenvolvida para o espectro de excitao, podem ser
definir momentos espectrais de resposta, dados por:
Desta forma, a amplitude significativa de resposta, definida como o valor mdio
entre o tero de respostas com maiores amplitudes, pode ser expresso em
termos do momento espectral de ordem zero,
:
Por sua vez, o perodo mdio da resposta pode ser obtido a partir do centride
do espectro
, ou seja:

8
Note que, na maioria das vezes, = 3 refere-se ao grau de liberdade de heave.

(89)

(90)

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Da mesma forma que o perodo entre zeros ascendentes da resposta pode ser
obtido com base no raio de girao do espectro:
Assumindo que a excitao aleatria, no nosso caso uma onda irregular com
distribuio Gaussiana de elevaes, seja de banda estreita, as amplitudes

de resposta obedecero uma distribuio de Rayleigh. Desta forma, a funo
de densidade de probabilidade dessas amplitudes ser do tipo:
Assim, a probabilidade da amplitude de resposta exceder um determinado valor
de referncia ser dada por:

Portanto, consideraes acerca do nmero de ocorrncias acima de um
determinado valor tambm so exatamente anlogas quelas tecidas para o
caso da excitao aleatria.

10.4 A composio de movimentos
Para as anlises de resposta desenvolvidas neste texto estamos considerando
que os sistemas navais e ocenicos sejam considerados corpos rgidos.
Alm disso, usual que as funes de transferncia para os seis graus de
liberdade sejam definidas com base em um mesmo ponto solidrio ao corpo
rgido, em geral o centro de gravidade, . A Tabela 5 ilustra e denomina (em
portugus e ingls) estes graus de liberdade, bem como os ndices utilizados
na seo anterior.

(92)

(93)

>
>

(94)
Material de Apoio

Tabela 5: Denominao e ndices dos 6 graus de liberdade de sistemas navais
e ocenicos.
Ao conjunto de funes de transferncia e respectivos ngulos de fase relativos
onda, d-se o nome de
Maiores detalhes a respeito dos
Com base nestas definies, possvel determinar o movimento em um ponto
qualquer, = + +
movimentos desse corpo
Para tanto, so assumidos pequenos ngulos
de liberdade de rotao:
Assim, considere-se inicialmente o plano
com esta figura:
No plano xy:
No plano yz:
No plano zx:

: Denominao e ndices dos 6 graus de liberdade de sistemas navais
e ocenicos. Fonte: (Simos & Fujarra, 2009).

Graus de Liberdade
ndice

Nomenclatura
Portugus
1 Avano
2 Deriva
3 Afundamento
4 Balano ou Jogo
5 Caturro ou Arfagem
6 Guinada
se o nome de Response Amplitude Operators RAOs
Maiores detalhes a respeito dos RAOs sero dados na prxima seo.
+
, solidrio ao corpo rgido, conhecendo

desse corpo nos seus seis graus de liberdade.
Para tanto, so assumidos pequenos ngulos
de liberdade de rotao: , e .
se inicialmente o plano ilustrado na Figura
= +

= +

= +

= +
= +
= +

= +

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: Denominao e ndices dos 6 graus de liberdade de sistemas navais
Graus de Liberdade
Nomenclatura
Ingls
Surge
Sway
Heave
Balano ou Jogo Roll
Caturro ou Arfagem Pitch
Yaw
RAOs do sistema.
sero dados na prxima seo.
solidrio ao corpo rgido, conhecendo-se os
1 nos graus
Figura 31. De acordo

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Figura 31: Movimentos angulares do ponto P nos planos xy, yz e zx.
y
x
P
O
z
y'
x'
P
a
b
Plano - xy
z
y
P
O
x
z'
y'
P
b
c
Plano - yz
z
x
P
O
y
y'
x'
P
a
c
Plano - zx
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Desta forma, os deslocamentos do ponto devidos aos movimentos angulares
sero dados por:
=
= + +

E, portanto, o movimento geral do ponto , solidrio ao corpo, ser dada pela
sobreposio de aos movimentos de translao, ou seja:

10.4.1 A composio de movimentos em ambiente matemtico
As linhas de comando que se seguem do mostra de como a composio de
movimentos deve ser tratada em um ambiente matemtico, por exemplo, o
MatLab.
Para tanto, importante enfatizar que o(s) RAO(s) Response Amplitude
Operator(s) de um sistema naval e/ou ocenico tpico podem ser apresentados
de diversas formas, a depender do prprio sistema e do mtodo que lhe(s) deu
origem. Neste caso em particular, o exemplo mais adiante apresentado
pressupe RAO(s) obtidos numericamente para o seis graus de liberdade de
um sistema naval usual.
Maiores detalhes acerca dos RAO(s) sero tratados no prximo captulo, para a
finalidade desta seo bastando caracteriz-los como uma sada matricial,
onde cada linha corresponde a um perodo de anlise (indicados na primeira
coluna da matriz dados.txt) e as colunas seguintes, aos pares, dizem respeito
s amplitudes e fases relativas de cada um dos seis graus de liberdade
mencionados, ver estrutura tpica na Tabela 6.

= + +

(95)
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Tabela 6: Apresentao tpica dos RAO(s).

Surge Sway Heave Roll Pitch Yaw
Amp Pha Amp Pha Amp Pha Amp Pha Amp Pha Amp Pha

Desta forma, as referidas linhas de comando MatLab so:
%=====================================================================
% Linhas de comando para a determinao das amplitudes e fases de
% movimentos verticais e horizontais em um ponto (a,b,c) da unidade
% flutuante, fixo em ralao ao centro de gravidade (CG), referncia
% para os RAO's.
% Utiliza um arquivo *.TXT, que fornece as amplitudes e fases dos
% movimentos de Surge, Sway, Heave, Roll, Pitch e Yaw.
% Cada linha corresponde a um perodo para o qual estas amplitudes e
% fases forma calculadas.
%=====================================================================
clc
clear all
close all

a=57; b=0; c=-14; % Posio do ponto P=(a,b,c)
dados = load('RAOs.txt'); % Carregam-se os RAOs
w=2*pi./dados(:,1); % Freqncias para as quais os RAO's
foram calculados

% Montagem do vetor com as translaes, considerando-se as fases
Trans = [dados(:,2)*exp(i*pi/180*dados(:,3))...
dados(:,4)*exp(i*pi/180*dados(:,5))...
dados(:,6)*exp(i*pi/180*dados(:,7))];

% Montagem do vetor com as rotaes, considerando-se as fases
Rotac = [dados(:,8)*exp(i*pi/180*dados(:,9))...
dados(:,10)*exp(i*pi/180*dados(:,11))...
dados(:,12)*exp(i*pi/180*dados(:,13))];

% Composio dos movimentos em P
MovP = Trans + [(Rotac(2)*c - Rotac(3)*b)...
(Rotac(3)*a - Rotac(1)*c)...
(Rotac(1)*b - Rotac(2)*a)];

% Amplitudes e fases (Funo de Transferncia ou RAO do movimento
% composto em P)
AMP_MovP = abs(MovP);
PHA_MovP = angle(MovP);

importante que o leitor perceba a relao entre estas linhas de comando e as
consideraes tericas do incio da presente seo. Alm disso, tendo se
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efetuado a composio, nota-se a obteno fcil da Funo de Transferncia
ou RAO do movimento composto no ponto = + +
atravs da
aplicao das funes abs(...) e angle(...).
Como comentrio final, vale alertar que, em geral, os RAO(s) j so
apresentados na forma adimensional. No entanto, h que se tomar cuidado,
pois, tanto adimensionalizao, quanto medidas angulares, so particulares de
cada maneira como os movimentos foram calculados (analtica, numrica e/ou
experimental).

10.5 O impacto da velocidade de avano
Em todas as anlises desenvolvidas at este ponto do texto, considerou-se um
sistema livre para oscilar e sem a considerao de velocidade de avano, que
comum em embarcaes.
De fato, a velocidade de avano tem influncia direta sobre a maneira como as
ondas so percebidas a partir de um referencial solidrio embarcao. Neste
caso, suas freqncias caractersticas so afetadas pela velocidade relativa
entre a embarcao e a frente de ondas incidente.
Tal considerao tem sua compreenso melhorada se analisada sob a tica de
uma situao ideal de tanque de provas. Assim, imagine um modelo em escala
reduzida rebocado de encontro a uma frente de ondas geradas a partir de um
atuador na extremidade oposta do tanque, e que se propaga com velocidade
de fase =
, ver Figura 32.

Nesta situao, considere-se um ponto na embarcao e um tempo

medido entre duas cristas sucessivas que passam pelo mesmo. Obviamente,
nestas condies,
ser menor que
= 2
e, ento, pode-se deduzir

que:
Onde: = 2
o comprimento de onda.
=
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Isto significa que a freqncia angular de encontro,
= 2
, fica sendo
dada por:
Alm disso, ainda de acordo com a Figura 32, se for o ngulo de aproamento
da embarcao com a frente de onda, ento:
Neste caso, se = 0, diz-se que a embarcao encontra-se em head seas; se
= 90, em beam seas e, se = 180, em following seas.
Crista Crista

Crista Crista Crista

Figura 32: Velocidade de avano e seu impacto nas freqncias e
comprimentos de onda. Fonte: (Faltinsen, 1998).

(97)

(98)

U
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Importante notar, ainda, que:

, para beam seas;

>
, para head seas;

<
, para following seas.

Particularmente na situao de following seas, existe uma situao em que
= 0, ou seja, quando
= 2 .
Portanto, havendo avano do sistema com relao frente de ondas, o
espectro de mar deve ser corrigido pelas freqncias de encontro, conforme a
equao (98).

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11. FUNO DE TRANSFERNCIA
A ttulo de completude das anlises tericas desenvolvidas neste texto, cumpre
descrever com um pouco mais de cuidado alguns aspectos relacionados s
Funes de Transferncia
9
.
No campo da engenharia naval e ocenica, um RAO Response Amplitude
Operator nada mais que uma caracterizao do(s) comportamento(s) de um
sistema
10
operando no mar. Efetivamente, dizem respeito prpria Funo de
Transferncia que determina o(s) efeito(s) de um estado de mar sobre os
movimentos desse sistema.
Obviamente, RAOs especficos tambm podem ser obtidos para grandezas
como: velocidades, aceleraes, presses e foras hidrodinmicas, entre
outras.
Em linhas gerais, os RAOs de um sistema naval e/ou ocenico normalmente
so obtidos a partir de modelos em escala reduzida ensaiados em tanques de
prova, ou a partir de cdigos numricos especficos. So comuns, no entanto,
aplicaes simultneas das duas abordagens (experimental e numrica),
prtica comum em sistema com maior grau de complexidade e/ou pouco
conhecimento pregresso.
Independente de qual seja a forma pela qual os RAOs so obtidos,
importante deixar claro que sua caracterizao tem reflexos diretos sobre a(s)
resposta(s) do sistema e, portanto, devem primar pela maior preciso possvel,
bem como por um bom embasamento estatstico.
As prximas sees trazem mais detalhes acerca das duas abordagens
mencionadas, inclusive com exemplos.

9
Funes de Transferncia compuseram o foco da disciplina de Dinmica de Sistemas I e
neste captulo sero abordadas sob uma tica ainda mais aplicada engenharia naval e
ocenica.
10
Cumpre destacar que o presente texto trata apenas dos sistemas navais e ocenicos de
superfcie, particularmente embarcaes e plataformas flutuantes.
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11.1 Obteno experimental
A obteno experimental dos RAOs de um sistema naval ou ocenico pode ter
duas origens.
A primeira delas, menos usual, diz respeito aos ensaios em escala real. Nesta
condio, o sistema em estudo j se encontra construdo e, normalmente, o
que se deseja avaliar seu comportamento real (para eventual comparao
com os resultados de projeto) ou reavaliar esse comportamento, mediante
alguma alterao da condio original de projeto (por exemplo: distribuio de
massas).
Outra origem experimental, mais comum, diz respeito aos ensaios com modelo
reduzido em tanque de provas. Nesta situao, mediante procedimentos
absolutamente controlados, e hipteses adequadas, possvel extrapolar os
resultados de tanque para a condio real de operao. Tais procedimentos e
hipteses contemplam, entre outros, aspectos como: a escala correta para o
modelo; a calibrao precisa do mesmo e de seu sistema de amarrao
(elementos inerciais e de restaurao) e a calibrao precisa dos agentes
ambientais (ao menos em termos de parmetros estatsticos).
Portanto, nesta modalidade em escala reduzida a obteno dos RAOs
configura-se como um conjunto mais amplo de atividades experimentais que,
ao final, permitir um conhecimento detalhado do sistema, inclusive com
subsdios para uma eventual obteno numrica.
Em linhas gerais, um conjunto bsico de ensaios para a obteno dos RAOs
experimentais em tanque de provas caracterizado pelas seguintes atividades:
1) Calibrao da matriz de massa. Nesta atividade o modelo ter sua
massa e respectiva distribuio (raios de girao) calibradas. Ensaios
tpicos desta atividade so o ensaio bifilar e/ou o ensaio realizado em
balana de inrcia;
2) Ensaios de decaimento nos graus de liberdade de interesse. A partir
destes ensaios so obtidas as freqncias naturais e os respectivos
coeficientes de amortecimento em cada grau de liberdade;
Material de Apoio

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3) Ensaios em ondas transientes. Transientes so ondas de curta durao
que podem representar espectros com maior disperso de energia. Tais
ondas podem ser utilizadas quando na realizao de testes com
modelos reduzidos em tanque de provas, adotadas em lugar de uma
srie de ondas regulares ou ondas irregulares (mar) de longa durao.
Tm a vantagem de rapidamente fornecer uma idia dos RAOs de um
sistema naval ou ocenico, porm, prescindem de uma avaliao mais
precisa mediante as outras duas modalidades de ondas (regulares e
irregulares). Desta forma, as ondas transientes minimizam os tempos em
tanque de provas e, por conseguinte, os custos dos ensaios;
4) Ensaios em ondas regulares. Nestes ensaios, mediante ondas
monocromticas, perfeitamente calibradas em amplitude e freqncia,
os fatores de amplificao so determinados com preciso. Tratam-se
de ensaios complementares queles em ondas transientes, porm,
absolutamente imprescindveis para a boa caracterizao dos RAOs do
sistema em estudo;
5) Ensaios em ondas irregulares. Neste tipo de ensaio, o sistema
submetido a um mar com distribuio de densidades espectrais que
abrange todo o espectro representativo de uma situao real de
operao. Desta forma, tambm se configuram como ensaios
imprescindveis em tanque de provas.
Na prxima seo, exceto pelos ensaios de calibrao inercial, apresentado
um conjunto tpico de resultados para uma unidade flutuante padro, a
plataforma ITTC-SR192.

11.1.1 Exemplo experimental para a ITTC-SR192 em escala 1:105
Um exemplo tpico de obteno experimental dos RAOs apresentado nesta
seo. Dizem respeito a uma plataforma padro ITTC International Towing
Tank Conference, a SR-192, cujos comportamentos so bastante conhecidos
e, em geral, servem como base de comparao para procedimentos
experimentais com outros sistemas.
Material de Apoio

Basicamente, a ITTC composta por oito colunas
e interligadas por estruturas tubulares de reforo. Dimenses e foto do modelo
em escala 1:105 so apresentados na
Vista em elevao
Vista em planta
Figura 33: Caractersticas da plataforma ITTC

Atravs de procedimentos especficos que
plataforma foi calibrada em termos de deslocamento
dos raios de girao pr-
O sistema de amarrao foi simplificado,
passvel de reproduo em escala re
conjunto de quatro molas horizontais, paralelas direo de incidncia das
ondas, com restaurao suficiente para garantir movimentos compatveis com
os fundos de escala dos transdutores
deslocamentos e ngulos.

composta por oito colunas suportadas por dois pontes
em escala 1:105 so apresentados na Figura 33.
Vista em elevao Vista em perfil

Vista em planta
Foto do modelo em escala 1:105
: Caractersticas da plataforma ITTC-SR192.
Atravs de procedimentos especficos que no so o foco desta disciplina, esta
plataforma foi calibrada em termos de deslocamento (calado, banda e trim)
-definidos.
O sistema de amarrao foi simplificado, assumindo-se uma configurao
passvel de reproduo em escala reduzida. Desta forma, adotou
os fundos de escala dos transdutores (sensores) para medida
e ngulos.
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suportadas por dois pontes
Vista em perfil

Foto do modelo em escala 1:105
SR192.
no so o foco desta disciplina, esta
(calado, banda e trim) e
se uma configurao
, adotou-se um
(sensores) para medida de
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Como primeira atividade experimental, e conforme mencionado na seo
anterior, ensaios de decaimento nos graus de liberdade de interesse foram
realizados. A Figura 34 ilustra um exemplo deste tipo de ensaio para o grau de
liberdade de heave.
Importante destacar que, a partir dos decaimentos, so obtidas as freqncias
naturais do sistema, bem como os respectivos coeficientes de amortecimento.
Estes parmetros servem como elementos de avaliao da qualidade do
experimento e tambm para a calibrao do(s) modelo(s) numrico(s) de
obteno dos RAOs.

Figura 34: Exemplo de decaimento em heave.

A Figura 35, por sua vez, compara os resultados do RAO de heave, obtidos a
partir de uma onda transiente e, posteriormente, por intermdio de ondas
regulares sucessivas. De acordo com esta figura, nota-se que, de fato, a onda
transiente um bom indicativo da caracterstica geral do RAO, permitindo uma
definio melhor das freqncias nas quais os ensaios regulares devem ser
realizados. Obviamente, os resultados advindos das ondas transientes podem
no refletir os fatores de amplificao fornecidos pelas ondas regulares (mais
precisos), principalmente na regio ressonante,
25.
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
0 100 200 300 400 500 600
M
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Tempo [s]
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Importante destacar que, conforme mencionado, as ondas transientes so
calibradas para uma faixa mais estreita de freqncias (ou perodos). Da a
presena de duas curvas: uma denominada de transiente curto (para uma faixa
de perodos mais baixos) e outra, denominada de transiente longo (para uma
faixa de perodos mais altos).

Figura 35: RAO de heave obtido a partir de: ensaios com ondas transientes e
ondas regulares.

11.2 Obteno numrica
Em primeira anlise, quando se pretende calcular a resposta em ondas de
sistemas navais e ocenicos, normalmente possvel se negligenciar efeitos
devido viscosidade do meio fluido. Desta forma, resultados com razovel
preciso podem ser obtidos a partir da teoria potencial
11
.

11
Maiores detalhes acerca desta teoria so desenvolvidos no mbito das disciplinas de
Mecnica dos Meios Contnuos e Mtodos Computacionais I e II, todas pertencentes grade
curricular do curso de Engenharia Naval e Ocenica da EPUSP.
0
0.5
1
1.5
2
2.5
0 5 10 15 20 25 30 35
|
z
/

a
|

[
m
/
m
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Perodos [s]
Transiente Curto Transiente Longo Regulares
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Em linhas gerais, a teoria potencial utiliza considera um fluido ideal para a
obteno do potencial de velocidades, a partir do qual determinado o campo
de velocidades e, por conseguinte, feitas estimativas de foras, massas
adicionais, amortecimentos potenciais e elevaes da superfcie livre.
O campo potencial , por sua vez, pode ser representado como a sobreposio
de dois efeitos: o de difrao de onda, devido presena do corpo em ondas
(mantido em sua condio de equilbrio), e o de radiao, a partir do qual so
avaliados os efeitos das ondas geradas pelo movimento do corpo, a Figura 36,
retirada de (Faltinsen, 1998) ilustra esta sobreposio de efeitos.

Figura 36: Sobreposio dos efeitos de difrao e radiao.

Com base neste potencial, hipteses e condies de contorno para este
problema de superfcie livre devem ser consideradas, quais sejam:
O fludo ideal considerado incompressvel e irrotacional;
A presso do fluido na superfcie livre deve ser igual presso
atmosfrica (condio cinemtica e dinmica);
A velocidade da partcula fluida em contato com o corpo deve possuir a
mesma velocidade do mesmo (condio cinemtica no corpo);
No fundo, a velocidade da partcula fluida deve ser nula
A soluo deste problema, portanto, deve atender estas hipteses e condies
de contorno. Estratgia para a obteno desta soluo no compe o escopo
desta disciplina e, portanto, deixada a cargo das disciplinas do curso de
Engenharia Naval e Ocenica com foco neste assunto.

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11.2.1 Exemplo numrico a partir do WAMIT
Ainda que no apresentada a forma como resolver o problema potencial
resumidamente apresentado acima, ao menos vale verificar sua capacidade de
resolver um exemplo, no caso: a obteno do RAO de heave da plataforma
ITTC-SR192.
A Figura 37, deste modo, apresenta uma comparao entre o RAO de heave
obtido experimentalmente com aquele advindo das anlises numricas via
WAMIT. De acordo com esta figura, pode-se notar a boa aderncia entre os
resultados, mostrando que a estratgia de anlise combinada (experimental +
numrica), de fato, a mais produtiva para o estudo de sistemas navais e
ocenicos, particularmente quando estes ganham em grau de complexidade.

Figura 37: RAOs de heave obtidos experimentalmente e numericamente via
WAMIT.

0
0.5
1
1.5
2
2.5
0 10 20 30 40 50
|
z
/

a
|

[
m
/
m
]
Perodos [s]
Regulares WAMIT
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-
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12. COMPORTAMENTO EM ONDAS DE UMA PLATAFORMA S-S
O objetivo deste captulo final estudar analtico-numericamente o
comportamento de uma plataforma semi-submersvel S-S simplificada. Para
tanto, inicia-se com a descrio
12
da teoria que d origem a um conjunto de
equaes que descrevem de maneira simplificada o comportamento em ondas
deste tipo de unidade flutuante.
Assim como no captulo anterior, importante deixar claro que o
equacionamento mais adiante apresentado baseado na teoria potencial, foco
de disciplinas complementares do curso de Engenharia Naval e Ocenica.
Deste modo, a deduo rigorosa de algumas equaes utilizadas est fora do
escopo deste captulo.
Como atividade final, apresenta-se a construo de uma rotina em ambiente
matemtico, MatLab. Em linhas gerais, esta rotina processa o cruzamento
espectral entre um mar padronizado (P-M e/ou JONSWAP) e as funes de
transferncias combinadas, determinando o movimento de resposta em um
ponto qualquer solidrio plataforma.

12.1 Breve reviso da Teoria Linear de Ondas para guas profundas
A Teoria Linear de Ondas
13
baseada na definio de um potencial de
velocidades , , , que respeite as seguintes condies em profundidade
infinita, ver Figura 38:

12
Adaptada de (Aranha, 1993).
13
Conforme apresentada em profundidade na disciplina de Mecnica dos Meios Contnuos,
ministrada para o curso de Engenharia Naval e Ocenica da EPUSP.
= 0
Equao da Continuidade
(99)
= 0
Impermeabilidade do Fundo
(100)
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-
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Figura 38: Ondas de superfcie em guas profundas.

De acordo com estas condies, a funo , , , que satisfaz o problema
de contorno proposto acima da forma:

Esta funo demonstra um decaimento exponencial dos efeitos de superfcie
livre com a profundidade. Desta forma, pode-se ento obter as velocidades em
um ponto tomando-se o gradiente desta funo, ou seja:

Ainda de acordo com essa mesma funo potencial, tambm possvel se
determinar a presso no mesmo ponto, atravs da aplicao da equao de
Bernoulli:

Compatibilidade na Superfcie Livre = 0
(101)
, , =
sin
(102)
, , = = , , +, ,
, , =
cos
wx, z, t =
sin

(103)
Comprimento de
Onda
Sentido de
Propagao
h
x
z
a
= A
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Onde: =
o nmero de onda.
Importante notar que na equao da presso em um ponto , o primeiro
termo corresponde presso hidrosttica, associada restaurao do sistema.
Por outro lado, o segundo termo diz respeito contribuio hidrodinmica, em
primeira ordem, associada s foras de excitao de onda.

12.2 Estimativa das foras hidrodinmicas
Em linhas gerais, e ainda de acordo com a Teoria Linear, as foras que atuam
em uma estrutura flutuante, quando da passagem da onda, podem ser
decompostas nas seguintes parcelas:
Foras reativas: obtidas pela movimentao harmnica em cada grau
de liberdade da estrutura, de amplitude unitria, e na ausncia de ondas
incidentes. Essas foras correspondem restaurao hidrosttica, ao
termo de massa adicional e ao termo de amortecimento potencial;
Foras excitantes: atuantes na poro submersa da estrutura fixa,
quando sujeita passagem de ondas de amplitude unitria.

12.2.1 Foras reativas
Conforme mencionado, as foras reativas so caracterizadas pelos termos de:
restaurao hidrosttica, inrcia adicional e amortecimento potencial.
Os termos de restaurao so de origem hidrosttica, admitindo-se pequenas
amplitudes de movimento. Dessa forma, para os movimentos de heave, roll e
pitch so dados respectivamente por:
, , = +
cos = +
,
(104)

(105)
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Onde:
a rea do plano de flutuao da estrutura, o deslocamento em

peso,
so as alturas metacntricas em cada um dos graus de

liberdade de rotao, respectivamente roll e pitch.
Conforme o leitor pode notar, aqui no esto consideradas as contribuies de
restaurao devidas s linhas de amarrao (fundeio do sistema flutuante).

Figura 39: Esquema da plataforma semi-submersvel, S-S, analisada segundo
esta teoria.

Para a continuidade das anlises contidas neste texto, considere-se a semi-
submersvel, S-S, ilustrada na Figura 39, caracterizada por 04 (quatro) colunas
H
z
x
Dp
x
y
Linha de
Propagao da
Frente de onda
Lp
Lp
Dc

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90

com dimetro
, 04 (quatro) pontoons fechados com dimetro
e
comprimento 2
. Esta plataforma tem um calado e est sujeita incidncia

de onda segunda a direo caracterizada pelo ngulo .
Para esta plataforma, consideremos que o calado seja muito maior que o
dimetro
dos pontoons. Como os efeitos das ondas decaem

exponencialmente com a profundidade, natural considerar-se que a
movimentao desses pontoons no provoque o aparecimento de ondas de
superfcie. Dessa forma, a parcela de amortecimento devido s ondas
irradiadas pelo movimento da plataforma, conhecida como amortecimento
potencial, desprezvel.
Concomitantemente, relembrando da dinmica de sistemas lineares com um
grau de liberdade, na condio de ressonncia e ausncia de amortecimento,
as amplitudes de movimento tendem a valores no realizveis fisicamente.
Para contornar esse efeito, aplicado um termo dissipativo de origem viscosa,
o que no se engloba no escopo da Teoria Potencial. Esse procedimento
discutido mais adiante.
Um raciocnio anlogo pode ser utilizado para determinao dos termos de
inrcia adicional. Assumindo que
1 e
1 , o escoamento ao
redor do pontoon pode ser considerado bi-dimensional e imerso em fludo sem
fronteiras. Dessa forma, a massa adicional seccional dada exclusivamente
pela geometria do corpo
14
, dada como funo da geometria do corpo:

Onde
o coeficiente de massa adicional e traz consigo a informao

geomtrica da seo atravs de sua rea .
Importante lembrar que na condio de equilbrio, fludo em repouso, a fora
resultante sobre o sistema nula. Por outro lado, na situao em que o

14
Caso a condio de guas profundas no fosse adotada, a massa adicional tambm
passaria a ser funo da freqncia de oscilao da unidade.

(106)
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S

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escoamento no estacionrio, a fora resultante sobre o sistema
proporcional acelerao
do escoamento e vale =
. Desta forma,
independente do grau de liberdade, o efeito de inrcia adicional dever ser
sempre somado s foras inerciais do sistema, modificando assim a inrcia
total do mesmo.
Com relao s colunas, o efeito de inrcia adicional praticamente
desprezvel e est fundamentalmente associado a dois aspectos principais: a
rea projetada muito menor que a rea dos pontoons e a tridimensionalidade
do escoamento gerada pelo movimento vertical da coluna.
Portanto, conforme visto, no problema em anlise as inrcias adicionais
acabam por aumentar a inrcia do sistema. No caso do movimento de heave a
massa adicional total uma ponderao da massa de fludo deslocado pelos
pontoons. Para os movimentos angulares como indicado na, o momento de
inrcia adicionado
dado pela integrao da contribuio seccional ao longo

dos pontoons, ou seja:

Figura 40: Pontoons em movimento angular.

=
2
3

(107)
Lp
Lp
Ponto de
Pivotamento
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S

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12.2.2 Foras de excitao de onda
Diferente do que ocorre nas foras reativas, a contribuio das foras
excitantes nas colunas se torna importante. Desta forma, no caso da
plataforma S-S em estudo, a excitao total sempre composta pelas
contribuies advindas da ao de ondas sobre as colunas e pontoons.
No contexto de ondas longas, pode-se assumir por hiptese que
1.
Como resultado, a presso dinmica agindo na base de cada coluna apresenta
pouca variao espacial, podendo ser aproximada pelo efeito de uma fora
aplicada no eixo que passa pelo baricentro
de sua seo transversal:

Quanto aos pontoons, fruto da mesma hiptese de ondas longas, a variao
espacial do campo de velocidades induzido tambm passar despercebida.
Desta forma, pode-se determinar a fora seccional no pontoon considerando-o
sujeito a um escoamento oscilatrio, correspondente ao valor obtido para o
centride da seo longitudinal do mesmo.
Conforme visto anteriormente, a fora reativa que surge no corpo quando este
se encontra em oscilao com velocidade dada por:
. Considere-
se agora, que o corpo esteja fixo, mas sujeito a um escoamento oscilatrio
caracterizado pela velocidade . Ento, nestas condies, a fora no
pontoon ser afetada pela inrcia devido transformao do campo de
presses prxima, massa adicional
, de tal forma que:

Onde:
o coeficiente de massa adicional potencial e a rea

seo do corpo.
Finalizado o equacionamento para as foras atuantes nos elementos bsicos
de uma plataforma S-S, importante agora formular as equaes de equilbrio
que regem sua dinmica em cada um dos graus de liberdade de interesse.
, =
cos

(108)
= 1 +

(109)
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Antes disso, porm, pertinente deixar claro que, embora as equaes at
aqui deduzidas considerem o eixo como a direo de propagao das ondas,
equaes anlogas devem ser verificadas para a situao de incidncia
secundo um ngulo (aproamento), para tanto, bastando considerar suas
componentes: +.

12.3 Equacionamento dinmico para a plataforma S-S
Nesta seo ser apresentado o equacionamento completo para o equilbrio
dinmico da plataforma S-S nos trs graus de liberdade, heave, roll e pitch.
Lembrar que esta unidade flutuante considerada apresenta dupla simetria,
conforme mostra a Figura 39.

12.3.1 Foras reativas
Conforme visto, as nicas foras de origem reativa consideradas no problema
da plataforma S-S, so as de restaurao hidrosttica e de inrcia adicional.
Com relao aos termos de inrcia adicional, h que se acrescentar apenas
sua contabilizao para os graus de liberdade de interesse, conforme se
segue.
No caso do movimento de heave, a massa adicional seccional (ou seja, por
unidade de comprimento dos pontoons) proporcional massa do fluido
deslocado, ponderada pelo coeficiente
:
J para os movimentos angulares, roll e pitch, os momentos de inrcia
adicionais,
, sero calculados atravs da equao (107), contabilizando

a contribuio total devido aos quatro pontoons, ou seja:

(110)
2
2
3
+4
2
3

(111)
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S

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12.3.2 Foras de excitao nos pontoons
Para o clculo das foras excitantes nos pontoons da unidade, utilizada a
equao (109), considerando o escoamento oscilatrio calculado no
centride do pontoon. Assim:

Para facilitar as dedues, ser feita a utilizao da representao complexa
das funes trigonomtricas (notao de Euler:
= +). Segundo
esta notao, a acelerao do escoamento pode ser posta na seguinte forma:
Onde: diz respeito apenas parte real.
Desta forma, a fora seccional de excitao nos pontoons dada por:
Onde: um valor constante para uma dada freqncia de onda, calado da
plataforma e dimetro dos pontoons. A fora de heave nos pontoons ,
portanto, a integrao da expresso acima ao longo de todo o comprimento,
resultando em:
=
sin +
=
cos +
(112)
=

(113)
= 1 +

(114)

(115)
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m

O
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d
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s

d
e

u
m
a

P
l
a
t
a
f
o
r
m
a

S
-
S

95

Ou, ainda:

Lanando mo das identidades matemticas, =
e =
,
tem-se ento:

Multiplicando-se, ainda, numerador e denominador de (117) por 2
;
desenvolvendo-se o valor da constante e lembrando-se que
= 8
o
volume deslocado pelos quatro pontoons, a expresso final para a fora nos
pontoons fica sendo dada por:

Por sua vez, o momento de roll obtido de maneira semelhante, no entanto,
considerando contribuies de momento. Assim:

(116)
= 4

(117)
, cos
= 1 +
, =
1
2
sin
cos
+
sin
cos

Onde:
E:
(118)
Material de Apoio

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p
t
u
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:

C
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m
p
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r
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m

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s

d
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f
o
r
m
a

S
-
S

96

Ou, ainda:

Esta ltima integral deve ser resolvida atravs da integrao por partes, como
segue:

O que permite a obteno dos seguintes resultados:
,
=

(119)
,
=

(120)

= 2
cos
+
1
sin

(121)
Material de Apoio

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r
m
a

S
-
S

97

Multiplicando novamente numerador e denominador por 2

e atribuindo o valor
de , a expresso final para o momento excitante em roll nos pontoons fica
dada por:

O procedimento para o clculo do momento excitante em pitch idntico ao do
momento em roll, sendo necessria apenas uma correo na funo Q
2
. Dessa
forma, tem-se:

12.3.3 Foras de excitao nas colunas
Os esforos nas quatro colunas so computados de modo que a rea de
flutuao da unidade
= 4
. Assim como para as foras de excitao nos

pontoons, aqui tambm empregada a notao de exponencial complexa para
representar o campo de presses. Desta forma, a fora vertical resultante
dada simplesmente pela soma das contribuies em cada coluna, ou seja:
,
=
sin
4cos
cos
+
1
sin

(122)
,
=
, sin
, =
1
2

sin
sin
cos
cos

sin

Com:
(123)
,
=
sin
(124)
Material de Apoio

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S
-
S

98

O momento em roll segue o mesmo procedimento de clculo, considerando
agora os braos, desta forma:

De maneira anloga ao que foi feito, para o momento de pitch no pontoon
basta uma rotao de 2 na funo
, e, finalmente:
=
,
=
= 4
,
Onde:
E:
(125)
,
=
,
, =

Com:
(126)
Material de Apoio

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S
-
S

99

12.3.4 Consideraes sobre o amortecimento viscoso
At este ponto das dedues, todas as parcelas das equaes de movimento
j se encontram deduzidas de maneira a permitir que se implemente uma rotina
em ambiente matemtico que permita a obteno dos RAOs da plataforma S-S.
Entretanto, pelo fato de toda a deduo ter se baseado na teoria potencial,
efeitos dissipativos de origem viscosa acabaram sendo negligenciados. Como
tambm foram desprezadas contribuies dissipativas potencias, h que se
contornar problemas de amplificao indefinida nas regies ressonantes.
Desta forma, prope-se assumir um coeficiente de amortecimento viscoso,
,
de maneira ad-hoc. Na prtica, para uma plataforma S-S este valor encontra-se
na faixa de 1 a 10%, a depender do grau de liberdade, devendo ser obtido de
maneira aproximada atravs de ensaios de decaimento com modelos em
escala reduzida.
Para as anlises mais adiante apresentadas, no entanto, esses coeficientes de
amortecimento sero assumidos iguais a 2%, independente dos graus de
liberdade considerado.
As equaes dinmicas da prxima seo j incorporam estas contribuies
dissipativas.

12.3.5 Equaes do movimento
De posse de todos os termos das equaes do movimento, as mesmas podem
ser enunciadas e preparadas para a soluo numrica em ambiente
matemtico, MatLab.
Importante destacar que as foras de origem reativa se resumem s inrcias
adicionais, levadas para o lado esquerdo das igualdades, e que acabam por
incrementar as inrcias do sistema em anlise. Com base neste raciocnio, as
,
=
sin
(127)
Material de Apoio

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S
-
S

100

equaes diferenciais de segunda ordem que regem a dinmica de corpo rgido
da plataforma S-S (heave, roll e pitch) so dadas respectivamente por:

12.4 Anlises com o auxlio do ambiente matemtico
Conforme mencionado o maior objetivo deste captulo analisar o
comportamento da plataforma semi-submersvel S-S simplificada. Neste
sentido, esta seo apresenta um srie de linhas de comando em ambiente
matemtico, MatLab, cujos resultados so discutidos de maneira pertinente ao
contexto da Teoria de Comportamento no Mar como um todo
15
.
Trata-se, portanto, de uma sntese do contedo apresentado at este ponto.

12.4.1 Construo analtico-numrica dos RAOs
As linhas de comando abaixo descrevem a construo dos RAOs de heave, roll
e pitch da plataforma S-S em estudo. Em seguida, so apresentados os
resultados e verificados aspectos que denotam a consistncia.

15
Dimenses para a S-S e parmetros (inerciais, de restaurao e dissipativos) so admitidos
de maneira consistente com estes objetivos
+2
,
+
,
, +
+2
+
,
, +
+2
+
,
2
+
,
=
,
=
,
=

Onde a freqncia natural no amortecida do movimento de heave
dada por:
E as freqncias naturais no amortecidas dos movimentos de roll e pitch
por:
(128)
Material de Apoio

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S
-
S

101

%=====================================================================
% Linhas de comando para a construo dos RAOs de Heave, Roll e Pitch
% da plataforma S-S em estudo
% Dimenses e parmetros definidos de maneira conveniente s anlises
%=====================================================================
clc
clear all
close all
%=====================================================================
% Dados da plataforma
%=====================================================================
Lp=30;
H=20;
Dc=10;
Dp=10;
KG=H;
rho=1025;
g=9.81;
alfa=90.01*pi/180;
zetav=0.02;
CM=1;

%=====================================================================
% Definio do intervalo de freqncias de onda
%=====================================================================
vetorw=linspace(0,2*pi/4,1000);

%=====================================================================
% Clculos preliminares
%=====================================================================
AWF=4*pi*Dc^2;
Vp=4*Dp^2*2*Lp;
Ip=pi*Dc^4/64;
IWF=4*(Ip+pi*Dc^2/4*Lp^2);
Vc=pi*Dc^2*H;
VT=Vp+Vc;
Massa_plat=rho*VT;
Rg=0.5*Lp; %dados
I_plat=Massa_plat*Rg^2;
GM=1.56;

%=====================================================================
% Inrcias adicionais e perodos naturais no amortecidos
%=====================================================================
Mah=CM*rho*Vp;
wnh=sqrt(rho*g*AWF/(Massa_plat+Mah));
Iaa=rho*CM*Vp*2/3*Lp^2;
wna=sqrt(Massa_plat*g*GM/(I_plat+Iaa));

%=====================================================================
% RAOs
%=====================================================================
for cont=1:length(vetorw)
w=vetorw(cont);
k=w^2/g;
%=================================================================
% Grau de liberdade de Heave
%=================================================================
Material de Apoio

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S
-
S

102

Betah=w/wnh;
F=-(1+CM)*rho*Vp*w^2*1*exp(-k*(H-Dp/2));
Q1=0.5*(sin(k*Lp*cos(alfa))*cos(k*Lp*sin(alfa))/...
(k*Lp*cos(alfa))+...
sin(k*Lp*sin(alfa))*cos(k*Lp*cos(alfa))/(k*Lp*sin(alfa)));
Fc=rho*g*AWF*exp(-k*H);
G1=cos(k*(Lp+Dc/2)*sin(alfa))*cos(k*(Lp+Dc/2)*cos(alfa));
Fres_heave=Fc*G1+F*Q1;
H_heave(cont)=abs(Fres_heave)/(rho*g*AWF*sqrt((1-...
Betah^2)^2+(2*zetav*Betah)^2));
%=================================================================
% Grau de liberdade de Roll
%=================================================================
delta=0;
Betaa=w/wna;
Q2=1/2*(sin(k*Lp*sin(alfa-delta))*sin(k*Lp*cos(alfa-...
delta))/(k*Lp*cos(alfa-delta))-...
cos(k*Lp*cos(alfa-delta))/(k*Lp*sin(alfa-...
delta))*(cos(k*Lp*sin(alfa-delta))-...
sin(k*Lp*sin(alfa-delta))/(k*Lp*sin(alfa-delta))));
G2=sin(k*(Lp+Dc/2)*sin(alfa-delta))*cos(k*(Lp+Dc/2)*cos(alfa-...
delta));
Nres_roll=Fc*Lp*G2+F*Lp*Q2;
H_roll(cont)=abs(Nres_roll)/(Massa_plat*g*GM*sqrt((1-...
Betaa^2)^2+(2*zetav*Betaa)^2));
%=================================================================
% Grau de liberdade de Pitch
%=================================================================
delta=pi/2;
Q2=1/2*(sin(k*Lp*sin(alfa-delta))*sin(k*Lp*cos(alfa-...
delta))/(k*Lp*cos(alfa-delta))-...
cos(k*Lp*cos(alfa-delta))/(k*Lp*sin(alfa-...
delta))*(cos(k*Lp*sin(alfa-delta))-...
sin(k*Lp*sin(alfa-delta))/(k*Lp*sin(alfa-delta))));
G2=sin(k*(Lp+Dc/2)*sin(alfa-delta))*cos(k*(Lp+Dc/2)*cos(alfa-...
delta));
Nres_pitch=Fc*Lp*G2+F*Lp*Q2;
H_pitch(cont)=abs(Nres_pitch)/(Massa_plat*g*GM*sqrt((1-...
Betaa^2)^2+(2*zetav*Betaa)^2));
end

%=====================================================================
% Apresentao dos RAOs
%=====================================================================
'color','w');
subplot(3,1,1)
plot(vetorw,H_heave,'r')
xlabel('Frequencia da onda \omega [rad/s]')
ylabel('RAO de heave [m/m]')
subplot(3,1,2)
plot(vetorw,H_roll,'k')
ylabel('RAO de roll [1/m]')
subplot(3,1,3)
plot(vetorw,H_pitch,'b')
ylabel('RAO de pitch [1/m]')
Material de Apoio

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f
o
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m
a

S
-
S

103

De acordo com a Figura 41, de cima para baixo, tem-se os RAOs de heave, roll
e pitch para um incidncia = 90 (sentido positivo da direo y). Com relao
ao movimento de heave, mais fcil de se tecerem anlises de consistncia,
podem ser percebidas as seguintes caractersticas esperadas:
Limite assinttico unitrio para baixas freqncias, comum aos
movimentos de translao, regio onde imperam os efeitos de
restaurao do sistema, ver equao (128);
Pico de resposta ressonante na vizinhana de
,
=
. Se o leitor
por curiosidade alterar o valor de
, perceber sensveis modificaes

no fator de amplificao nesta regio. Lembrar que
,
=
,
1
2
;
Dois pontos de cancelamento, tpicos do movimento de plataformas S-S,
como a analisada;
Limite assinttico nulo para altas freqncias, onde imperam os efeitos
inerciais do sistema.
A respeito dos graus de liberdade em rotao, roll e pitch, os demais grficos
da Figura 41 (central e inferior) tambm permitem a identificao de aspectos
que denotam a consistncia do equacionamento, quais sejam:
Respectivas regies de ressonncia, iguais nas freqncias de
ocorrncia, visto que:
,
=
,
=
;
Presena de pontos de cancelamento, menos perceptveis, porm em
dissintonia com relao s freqncias do grau de liberdade em heave;
Haja vista o aproamento de 90, consistncia quanto s magnitudes do
fator de amplificao: apreciveis para o movimento de roll e
praticamente desprezveis para o movimento de pitch. Por outro lado, se
adotado um aproamento de = 0 (sentido positivo da direo x), ver
Figura 42, percebe-se a inverso deste comportamento, o que
absolutamente de acordo com o esperado, j que nesta condio, dada
a simetria do sistema em estudo, no devem ser identificados
movimentos apreciveis no grau de liberdade de roll.
Material de Apoio

Figura 41: RAOs para

: RAOs para = 90 (sentido positivo da direo y)

C
a
p
t
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m
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S
-
S

104

(sentido positivo da direo y).
Material de Apoio

Figura 42: RAOs para

: RAOs para = 0 (sentido positivo da direo x).

C
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S

105

(sentido positivo da direo x).
Material de Apoio

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S
-
S

106

Continuando as anlises em ambiente matemtico, as linhas de comando
seguintes descrevem a composio de movimentos em um ponto qualquer
solidrio plataforma, = , .
Importante destacar que, de acordo com as dedues promovidas neste
captulo, no foram propostas equaes que descrevem as fases relativas dos
movimentos com relao onda incidente. Desta forma, para efeitos de anlise
numrica valores constantes foram arbitrados para cada grau de liberdade:
= 0;
= 2 .
%=====================================================================
% Determinao do RAO em um ponto P = (a,b)=(20,10), solidrio S-S
%=====================================================================
phih=0;
phir=pi/2;
phip=pi/2;
a=20;
b=10;

RAO_P=abs(H_heave*exp(i*phir)+H_roll*b*exp(i*phir)-...
H_pitch*a*exp(i*phip));

'color','w');
plot(vetorw,RAO_P,'r','linewidth',3)
xlabel('Frequencia da onda \omega [rad/s]','fontsize',12)
ylabel('RAO do movimento no ponto P=(a,b) [m/m]','fontsize',12)
set(gca,'fontname','arial','fontsize',12)

A Figura 43 apresenta o RAO do movimento vertical no ponto = , =
20,10. De acordo com o grfico, percebe-se a forte contribuio dos
movimentos de rotao na regio onde se encontram as ressonncias destes
movimentos. Tambm possvel notar uma amplificao considervel, porm
de menor valor, na regio ressonante do grau de liberdade em heave.
Conforme esperado, o limite assinttico unitrio para pequenos valores de
freqncia angular mantido.
Dando continuidade s anlises o prximo passo promover o cruzamento
espectral do RAO combinado e um espectro de mar padronizado, no caso o
espectro de Pierson-Moskowitz, considerando como primeira condio aquela
caracterizada por uma altura significativa de mar
= 7,8, um perodo entre

Material de Apoio

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m
p
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P
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f
o
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m
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S
-
S

107

zeros ascendentes
= 11,54 e uma incidncia de = 0 (sentido positivo da

direo x).

Figura 43: RAO do movimento vertical no ponto = , = 20,10.

Na Figura 44 tem-se a sobreposio do RAO de movimento vertical no ponto
= , ; do espectro de mar considerado e do espectro de resposta no
mesmo ponto, obtido a partir do cruzamento espectral. As linhas de comando
para a obteno deste espectro so triviais e, portanto, no fazem parte deste
texto, ficando a cargo do leitor implement-las.
Com relao ao espectro de mar, percebe-se que a maior densidade de
energia encontra-se distribuda um pouco direita da ressonncia de heave.
Concomitantemente, na regio de ressonncia dos movimentos angulares, este
mesmo mar praticamente no apresenta energia considervel.
Portanto, so facilmente percebidas as caractersticas identificadas no espectro
de resposta do movimento no ponto considerado.
A ttulo de exerccio, sugere-se ao leitor que, a partir do espectro de resposta,
obtenha os respectivos momentos espectrais e, com isso, calcule os
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
0
5
10
15
20
25
30
Frequencia da onda [rad/s]
R
A
O

d
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m
o
v
i
m
e
n
t
o

c
o
m
b
i
n
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P
=
(
a
,
b
)

[
m
/
m
]
Material de Apoio

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a

S
-
S

108

parmetros caractersticos da resposta do sistema. Alm disso, sugere-se
tambm a modificao do mar, utilizando, por exemplo, os dados contidos na
Tabela 4.

Figura 44: Sobreposio dos seguintes grficos: (em azul) RAO do movimento
vertical no ponto = , = 20,10; (em vermelho) espectro do mar
caracterizado por
= 7,8,
= 11,54 e = 0; (em verde) o espectro de

resposta do movimento vertical neste ponto.

0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
0
5
10
15
20
25
30
Frequncia da onda [rad/s]

RAO do movimento em P -> |H()| em [m/m]
Espectro de Mar -> S
() em [m
2
.s]
Espectro de Resposta em P -> S
P
() em [m
2
.s]
Material de Apoio

C
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:

<

B
i
b
l
i
o
g
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f
i
a

109

13. BIBLIOGRAFIA
Aranha, J. A. (1993). Comportamento no Mar de Sistemas Ocenicos. Apostila
do Curso de Engenharia Naval e Ocenica da EPUSP . So Paulo.
Bendat, J. S. (2000). Random Data: Analysis & Measurement Procedures -
Series in Probability and Statistics, 3rd edition. Wiley.
Bowers, E. (1975). Long Period Oscillations of Moored Ships Subject to Short
Wave Seas. Transaction of Royal Institution of Naval Architects .
Chakrabarti, S. K. (2001). Hydrodynamics of Offshore Structures. Southampton:
WIT Press.
Chakrabarti, S. K. (1994). Offshore Structure Modeling - Advanced Series on
Ocean Engineering, Vol. 9. World Scientific.
Chakrabarti, S. K. (2002). The Theory and Practice of Hydrodynamics and
Vibration - Advanced Series on Ocean Engineering, Vol. 20. World Scientific.
Faltinsen, O. (1998). Sea Loads on Ships and Offshore Structures. Cambridge,
UK: Cambridge University Press.
Journe, J. M. (January de 2001). Offshore Hydrodynamics. Delft University of
Technology . Delft, Holand.
Simos, A., & Fujarra, A. (Outubro de 2009). Mdulo 3: Hidrodinmica. Gesto e
Tecnologia em Construo Naval - Marinha do Brasil . Rio de Janeiro, RJ,
Brasil.

Material de Apoio

14. EXERCCIOS PROPOSTOS
1 Questo
Considere o espectro de ondas simplificado dado por:
Determine:
a) Sua altura significativa,
b) Seus perodos: mdio,
c) A > 4, usando a funo densidade de probabilidade de Rayleigh;
d) O nmero de vezes por hora em que a altura de onde poder superar
4m;
e) A altura mxima de onda, sabendo que s
de aproximadamente

2 Questo
Um espectro idealizado da seguinte forma:
+2,
1
,
0,
medido em [m
2
.s] e as freqncia
De acordo com essa representao, determine:
a) A altura significativa;
b) O perodo mdio;
c) O perodo entre zeros ascendentes;
d) A probabilidade das alturas superarem os 5,0m;
e) Quantas vezes durante 2h a excita
anterior;
f) A altura mxima, sabendo que ela ter 0,1% de probabilidade de
acontecer.

EXERCCIOS PROPOSTOS
Considere o espectro de ondas simplificado dado por:

Sua altura significativa,
;
Seus perodos: mdio,
, e entre zeros ascendentes,

, usando a funo densidade de probabilidade de Rayleigh;
O nmero de vezes por hora em que a altura de onde poder superar
A altura mxima de onda, sabendo que sua probabilidade de ocorrncia
adamente 0,1%.
Um espectro idealizado da seguinte forma:
0 < 1
1 < 2
2

.
.s] e as freqncias angulares medidas em [rad/s].
De acordo com essa representao, determine:
A altura significativa;

O perodo entre zeros ascendentes;
A probabilidade das alturas superarem os 5,0m;
Quantas vezes durante 2h a excitao poder superar a altura do item
A altura mxima, sabendo que ela ter 0,1% de probabilidade de
C
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:

E
x
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c
c
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s

P
r
o
p
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s
t
o
s

110

;
, usando a funo densidade de probabilidade de Rayleigh;
O nmero de vezes por hora em que a altura de onde poder superar
ua probabilidade de ocorrncia
medidas em [rad/s].
o poder superar a altura do item
A altura mxima, sabendo que ela ter 0,1% de probabilidade de
Material de Apoio

C
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:

E
x
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c
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s

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s
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o
s

111

3
a
Questo
Com base na teoria, descreva em detalhes e discuta todos os aspectos
importantes envolvidos na obteno do espectro de mar,
, a partir de um
registro das elevaes de onda, , com durao de segundos.

4
a
Questo
Um estado de mar com elevao mdia igual a zero e desvio padro igual a
1,5m apresenta o espectro abaixo.
Para este espectro, pede-se determinar:
a) O valor do parmetro do grfico;
b) O perodo mdio deste espectro;
c) O perodo entre zeros ascendentes.

Considerando, agora, outro espectro de excitao equivalente, conforme figura
abaixo, determinar os valores dos parmetros A , B e C para que este novo
espectro tenha os mesmos valores de altura significativa e dos perodos mdio
e entre zeros ascendentes do primeiro.

]
2
)[ ( s m
eq
S
] / [ s rad C
A
B
] / [ s rad 6
1
3
]
2
)[ ( s m S
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112

5
a
Questo
Mostre como o espectro baseado em freqncias angulares [rad/s] pode ser
transformado em um espectro baseado em freqncias [Hz].

6
a
Questo
O espectro de um estado de mar unidirecional tem a forma ilustrada na figura
abaixo.

a) Determine a varincia das elevaes de onda e a amplitude significativa
deste estado de mar.
b) Determine uma expresso aproximada para um possvel registro
temporal da elevao de onda, formado por 03 (trs) componentes
regulares, cujo espectro seja dado pela figura ao lado. Assuma:
, =
cos
, onde:
o nmero de onda da r-sima componente;
o ngulo de fase da r-sima componente, uniformemente distribudo

no intervalo entre 0 e 2.

7
a
Questo
Em 1973, o pesquisador M.K. Ochi props uma formulao para a estimativa
de valores extremos de uma condio de mar, sem a necessidade do
conhecimento de sua forma espectral.
De acordo com esse pesquisador, o valor extremo (mximo) no dimensional
mais provvel em uma condio de mar dado apenas como funo do
) (
s
rad
) (
2
s m S
2
30
4 6
20
10
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113

nmero de ocorrncias, , e do fator de largura de banda, , atravs da
frmula:
2
21
1 +1

Para tanto, necessrio que o fator de largura de banda seja menor ou igual a
0,9, o que a torna bastante abrangente.
Com base nesta frmula, o valor extremo (mximo) dimensional mais provvel
relacionado com o momento espectral de ordem zero da seguinte forma:

Ochi props, ainda, uma maneira de relacionar o nmero de ocorrncias
verificadas com a razo entre os momentos espectrais de ordem zero e de
segunda ordem. Segundo esta proposio:
=
60
1 +1

Onde o tempo total de observao medido em horas.
Com base nesta teoria, considere que durante uma tempestade se tenha
avaliado a condio de mar passando atravs das colunas de uma plataforma
de produo de petrleo.
Desta forma, foi possvel a confeco de um histograma das amplitudes de
pico observadas. Aps um perodo de 4 horas de observao, onde foram
contadas 1300 ondas, verificou-se que a amplitude de pico mais provvel
(amplitude no pico do histograma) foi de ft 25 .
Sabendo-se, ainda, que nesta regio de operao da plataforma durante as
tempestades o espectro de mar tem um fator de largura de banda de = 0,5,
pede-se determinar:
a) A altura significativa desta condio de mar;
b) O perodo entre zeros ascendentes.

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114

8
a
Questo
Explique com detalhes matemticos a converso do registro temporal de mar
em espectro de mar. Discuta aspectos relacionados freqncia de corte.

9
a
Questo
a) Com base na ferramenta matemtica desenvolvida para o curso, elabore
um texto claro e objetivo descrevendo as operaes executadas pelas
linhas de comando ao lado. Onde: T o tempo total de registro da
grandeza x, medida de acordo com o vetor de instantes de tempo t.
b) Pensando em uma situao real de estudo experimental em tanque de
provas, descreva onde este conjunto de operaes seria til. Se
necessrio, faa uso de figuras e / ou de um fluxograma.
% Linhas de comando
T = t(length(t))
L = length(x);
Fs = fix(L/T);
S = fft(x).*conj(fft(x))/L^2*T;
S = [S(1) 2*S(2:fix(L/2)+1)];
f = [0:fix(L/2)]'/T;
plot(f,S)

10
a
Questo
Defina o que venha a ser um mar plenamente desenvolvido. Exemplifique
numericamente com base no grfico proposto por (Bowers, 1975).

11
a
Questo
Discuta duas aplicaes possveis para os espectros padronizados. Mostre
que, mediante parmetros convenientes, os espectros de Pierson-Moskowitz,
Bretschneider, ISSC e ITTC se equivalem.

12 Questo
Uma condio de mar pode ser hipoteticamente representada por =
+ + e, nestas condies, apresenta uma densidade espectral

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mxima unitria. Sabe-se que este mesmo mar tambm pode ser representado
por outro espectro, agora triangular, na mesma faixa de freqncias e com
perodo mdio de segundos. Com base nestas informaes, pede-se
determinar qual a mxima densidade espectral na representao triangular.

13 Questo
Considere o espectro de mar tabelado abaixo. Calcule:
a) A altura significativa deste mar (H1/3);
b) A mxima altura de onda prevista neste estado de mar;
c) A probabilidade de a altura de onda exceder 6,0 metros;
d) O perodo central do espectro (T1);
e) O perodo entre zeros (T2)

/
.
0,2000 0,0000
0,4000 0,0310
0,6000 2,7244
0,8000 1,9317
1,0000 0,8537
1,2000 0,3820
1,4000 0,1851
1,6000 0,0971
1,8000 0,0545
2,0000 0,0324
2,2000 0,0202

14 Questo
Considere um navio FPSO submetido ao estado de mar definido na questo
anterior. Suponha que o FPSO encontra-se em sua situao de carga mxima
e que o aproamento do navio seja tal que as ondas o atingem pelo travs.
Nesta situao, o RAO de heave deste navio foi calculado atravs de um
software apropriado e se encontra tabelado a seguir:

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/ |
|/
0,20 1,00
0,30 1,04
0,40 1,12
0,50 1,60
0,60 0,90
0,70 0,40
0,80 0,17
0,90 0,08
1,00 0,04
1,10 0,02
1,20 0,01
1,30 0,00
1,40 0,00
Pede-se:
a) Levante o grfico do espectro de resposta em heave atravs do
cruzamento espectral do RAO acima com o espectro de mar da questo
anterior;
b) Calcule a amplitude significativa do movimento de heave;
c) Calcule a mxima amplitude esperada para o movimento de heave nesta
situao de mar;
d) Qual a probabilidade de a amplitude do movimento ultrapassar 7
metros?
e) Estime quantas vezes isso deve ocorrer em uma hora.

15 Questo
Sabendo que um sistema sujeito ao espectro equivalente da questo 4
(baseado nos valores de A , B e C ) apresenta a seguinte funo de
transferncia:

) ( H
] / [ s rad
5
1
3 1
Material de Apoio

Pede-se determinar:
a) A altura significativ
b) O perodo mdio dessa resposta;
c) O perodo entre zeros ascendentes dessa resposta;
d) A probabilidade da altura de resposta superar os
e) O nmero mnimo de vezes que a altura de resposta poder superar os
4m no prazo de meia hora.

16 Questo
Suponha que voc esteja participando do processo seletivo para o
preenchimento de uma vaga de estagirio em engenharia naval junto a um
instituto de pesquisa.
Na prova prtica pedido que voc analise a melhor geometria para a
construo de uma plataforma semi
minimizar a altura significativa do movimento de
um mar se propagando como
espectro do tipo JONSWAP.
A comisso da prova faz, ainda, trs exigncias:
1) A plataforma deve ser caracterizada por 02 (dois)
seo retangular e 04 (quatro) colunas de mesma seo circular;
2) As possveis geometrias devem ser obtidas com base na tabela de
materiais mais adiante apresentada.
No so permitidas dimenses diferentes daquelas definidas na tabela.

A altura significativa da resposta do sistema;
O perodo mdio dessa resposta;
O perodo entre zeros ascendentes dessa resposta;
A probabilidade da altura de resposta superar os 4m;
O nmero mnimo de vezes que a altura de resposta poder superar os
no prazo de meia hora.
construo de uma plataforma semi-submersvel hipottica, com o objetivo de
minimizar a altura significativa do movimento de heave, devido incidncia de
se propagando como mostrado na figura abaixo e descrito por um
espectro do tipo JONSWAP.
A comisso da prova faz, ainda, trs exigncias:
A plataforma deve ser caracterizada por 02 (dois) pontoons
possveis geometrias devem ser obtidas com base na tabela de
materiais mais adiante apresentada.
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117

O nmero mnimo de vezes que a altura de resposta poder superar os
submersvel hipottica, com o objetivo de
, devido incidncia de
mostrado na figura abaixo e descrito por um

pontoons de mesma
possveis geometrias devem ser obtidas com base na tabela de
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Pontoons

a (m) b (m) L (m)
6 3 40
80 7.5 3.5
Colunas

D (m) zt (m) H (m)
12 10 15
15 15 20

Dentre as combinaes possveis, de acordo com a tabela de materiais
disponveis, determine qual aquela que apresentar o menor valor de altura
significativa de resposta em heave.
Para embasar sua resposta, apresente os resultados para todas as
combinaes possveis.

Consideraes:
Assumir que o sistema de amarrao no tenha influncia considervel
sobre o movimento de heave.
Em primeira anlise, pode desprezar qualquer efeito de amortecimento.
Para esse problema assuma:
L
2a
2b
L
2a
2b
D zt H D zt D zt H D zt
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7 , 1
0047 , 0
15
5 , 7
=
=
=
=
s T
m H
p
s

Fora de excitao devido onda incidente:
) sen( ] ) ( )[ cos( ) ( t z A M M gA
2
B
k Ae t F
m w
2
a
2
w
kz
m
+ = , onde:
g
k
2
= o nmero de onda para profundidade infinita;

m 20 B = a distncia entre os centros dos pontoons;
3
m kg 1000 = a densidade da gua;
2
s m 10 g = a acelerao da gravidade;
w
A a rea no plano de linha dgua;
m
z a imerso das colunas, contada a partir da origem do sistema cartesiano
na linha dgua, portanto, de acordo com a figura, dada por valores
negativos;
M massa estrutural do sistema em movimento de heave e
2
a
a
a
b
754 4 L 2 M ] ) , ( [ + a massa adicional do sistema em movimento.

17 Questo
As operaes de um helicptero sobre o convs de popa de um navio patrulha
devem ser interrompidas sempre que a altura mdia do movimento vertical,
0
5 , 2
~
m H = , na posio do centro de seus esquis de pouso for superior a m 1 .
Como mostrado na figura abaixo, a posio central dos esquis est m L
C
28 =
r da meia nau e o comprimento do navio m L 70 = .
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O RAO Response Amplitude Operator de heave dado na seguinte forma
grfica:

Analogamente, para o movimento de pitch:

x
z

Lc
L
x
z

Lc
L
) (
m
m
z
a
=
) (
s
rad
1,0
1,0
) (
m
m
z
a
=
) (
s
rad
1,0
1,0
) (
s
rad
1,0
) (graus
z
0,0
) (
s
rad
1,0
) (graus
z
0,0
) (
m
m
2
L
a
=
) (
s
rad
0,2 1,0 1,8

5 2
8 0
2 0
,
,
,
5 2
8 0
8 1
,
,
,
) (
m
m
2
L
a
=
) (
s
rad
0,2 1,0 1,8

5 2
8 0
2 0
,
,
,
5 2
8 0
8 1
,
,
,
) (
s
rad
1,0
) (graus
0,0
-90,0
1,8 0,2
) (
s
rad
1,0
) (graus
0,0
-90,0
1,8 0,2
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121

O espectro de mar na regio de operao idealizado de acordo com a
seguinte figura:

onde:
0 , 1
0 , 1
025 , 0
025 , 0
0
) (
2
corte
corte
W
W
U
U S com:
) 1 , 0 1 (
1
W
corte
U +
=
De acordo com esses dados:
a) Determinar a expresso para a altura significativa de onda,
0 3 / 1
4 m H =
, em metros, apresentada como funo da velocidade do vento,
W
U , em
knots.
b) Determinar o RAO (amplitude e fase) do movimento vertical na posio
do centro dos esquis do helicptero.
c) O helicptero poder operar com um vento de 20knots?
d) Nas condies do item anterior, qual ser o perodo mdio,
1 0
2 m m T
m
= , em segundos, do movimento vertical na posio central
dos esquis,
C
L x = ?

18 Questo
Determine, grfica e algebricamente, o movimento de um ponto qualquer
k c j b i a P
r r r
+ + = nas direes do sistema coordenado ) , , ( k j i O
r r r
, sabendo que
esse ponto pertence a um corpo que exibe movimentos de: surge ) (x ; sway
) (
s
rad
1,0
) ( s m S
2
W
U 025 0,
2
W
1
U 025 0
,
corte
) (
s
rad
1,0
) ( s m S
2
W
U 025 0,
2
W
1
U 025 0
,
corte
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122

) (y ; heave ) (z ; roll ) ( ; pitch ) ( e yaw ) ( , todos medidos com relao ao
mesmo sistema coordenado. Assuma pequenos ngulos de rotao.

19 Questo
A lancha de apoio ilustrada na figura leva um tcnico que pretende subir a
bordo de um petroleiro atravs de uma escala quebra-peito disposta no seu
costado, cujo ltimo degrau encontra-se a uma altura H da origem do sistema
coordenado.
Sabe-se, ainda, que o tcnico tem uma altura h e que a lancha de apoio tem
um comprimento total L .
Na posio onde o tcnico se encontra, pede-se determinar:
a) O operador de resposta vertical da lancha;
b) A altura significativa;
c) O perodo entre zeros ascendentes.
Alm disso, determine:
d) A distncia horizontal mnima
A
L
onde o tcnico deve ficar para que
consiga alcanar a escada valendo-se apenas dos movimentos da
lancha.

Para tanto, assuma que os movimentos do petroleiro so desprezveis.
x
z

LA
a
L
H
h
x
z

LA
a
L
H
h
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123

So dados os RAOs Response Amplitude Operators de heave e pitch da
embarcao de apoio, medidos para uma onda
) t kx ( i
a
e ) t , x (
+
= , no mesmo
sistema coordenado que se encontra a meia nau e na linha dgua:
2
2 1
1 0

0
2
z
a

<
<
com
o
z
0 = para qualquer valor de ;
2
2 1
1 0

0
2
0
a

<
<
com
o
90 =
para qualquer valor de .

E, alm disso, o espectro de mar na regio do cais dado por:
< +
=
1
1
1 0 2
) ( S
2
2
.

20 Questo
O espectro de resposta ilustrado abaixo se refere ao deslocamento vertical em
um ponto localizado proa de um navio sujeito ao de uma determinada
excitao aleatria. Pede-se:
a) Determinar a relao entre o espectro de deslocamento vertical
) (
z
S e o respectivo espectro de acelerao vertical ) (
z
S
& &
em um
ponto qualquer do navio;
b) Determinar as unidades das magnitudes de ) (
z
S
& &
;
c) O perodo mdio e o perodo entre zeros ascendentes da acelerao
com base no espectro da figura;
d) A amplitude significativa da acelerao vertical, supondo
)
2
(
5
10 s m K

= ;
e) A probabilidade da acelerao vertical ultrapassar a metade da
acelerao da gravidade (assuma
2
/ 10 s m g = ).
Material de Apoio

21 Questo
A embarcao de operao ilustrada na figura est iando uma massa
ton 1 M = a m 10 L = da origem do sistema coordenado de referncia.
Sabendo que a esta embarcao incide o espectro de ondas da questo 1,
determine o valor mximo da trao no cabo do guindaste
inextensvel).
Para tanto, as amplitudes e fases de resposta em
forma grfica.
2
)[ ( m
z
S

da origem do sistema coordenado de referncia.
determine o valor mximo da trao no cabo do guindaste
Para tanto, as amplitudes e fases de resposta em heave e roll
] s
/ [ s rad
2 , 0
K
1 , 0
C
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124

da origem do sistema coordenado de referncia.
determine o valor mximo da trao no cabo do guindaste (considere-o
roll so dadas na

] s

Apostila de Dinâmica II - V26!11!2009

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Escola Politcnica da Escola Politcnica da Escola Politcnica da Escola Politcnica da

Universidade de Universidade de Universidade de Universidade de

. Tal representao conhecida

nulos, exceto para = 12, = 15 e = 20.

, de tal forma que, neste caso,

so nmeros irracionais e, portanto, caracterizam um perodo fundamental

d mostra disso, ver Figura 7.

se refere amplitude da r-sima componente regular;

o respectivo nmero de onda e

a fase relativa dessa r-sima componente regular.

atravs de uma relao de disperso. Trata-se de

e sua respectiva altura,

> 3,25, a probabilidade de serem encontradas

+4,0 0,007 = 1,64

definida como a altura mdia

. Para tanto, devem ser utilizados as seguintes instrues:

, para a elevao de mar. De acordo com

que coincide com o centride da rea sob a

, definida como o valor quadrtico mdio com relao mdia

, fcil de se obter a partir do registro temporal, e os parmetros de

. Respectivamente, tratando-se apenas de valores

ser caracterizada por uma distribuio de Rayleigh,

que no mais advenham

= 0, assumindo a definio de varincia das

diz respeito a n-sima componente harmnica advinda da anlise de

so respectivamente obtidos a partir de:

diz respeito ao valor mdio da elevao, dado por:

nulo. Alm disso, se por hiptese for

0,5 como funo da taxa de

, possvel a definio matemtica da

, pode-se concluir que a altura significativa

, e a integral do espectro de mar.

, tem sua representao

, e no eixo das ordenadas o valor

, o que permite obter facilmente:

o centride do espectro. Portanto:

, que deu origem ao estado de mar.

, ambos definidos com base nos

, que caracteriza uma condio

o perodo significativo do mar, ou seja, a mdia dos

= 0,254 90% ou 0,776 80%

), considerando um vento predominante com velocidade

= 0,312, o que reduz o espectro de JONSWAP ao

altura mxima [m] [m] 7 8,1 8,7 8,8 9,2

[s] 8,5 8,7 8,8 8,9 8,9

altura significativa [m] 3,6 4,2 4,5 4,6 4,8

perodo de pico [s] 8,38 8,71 8,87 8,93 9,05

altura mxima [m] [m] 7,3 8,7 9,3 9,7 10,1

[s] 8,6 8,8 8,9 9 9,1

altura significativa [m] 3,9 4,7 5 5,2 5,4

perodo de pico [s] 8,54 8,99 9,16 9,28 9,4

altura mxima [m] [m] 6,8 7,8 8,2 8,4 8,7

[s] 9,2 9,4 9,5 9,5 9,6

altura significativa [m] 3,7 4,2 4,4 4,5 4,7

perodo de pico [s] 8,89 9,05 9,11 9,14 9,21

altura mxima [m] [m] 8,3 10,3 11,3 11,8 12,4

[s] 10,7 11,1 11,2 11,3 11,4

altura significativa [m] 4,5 5,5 6 6,3 6,7

perodo de pico [s] 10,29 10,76 11 11,15 11,35

altura mxima [m] [m] 9,4 11,3 12,1 12,5 13

[s] 12,6 13 13,1 13,2 13,3

altura significativa [m] 5,1 6,1 6,5 6,7 7

perodo de pico [s] 13,26 14 14,31 14,46 14,7

altura mxima [m] [m] 10,7 12,7 13,6 14 14,6