4-SistContModerno Aula4 Adaptativo

1
Tpicos em Sistemas de
Controle Moderno
Aula 4 Controle Adaptativo
Prof. Tatiana Pazelli
tatianapazelli@gmail.com
Controle Adaptativo via Modelo de Referncia
Tpicos em Sistemas de Controle Moderno Aula 4 Controle Adaptativo
EmMRC (model reference control),ocomportamento
desejadodaplantadescritoporummodelode
refernciaquetratase,simplesmente,deumsistema
LTIcomfunodetransfernciaw
m
(s) impulsionado
porumarefernciadeentrada
AleidecontroleC(s, 0
c
) entoprojetadaparaqueo
sistemaemmalhafechadaadmitaumafunode
transfernciaigualaw
m
(s)
Acoincidnciadasfunesdetransfernciagarante
queaplantasecomportarcomoomodelode
refernciaparaqualquersinaldereferncianaentrada
Objetivo:Determinaraentradau
p
daplantatalque
todosossinaissejamlimitadoseasadadaplantay
p
acompanheasadadomodeloderefernciay
m
to
prximaquantopossvelparaqualquerentradade
refernciar
2
ClassesdeMRAC
MRACIndireto:Tratasedeumaclasseondeos
parmetrosdocontroladornosoatualizados
diretamente,pormsocalculadosacadainstante
utilizandoasestimativasdosparmetrosdosistema
ClassesdeMRAC
MRACIndireto
ClassesdeMRAC
MRACDireto:Tratasedaclasseondeosparmetrosdo
controladorsoatualizadosdiretamentesemqualquer
clculointermedirio
CasoEscalar:RegulaoAdaptativa
Considere aplanta escalar
sendo o uma constante desconhecida.
Objetivo:Determinar umafunolimitadau = (t, x) tal
queoestadox t limitadoeconvergeparazeroquando
t +paraqualquercondioinicialdada.
3
Seja-o
m
opolodesejadoemmalhafechada,onde
o
m
> u escolhidopeloprojetista.
Seoparmetroo conhecido,aleidecontrole
poderiaserutilizadaparaalcanaroobjetivodecontrole.
Isto,comu = -k
x,aplantaemmalhafechada
dadapor
cujopontodeequilbriox
c
= u exponencialmente
estvel.
Noteque,comoo desconhecido,k
nopodeser
calculadoe,dessamaneira,aleidecontroleu = -k
x
nopodeserimplementada
Umaestratgiaserutilizaramesmaleidecontrole
u = -k
x,mascomk
substitudopelasuaestimativa
k(t) noinstantet:
u = -k t x
Buscaseumaleiadaptativaparaatualizark(t)
continuamentecomotempo
Problemadeidentificaoonlinedoparmetrok
Verificamosqueacombinao
Leidecontrole:u = -k t x
Leideadaptao:k
= yx
2
satisfazoobjetivodecontrolenoseguintesentido:
Garantealimitaoparatodosossinais
Foraoestadodaplantaconvergirparazero
4
Nopodemosestabelecerquek(t) k
,isto,queo
polodosistemaemmalhafechadaconvergeparao
polodesejadodadopor-o
m
.
Aausnciadaconvergnciadoparmetronoto
crucialnoproblemadecontroleadaptativoquantono
problemadeidentificaodeparmetros,jqueo
objetivodecontrolepodeseralcanadosema
exignciadaconvergnciadosparmetrosparaseus
valoresreais
CasoEscalar:MRACDireto
Considere aplanta deprimeira ordem
sendo o eb parmetros desconhecidos,massabeseo
sinal deb.
Objetivo:Encontrar uma leidecontrole apropriada
u = (t, x) talquetodosossinaisnaplantaemmalha
fechadasejamlimitadosex acompanheoestadox
m
do
modeloderefernciadadopor
ou
paraqualquersinalcontnuoporparteslimitador(t),
ondeo
m
> u,b
m
soconhecidosex
m
(t) er(t) so
medidosacadainstantedetempot
Paraquex acompanhex
m
paraqualquersinalde
entradaderefernciar(t),aleidecontroledeveser
escolhidadetalmaneiraqueafunodetransferncia
daplantaemmalhafechadasejaigualdomodelode
referncia.
5
Considereaseguinteleidecontrole:
ondek
el
socalculadosdetalformaqueafunode
transfernciadosistemaemmalhafechada,apartirder
parax,sejaigualadomodelodereferncia,isto,
Aequaosatisfeitaparae
obviamentecomb = u,ouseja,aplantacontrolvel.
Notequealeidecontrole
quandoaplicadaplanta,resultaem
Como,ento temos que
x t = x
m
(t) para todo t u quando x u = x
m
(u)
Caso x u = x
m
(u) ento x t -x
m
(t) u
exponencialmente rpido para qualquer sinal de
refernciar r(t).
Observequequandoo, b sodesconhecidos,aleide
controlenopodeserimplementada.
Propeseento
ondek(t) el(t) soasestimativasdek
el
,acada
instantedetempot.
Buscaseumaleiadaptativaparaatualizark(t) el(t)
continuamentecomotempo
Problemadeidentificaoonlinedosparmetrosk
el

6
Leidecontrole:u = -k t x +l t r
Leisdeadaptao:k
= y
1
cxsgn b
l
= -y
2
crsgn b
Foraoestadox(t) aacompanharx
m
(t)
assintoticamente comotempoparaqualquersinalde
entradaderefernciar(t)
Noimplicaquek(t) k
el(t) l
quandot
CasoEscalar:MRACIndireto
Considere aplanta deprimeira ordem
eatrajetria dereferncia dadapor
Calcularemos k(t) el(t) utilizando asrelaes
easestimativas o, b
`
dosparmetros desconhecidos o, b
como
onde o, b
`
so geradas por uma leiadaptativa.
Leidecontrole:u = -
u
m
+u(t)
b
`
(t)
x +
b
m
b
`
(t)
r
Leisdeadaptao:
o
= y
1
cx
b
`
= _
y
2
cu
sc b
`
> b
0

ou sc b
`
= b
0
c cusgn(b) u,
u coso contrrio
7
Foraoestadox(t) aacompanharx
m
(t)
assintoticamente comotempoparaqualquersinalde
entradaderefernciar(t)
Noimplicaqueo(t) o eb
`
(t) b quandot
CasoVetorial:Estadocompleto
Considere aplanta dedimenso n
ondesomatrizesconstantes
desconhecidaseopar(A,B)controlvel.
Objetivo:Encontrarovetordeentradau(t) talquetodos
ossinaisnaplantaemmalhafechadasejamlimitadoseo
estadox(t) acompanheoestadox
m
(t) R
n
deum
modeloderefernciadado.
Considereomodeloderefernciadescritopor
ondeumamatrizestvel,er
umvetordeentradadereferncialimitada.
Omodeloderefernciaeaentradar soescolhidosde
talformaquex
m
(t) representeatrajetriadesejada
quex temquepercorrer
SeasmatrizesA eB foremconhecidas,possvelaplicara
leidecontrole
eobtermosaplantaemmalhafechada
8
Seesoescolhidasdetalforma
quevenhamsatisfazer
entoamatrizdetransfernciadaplantaemmalha
fechadaamesmaqueadomodeloderefernciae
x(t) x
m
(t) exponencialmenterpidoparaqualquer
sinaldereferncialimitador(t)
Note,porm,queemgeralpodemnoexistirK
eI
satisfazendoascondies
paraasmatrizesdadasA, B, A
m
eB
m
.
Podenohaverflexibilidadeestruturalsuficientepara
encontraroobjetivodecontrole.
CasoaestruturadeA eB sejaconhecida,devese
projetarA
m
eB
m
detalmaneiraqueascondies
acimatenhamsoluesparaK
eI

Suponha,porora,queascondiesacimasejam
satisfeitasparaalgumK
ealgumI
.
Considereentoaseguinteleidecontrole
ondeK(t) eI t soasestimativasdeK
eI
geradasa
partirdeumaleiadaptativa,respectivamente,acada
instantedetempot
Ocontroleadaptativodadopelasexpresses:
Leidecontrole:u = -K t x +I t r
Leisdeadaptao:K
= B
m
1
Pcx
1
sgn l
I
= -B
m
1
Pcr
1
sgn l
onde B
m
1
P agecomoumamatrizdeganhoadaptativo,
sendoP obtidaatravsdasoluoequaodeLyapunov.
9
importantedestacarqueadeduodaleiadaptativafoi
sustentadasobreahiptesedequeovetordeestadosx da
plantaestejadisponvelparamedio
Diferentesescolhasparaamatriz noafetamalimitaoeo
comportamentoassinttico,noentanto,interferemnoefeito
transitrio.
AsuposioqueI
naequaoBI
= B
m
definidapositivaou
definidanegativaimpeumarestrioadicionalsobrea
estruturadeB eB
m
UmavezqueB completamentedesconhecida,asuposio
sobreI
podenoserprticaemalgumasaplicaes.
EstudodeCasos
a) Projeto decontrole adaptativo para cruzeiro
b) Projeto decontrole adaptativo para orientao deum
veculo espacial
*Pginas 189199dolivro AdaptiveControlTutorial
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