Analisis de Posicion, Velocidad y Fuerzas de Un Mecanismo

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

SECCIN DE ESTUDIOS DE POSGRADO E INVESTIGACIN.

ANLISIS DE POSICIN, VELOCIDAD Y FUERZAS DE UN
MECANISMO DE RETORNO RPIDO DE WHITWORTH
TESIS
QUE PARA OBTENER EL GRADO DE:
MAESTRO EN CIENCIAS
CON ESPECIALIDAD EN
INGENIERA MECNICA

PRESENTA
ING. JONATHAN RUIZ HIDALGO

DIRECTOR: M. en C. CANDIDO PALACIOS MONTUFAR
DIRECTOR: DR. JUAN ALEJANDRO FLORES CAMPOS

Mxico D.F. Octubre 2012

RESUMEN

En este trabajo de investigacin se muestran distintos mtodos para la
formulacin de modelos para describir a los mecanismos de lazo cerrado, y
como pueden estos mtodos facilitar su implementacin
computacional.Con la intencin de que los modelos obtenidos permitan
una implementacin sencilla de los esquemas de control. Se plantea
adems que al utilizar tcnicas de balanceo con un enfoque de diseo
mecnico basado en el control se pueden eliminar o reducir efectos de
algunos trminos del modelo matemtico, ayudando an ms a facilitar el
algoritmo de control.

Este trabajo inicia desde un enfoque de control y termina en un enfoque
mecnico. Esto es, se parte de estudios realizados en el rea de control y
computacin para presentar los modelos que pueden facilitar el
planteamiento de los sistemas mecnicos, para despus presentar
tcnicas que reduzcan dichos modelos y por tanto facilitar la
implementacin de algoritmos de control.

Los mtodos planteados en la formulacin de los modelos de sistemas
mecnicos se utilizan para describir un mecanismo de lazo cerrado de
retorno rpido, que tiene la cualidad de presentar una no linealidad
debido a la aceleracin de coriolis entre sus eslabones. El modelo es
validado utilizando un software de simulacin y programando cada una
de las ecuaciones.

RESUMEN

RESUMEN

ABSTRACT

This research work shows different methods for the formulation of models to
describe the closed-loop mechanisms, and how can these methods
provide aneasier way for a computational implementation. With the
intention that the models founded allow a simple implementation of control
schemes.It also raises that by using balancing techniques with a focus on
mechanical design based on control, it could be posible to eliminate or
reduce the effects of some terms of the mathematical model, further
helping to facilitate the control algorithm.

This work starts from the viewpoint of control and ends in a mechanical
approach. That is, it starts from studies in the area of computer and control
and shows the models that can facilitate the approach of mechanical
systems, then it proposes techniques that could reduce these models and
thus facilitate the implementation of control algorithms.

The methods outlined in the formulation of models of mechanical systems
are used to describe a closed loop quick return mechanism, which has the
quality to have a nonlinearity due to the Coriolis acceleration between the
links. The model is validated using simulation software and programming
each one of the equations.

ABSTRACT

ABSTRACT

SEOR, te doy las gracias de todo mi corazn, de toda mi alma, de todo
mi ser. Porque da a da cambias mi mundo, lo haces florecer. Gracias
Papito hermoso porque me buscaste y no dejaste que me apartara.
Porque en mis das de cansancio me levantabas, me platicabas, me
instruas. Creaste un espacio y un tiempo para nosotros. Te agradezco
porque puedo confiar en ti. Porque conozco tu amor. Porque las veces
que mi corazn se renda t me animabas. Me sacaste de la locura y me
diste un corazn entendido. Porque veo a los que t me diste y me siento
muy feliz al verlos sonrer. Gracias por ese regalo. Te doy gracias por estar
ah siempre. TE AMO SEOR. Y en este trabajo quiero decirte que eres el
motor de mis das y cada objetivo que alcanzo veo tus manos que me
guan. GRACIAS SEOR.

Princesa hermosa, mi gran tesoro, sin ti no hubiera llegado tan lejos. Mi
compaera, mi amada. Gracias corazn por creer en m, por dar tu
tiempo, tu amor, tu esfuerzo, tu valenta y tu enorme corazn por nosotros.
Gracias porque cuando veo las cosas perdidas siempre encuentro un
apoyo incondicional en ti. Apostaste por m en las condiciones ms
adversas con una sonrisa sabiendo que lo bamos a lograr. Este triunfo es
nuestro princesa y gracias a DIOS vamos a tener muchos ms. Es hermoso
saber que al enfrentar al peor enemigo hay alguien especial que ira
contigo hasta el final aun sabiendo que en tal proeza la vida vaya de por
medio. TE AMO corazn por lo que eres, mi mejor amiga, mi esposa, mi
dulce hogar.

A mis padres y mi hermano, mis hroes de mil batallas. Gracias porque
siempre han tenido un odo cerca, un abrazo fuerte y palabras para
vencer a ejrcitos. Gracias por su amor, por su dedicacin por sus
cimientos, por cuidar a la semilla, cuidarla y alegrarse por verla florecer.
Gracias por su esfuerzo, por sus das de desvelo, por sus preocupaciones,
por hacerme el hombre que soy. Anhelo que mis hijos tengan tanta dicha
como la tengo yo de tenerlos cerca. LOS AMO.

A mis suegros y familia Snchez Coln

Gracias, por adoptarme en sus corazones y tenderme su mano para
caminar, por su confianza, apoyo y amor. Porque he encontrado un lugar
seguro a donde querer volver con alegra. Gracias por su paciencia y
atencin. Este triunfo tambin es suyo, mi familia. LOS AMO.
AGRADECIMIENTOS

A mis profesores, quiero agradecerles su pasin por ensear, su anim y sus
exigencias para verme crecer. Los das que pase en esta institucin fue un
reto impresionante. Gracias por forjar mi carcter y ayudar a derrotar mis
propias limitaciones.
AGRADECIMIENTOS
i

NDICE

NDICE GENERAL i
ndice de Tablas y Figuras v
Simbologa xiii
Objetivo xxxiii
Justificacin xxxv

I ESTADO DEL ARTE 1
1.1. Evolucin de la Mecnica 3
1.2. Breve historia del control automtico 7
1.3. Mecatrnica 11
1.4. Mecanismos desde un punto de vista mecatrnico 15
II ANLISIS CINEMTICO 21
2.1. Grados de Libertad 23
2.2. Sistema de Coordenadas 27
2.3. Restricciones cinemticas 31
2.4. Uniones en sistema multicuerpo 33
2.5. Cinemtica Directa 43
2.5.1 Anlisis de Posicin 43
2.5.1.1 Restricciones de Unin 43
2.5.1.2 Restricciones de Conduccin 53
2.5.1.3 Restricciones Holnomas 59
2.5.2 Anlisis de Velocidad 61
2.5.3 Anlisis de Aceleracin 67
2.5.4 Cinemtica de los CM 73
2.6. Coeficientes de Velocidad y Aceleracin 79

NDICE
ii

III ANLISIS DINMICO 83
3.1. Energa Cintica 85
3.2. Energa Potencial 89
3.3. Ecuacin de Lagrange 91
3.4. Formulacin de Coordenadas 93
3.5. Fuerzas de restriccin 95
3.6. Parmetros reducidos EKSERGIAN 97
3.7. Mtodo de los multiplicadores de Lagrange (DAEs) 101
3.7.1 Mtodo utilizando coeficientes de velocidad 113
3.7.2 Mtodo utilizando ecuacin cinemtica 115
3.8. Trabajo virtual 117
3.9. Fuerzas externas 119
3.10. Clculo de reacciones 123

IV SNTESIS CINEMTICA 139
4.1. Mquina Herramienta: Cepillo 141
4.2. Especificaciones de diseo 147
4.3. Sntesis cinemtica 149
4.4. Clasificacin de la sntesis cinemtica 151
4.5. Condiciones de diseo en la sntesis cinemtica 155
4.6. Sntesis cinemtica del mecanismo de Whitworth 159
4.6.1 Manivela-Biela-Corredera 161
4.6.2 Ventaja mecnica 163
4.6.3 Modelo cinemtico 165
4.6.4 Inversin cinemtica 169
4.6.5 Mecanismo de retorno rpido 171
4.6.6 Dimensionamiento del mecanismo de retorno rpido 173

V DISEO PARA CONTROL 183
5.1. Diseo Mecatrnico 185
5.2. Diseo para control 189
5.3. Balanceo en los mecanismos 191
5.4. Fuerzas y momentos de inercia 195
5.5. Fuerzas de inercia en un rotor 199
5.6. Fuerzas y momentos de sacudimiento en un rotor 201
5.7. Balanceo en un rotor 203
5.8. Fuerzas y momentos de sacudimiento en un mecanismo 207
5.9. Balanceo en un mecanismo 209
5.10. Balanceo en un mecanismo manivela-biela-corredera 211

NDICE
iii

CONCLUSIONES xxxvii
Trabajo a futuro xxxix

REFERENCIAS.
ANEXOS
BIBLIOGRAFA

NDICE
iv

NDICE
v

TABLAS Y FIGURAS CAPTULO 2
CAPTULO 2
TABLAS

2.1 Pares Inferiores
FIGURAS

2.1 Mecanismo de Retorno rpido de Whitworth
2.2 Coordenadas Relativas
2.3 Coordenadas de punto de referencia
2.4 Coordenadas Naturales.
2.5 Restricciones de Base Coordenadas Punto de Referencia
2.6 Restricciones de Revoluta Coordenadas Punto de Referencia
2.7 Restricciones prismticas Coordenadas Punto de Referencia
2.8 Slido con dos puntos bsicos Coordenadas Naturales
2.9 Slido con tres puntos bsicos Coordenadas Naturales
2.10 Slido con tres puntos bsicos co-lineales Coordenadas Naturales
2.11 Slido con cuatro puntos bsicos Coordenadas Naturales
2.12 Restriccin prismtica Coordenadas Naturales
2.13 Restriccin prismtica especial Coordenadas Naturales
2.14 Restriccin de ngulo Coordenadas Mixtas
2.15 Restriccin de distancia coordenadas Mixtas
2.16 Mecanismo de Whitworth
2.17 Restriccin Slido BB1
2.18 Restriccin Slido DD1
2.19 Restriccin Slido EF
2.21 Lazo I
2.22 Lazo II
2.23 Biela Manivela
2.25 Superficie de restriccin I
2.26 Superficie de restriccin II
2.27 Elemento BB1 CM
2.28 Elemento DD1 CM
2.29 Elemento EF CM
2.30 Elemento F CM
2.31 Elemento C CM

vi


vii

CAPTULO 3
FIGURAS

3.1 Energa Cintica
3.2 Mecanismo de Whitworth con CM
3.3 Energa Potencial Gravitatoria
3.4 Fuerzas Externas
3.5 Reacciones en BB1
3.6 Reacciones en C
3.7 Reacciones en DD1
3.8 Reacciones en EF
3.9 Reacciones en F

viii


ix

CAPTULO 4
TABLAS

4.1 Velocidad de corte
4.2 Velocidades para desbaste y acabado
4.3 Dimensiones Manivela-Biela-Corredera
4.4 Valores de ngulos en el mecanismo Manivela-Biela-Corredera (R/L)=0.3
4.5 Dimensiones Inversin mecanismo Manivela-Biela-Corredera
FIGURAS

4.1 Posicin de agarrotamiento
4.2 Mecanismo de retorno rpido de Whitworth
4.3 Mecanismo Manivela-Biela-Corredera
4.4 Inversin del mecanismo Manivela-Biela-Corredera
4.5 Mecanismo Manivela-Biela-Corredera
4.6 Aceleracin corredera R/L 0.2
4.9 ngulo de Transmisin
4.10 Mecanismo Manivela-Biela Corredera Inversiones
4.11 Inversin #2 Mecanismo de Manivela-Biela-Corredera
4.12 ngulo de cambio de velocidad
4.13 Posiciones lmite de eslabn AD
4.14 Trayectoria BC inscrita en AD
4.15 ngulo gama
4.16 Trayectoria BC inicio
4.17 Trayectoria AD
4.18 Trayectoria AD inicio
4.19 Mecanismo retorno rpido de Whitworth
4.20 Simulacin 1
4.21 Simulacin 2
4.22 Simulacin 3
4.23 Dimensiones del mecanismo de retorno rpido

TABLAS Y FIGURAS
CAPTULO 4
x

TABLAS Y FIGURAS
CAPTULO 4
xi

CAPTULO 5

FIGURAS

5.1 Balanceo esttico
5.2 Fuerza centrpeta
5.3 Fuerza centrfuga
5.4 Fuerzas de inercia en un rotor
5.5 Momentos de inercia en un rotor
5.6 Balanceo en un rotor con masas en un solo plano
5.7 Balanceo en un rotor con masas. Caso general
5.8 Centro de masa en un rotor balanceado
5.9 Rotor desbalanceado
5.10 Rotor balanceado
5.11 Fuerzas y Momentos de inercia en un mecanismo de 4 barras
5.12 Mecanismo Biela-Manivela-Corredera.
5.13 Masas Equivalentes
5.14 Masa de Balanceo
5.15 Diagrama de cuerpo libre y aceleraciones
5.16 Mecanismo Manivela Biela Corredera MBC Simulacin
5.17 Fuerzas de Sacudimiento MBC Simulacin
5.18 Mecanismo Manivela Biela Corredera MBC Simulacin Balanceado
5.19 Fuerzas de Sacudimiento MBC Simulacin Balanceado
5.20 Mecanismo Manivela Biela Corredera con Manivela Rueda
5.21 Mecanismo MBC Simulacin Balanceado Manivela Rueda
5.22 Fuerzas de sacudimiento MBC Simulacin Balanceado Manivela Rueda

TABLAS Y FIGURAS
CAPTULO 5
xii

TABLAS Y FIGURAS
CAPTULO 5
xiii

SIMBOLOGA CAPTULO 2
SIMBOLOGA: CAPTULO 2

u ngulo entre el sistema de coordenadas inercial y el eslabn 2
|

ngulo entre un sistema de coordenadas local ubicado en el punto A
y el eslabn 4
| ngulo entre un sistema de coordenadas local ubicado en el punto E
y el eslabn 5
P

Distancia Horizontal, entre los puntos A y B
H

Distancia Vertical, entre los puntos A y B
m

Distancia Vertical, entre los puntos B y la base del efector final.
1 BB

Se refiere al Eslabn 2
C

1 DD

EF

F

) , (
B B
y x

Coordenadas del Punto B

) , (
1 1 B B
y x Coordenadas del Punto B1

) , (
C C
y x Coordenadas del Punto C

) , (
D D
y x Coordenadas del Punto D

) , (
1 1 D D
y x Coordenadas del Punto D1

) , (
E E
y x Coordenadas del Punto E

) , (
F F
y x Coordenadas del Punto F

) (
1 BB
L
Longitud del elemento BB1
xiv

SIMBOLOGA CAPTULO 2
) (
1 DD
L
Longitud del elemento DD1

) (
EF
L
Longitud del elemento EF

) (
EF
L
Longitud del elemento EF

) (
1 CB
L
Distancia del punto C a B1

) (
1 ED
L
Distancia del punto E a D1

) (
1 AD
L
Distancia del punto A al punto D1

1 BB
R Vector Posicin del Punto B al B1

BC
R Vector Posicin del Punto B al C

AC
R Vector Posicin del Punto A al C

AD
R Vector Posicin del Punto A al D

1 AD
R Vector Posicin del Punto A al D1

AE
R Vector Posicin del Punto A al E

EF
R Vector Posicin del Punto E al F

BF
R Vector Posicin del Punto B al F

BA
R Vector Posicin del Punto B al A

1 BB
L Distancia entre puntos B, B1

BC
L Distancia entre puntos B, C

AC
L Distancia entre puntos A, C

AD
L Distancia entre puntos A, D
xv

SIMBOLOGA CAPTULO 2
1 AD
L Distancia entre puntos A, D1

AE
L Distancia entre puntos A, E

EF
L Distancia entre puntos E, F

r

Longitud manivela

l Longitud biela

c ngulo manivela

ngulo biela

p Superficie de restriccin

q Variable(s) generalizada(s)

f Ecuacin de la posicin

g Ecuacin de la velocidad

Q
u Matriz Jacobiana

-
q Velocidad variables generalizadas

t
u Matriz con los elementos restantes
XP BB X BB
R R
1 1
=
-

Coordenada de Velocidad x del punto B1, desde el punto de
referencia B
YP BB Y BB
R R
1 1
=
-
Coordenada de Velocidad y del punto B1, desde el punto de
referencia B
BCXP BCX
R R =
-
Coordenada de Velocidad x del punto C, desde el punto de
referencia B
BCYP BCY
R R =
-
Coordenada de Velocidad y del punto C, desde el punto de
referencia B

xvi

SIMBOLOGA CAPTULO 2
ACXP ACX
R R =
-

Coordenada de Velocidad x del punto C, desde el punto de
referencia A
ACYP ACY
R R =
-
Coordenada de Velocidad y del punto C, desde el punto de
referencia A
ADXP ACX
R R =
-

Coordenada de Velocidad x del punto D, desde el punto de
referencia A
ADYP ACY
R R =
-
Coordenada de Velocidad y del punto D, desde el punto de
referencia A
XP AD X AD
R R
1 1
=
-

Coordenada de Velocidad x del punto D1, desde el punto de
referencia A
YP AD Y AD
R R
1 1
=
-

Coordenada de Velocidad y del punto D1, desde el punto de
referencia A
AEXP AEX
R R =
-
Coordenada de Velocidad x del punto E, desde el punto de
referencia A
AEYP AEY
R R =
-
Coordenada de Velocidad y del punto E, desde el punto de
referencia A
EFXP EFX
R R =
-
Coordenada de Velocidad x del punto F, desde el punto de
referencia E
EFYP EFY
R R =
-
Coordenada de Velocidad y del punto F, desde el punto de
referencia E
BFXP BFX
R R =
-
Coordenada de Velocidad x del punto F, desde el punto de
referencia B
ACP AC
L L =
-

Derivada con respecto del tiempo de la distancia
AC
L
XPP BB X BB
R R
1 1
=
- -
Coordenada de Aceleracin x del punto B1, desde el punto de
referencia B
YPP BB Y BB
R R
1 1
=
- -
Coordenada de Aceleracin y del punto B1, desde el punto de
referencia B
BCXPP BCX
R R =
- -
Coordenada de Aceleracin x del punto C, desde el punto de
referencia B
BCYPP BCY
R R =
- -
Coordenada de Aceleracin y del punto C, desde el punto de
referencia B

xvii

SIMBOLOGA CAPTULO 2
ACXPP ACX
R R =
- -
Coordenada de Aceleracin x del punto C, desde el punto de
referencia A
ACYPP ACY
R R =
- -
Coordenada de Aceleracin y del punto C, desde el punto de
referencia A
ADXPP ACX
R R =
- -
Coordenada de Aceleracin x del punto D, desde el punto de
referencia A
ADYPP ACY
R R =
- -
Coordenada de Aceleracin y del punto D, desde el punto de
referencia A
XPP AD X AD
R R
1 1
=
- -
Coordenada de Aceleracin x del punto D1, desde el punto de
referencia A
YPP AD Y AD
R R
1 1
=
- -
Coordenada de Aceleracin y del punto D1, desde el punto de
referencia A
AEXPP AEX
R R =
- -
Coordenada de Aceleracin x del punto E, desde el punto de
referencia A
AEYPP AEY
R R =
- -

Coordenada de Aceleracin y del punto E, desde el punto de
referencia A
EFXPP EFX
R R =
- -
Coordenada de Aceleracin x del punto F, desde el punto de
referencia E
EFYPP EFY
R R =
- -

Coordenada de Aceleracin y del punto F, desde el punto de
referencia E
BFXPP BFX
R R =
- -
Coordenada de Aceleracin x del punto F, desde el punto de
referencia B
ACPP AC
L L =
- -
Segunda Derivada con respecto del tiempo de la distancia
AC
L
CM BB
R
1

Posicin del CM del elemento BB1, desde el punto de
referencia B

CM DD
R
1

Posicin del CM del elemento DD1, desde el punto de
referencia B

EFCM
R

Posicin del CM del elemento EF, desde el punto de
referencia B

FCM
R

Posicin del CM del elemento F, desde el punto de referencia
B
xviii

SIMBOLOGA CAPTULO 2
CCM
R

Posicin del CM del elemento C, desde el punto de referencia
B
-
CM BB
R
1

Velocidad del CM del elemento BB1, desde el punto de
referencia B

-
CM DD
R
1

Velocidad del CM del elemento DD1, desde el punto de
referencia B

-
EFCM
R

Velocidad del CM del elemento EF, desde el punto de
referencia B

-
FCM
R

Velocidad del CM del elemento F, desde el punto de referencia
B

-
CCM
R

Velocidad del CM del elemento C, desde el punto de
referencia B

- -
CM BB
R
1

Aceleracin del CM del elemento BB1, desde el punto de
referencia B

- -
CM DD
R
1

Aceleracin del CM del elemento DD1, desde el punto de
referencia B

- -
EFCM
R

Aceleracin del CM del elemento EF, desde el punto de
referencia B

- -
FCM
R

Aceleracin del CM del elemento F, desde el punto de
referencia B

- -
CCM
R

Aceleracin del CM del elemento C, desde el punto de
referencia B

xix

SIMBOLOGA CAPTULO 2
| K

Coeficiente de Velocidad de |

AC
KL

Coeficiente de Velocidad de
AC
L

| K

Coeficiente de Velocidad de |

BFX
KR

Coeficiente de Velocidad de
BFX
R

| L

Coeficiente de Aceleracin de |

AC
LL

Coeficiente de Aceleracin de
AC
L

| L

Coeficiente de Aceleracin de |

BFX
LR

Coeficiente de Aceleracin de
BFX
R

xx

SIMBOLOGA CAPTULO 2

xxi

SIMBOLOGA CAPTULO 3

T Energa Cintica
m Masa
v Velocidad lineal
I Inercia
w Velocidad angular
TBB1 Energa Cintica del centro de masa del elemento BB1
mBB1 masa del elemento BB1
RBB1CMX Coordenada x de la posicin del centro de masa del elemento BB1
RBB1CMY Coordenada y de la posicin del centro de masa del elemento BB1
RBB1CMXP Coordenada x de la velocidad del centro de masa del elemento BB1
RBB1CMYP Coordenada y de la velocidad del centro de masa del elemento BB1
IBB1 Inercia del elemento BB1
TDD1 Energa Cintica del centro de masa del elemento DD1
mDD1 masa del elemento DD1
RDD1CMX Coordenada x de la posicin del centro de masa del elemento DD1
RDD1CMY Coordenada y de la posicin del centro de masa del elemento DD1
RDD1CMXP Coordenada x de la velocidad del centro de masa del elemento DD1
RDD1CMYP Coordenada y de la velocidad del centro de masa del elemento DD1
IDD1 Inercia del elemento DD1
TEF Energa Cintica del centro de masa del elemento EF
mEF masa del elemento EF
REFX Coordenada x de la posicin del centro de masa del elemento EF
xxii

SIMBOLOGA CAPTULO 3
REFY Coordenada y de la posicin del centro de masa del elemento EF
REFCMXP Coordenada x de la velocidad del centro de masa del elemento EF
REFCMYP Coordenada y de la velocidad del centro de masa del elemento EF
IEF Inercia del elemento EF
TF Energa Cintica del centro de masa del elemento F
mF masa del elemento F
RFX Coordenada x de la posicin del centro de masa del elemento F
RFY Coordenada y de la posicin del centro de masa del elemento F
RFCMXP Coordenada x de la velocidad del centro de masa del elemento F
RFCMYP Coordenada y de la velocidad del centro de masa del elemento F
IF Inercia del elemento F
TC Energa Cintica del centro de masa del elemento C
mC masa del elemento C
RCX Coordenada x de la posicin del centro de masa del elemento C
RCY Coordenada y de la posicin del centro de masa del elemento C
RCCMXP Coordenada x de la velocidad del centro de masa del elemento C
RCCMYP Coordenada y de la velocidad del centro de masa del elemento C
IC Inercia del elemento C
(u2,v2) Coordenadas de posicin del centro de masa del elemento BB1,
medida desde un sistema de coordenadas mvil, ubicado en el par B.
(u3,v3) Coordenadas de posicin del centro de masa del elemento C,
medida desde un sistema de coordenadas mvil, ubicado en el par C
(u4,v4) Coordenadas de posicin del centro de masa del elemento DD1,
medida desde un sistema de coordenadas mvil, ubicado en el par A.
(u5,v5) Coordenadas de posicin del centro de masa del elemento EF,
medida desde un sistema de coordenadas mvil, ubicado en el par E
xxiii

SIMBOLOGA CAPTULO 3
(u6,v6) Coordenadas de posicin del centro de masa del elemento F, medida
desde un sistema de coordenadas mvil, ubicado en el par F
U Energa Potencial
Vg Energa Potencial debida a la gravedad
g Aceleracin de la gravedad
h Altura medida desde un plano de referencia arbitrario
VgBB1 Energa potencial del elemento BB1 medida en su centro de masa,
desde el sistema de coordenadas inercial.
VgDD1 Energa potencial del elemento DD1 medida en su centro de masa,
VgEF Energa potencial del elemento EF medida en su centro de masa,
VgF Energa potencial del elemento F medida en su centro de masa,
VgC Energa potencial del elemento C medida en su centro de masa,
L Funcin Lagrangiana.
QEXT Fuerzas externas generalizadas
Q Matriz Jacobiana
Multiplicadores de Lagrange
Q Fuerzas de restriccin
Inercia generalizada
q Coordenadas generalizadas
Q
NC
Fuerzas no conservativas.
M Matriz Masa
NC Matriz de fuerzas de coriolis y centrpeta
xxiv

SIMBOLOGA CAPTULO 3
NG Matriz de gravedad
MTC Matriz de masa, cuyos componentes tienen que ver con la energa
cintica del elemento C
NCTC Matriz de fuerzas de coriolis y centrpeta, cuyos componentes tienen
que ver con la energa cintica del elemento C
W Trabajo Virtual
s Desplazamiento Virtual
F
Fuerza aplicada
ri o
Desplazamiento lineal virtual
Ai o
Desplazamiento angular virtual
Desplazamiento angular virtual en
) , ( Y X Sistema de coordenadas inercial
) , (
2 2
V U Sistema de coordenadas colineal al elemento, ubicado en el par B.
) , (
2 2
Y X Sistema de coordenadas con la misma orientacin que el inercial,
ubicado en el centro de masa del elemento 2 BB1.
) (
2 , 2 CM CM
V U Sistema de coordenadas colineal al elemento, ubicado en el centro
de masa del elemento 2 BB1.
) , (
2 2
v u Distancias medidas desde el sistema de coordenadas ) , (
2 2
V U
BC
L Distancia del punto B a C.
1 BB
W Peso del elemento 2 BB1, concentrado en el CM.
1 CBB
f Fuerza ejercida por el elemento 3 C sobre el elemento 2
BB1.
1 1BB
f Fuerza ejercida por el elemento 1 sobre el elemento 2 BB1
xxv

SIMBOLOGA CAPTULO 3
- -
CM BB
R
1
Aceleracin del CM del elemento BB1, que se refiere a la segunda
derivada con respecto al tiempo, de la posicin del CM, desde el
sistema inercial.
B CMBB
R
1
Posicin medida desde el CM del elemento BB1 al Par B, utilizando
el sistema de coordenadas ) , (
2 2
Y X

C CMBB
R
1
Posicin medida desde el CM del elemento BB1 al Par C, utilizando
2 2
Y X
--
CCM
R Aceleracin del CM del elemento C, que se refiere a la segunda
sistema inercial.
CMCC
R Posicin medida desde el CM del elemento C al par C, utilizando el
sistema de coordenadas ) , (
3 3
Y X
.

CMCNC
R Posicin medida desde el CM del elemento C al punto de aplicacin
de la fuerza normal al elemento C, ejercida por el elemento DD1
utilizando el sistema de coordenadas ) , (
3 3
Y X
.
CCMC
R Posicin medida desde el punto C al CM del elemento C, utilizando el
3 3
V U
CNC
R Posicin medida desde el punto C al punto de aplicacin de la fuerza
normal al elemento C utilizando el sistema de coordenadas ) , (
3 3
V U
- -
CM DD
R
1
Aceleracin del CM del elemento DD1, que se refiere a la segunda
sistema inercial.
A CMDD
R
1
Posicin medida desde el CM del elemento DD1 al par A, utilizando
4 4
Y X
.

E CMDD
R
1
Posicin medida desde el CM del elemento DD1 al par E, utilizando
4 4
Y X

xxvi

SIMBOLOGA CAPTULO 3
NC CMDD
R
1
Posicin medida desde el CM del elemento DD1 al punto de
aplicacin de la fuerza normal al elemento DD1, ejercida por el
elemento C utilizando el sistema de coordenadas ) , (
4 4
Y X
.

1 ACMDD
R Posicin medida desde el punto A al CM del elemento DD1,
4 4
V U

AE
R Posicin medida desde el punto A al punto E, utilizando el sistema de
coordenadas ) , (
4 4
V U
ANC
R Posicin medida desde el punto A al punto de aplicacin de la fuerza
normal al elemento DD1 utilizando el sistema de coordenadas
) , (
4 4
V U

- -
EFCM
R Aceleracin del CM del elemento EF, que se refiere a la segunda
sistema inercial.
CMEFE
R Posicin medida desde el CM del elemento EF al par E, utilizando el
5 5
Y X
.

CMEFF
R Posicin medida desde el CM del elemento EF al par F, utilizando el
5 5
Y X

ECMEF
R Posicin medida desde el punto E al CM del elemento EF, utilizando
5 5
V U

EF
R Posicin medida desde el punto E al punto F, utilizando el sistema de
coordenadas ) , (
5 5
V U
- -
FCM
R Aceleracin del CM del elemento F, que se refiere a la segunda
sistema inercial.
CMFF
R Posicin medida desde el CM del elemento F al par F, utilizando el
6 6
Y X
.

xxvii

SIMBOLOGA CAPTULO 3

CMFNF
R Posicin medida desde el CM del elemento F al punto de aplicacin
de la fuerza normal al elemento F, utilizando el sistema de
coordenadas ) , (
6 6
Y X

CMFfcorte
de la fuerza de corte, utilizando el sistema de coordenadas ) , (
6 6
Y X

FCMF
R Posicin medida desde el punto F al CM del elemento F, utilizando el
6 6
V U

Ffcorte
R Posicin medida desde el punto F al punto de aplicacin de la fuerza
de corte, utilizando el sistema de coordenadas ) , (
6 6
V U

xxviii

SIMBOLOGA CAPTULO 3

xxix


N Nmero de carreras por minuto
Vc Velocidad de corte del metal
L Longitud de la carrera
Ti Tiempo de la carrera de trabajo
Tt Tiempo total de las dos carreras
short
r Longitud del eslabn ms corto de un mecanismo de 4 barras
long
r Longitud del eslabn ms largo de un mecanismo de 4 barras
b a
r r , Longitudes de los eslabones restantes de un mecanismo de 4 barras
m Distancia vertical entre el eje de referencia fijo y el par del eslabn F
h Distancia vertical entre el eje de referencia fijo y el par A
Stroke Carrera de la corredera
Crank Manivela
R Longitud Manivela
L Longitud Biela
c ngulo de Transmisin
x Posicin de la corredera
ngulo de la manivela con respecto a la horizontal
o ngulo de la biela con respecto a la horizontal
-
= e Velocidad angular de la manivela
-
o Velocidad angular de la biela
-
x Velocidad de la corredera

SIMBOLOGA
CAPTULO 4
xxx

- -
Aceleracin angular de la manivela
- -
o Aceleracin angular de la biela
- -
x Aceleracin de la corredera
| ngulo de la manivela con respecto a la vertical
| ngulo de la biela con respecto a la vertical
Q Relacin de velocidades de avance y retroceso
o ngulo de avance en la manivela
| ngulo de retroceso en la manivela
t Periodo del motor
ngulo de referencia en la manivela con respecto a la horizontal, que se
utiliza como indicador de los tiempos de avance y retroceso, en la sntesis
cinemtica
AB
L Longitud del eslabn AB
AD
L Longitud del eslabn AD

SIMBOLOGA
CAPTULO 4
xxxi


F Fuerza
M Momento
m masa
G
A Aceleracin del centro de masa
I Segundo momento de inercia
o Aceleracin angular
CENTRPETA
F Fuerza centrpeta
R Radio de crculo
e , w Velocidad angular
a,b Distancia entre masas en un rotor
W Peso
INERCIA
F Fuerza de inercia
INERCIA
M Momento de inercia
ij
F Fuerza que ejerce i sobre j
ij
R Vector desde i hasta j
EBiela
m Masa concentrada de la Biela en el par E
FBiela
m Masa concentrada de la Biela en el par F
EF
m Masa del eslabn EF
e Distancia del centro de masa del eslabn EF al punto e
f Distancia del centro de masa del eslabn EF al punto f
EF
I Segundo momento de inercia del elemento EF
SIMBOLOGA
CAPTULO 5
xxxii

L Longitud del eslabn EF
AE
L Longitud del eslabn AE
AE
m Masa del elemento AE
Balanceo
m Masa agregada para balancear parcialmente el mecanismo
Balanceo
L Longitud medida desde el par A, hasta el punto donde se ubica la
masa de balanceo
AFX
R Posicin horizontal del eslabn F, medida desde el par A
ngulo de la horizontal hacia la manivela
- -
AFX
R Aceleracin horizontal del eslabn F, obtenida al derivar dos veces la
posicin del eslabn F, me

SIMBOLOGA
CAPTULO 5
xxxiii

El objetivo principal de esta tesis, es el anlisis de posicin, velocidad y
fuerzas de un mecanismo de configuracin cerrada, como el de retorno
rpido de Whitworth

Derivados del objetivo general se plantean los siguientes objetivos
especficos:

Realizar una investigacin de los modelos utilizados para describir el
movimiento de los mecanismos de lazo cerrado, para definir sus
ventajas y diferencias.

Encontrar el modelo cinemtico y dinmico que rige a un
mecanismo de retorno rpido que presenta una no linealidad en la
aceleracin de coriolis.

Programar todas las ecuaciones planteadas, para tomarse como
base en una futura implementacin de algn algoritmo de control.

Realizar la sntesis del mecanismo, para encontrar las dimensiones
que permitan utilizarlo en una mquina herramienta

Proponer mtodos de balanceo, para facilitar la implementacin de
algoritmos de control.

OBJETIVO
xxxiv

OBJETIVO
xxxv

En las ltimas dcadas el estudio de los mecanismos considerados como
de lazo abierto, en especfico los robots, ha tenido muchos avances. De tal
manera que existe un modelo comn para este tipo de mecanismos, que
facilita la implementacin de algoritmos de control. Sin embargo, debido a
su propia constitucin, estos mecanismos presentan ciertas deficiencias en
la precisin, velocidad y rigidez del efector final, por lo que su funcin
principal, aunque no nica, es la denominada pick and place.

Los estudios recientes se han enfocado a los mecanismos de lazo cerrado
como un mtodo para solventar esta deficiencia del efector final. Para tal
fin se ha tomado como punto de partida, encontrar un modelo semejante
al planteado para los mecanismos de lazo abierto en el entendido de
aprovechar toda la informacin que pueda facilitar la implementacin de
algoritmos de control.

Se han propuesto diferentes mtodos que tienen en comn, el hecho de
que un mecanismo de lazo abierto presenta un actuador por cada par
cinemtico, a diferencia de un mecanismo de lazo cerrado cuyo nmero
de pares cinemticos supera al nmero de actuadores. Lo que lleva a
tener un nmero distinto de ecuaciones diferenciales que describen el
sistema y las variables involucradas. Para lidiar con este inconveniente se
agregan las llamadas coordenadas generalizadas dependientes y el uso
de los multiplicadores de Lagrange.

Adems, los modelos planteados se implementan en software como
modelos generalizados, en donde es muy importante que su estructura no
complique el procesamiento de la informacin. Una de las claves para
lograr este objetivo es la seleccin de las coordenadas y puntos de
referencia ms adecuados. Esto ha llevado a la construccin de modelos
basados en coordenadas naturales, de punto de referencia, relativos y
mixtos.

La informacin heredada de los mecanismos de lazo abierto, ha servido
para implementar algoritmos de control en los mecanismos de lazo
cerrado utilizando estos modelos planteados. Se presentan buenos
resultados principalmente en simulaciones y prototipos de laboratorio. Esto
a causa de la simplificacin del modelo y la imposicin de restricciones
ideales.

JUSTIFICACIN
xxxvi

El trmino mecatrnica, y en especfico el diseo mecnico basado en el
control, ha surgido como una propuesta para facilitar la implementacin
de algoritmos de control en los mecanismos. La idea consiste en simplificar
el modelo del sistema por medio del diseo mecnico. El balanceo se
plantea como una forma de lograr tal fin, puesto que un mecanismo bien
balanceado mantiene su centro de gravedad esttico o casi esttico, que
tiene como consecuencia la cancelacin o disminucin de los efectos de
algunos trminos en el modelo del sistema.

El presente trabajo, hace un recorrido a travs de los estudios antes
mencionados, aplicndolos a un mecanismo de retorno rpido, que tiene
la caracterstica que presente una no-linealidad debido a la aceleracin
de coriolis. Esta caracterstica aunque complica el modelo del sistema, es
muy valorada en el estudio de los esquemas de control. Adems, el
modelo resultante se plante de tal manera que pueda describir diferentes
geometras en los eslabones.

JUSTIFICACIN

1

INTRODUCCIN CAPTULO 1

El estado del arte es el recorrido que
se realiza -a travs de una
investigacin de carcter
bibliogrfico- con el objeto de conocer
y sistematizar la produccin cientfica
en determinada rea del
conocimiento.
Cuando leemos acerca de un
inventor, cientfico o alguien
importante en la historia, no es fcil
entender su trabajo sin antes estudiar
las razones que lo llevaron a
desarrollarlo, es decir; qu
conocimientos existan y qu haca
falta cuando se hizo manifiesto.
Un ejemplo, sera Isaac Newton,
quien estudio a Galileo, Kepler, Tycho
Brahe, Coprnico, Aristteles,
Euclides, etc., para entender que era
necesario encontrar una forma de
describir los cuerpos en movimiento
que fuera simple y eficaz.
Cuando usamos alguna herramienta
o mquina, generalmente no nos
preguntamos quien la invent, o
desde cuando existe, o an ms,
como vivan las personas sin ella. Al
entenderlo nos damos cuenta del
progreso y el trabajo que se ha
desarrollado a travs de los siglos
para contar con ella. Y an ms si
queremos mejorarla, siempre es
valioso saber que se ha hecho antes
y que existe ahora para hacerla ms
eficiente.
Tuvieron que pasar muchos siglos en
la historia del hombre, para que
finalmente en el siglo XX, surgieran
las computadoras que son tan
comunes de conseguir y usar en
nuestros das, desde el
descubrimiento de la energa elctrica
y magntica, adems plantear la ley
que rige estos fenmenos, el camino
que se sigui para el desarrollo de la
electrnica, y toda la evolucin del
mundo digital.
Este captulo describe un breve
recorrido a travs de la historia y los
fundamentos de la mecnica, el
control, la mecatrnica y la aplicacin
de ella en el diseo de los
mecanismos.
ndice.

1.1 Evolucin de la mecnica
1.2 Breve historia del control
automtico
1.3 Mecatrnica
1.4 Mecanismos desde un punto
de vista mecatrnico

Estado del Arte
2


3

La inquietud intrnseca del ser humano, lo ha llevado siempre a la bsqueda de la
verdad. La observacin, el anlisis y la imaginacin han sido herramientas
fundamentales para encontrarla.
No es raro encontrar grandes descubrimientos y desarrollos en la antigedad,
pues los hombres de ese entonces tenan la misma capacidad que los que
habitamos actualmente la tierra, la diferencia se basa slo en las herramientas
empleadas.
El inters de saber cul es el principio que rige un fenmeno y poderlo describir y
manipular ha sido siempre el motor propulsor para los hombres de ciencia. As el
nacimiento de la mecnica fue un paso lgico en la historia de la humanidad.
La mecnica es la rama de la fsica que estudia y analiza el movimiento y reposo
de los cuerpos y su evolucin en el tiempo.
La construccin de los conceptos que hoy conocemos de la mecnica, se lo
debemos a grandes hombres, que a travs de la historia han aportado su tiempo y
trabajo.
Grandes griegos como Pitgoras, Aristteles, Arqumedes, Strato, Ctsibius entre
otras grandes mentes, contribuyeron a formar las bases del entendimiento
Los griegos estudiaron los movimientos de los objetos terrestres y espaciales,
tambin la teora de nmeros, trigonometra y geometra, adems desarrollaron la
idea del concepto de friccin, impacto y resistencia de las vigas, entre otras
muchas aportaciones.
Con la ayuda de la palanca, la cua, la polea, el engrane y el tornillo, los griegos
pudieron construir mquinas como la catapulta, proyectiles, adems de barcos y
edificios, que despus perfeccionaron los romanos.
En el siglo XV, Leonardo Da Vinci, hizo observaciones de las leyes de la dinmica
y esttica. Da Vinci slo se enfoc en mquinas especficas y no a los principios
generales.
En el mismo siglo, Coprnico, Tycho Brahe y Kepler cambiaron el paradigma
aristotlico con sus aportaciones del estudio de los astros.
EVOLUCIN DE LA MECNICA CAPTULO 1
4

En el siglo XVI, Galileo Galilei estudi el movimiento del plano inclinado, realiz
importantes observaciones acerca del movimiento del pndulo.
Muchas veces la dinmica de las mquinas eran bien entendidas antes que
existiera un profundo entendimiento terico de la dinmica, ese fue el caso del
pndulo de Galileo, que fue descrito antes que Newton y Euler nacieran.
En el mismo ao que muri Galileo en 1642, naci en Inglaterra Isaac Newton,
quien en 1686 publicara su trabajo Principia, que fue un tratado de la dinmica
de las partculas y su comportamiento bajo el influjo gravitacional. Plantendose
un tiempo absoluto, un espacio homogneo, en donde no hay puntos o lugares
privilegiados (el metro es igual en la tierra que en el espacio), y un espacio
isotrpico en donde no hay direcciones privilegiadas
Las tres leyes enunciadas por Newton, revolucionaron el mundo cientfico. Sin
embargo fue hasta 1760, cuando el suizo Leonard Euler pblico su obra Theoria
motus corporum solidorum sea rigidorum, cuando se empez a entender la
dinmica de los cuerpos rgidos. Euler hizo grandes aportaciones a las
matemticas, su nombre aparece en casi todas las ramas de las matemticas.
Joseph-Louis de Lagrange (1736-1813), en su obra Mecanique Analytique,
aporto una nueva manera de entender la mecnica, analizando los problemas
desde un punto de vista energtico, estudi problemas dinmicos con
restricciones, y problemas de optimizacin.
El trabajo de Lagrange fue publicado durante el monopolio de Watt y Boulton de la
mquina de vapor.
DAlembert, fue contemporneo de Euler y Lagrange, public su obra Tratado de
dinmica que enuncia el teorema que lleva su nombre principio de DAlembert o
principio de los trabajos Virtuales.
James Watt, ingeniero, matemtico e inventor escoces, aport importantes
conocimientos para la creacin de la mquina de vapor, principal eje en la
revolucin industrial y principios de la teora de control clsico, entre sus muchas
obras se encuentra el mecanismo de Watt, que convierte el movimiento circular en
un movimiento casi rectilneo. Watt se asoci con el industrial Boulton y juntos
instalaron la primera mquina de vapor rotativa en 1786.
Julius Weisbach en 1848 con su tratado Principios de maquinaria e ingeniera
present de manera general la dinmica de cuerpos rgidos, estabilidad y teora de
oscilaciones.

5

Borgins en 1818 y Haton aos mas tarde, publicaron tratados que abarcan los ms
importantes mecanismos de una manera descriptiva, el primero clasificndolos en
6 grandes familias, receptores, comunicadores, modificadores, de soporte,
reguladores y operadores. Mientras que Haton describi ms de 250 mecanismos.
Ms tarde en Alemania Franz Reuleux (1859), conocido como el padre de la
cinemtica, desarroll una notacin para describir la topologa de los mecanismos,
dise y construy ms de 300 piezas de mecanismos, en los cuales se incluyen
el mecanismo de cuatro barras. Sus teoras se basaron en ideas geomtricas no
precisamente en los principios dinmicos. Tambin realiz trabajos con la fuerza
centrfuga y los momentos de inercia rotatorios.
Joseph Withworth, ingeniero ingls, que en el siglo XIX, contribuy con la
introduccin de nuevos estndares de precisin en la manufactura a un grado no
visto antes, ya que gracias a su trabajo, fue comn utilizar una precisin de una
diez milsima de pulgada. Inventor del mecanismo de retorno rpido utilizado en
las mquinas de cepillo que ayud a ahorrar tiempo de maquinado.
William Rowan Hamilton, matemtico, fsico y astrnomo irlands, quien hizo su
mayor contribucin durante el siglo XIX, trabaj con ptica, dinmica y lgebra. Su
trabajo en dinmica y el descubrimiento del cuaternin son sus obras ms
representativas. Las ecuaciones de Hamilton, son ecuaciones diferenciales de
primer grado. Los trabajos de Hamilton, Jacobi, Caughy, Navier y Poincar no
fueron incorporados en el diseo de mquinas hasta mediados del siglo XX.
En el Siglo XX, los problemas dinmicos tuvieron gran importancia debido
principalmente a la invencin y la expansin del uso del automvil. Al tratar estos
problemas se reconoca a los elementos mecnicos como componentes elsticos
y eran tratados usualmente de acuerdo a la teora de vibraciones, que es un
mtodo matemtico que surgi en el siglo XIX con los trabajos de Rayleigh en su
teora del sonido.
En 1928, Stephen Timoshenko, considerado el padre de la ingeniera mecnica
moderna, divulg en Amrica importantes trabajos de Europa y Rusia,
combinndolo con su experiencia para resolver problemas industriales. Su primer
libro publicado en 1922, Vibration Problems in Engineering, abarc problemas
lineales y de vibraciones no armnicas. Timoshenko trabaj con la teora de
elasticidad y Resistencia de los Materiales, adems de desarrollar metodologas
para tratar con problemas dinmicos con ayuda de D.H Young, trabajando ambos
en la universidad de Stanford.
6


7

La idea del control por retroalimentacin que ha revolucionado nuestra manera de
vivir y de concebir nuestro mundo, tiene un principio bsico, el cual consiste en
obtener la respuesta de nuestro sistema, compararla con la respuesta deseada,
una vez que se sabe cunto difiere una de la otra y en qu manera, entonces se
modifican los parmetros de entrada con el objeto de que la respuesta del sistema
se asemeje en lo mejor posible a la respuesta deseada.

Esta idea pudo haber sido concebida por griegos o rabes del antiguo mundo,
plasmada en sus mquinas, p. ej. En los relojes de agua, lmparas de aceite,
dispensadores de vino, niveladores de agua, etc.

En la era moderna, los dispositivos de regulacin de temperatura en calderas o de
posicionamiento de molinos de viento fueron los precursores del control en los
siglos XVII y XVIII

La forma de obtener informacin del sistema en estos siglos, era a travs de
dispositivos mecnicos, un ejemplo muy ilustrativo es el famoso gobernador
utilizado en la mquina de vapor de James Watt, quien obtuvo la idea de Thomas
Mead, que lo utilizaba como sensor de velocidad. Mejorar el funcionamiento del
gobernador fue uno de los principales retos del control en el siglo XIX, ya que a
menudo se encontraban problemas de inestabilidad.

En 1868, el ingls, James Clerk Maxwell analiz la dinmica del gobernador
obteniendo las condiciones de estabilidad para un sistema de tercer orden en
trminos de la ecuacin caracterstica y fue su compatriota Edward James Routh
quien obtuvo la solucin para un sistema de quinto orden. Haciendo un trabajo
independiente en Alemania, Adolf Hurwitz, quien sigui los pasos de
Vyshnegradskii lleg a la misma conclusin de Routh, por lo que el criterio de
estabilidad se conoce como Routh-Hurwitz

A finales del siglo XIX y principios del siglo XX se presentaron aplicaciones de
control en la industria naval, aeronutica y militar, los cuales ya usaban sistemas
sofisticados de retroalimentacin. El giroscopio tuvo un papel muy importante en el
desarrollo de estabilizadores de aviones y barcos.

BREVE HISTORIA DEL CONTROL AUTOMTICO CAPTULO 1
8

Nicholas Minorsky en 1922, quien naci en Rusia, y emigr a los Estados Unidos,
realizando estudios importantes en la conduccin de barcos recomend, aunque
no en los mismos trminos que lo conocemos ahora, una combinacin de una
accin proporcional, derivativa e integral en los sistemas retroalimentados. Y a
finales de la dcada de 1930, ya existan controladores de tipo proporcional,
derivativo e integral, PID.

En las tres primeras dcadas del siglo XX, hubo importantes anlisis en los
circuitos electrnicos y diseo de filtros.

Harry Nyquist en 1932, analiz el problema de estabilidad de circuitos
retroalimentados utilizados en la transmisin de seales telegrficas. Nyquist
demostr usando los resultados de Cauchy Euler que la clave de estabilidad est
en si la respuesta frecuencial del sistema de lazo abierto se encuentra o no en el
plano complejo rodeando el punto 1+i0.

Una de las grandes ventajas del criterio de Nyquist es que no se requiere la forma
analtica de la respuesta frecuencial del sistema en lazo abierto. Un arreglo de
puntos muestra, pueden ser graficados sin la necesidad del modelo matemtico,
otra ventaja consiste en que a diferencia del criterio de Routh-Hurwitz una
valoracin de la respuesta transitoria puede ser hecha directamente desde las
grficas de Nyquist en trminos de los mrgenes de la ganancia y la fase.

Hendrik Bode a mediados de 1930 introdujo las nociones de mrgenes de
ganancia y fase, adems de redibujar las grficas de Nyquist a su forma
actualmente conocida con el punto crtico en -1+0i. Tambin introdujo las
aproximaciones con lneas rectas a las curvas de respuesta frecuencial de
sistemas lineales graficndolas en escala logartmica.

En la segunda guerra mundial, se presentaron importantes avances en la teora de
control. Ingenieros de distintas disciplinas trabajaron juntos para implementar
sistemas militares de alto desempeo. Los laboratorios que participaron en dichos
proyectos como el MIT y los laboratorios Bell, al terminar la guerra, elaboraron y
dieron a conocer las tcnicas que llegaron a formar lo que conocemos como el
control clsico.


9

El control moderno fue en esencia originado con los trabajos de Poincar y
Lyapunov a principios del siglo XIX quienes trabajaron con la linealizacin analtica
de un campo vectorial en un entorno de un punto de equilibrio, a travs de la
existencia de soluciones analticas de ecuaciones en derivadas parciales casi
lineales de primer orden, la dinmica de sistemas no lineales y estabilidad de
sistemas variantes en el tiempo.

Lagrange en su Mecanique analytique desarroll un importante avance en el
entendimiento de la estabilidad de sistemas mecnicos. Su teorema expresa que
el equilibrio es estable en los puntos donde la energa potencial tiene un mnimo.

Lyapunov, tom el trabajo de Lagrange e introdujo su propia definicin en su
monografa Problema general de la estabilidad del movimiento, en donde se
encuentra por primera vez una definicin con rigor matemtico y que va ms all
del concepto de estabilidad utilizado en la mecnica, ya que analiza la estabilidad
de una ecuacin diferencial y no nada ms en sus puntos de equilibrio sino en
cualquier solucin de la ecuacin.

Los cientficos rusos continuaron las lneas de estos grandes genios, pero no se
dieron a conocer al mundo, hasta despus de la segunda guerra mundial.

La guerra fra trajo consigo nuevos retos en materia de control en aplicaciones
militares tanto en sistemas lineales como no-lineales. Los ingenieros siguieron el
ejemplo de Poincar que formulaba las ecuaciones diferenciales generales en
trminos de un juego de ecuaciones de primer orden, variables de estado, que
permitan una representacin ms sofisticada del comportamiento dinmico,
adems que se poda trabajar con problemas multi-variable.

La computadora digital revolucion el desarrollo de la teora de control, ya que
pudieron desarrollarse mtodos de aproximacin confiables, adems que permiti
el desarrollo de tcnicas de control avanzadas que se desarrollaron en la dcada
de los 60 y 70s del siglo XX, como son: El control Adaptativo, el control robusto y
ptimo, el control difuso entre otros.

10


11

MECATRNICA CAPTULO 1

En 1969, el ingeniero japons Yasakawa defini la mecatrnica como: La palabra
mecatrnica est compuesta por meca referida a mecanismo y trnica referida
a electrnica. En otras palabras, tecnologas y productos de desarrollo
incorporarn la electrnica ms y ms dentro de los mecanismos de forma ntima
y orgnica, de tal manera que ser imposible definir cuando termine una y
comience la otra.
Desde entonces se han sugerido otras definiciones, aqu presentamos algunas de
ellas.
Tomizuka y Fukada en 1996, La integracin sinrgica de la ingeniera mecnica,
con la electrnica y el control computacional inteligente, en el diseo y
manufactura de productos y procesos industriales.
Auslander y Kempf, La mecatrnica es la aplicacin de hacer decisiones
complejas para la operacin de los sistemas.
Shetty y Kolk en 1997, Mecatrnica es una metodologa usada para el diseo
ptimo de sistemas electromecnicos.
W. Bolton, Un sistema mecatrnico no es solamente la unin de los sistemas
mecnicos y elctricos y ni slo un sistema de control, es una completa
integracin de ellos.
Para muchos ingenieros de diseo, la mecatrnica no es algo nuevo, sino slo un
paso evolutivo, pues se han hecho productos con estas caractersticas hace ms
de 25 aos.
La mecatrnica brinda un mecanismo para entender el proceso de diseo para
definir, clasificar, organizar e integrar muchos aspectos del diseo en un solo
paquete. No es, por tanto, una nueva rama de la ingeniera, sino un concepto que
enfatiza la necesidad de integracin e interaccin de distintas disciplinas de la
ingeniera.
En los aos 60s del siglo XX, la mecatrnica dio un gran paso, con la ayuda del
desarrollo del microprocesador, y sus primeros frutos se dieron a conocer en las
mquinas de control numrico.

12

La evolucin de la mecatrnica ha estado plasmada en el diseo y funcionamiento
del automvil, ya que para los aos 60s la radio era el nico dispositivo
electrnico dentro del coche. En los 70s el automvil ya constaba con el sistema
de ignicin electrnico al igual que el sistema antibloqueo de frenos (ABS) para
eliminar el deslizamiento de las llantas al frenado. A mitad de los aos 90s, el
sistema de control de traccin (TCS) ya estaba incluido en los automviles, el cual
asegura el mejor comportamiento de la aceleracin.
Hoy en da microprocesadores de 8, 16 o 32 bits son usados en la implementacin
de sistemas de control dentro del vehculo.
Los microprocesadores de 32 bits son usados para la administracin del motor, el
control de la transmisin y las bolsas de aire, el de 16 bits es usado para los
sistemas ABS, TCS, VDC y aire acondicionado, mientras que el de 8 bits, es
usado para los asientos y el control de los espejos. En palabras sencillas, el
automvil ha sido transformado en un sistema mecatrnico.
En el diseo mecatrnico, la interconexin entre los sistemas mecnicos y
electrnicos es de vital importancia, ya que los sistemas electrnicos pueden
simplificar u optimizar los sistemas mecnicos. Al aadir un control de lazo
cerrado, ya sea de posicin, velocidad o fuerza no slo obtenemos informacin
detallada de estas variables, sino que podemos aproximar el sistema mecnico a
un sistema lineal, aun cuando este sea en naturaleza no lineal, adems que
podemos aumentar la precisin del sistema.
El diseo de un sistema mecatrnico requiere de un desarrollo sistemtico y
herramientas de desarrollo modernas.
El desarrollo sistemtico de una mquina o un vehculo, empezara por entender el
modelo que lo rige, implementar un sistema mecnico, adicionar los sensores y
actuadores y proponer un modelo de control. Una vez que vemos las posibles
mejoras y ventajas, se hace un rediseo de cada una de las etapas para
finalmente hacer una buena integracin de todos los sistemas.
En la fase de modelado, existen dos maneras de obtener un buen resultado, la
primera es mediante un modelo terico y la segunda por medio de datos
experimentales. Para la verificacin de estos modelos, Los mtodos la respuesta
frecuencial, as como el anlisis espectral de Fourier son utilizados.
La tecnologa de nuestra poca, permite al ingeniero de diseo, simular los
sistemas, para tratar de evitar tantos errores como sea posible antes de su
implementacin fsica.

13

Se puede simular todo el sistema mecnico, elctrico (motores), sensores y
actuadores y la implementacin del modelo de control. Existen tres etapas
importantes en la simulacin, En la primera se analiza el sistema mecnico, su
resistencia a la flexin, torsin, tensin, fatiga, etc., debidos principalmente a las
cargas y a las vibraciones mecnicas. Tambin hay anlisis de fluidos y anlisis
trmicos, as como de contacto y fractura. La segunda consiste en implementar el
modelo dinmico as como sus condiciones iniciales en software, entonces
analizar, modificar y mejorar el comportamiento del sistema mediante una ley de
control. Finalmente La tercera etapa consiste en analizar el modelo dinmico
implementado en software que interacte con sensores y actuadores reales.
Existen en el mercado actual, programas de diseo con un perfil mecatrnico, los
cuales aceleran el desarrollo de productos que involucran distintas disciplinas:
mecnica, elctrica y control haciendo un trabajo en paralelo. El software permite
crear elementos en tercera dimensin, simular su modelo dinmico y hacer un
anlisis de elemento finito. Adems permite seleccionar y posicionar sensores y
actuadores, configurando sus parmetros. Finalmente permite implementar una
ley de control que puede ser transportada a un PLC. Tal es el caso del software
de siemens NX.

14


15

MECATRNICA EN LOS MECANISMOS CAPTULO 1

Los mecanismos forman parte de la historia de la creatividad humana, con su
ayuda se han construido mquinas que facilitan nuestras vidas, tal fue el caso de
los molinos o relojes inventados en la antigedad, y los utilizados en los aviones,
helicpteros y naves espaciales de nuestros das.
En los ltimos 10 aos se han presentado varios trabajos acerca de ellos, ya sea
acerca de su diseo u optimizacin o como bases para probar modelos de control,
ya que los mecanismos proporcionan caractersticas atractivas en sus modelos
dinmicos para ser controladas.
Los servomotores son una parte muy importante en el desarrollo de estos trabajos,
pues es bsicamente el actuador a controlar en el mecanismo, ya que muchos de
estos presentan un solo grado de libertad.
En 1996, J.S. Park estudi la eficiencia de los servomotores en los casos en que
una mquina tenga que moverse entre dos puntos repetitivamente ya sea en
forma de rotacin o traslacin. En su estudio propone un perfil de movimiento con
una mxima eficiencia de energa. A pesar de que ya existan perfiles que
trabajaban bien en la industria, como son el perfil trapezoidal, exponencial,
polinomial, sinusoidal, cosenoidal, entre otros, estos no tenan una eficiente
conversin de energa, ya que mucha de la energa de entrada se desperdiciaba
en forma de calor, por lo que el sistema requera grandes cantidades de energa
de entrada. [12]
J.S. Park propone estudiar la transferencia de energa en el sistema en el
movimiento de punto a punto, adems de analizar como un perfil dado interviene
o afecta en dicha transferencia y determinar un perfil de aceleracin que presente
mejor eficiencia de energa. Park, considera el motor como un convertidor de
energa elctrica a energa mecnica (trabajo mecnico). Con la premisa que al
disminuir el calor disipado, se incrementa la eficiencia de conversin de energa y
se necesita menos energa en la entrada, Park, finalmente construye su perfil
parablico de aceleracin para un motor de corriente DC.
La dinmica de los sistemas multi-cuerpos ha tomado un gran inters en los
ltimos aos. Estos sistemas consisten de un conjunto de cuerpos rgidos que son
restringidos a tener un movimiento relativo uno del otro, por una conexin
cinemtica entre ellos.
16

En un trabajo presentado en 1997 por la universidad Chung Yuan Christian en la
Repblica de China, se present la forma de calcular la posicin, velocidad y
aceleracin de un mecanismo de cambio (toggle) empleando una tcnica de
restriccin de multi-cuerpo. [13]
El mecanismo de cambio (toggle) es por lo general una combinacin de un
mecanismo de cuatro barras y mecanismo de biela-manivela.
Se haban realizado ya trabajos acerca de cmo modelar la dinmica de este
mecanismo sin utilizar restricciones no ideales. Los trabajos previos que utilizaron
multiplicadores de lagrange resolvan las ecuaciones dinmicas utilizando un
mtodo numrico.
En el trabajo presentado por la universidad Chung Yuan, presentan un mecanismo
de cambio (toggle), formado por dos mecanismos de biela-manivela. Las
posiciones fueron obtenidas utilizando trigonometra y las velocidades y
aceleraciones por un proceso derivativo de las primeras. La dinmica se bas en
las ecuaciones de Hamilton y los multiplicadores de Lagrange obteniendo
ecuaciones diferenciales algebraicas que describen el movimiento del mecanismo.
Es difcil obtener soluciones directas para las ecuaciones planteadas, por lo cual
se plantea mtodo de reordenamiento y particin de las ecuaciones de
movimiento, obteniendo un arreglo de ecuaciones diferenciales en trminos de
una sola componente de las coordenadas generalizadas, que son consistentes
con las restricciones de posicin y velocidad que actan en el sistema. Al resolver
este sistema de ecuaciones diferenciales, obtenemos el comportamiento del
sistema.
En 1997, en la universidad de Gaziantep, Turqua, se present el modelado,
simulacin y control de un mecanismo de cuatro barras con un servo-motor sin
escobillas [14]
El trabajo plantea que los motores con conmutador y escobillas de corriente
directa, imponen ciertas limitaciones de desempeo en servo-sistemas, adems
que pueden ser la causa de problemas de mantenimiento. En cambio un motor sin
escobillas donde no existe una interface conmutador-escobillas y el conmutador
mecnico es reemplazado por uno electrnico resulta en un rotor de altas
velocidades y bajas inercias y tiene un gran potencial de confiabilidad comparado
con el motor DC convencional.

17

El modelo no lineal del motor sin escobillas en un mecanismo de cuatro barras es
representado por un conjunto de ecuaciones acopladas que se resuelven
utilizando mtodos numricos programados en Turbo Pascal.
Este servo-sistema se plantea experimentalmente, obteniendo resultados muy
parecidos con aquellos hechos en simulacin.
Rong-Fong Fung con la ayuda de Rong-Jong Wai continuaron con el trabajo
realizado en el mecanismo de cambio (toggle), presentando en 1998, un trabajo
acerca de dos esquemas de control diseados para este mecanismo. Control por
modos deslizante y Control por medio de una red neuronal difusa. [15]
El control por modos deslizantes es un medio efectivo para trabajar con
incertidumbres. Este tipo de implementacin tiene una buena aceptacin en la
comunidad cientfica, y su aplicacin en sistemas dinmicos ha sido posible
gracias a los avances en la electrnica de potencia, siendo su nico inconveniente
el fenmeno llamado chattering que se presenta cuando el control conmuta entre
las estructuras(superficies) de control definidas.
Las redes neuronales difusas combinan la capacidad de razonamiento difuso para
manejar incertidumbres y la capacidad de las redes neuronales para aprender
durante el proceso. El control que ocupa esta tcnica puede ser aplicado en lazo
cerrado para sistemas no lineales sin usar el complejo modelo matemtico que
describe al sistema.
En los trabajos anteriores, no se tom en cuenta la dinmica del motor y ningn
esquema de control fue implementado en el mecanismo de cambio (toggle), para
controlar su posicin, velocidad o trayectoria.
Por tanto se plantean los dos esquemas de control antes mencionados en un
motor de CD de imn permanente. Fung y Wai, muestran que la dificultad de
trabajar con un control por modos deslizantes en sistemas mecnicos, consiste en
encontrar el modelo matemtico exacto del sistema y la frontera de incertidumbre
en aplicaciones prcticas; por tal motivo tambin implementan un control con una
red neuronal difusa.
El trabajo concluye que los datos obtenidos en la simulacin y experimentalmente
muestran que los dos esquemas de control resultaron ser muy eficientes y
robustos en el posicionamiento del mecanismo de cambio (toggle)

18

En el mismo ao, 1998, se public un trabajo acerca del control de un mecanismo
biela-manivela usando un control de Torque adaptativo por F.-J. Lin, Y.-S. Lin y S.-
L. Chiu. [16]
El objetivo de este trabajo, consisti en controlar la posicin del mecanismo biela-
manivela utilizando un motor sncrono de imn permanente. La metodologa que
siguieron fue obtener el modelo dinmico del mecanismo usando las ecuaciones
de Hamilton y los multiplicadores de Lagrange, despus plantearon el esquema de
control de Torque adaptativo considerando incertidumbres en el sistema. El control
fue implementado en un DSP y probado experimentalmente.
El control de Torque es utilizado para linealizar la ecuacin no lineal del
mecanismo al cancelar algunos o todos los trminos no-lineales, sin embargo esta
tcnica presenta una desventaja cuando se aplica en sistemas que trabajan en
tiempo real debido a la falta de conocimiento de las incertidumbres. Por otro lado
el control adaptativo es una tcnica que brinda estabilidad a aplicaciones
inherentemente no-lineales.
El resultado de implementar el Control de Torque adaptativo en el mecanismo de
biela-manivela, con el objetivo de controlar su posicin, mostr ser un control
robusto con grandes resultados tanto en la simulacin, como experimentalmente.
En 1999, el mismo problema lo resolvieron: Rong-Fong Fung, Ken-Wang Chen,
Jia-Yush al implementar un control por modos deslizantes difuso. [17]
La metodologa del diseo mecatrnico fue planteada en el trabajo de W.J Zhang,
Q. Li, y L.S. Guo en la publicacin de su trabajo Diseo Integral de la estructura
mecnica y el algoritmo de control de un mecanismo de cuatro barras presentado
en 1999. [18]
La metodologa de diseo implementada sugiere un esquema de re-distribucin de
masa negativa con el objetivo de obtener un modelo dinmico simple que facilite
el esquema de control. En consecuencia obtener buen desempeo en el
seguimiento de trayectoria y en el comportamiento ante vibraciones mecnicas.
El seguimiento de trayectoria en eslabones de lazo cerrado no es tan comn como
aquellos con lazo abierto como los manipuladores. Sin embargo la dinmica del
primer tipo de eslabonamiento es altamente no-lineal debido principalmente a la
asimetra de la estructura geomtrica.

19

Una metodologa de diseo secuencial, crea en la mayora de las veces
problemas para la implementacin del sistema de control, ya que una de las
principales limitaciones del sistema de control es el sistema mecnico. El diseo
mecatrnico planteado, llamado Diseo para control trata de solventar este
problema al pensar en el diseo de los componentes para facilitar el esquema de
control.
Para la obtencin de un modelo dinmico general para un eslabonamiento de
cuatro barras, se adapta un resorte torsional y un amortiguador al seguidor del
mecanismo.
Finalmente, con la ayuda de la distribucin de masa se elimina el trmino
gravitacional de las ecuaciones de Lagrange. El controlador implementado es un
PD, proporcional-derivativo el cual logra un buen desempeo en el control de
movimiento del mecanismo.
Modelar e implementar un control en mecanismos de cadena cerrada, fue el
ttulo del trabajo de Fathi H. Ghorbel, Olivier Chtelat, Ruvina Gunawardana y
Roland Longchamp en el ao 2000. El trabajo plantea modelar los mecanismos de
cadena cerrada en trminos de sus coordenadas generalizadas e implementa un
control tipo PD, proporcional-derivativo, con compensador de gravedad que
garantiza una estabilidad asinttica. Los experimentos los realizaron con la
construccin de un robot delta. [19]
En la actualidad los robots que realizan la funcin de maquinar, son robots de
cadena cerrada, ya que ofrecen una mayor rigidez con lo cual pueden trabajar con
materiales ms duros.
A diferencia de los mecanismos de cadena abierta, la obtencin de las ecuaciones
de movimiento para mecanismos de cadena cerrada que permitan la
implementacin de un control ms eficiente, es todava un tema de investigacin.
Es comn derivar las ecuaciones de movimiento en trminos de las variables
actuadas, que generalmente es en nmero igual a los grados de libertad del
sistema. Las ecuaciones de movimiento se pueden derivar con la tcnica de
Uicker, la cual consiste en generar tantas ecuaciones diferenciales de segundo
orden no lineales como grados de libertad se presenten en el sistema.
Se toma la idea de Uicker refirindose a ella como el modelo reducido, que
muestra la ventaja de permitir extender las leyes de control avanzadas que se
tienen para cadenas cinemticas abiertas a cadenas cinemticas cerradas.
20

El mtodo del modelo reducido muestra dos caractersticas importantes en los
mecanismos de cadena cerrada. La primera consiste que el sistema est definido
localmente en las coordenadas generalizadas en un dominio compacto con
fronteras que no son fcilmente caracterizadas y la segunda indica que las
ecuaciones dinmicas de estos sistemas son en naturaleza implcitas, lo que
genera un reto en el diseo de un esquema de control. La implementacin y el
anlisis de estabilidad como la parte implcita del modelo dinmico necesitan un
control basado en el modelo que pueda ejecutarse en lnea usando iteraciones
numricas, forzando a que la operacin de cmputo requiera ser casi instantnea
para garantizar la convergencia.
El trabajo muestra que un simple controlador PD, con compensador de gravedad
evade el cmputo en lnea y garantiza una estabilidad asinttica segn Lyapunov.
Obteniendo buenos resultados en la implementacin utilizando un procesado DSP
(Digital Signal Processor) en un pick and place delta robot.
En el ao 2005, la universidad de Atatrk en Turqua, present un trabajo llamado
Control difuso de un motor de CD conductor de un mecanismo de cuatro barras,
el cual demuestra que la velocidad angular de entrada de un mecanismo de biela-
manivela, no es constante, presentando fluctuaciones de velocidad a voltajes
constantes ocasionados por los efectos de inercia, por lo cual se disea un
controlador difuso que regule dicha velocidad y compara los resultados con un
controlador PID presentado en trabajos anteriores. [20]
Las simulaciones muestran los resultados obtenidos, siendo estos muy superiores
en la reduccin de fluctuaciones y el porcentaje de sobretiro, as como tambin en
la estructura del controlador de la seal de salida, lo que facilita la implementacin
en hardware.

21


Se inicia el anlisis cinemtico, con
un fragmento del libro de Mecnica
sin Talachas, escrito por el Doctor
Fermn Viniegra Heberlein, puesto
que muestra como un problema que
parece muy sencillo, se convierte en
complejo al agregar todas las
variables que intervienen en l.
Los problemas realmente complejos
son los que se observan aqu, en la
Tierra: el vuelo de una flecha a travs
del aire es uno de ellos. Para
comprenderlo es necesario entender
no slo el fenmeno gravitacional de
la Tierra que atrae hacia su centro a
la flecha. Tambin hay que saber que
el aire es un fluido viscoso y que
ejerce fuerzas aerodinmicas sobre la
superficie de control de la flecha,
obligndola a seguir una trayectoria
fija, sin desviarse hacia un lado o el
otro. Tambin es necesario tener un
claro conocimiento sobre los efectos
de la resistencia del aire sobre la
flecha, para poder disearla de
manera que vuele mejor, surcando el
espacio libremente. Son muchos los
factores que habr que tomar en
cuenta para hacer un detallado
anlisis del movimiento de la flecha.
Aquellos hechos que por ser
cotidianos parecan simples a la luz
de una razn superficial,
considerados sobre las bases de la
mecnica clsica resultan
sumamente complicados. Se puede
afirmar que, as como la mecnica de
los cielos est al alcance de la mano,
la de los hechos terrenales es una
mecnica de todos los diablos,
debido a las grandes dificultades que
plantea. [1]
El anlisis cinemtico estudia el
movimiento de los cuerpos sin
considerar la fuerza que produce
dicho movimiento. Su objetivo es
determinar las posiciones,
velocidades y aceleraciones como
resultado de conocer los movimientos
de entrada pre-escritos. [2]
ndice.

2.1 Grados de Libertad
2.2 Sistemas de Coordenadas
2.3 Restricciones cinemticas
2.4 Uniones, en sistemas multicuerpo
2.5 Cinemtica Directa
2.5.1 Anlisis de Posicin
2.5.2 Anlisis de Velocidad
2.5.3 Anlisis de Aceleracin
2.5.4 Cinemtica de los CM
2.6 Coeficientes de Velocidad y
Aceleracin.

ANLISIS CINEMTICO
22


23

Tabla 2.1 Pares Inferiores
Nombre Letra DOF Contiene
Revoluta ( R ) 1 R
Prismatico ( P ) 1 P
Helicoidal ( H ) 1 RP
Cilindrico ( C ) 2 RP
Esferico ( S ) 3 RRR
Planar ( F ) 3 RPP
Pares Inferiores

Cualquier sistema mecnico puede ser clasificado de acuerdo al nmero de
grados de libertad que posee.
Los grados de libertad de un sistema es igual al nmero de parmetros
independientes, que son necesarios para definir de forma nica su posicin en el
espacio en cualquier instante de tiempo.
Eslabn
Un eslabn es un cuerpo rgido que posee al menos dos nodos que son los puntos
de unin con otros eslabones.
Par cinemtico (junta articulacin)
La junta es una conexin entre dos o ms eslabones (en sus nodos), los cuales
permiten un movimiento relativo.
Pares inferiores y superiores
Reuleux, defini el trmino de par inferior para describir las juntas con contacto
superficial, como un perno rodeado por un agujero. Y el trmino par superior para
describir juntas con un punto o lnea de contacto. [3]

GRADOS DE LIBERTAD
CAPTULO 2
24

Para determinar el grado de libertad del mecanismo, es necesario tomar en cuenta
el nmero de eslabones y pares cinemticos, as como su interaccin.
El grado de libertad de un ensamble de eslabones puede ser descrito usando la
condicin de Gruebler. Un eslabn en un espacio tridimensional, tiene 3 grados de
libertad; por tanto un sistema de L eslabones no conectados tendr un total de 3L
grados de libertad. Como ejemplo, supongamos tener 2 eslabones sin conectar en
un espacio tridimensional, los cuales tendrn 6 grados de libertad; cuando estos
eslabones se conectan por un par cinemtico completo, se reduce su nmero a 4
grados de libertad, en cambio, si fueran conectados por un par cinemtico
intermedio, slo se reducira en 1, el nmero de grados de libertad, pues este tipo
de par posee dos grados de libertad, a diferencia del completo que posee slo
uno. Por otra parte, si un eslabn est sujeto al marco de referencia, se eliminan
sus tres grados de libertad.
Ecuacin de Gruebler:
G J L M 3 2 3 =

( ) 1 . 2
= M Grados de libertad
= L Nmero de Eslabones
= J Nmero de Juntas
= G Nmero de eslabones sujetos al marco de referencia
En un mecanismo, aun cuando ms de un eslabn este fijo, este se toma como un
plano fijo, por tanto el nmero de eslabones sujetos al marco de referencia G=1;
J L M 2 ) 1 ( 3 =

( ) 2 . 2
El valor J, debe reflejar todos los pares cinemticos en el mecanismo, es decir
tanto los completos, con un grado de libertad, como los intermedios, con dos
grados de libertad. Por tanto con la modificacin de Kutzbach, la ecuacin de
Gruebler es:
2 1
2 2 ) 1 ( 3 J J L M =

( ) 3 . 2
= M Grados de libertad
= L Nmero de Eslabones
=
1
J Nmero de Juntas completas
=
2
J Nmero de Juntas intermedias

GRADOS DE LIBERTAD
CAPTULO 2

25

Fig. 2.1 Mecanismo de retorno rpido de
Whitworth
2.1.1 MECANISMO DE WHITWORTH
El mecanismo que invent el ingls Joseph Whitworth, transforma un movimiento
de entrada giratorio continuo en movimiento rectilneo alternativo. El mecanismo
realiza el movimiento de retorno en menor tiempo, en comparacin con su
movimiento de ida. Este mecanismo se clasifica como: RRPRRRP
A continuacin se describen los elementos que conforman a este mecanismo.

NOTA:
Los puntos B y D se agregaron para representar que el eslabn BB y DD
pueden ser ms largos en un elemento real. Aunque en este trabajo se seguir
utilizando la misma nomenclatura, es claro que no sigue la representacin
convencional.
Eslabn 1
Es la carcasa, sobre la cual van montados el resto de los eslabones
Eslabn 2 BB1 BB
Este eslabn, manivela, est unido al eslabn fijo, eslabn 1, por medio de un par
giratorio B, por la que se introduce el movimiento giratorio proveniente de un
motor elctrico.

GRADOS DE LIBERTAD
CAPTULO 2
26

Eslabn 3 C
Es una corredera conectada con un par giratorio al extremo de la manivela y por
medio de un par prismtico al eslabn oscilador. Mediante esta corredera se
trasmite y transforma el movimiento continuo de la manivela a movimiento giratorio
oscilante del eslabn oscilador.
Eslabn 4 DD1
Es un eslabn oscilante, unido al eslabn fijo por medio de un par giratorio A
Eslabn 5 EF
Como el eslabn de salida realiza un movimiento rectilneo y el extremo del
eslabn oscilador realiza un movimiento curvilneo, se introduce el eslabn
acoplador 5, con pares giratorios en sus extremos que transmite el movimiento
del eslabn oscilador al eslabn de salida o pistn.
Eslabn 6 F
El eslabn de salida, est conectado al eslabn fijo por medio de un par prismtico
que le obliga a realizar un movimiento rectilneo.
En este mecanismo, el punto de articulacin A del eslabn oscilante 4 con el
eslabn fijo se encuentra entre la corredera 3 y el par giratorio E de unin con
el eslabn acoplador 5.
Este es el diseo original que ide Joseph Whitworth en el siglo XIX.
En nuestro caso, el mecanismo de Whitworth, tiene 5 eslabones y uno fijo,
adems de 7 juntas o pares cinemticos completos.
GDL M 1 ) 7 ( 2 ) 1 6 ( 3 = =

( ) 4 . 2
Por tanto, slo se requiere definir un solo parmetro independiente, para conocer
la posicin en cualquier unidad de tiempo del mecanismo.

GRADOS DE LIBERTAD
CAPTULO 2

27

2.2 SISTEMA DE COORDENADAS
SISTEMA MULTICUERPO
Se define un sistema multicuerpo como un ensamble de dos o ms cuerpos
rgidos, imperfectamente unidos, teniendo la posibilidad de moverse relativamente
uno del otro. [4]

COORDENADAS DEPENDIENTES E INDEPENDIENTES

Al describir un sistema multicuerpo, lo primero que debemos seleccionar son las
coordenadas generalizadas que definirn inequvocamente su posicin, velocidad
y aceleracin.

En el caso de usar coordenadas independientes, stas coincidirn en nmero con
los grados de libertad del sistema. En el caso del mecanismo de retorno rpido,
con un solo grado de libertad, existe slo una coordenada independiente para
definir al sistema.

Las coordenadas dependientes, son en nmero mayor que los grados de libertad,
y permiten describir fcilmente el sistema. Al no ser independientes se encuentran
inter-relacionadas a travs de las ecuaciones de restriccin.

El nmero de restricciones es igual a la diferencia entre el nmero de
coordenadas dependientes y los grados de libertad. Las restricciones son
generalmente no lineales y son muy importantes en el anlisis cinemtico y
dinmico de los sistemas.

TIPOS DE COORDENADAS DEPENDIENTES

a) Coordenadas Relativas
b) Coordenadas de punto de referencia o cartesianas.
c) Coordenadas Naturales o cartesianas completas
d) Coordenadas Mixtas

SISTEMA DE COORDENADAS
CAPTULO 2
28

Fig. 2.2 Coordenadas Relativas

a) Coordenadas Relativas

Estas coordenadas definen la posicin de cada elemento en relacin al elemento
anterior de la cadena cinemtica al usar los parmetros o coordenadas
correspondientes a los grados de libertad relativos permitidos por el par que une
estos elementos. Por ejemplo, si dos elementos estn unidos por medio de un par
de revolucin, su posicin relativa est definida por medio de un ngulo, por otro
lado, si la unin es por medio de un par prismtico, su posicin relativa est
definida por medio de una distancia.

Ventajas

1. Presenta un nmero reducido de coordenadas dependientes.
2. Son muy adecuadas para configuraciones de cadena abierta.
3. Permite implementar de forma clara un esquema de control, ya que los
motores coinciden con las coordenadas relativas.
Dificultades
1. La formulacin matemtica puede estar muy entrelazada, porque la posicin
absoluta de un elemento depende de las posiciones de los elementos previos
en la cadena cinemtica.
2. Conducen a ecuaciones de movimiento con matrices, que a pesar de ser
pequeas, contienen pocos ceros y algunas veces son complicadas de
evaluar.
3. Se requiere un trabajo previo para determinar las ecuaciones de restriccin
independientes, adems de un trabajo posterior para determinar el movimiento
absoluto de cada punto y elemento. [4]

SISTEMAS DE COORDENADAS CAPTULO 2

29

Fig. 2.3 Coordenadas Punto Referencia

b) Coordenadas de punto de Referencia
Estas coordenadas tratan de remediar las complicaciones de las coordenadas
relativas, al definir directamente la posicin absoluta de cada uno de los elementos
del sistema, usando tres coordenadas o parmetros.
Se determina la posicin de un punto de referencia (el cual a menudo es el centro
de gravedad) con dos coordenadas cartesianas y un ngulo para definir la
orientacin del cuerpo en relacin a un sistema de ejes inerciales.
Ventajas

1. La posicin de cada elemento es determinada directamente, por lo que la
formulacin es sencilla y con menos requerimientos previos y posteriores.
2. Las matrices que aparecen en las ecuaciones de movimientos contienen
pocos elementos diferente de cero

Desventajas
1. Presentan un mayor nmero de variables, que las coordenadas relativas
2. A dems de la dificultad de ser adaptadas a configuraciones particulares como
las cadenas abiertas. [4]

30

Fig. 2.4 Coordenadas Naturales

c) Coordenadas naturales

Estas coordenadas pueden ser consideradas como una evolucin de las
coordenadas de punto de referencia, puesto que los puntos en lugar de
presentarse en el centro de gravedad, se mueven a las uniones de los elementos,
por lo que cada uno de ellos tiene dos puntos de referencia.

Ya que cada cuerpo tiene dos puntos de referencia, su posicin y ngulo de
referencia son determinadas por las coordenadas cartesianas de estos puntos por
lo que las variables angulares ya no son necesarias.

Es importante, al utilizar estas coordenadas, tener en cuenta las siguientes reglas:

1. Cada elemento debe tener al menos dos puntos de referencia (base) para
definir su movimiento.
2. Debe existir un punto base en cada par de revolucin, el cual es compartido
por dos elementos
3. Un par prismtico une dos cuerpos, y los dos puntos bsico de uno de estos
determina la direccin del movimiento relativo, aunque uno de los dos puntos
bsicos del otro cuerpo pueda estar localizado en el segmento determinado
por los dos puntos bsicos del primero
4. Adems de los dos puntos base requeridos, otro punto puede ser
seleccionado.
Finalmente la ventaja ms importante de estas coordenadas, reside en que
permite una fcil formulacin e implementacin desde un punto de vista
computacional. [4]


31

RESTRICCIONES CINEMTICAS CAPTULO 2

Al utilizar coordenadas dependientes, que son en nmero mayor que los grados
de libertad del sistema, estas se encuentran inter-relacionadas a travs de las
ecuaciones de restriccin.
Las restricciones cinemticas (de ligadura) imponen lmites al movimiento relativo
entre cuerpos en los sistemas mecnicos.
Se pueden clasificar en:
a) Restricciones de conduccin.
b) Restricciones de Unin.

a) Restricciones de conduccin
Estas restricciones describen una trayectoria de movimiento especificada y por
tanto, dependen del sistema de coordenadas generalizadas, as como del tiempo.
Por ejemplo, las trayectorias en el anlisis de manipuladores robticos y mquinas
de control numrico. [2]
Un ejemplo lo encontramos, en el artculo publicado por Chun-Yi su, Tin-Pui Leung
y Qi-Jie Zhou, Force/Motion of Constrained Robots Using Sliding Mode. En el
que se muestra un esquema de control por modos deslizantes, aplicado a un
sistema multicuerpo de dos eslabones que tiene que seguir una trayectoria
circular. [5]
b) Restricciones de Unin
Son el resultado de las restricciones impuestas por las uniones mecnicas como
son las uniones de revolucin prismtica, cilndrica y esfrica. Estas restricciones
describen la conectividad entre los componentes del sistema multicuerpo y por
tanto definen la estructura topolgica del sistema. [5]
Las restricciones de unin, son formuladas de acuerdo con el tipo de coordenadas
seleccionadas para definir el sistema, como ejemplo esta el trabajo de Isidro
Zabalza, Valentin Benitez. Sntesis Dimensional ptima de una variante del
mecanismo de retorno rpido [6]

32

RESTRICCIONES CINEMTICAS CAPTULO 2

33

UNIONES, EN SISTEMAS MULTI-CUERPO CAPTULO 2
Fig. 2.5 Restricciones de base
Coordenadas Punto de
Referencia

La manera de modelar las restricciones de unin, depende del sistema de
coordenadas dependientes seleccionado. A continuacin, se presenta la
formulacin en coordenadas de punto de referencia, coordenadas naturales y
coordenadas mixtas.
COORDENADAS DE PUNTO DE REFERENCIA
a) Restriccin de Base
b) Restriccin de Revoluta
c) Restriccin prismtica.
Restriccin de Base
Un cuerpo que tiene cero grados de libertad es llamado elemento fijo; implicando
que no tiene movimiento de rotacin ni traslacin.
0
0
0
3
2
1
=
=
=
c
c R
c R
i
i
y
i
x
u
) 5 . 2 (
| |
3 2 1
, , c c c , son constantes [2]

34

Fig. 2.6 Restricciones de revoluta
Coordenadas Punto de Referencia
Restriccin de Revoluta
Cuando dos cuerpos son conectados por una unin de revolucin, slo se permite
un movimiento relativo de rotacin entre ellos.
Los cuerpos i y j, coinciden en el punto P, por lo cual la definicin del punto P, del
cuerpo i, debe de coincidir con la definicin del punto P, del cuerpo j.
j i
rp rp = ) 6 . 2 (
0 = + +
j j j i i i
up A R up A R

) 7 . 2 (
Donde
| | Ry Rx R , = Vector del sistema inercial al punto de referencia.
= A Matriz de transformacin, desde las coordenadas locales al sistema inercial.
| | upy upx up , = Vector del sistema de referencia local, al punto P. [2]

Restriccin de prismtica
Esta restriccin, tambin llamada unin de traslacin, y slo permite una traslacin
relativa entre dos cuerpos a lo largo de un eje de unin.
La ecuacin de restriccin que elimina la rotacin relativa entre los cuerpos es:
0 = c
j i
u u ) 8 . 2 (

35

Fig. 2.7 Restricciones prismticas
Coordenadas Punto de Referencia
Donde = =
j i
c
0 0
u u constante
=
j i
0 0
,u u Condiciones iniciales de los ngulos.
Una segunda restriccin es necesaria para eliminar la traslacin perpendicular al
eje de unin, de los cuerpos.
Se define
ij
rp como un vector que conecta a los puntos
i
P y
j
P que se encuentran
en el eje de la unin prismtica,
i
P est definido de acuerdo a las coordenadas
del cuerpo i, mientras que,
j
P est definido de acuerdo a las coordenadas del
cuerpo j.
Se define tambin el vector

, el cual une a los puntos
i
P y
i
Q , perpendicular al
eje de unin de los cuerpos.
Los vectores
ij
rp y pueden ser definidos en trminos de las coordenadas del
cuerpo i y j.
) (
i
Q
i
p
i i
j
p
j j i
p
i i ij
u u A h
u A R u A R rp
=
+ =
) 9 . 2 (
Si no hay traslacin relativa de los cuerpos en sentido perpendicular al eje de
unin, entonces
( ) 0 =
ij
T
i
rp h ) 10 . 2 (
Por tanto las ecuaciones que definen una restriccin prismtica pueden escribirse
como: [2]
( )
(
=
(

0
0
ij
T
i
j i
rp h
c u u
) 11 . 2 (

i
h
i
h
36

Fig. 2.8 Slido con dos puntos bsicos
Coordenadas Naturales
COORDENADAS NATURALES
a) Slido modelado con dos puntos bsicos
b) Slido modelado con tres puntos bsicos
c) Slido modelado con cuatro puntos bsicos
d) Restriccin de Revoluta
e) Restriccin prismtica
f) Restriccin prismtica especial
Slido modelado con dos puntos bsicos
Se define como una restriccin de distancia
12
L , entre dos puntos, 1 y 2. Tambin
definido como la ecuacin de la recta. [7]
( ) ( ) 0
2
12
2
1 2
2
1 2
= + L y y x x ) 12 . 2 (

37

Fig. 2.10 Slido con tres puntos bsicos co-lineales
Fig. 2.9 Slido con tres puntos
bsicos Coordenadas Naturales
Slido modelado con tres puntos bsicos
Siguiendo el mismo principio se generan tres restricciones de distancia.
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) 0
0
0
2
23
2
2 3
2
2 3
2
13
2
1 3
2
1 3
2
12
2
1 2
2
1 2
= +
= +
= +
L y y x x
L y y x x
L y y x x
) 13 . 2 (

En el caso de que los tres puntos se encuentren alineados, entonces la
formulacin es la siguiente. Que puede obtenerse por tringulos semejantes. [7]
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) 0
0
0
1 2
12
13
1 3
1 2
12
13
1 3
2
12
2
1 2
2
1 2
=
=
= +
y y
L
L
y y
x x
L
L
x x
L y y x x
) 14 . 2 (

38

Fig. 2.11 Slido con cuatro puntos
bsicos Coordenadas Naturales
Slido modelado con cuatro puntos bsicos
La tcnica que se emplea para determinar las restricciones consiste en elegir tres
puntos bsicos no alineados, entre los cuales se establecen las ecuaciones de
restriccin de distancia. El resto de puntos bsicos se expresarn como
combinacin lineal de los vectores que definen esa base.
Estas ecuaciones aseguran el comportamiento rgido del tringulo formado por los
puntos 1, 2 y 3.
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( ) 0
0
0
2
23
2
2 3
2
2 3
2
13
2
1 3
2
1 3
2
12
2
1 2
2
1 2
= +
= +
= +
L y y x x
L y y x x
L y y x x

) 15 . 2 (
Si, tomamos como origen del slido al punto 2, entonces la base estar formada
por los vectores r2-1 y r2-3. Las ecuaciones 2.15 indican que el vector r2-4 puede
expresarse como una combinacin lineal de los vectores base. Siendo y
constantes. [7]
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) 0
0
2 3 2 1 2 4
2 3 2 1 2 4
=
=
y y y y y y
x x x x x x

) 16 . 2 (

39

Fig. 2.12 Restriccin prismtica
Restriccin de revoluta
Se recomienda utilizar una coordenada en las articulaciones del eslabonamiento.
Cada elemento del eslabonamiento con movimiento relativo de rotacin, est
definido por dos puntos bsicos. El eslabonamiento hace que un punto bsico sea
compartido por ambos cuerpos. Es decir, si se comparte un punto bsico en la
definicin de los dos elementos vecinos, implcitamente se est obligando a que
los dos elementos viajen con ese punto en comn.
As que no es necesario establecer alguna ecuacin de restriccin. [7]
Restriccin de prismtica
Es necesario formular dos ecuaciones de restriccin, que impidan el movimiento
relativo que restringe el par
La primera restriccin, es una ecuacin del producto vectorial nulo entre los
vectores r1-2 y r1-3, que asegura que el punto 3 se encuentre siempre alineado
con los puntos 1 y 2.
La segunda restriccin, tiene como fin impedir que se produzca un giro relativo
entre los dos elementos. Siendo c una constante que depende del ngulo que
forma el vector r1-2 con r3-4. [7]
( )( ) ( )( ) 0
1 3 1 2 1 3 1 2
= x x y y y y x x

) 17 . 2 (
( )( ) ( )( ) 0
3 4 1 2 3 4 1 2
= + c y y y y x x x x

40

Fig. 2.13 Restriccin prismtica especial
) 18 . 2 (
Restriccin de prismtica Especial
En esta restriccin se presenta un par prismtico y un par revolucin integrados.
Por tanto slo se necesita una ecuacin de restriccin que limite al punto 3 estar
alineado con los puntos 1 y 2.
( )( ) ( )( ) 0
1 3 1 2 1 3 1 2
= x x y y y y x x
Siendo entonces la diferencia que este tipo de restriccin permite el giro relativo
entre los dos elementos. [7]

41

Fig. 2.14 Restriccin de ngulo
Coordenadas Mixtas
COORDENADAS MIXTAS
Las coordenadas mixtas, indican una modelacin en la que adems de las
coordenadas naturales, se han utilizado algunas coordenadas relativas ya sean
ngulos, distancias o ambas.
a) Restriccin de ngulo
b) Restriccin de distancia.
Restriccin de ngulo
Se define un ngulo, entre dos elementos unidos por una articulacin.
La ecuacin que liga el ngulo con las tres coordenadas que describen los tres
puntos bsicos, puede ser representada como un producto escalar conocido como
la ecuacin del coseno, o como un producto vectorial conocido como la ecuacin
del seno.
( )( ) ( )( ) 0 cos
23 12 2 3 2 1 2 3 2 1
= + u L L y y y y x x x x

) 19 . 2 (
( )( ) ( )( ) 0
23 12 2 3 2 1 2 3 2 1
= u sen L L x x y y y y x x
El uso de alguna de stas dos ecuaciones, no es indiferente; puesto que al
acercarse su valor a 0, en el caso de la ecuacin del coseno y 90 en el caso de la
ecuacin seno, estas se vuelven invlidas. Por lo cual su correcta implementacin
requiere una conmutacin dependiendo del ngulo. [7]

42

Fig. 2.15 Restriccin de
distancia Coordenadas Mixtas
Restriccin de distancia
Si se pretende plantear una restriccin en la cual dos puntos conserven su
distancia, es necesario formular una ecuacin de restriccin como se mostr con
tres puntos bsicos co-lineales. Estando dicha distancia involucrada en el factor de
proporcionalidad. Condicin que cumples las dos siguientes ecuaciones.
( ) ( ) 0
1 2
12
1 3
= x x
L
s
x x ) 20 . 2 (
( ) ( ) 0
1 2
12
1 3
= y y
L
s
y y
Las cuales, tampoco pueden utilizarse indistintamente, por lo que tienen que
conmutar, mientras que el elemento que une a los puntos 1 y 2, se encuentre a
menos de 45 o 45 grados de la horizontal, se ocupar la formulacin en x, en caso
contrario se opta por la formulacin en y.
Siendo tambin opcin formular la restriccin de la manera siguiente, si el signo de
la distancia s, no es importante. [7]
( ) ( ) 0
2 2
1 3
2
1 3
= + s y y x x ) 21 . 2 (

43

CINEMTICA DIRECTA ANLISIS DE POSICIN CAPTULO 2
Fig. 2.16 Mecanismo de Whitworth

COORDENADAS NATURALES
En este apartado, se presenta la formulacin de las ecuaciones de restriccin de
unin, para el anlisis de posicin del mecanismo de Whitworth, utilizando
coordenadas naturales.

La restriccin de la barra BC, puede modelarse ya sea como un Slido modelado
con dos puntos bsicos, o como dos ecuaciones que relacionan Longitud y ngulo.

( ) ( ) ( ) 0
2
1
2
1
2
1
= +
BB B B B B
L y y x x

) 22 . 2 (
Tres puntos co-lineales B, C, B (Figura 2.17)
( )( ) ( )( ) 0
1 1 1 1
=
C B B B B B C B
y y x x y y x x

) 23 . 2 (

44

Fig. 2.17 Restriccin Slido BB1
CINEMTICA DIRECTA, ANLISIS DE POSICIN CAPTULO 2
Relacin de distancia
( ) ( ) 0
1
1
1
1
=
B B
BB
CB
C B
y y
L
L
y y

) 24 . 2 (
( ) ( ) 0
1
1
1
1
=
B B
BB
CB
C B
x x
L
L
x x
Relacin de Longitud- ngulo
0 sin
1 1
= u
BB B
L x ) 25 . 2 (
0 cos
1 1
= u
BB B
L y
( ) 0 sin
1 1
= u
CB BB C
L L x

) 26 . 2 (
( ) 0 cos
1 1
= u
CB BB C
L L y

Se model agregando un punto B1 B con el fin de aclarar que el punto C, no es
la terminacin del elemento 2. Se propone un disco con radio
1 BB
L , al cual se
integra un perno, a una distancia
1 CB
L de su circunferencia.
Las ecuaciones (2.22) y (2.23), son dos opciones por las cuales podemos modelar
el punto B1.
Las ecuaciones (2.24), (2.25) plantean como integrar el punto B1, si se ocupa la
Relacin de Longitud- ngulo

45

Fig. 2.18 Restriccin Solido DD1
El eslabn 4, aunque es un solo elemento, se trata con dos longitudes, La longitud
AD
L nos indica el factor de rapidez del retorno; Mientras que la longitud
1 AD
L nos
ayuda a establecer la distancia que recorre el efector final.

( ) ( ) ( ) 0
2
1
2
1
2
1
= +
DD D D D D
L y y x x

) 27 . 2 (
Tres puntos co-lineales A, C, D
( )( ) ( )( ) 0 =
C D A D A D C D
y y x x y y x x

) 28 . 2 (
Tres puntos co-lineales A, C, D
( )( ) ( )( ) 0
1 1
=
E A D A D A E A
y y x x y y x x

) 29 . 2 (

( ) ( ) 0
1
1
1
1
=
D A
ED
AD
D E
y y
L
L
y y

) 30 . 2 (
( ) ( ) 0
1
1
1
1
=
D A
ED
AD
D E
x x
L
L
x x

46

Fig. 2.19 Restriccin Solido EF
( ) ( ) 0
1 1
1 1
=
|
|
.
|
\
|

E A
ED AD
ED DD
E D
y y
L L
L L
y y

) 30 . 2 (
( ) ( ) 0
1 1
1 1
=
|
|
.
|
\
|

E A
ED AD
ED DD
E D
x x
L L
L L
x x
0 = p x
A
) 31 . 2 (
0 = h y
A
) 32 . 2 (

Se model agregando un punto D1 con el fin de aclarar que el punto E, no es la
terminacin del elemento 4. El punto E, es ajustable de acuerdo a la distancia del
recorrido
Las ecuaciones (2.28) y (2.29), son dos opciones por las cuales podemos modelar
el punto E.
El centro de masa de este eslabn 4, depende de la distribucin de masa y las
longitudes LAD y LAD1.
Modelamos el eslabn 5 como un slido con dos puntos bsicos
( ) ( ) ( ) 0
2 2 2
= +
EF F E F E
L y y x x

) 33 . 2 (

0 = m y
F

) 34 . 2 (

47

Las ecuaciones cinemticas para el mecanismo de retorno rpido son:
Ecuaciones
( ) ( ) ( ) 0
2
1
2
1 1
2
1 1
= + =
BB B B B B
L y y x x f ( ) ( ) ( ) 0
2 2 2
2
= + =
EF F E F E
L y y x x f

( ) ( ) ( ) 0
2 2 2
3
= + =
AD A D A D
L y y x x f

( ) ( ) 0
1
1
1
1 4
= =
B B
BB
CB
C B
x x
L
L
x x f

( ) ( ) 0
1
1
1
1 5
= =
B B
BB
CB
C B
y y
L
L
y y f
( ) ( ) 0
1 1
1 1
6
=
|
|
.
|
\
|
=
E A
ED AD
ED DD
E D
x x
L L
L L
x x f ( ) ( ) 0
1 1
1 1
7
=
|
|
.
|
\
|
=
E A
ED AD
ED DD
E D
y y
L L
L L
y y f
( ) ( ) 0
1
1
1
1 8
= =
D A
ED
AD
D E
x x
L
L
x x f

( ) ( ) 0
1
1
1
1 9
= =
D A
ED
AD
D E
y y
L
L
y y f

Tres puntos co-lineales
( )( ) ( )( ) 0
10
= =
C D A D A D C D
y y x x y y x x f

Ecuaciones de diseo
0
11
= = m y f
F

Ecuaciones Auxiliares
0 = p x
A

0 = h y
A

0 sin
1 1
= u
BB B
L x
0 cos
1 1
= u
BB B
L y

( ) 0 sin
1 1
= u
CB BB C
L L x
( ) 0 cos
1 1
= u
CB BB C
L L y

Incgnitas:

( ) ( ) ( ) ( )
F F E E D D D D
y x y x y x y x , , , , , , ,
1 1

48

El sistema se resuelve para un ngulo u de entrada, obteniendo la posicin de
todos los puntos del mecanismo.
Esta metodologa es muy intuitiva, por lo que ofrece una gran ventaja en su
implementacin en software.
En el Anexo A, se encuentra un programa en Matlab, para la solucin de la
posicin del mecanismo de Whitworth utilizando coordenadas naturales.

49

Fig. 2.21 Lazo I
COORDENADAS DE PUNTO DE REFERENCIA: Mtodo de Lazos
En este apartado, se presenta la formulacin de las ecuaciones de restriccin de
unin, para el anlisis de posicin del mecanismo de whitworth, utilizando
Coordenadas de punto de referencia

Como se menciono antes, este tipo de coordenadas se basa en describir los pares
de un eslabn respecto a un punto fijo, que generalmente es el CM; Sin embargo,
el punto fijo puede ser tambin, un par.

Para la descripcin de la posicin del mecanismo, utilizaremos la metodologa de
lazos.

Lazo I
BC AC BA
R R R = + ) 35 . 2 (

50

Fig. 2.22 Lazo II
En donde

)) cos( ), sin( ( u u
BC BC BC
L L R =
)) cos( ), sin( ( | |
AC AC AC
L L R =
) , ( H P R
BA
=
Dividimos en coordenadas x y
0 ) sin( ) sin( :
1
= + u |
BC AC
L L P f
0 ) cos( ) cos( :
2
= + u |
BC AC
L L H f
Lazo II
BF EF AE BA
R R R R = + +

) 36 . 2 (

En donde

) , ( H P R
BA
=
)) cos( ), sin( ( | |
AE AE AE
L L R =

)) cos( ), sin( ( | |
EF EF EF
L L R =

)) sin( ) sin( , 0 ( | |
EF AE BF
L L P R + =

Dividimos en coordenadas x y
0 ) sin( ) sin( :
3
= +
BFX EF AE
R L L P f | | 0 ) cos( ) cos( :
4
= + + m L L H f
EF AE
| |

51

Al combinar las ecuaciones
2 1
, f f se puede obtener el valor de | y
AC
L , ste
ltimo tendr dos valores, dependiendo en la ecuacin que se sustituya |
|
|
.
|
\
|
+
=
H L
P L
ArcTan
BC
BC
) cos(
) sin(
u
u
|

) 37 . 2 (
|
|
.
|
\
| +
=
) cos(
) cos(
|
u H L
L
BC
AC

) 38 . 2 (
|
|
.
|
\
|
=
) sin(
) sin(
|
u P L
L
BC
AC

) 39 . 2 (
Al combinar las ecuaciones
4 3
, f f , se puede obtener el valor de |
|
|
.
|
\
| +
=
EF
AE
L
m H L
ArcCos
) cos(|
|

) 40 . 2 (
Tenemos 4 ecuaciones, que son la base, para describir la posicin de cada uno de
los elementos.
0 ) sin( ) sin( :
1
= + u |
BC AC
L L P f

) 41 . 2 (

0 ) cos( ) cos( :
2
= + u |
BC AC
L L H f

) 42 . 2 (

0 ) sin( ) sin( :
3
= +
BFX EF AE
R L L P f | |

) 43 . 2 (

0 ) cos( ) cos( :
4
= + + m L L H f
EF AE
| |

) 44 .. 2 (

Se define
1 1 CB BB BC
L L L =
1 1 ED AD AE
L L L =

52

Teniendo como ecuaciones auxiliares:
) sin(
1 1
u
BB X BB
L R =
) cos(
1 1
u
BB Y BB
L R =
) sin(u
BC BCX
L R =
) cos(u
BC BCY
L R =
) sin(|
AC ACX
L R =
) cos(|
AC ACY
L R =
) sin(|
AD ADX
L R =
) cos(|
AD ADY
L R =
) sin(
1 1
|
AD X AD
L R =
) cos(
1 1
|
AD Y AD
L R =
) sin(|
AE AEX
L R =
) cos(|
AE AEY
L R =
) sin(|
EF EFX
L R =
) cos(|
EF EFY
L R =
) sin( ) sin( | |
EF AE BFX
L L P R + =
En el Anexo B, se encuentra un programa en Matlab, para la solucin cinemtica
del mecanismo de Whitworth utilizando coordenadas de punto de referencia y el
mtodo de Lazos.

53

Fig. 2.23 Biela Manivela
2.5.1.2 RESTRICCIONES DE CONDUCCIN

COORDENADAS DE PUNTO DE REFERENCIA:
Como hemos visto, existen restricciones de unin, las cuales fueron utilizadas
para obtener la posicin en coordenadas naturales y coordenadas de punto de
referencia del presente trabajo. A continuacin se presenta el anlisis utilizando
restricciones de conduccin.
La idea consiste en representar una superficie que servir de restriccin al
elemento F (6) y C (3).
Para ejemplificar esta idea, se muestra un mecanismo biela-manivela.

Cuya superficie de restriccin esta definida por:
0 = = y p ) 45 .. 2 (
Que puede ser expresada en trminos de las uniones como:
0 ) sin( ) cos( ) ( = = = c l r q p

) 46 .. 2 (
NOTA: Las coordenadas generalizadas son ) , ( c . Siendo c la variable
independiente y una variable dependiente o superflua.
Si tomamos la idea de que el mecanismo es un robot con un grado de libertad
sub-actuado. Se dira que el efector final a, debe permanecer sobre la superficie
p.

54

Fig. 2.25 Superficie de Restriccin
1

Es la misma idea que plante el trabajo de Chun-Yi su, Tin-Pui Leung y Qi-Jie
Zhou, Force/Motion of Constrained Robots Using Sliding Mode. Solamente que
en ese caso el efector final deba permanecer sobre un crculo. [5]
La ecuacin (2.46) es la ecuacin base, para describir la posicin de todos los
puntos del mecanismo biela-manivela
Una vez planteada la idea de superficie de restriccin y como esta puede ser
expresada en trminos de las variables generalizadas. Se aplica a nuestro
mecanismo.

En trminos generales, el mecanismo planteado, puede ser estudiado al separarlo
en 2 partes. La primera involucra el mecanismo de retorno rpido y la segunda un
mecanismo de biela-manivela.
En este caso se necesitan dos superficies de restriccin; siendo la primera la que
restringe el movimiento del elemento 3 y la segunda la que restringe el movimiento
del elemento 6.
Superficie de Restriccin 1

55

Entonces, obtendremos la ecuacin de restriccin.
hip
P L
BC

=
) sin(
) sin(
u
|

) 47 .. 2 (
hip
H L
BC
+
=
) cos(
) cos(
u
|

) 48 .. 2 (
La hipotenusa (hip) evidentemente seala la lnea que une a los puntos A y C, que
es tambin la superficie de restriccin. hipotenusa p = . Al igual que el ejemplo
anterior se busca poner la superficie de restriccin en trminos de las variables
generalizadas ) (q p = .
Donde ( ) u | | , , = q y | todava no interviene en el anlisis.
) sin(
) sin(
|
u P L
hip
BC

=
) cos(
) cos(
|
u H L
hip
BC
+
=
) sin(
) sin(
) cos(
) cos(
|
u
|
u P L H L
hip
bBC BC

=
+
=
( ) ( ) ) cos( ) sin( ) sin( ) cos( | u | u P L H L
BC BC
= +

( ) ( ) 0 ) sin( ) cos( ) cos( ) sin(
1
= + = | u | u H L P L f
BC BC

) 49 .. 2 (

56

Fig. 2.26 Superficie de Restriccin
2
Superficie de Restriccin 2

m y p = =

) 50 .. 2 (
Donde: m, H y P pueden tomar valores positivos o negativos.
NOTA: Ya que se model con P, H, m, negativos, para lograr el valor positivo en
las ecuaciones, tienen que programarse como negativos y positivos para que sean
negativos.
Se obtiene la superficie de restriccin en trminos de las variable generalizadas
m L H L
EF AE
= + ) cos( ) cos( | |

) 51 .. 2 (
0 ) cos( ) cos(
2
= + + = m L L H f
EF AE
| |

) 52 .. 2 (
Tomando: Ec. (2.49) y Ec. (2.52)
( ) ( ) 0 ) sin( ) cos( ) cos( ) sin(
1
= + = | u | u H L P L f
BC BC

0 ) cos( ) cos(
2
= + + = m L L H f
EF AE
| |

57

Las ecuaciones de superficie de restriccin son suficientes para describir la
posicin de todos los puntos del mecanismo.
Se aaden las mismas ecuaciones auxiliares vistas anteriormente.
En el Anexo C, se encuentra un programa en Matlab, para la solucin cinemtica
del mecanismo de Whitworth utilizando coordenadas de punto de referencia y el
mtodo de superficies de restriccin.

58


59


Las restricciones pueden ser holnomas o no holnomas. Las holnomas son
aquellas en las que no intervienen las velocidades, en cambi de las no
holnomas, adems, estas ltimas exigen que no sean integrables; es decir, que
no se deduzca por derivacin total con respecto al tiempo de una holnoma.[1]
Este trabajo, no se enfoca a la demostracin matemtica que define a las
restricciones holnomas, sin embargo se toma una de sus ventajas, que consiste
en que con una simple sustitucin se puede eliminar una de las coordenadas
generalizadas.
Entonces, el objetivo consiste en demostrar que las ecuaciones obtenidas con las
Restricciones de unin por el mtodo de lazos, describe el mismo problema que
las ecuaciones obtenidas con las Restricciones de conduccin.
Restricciones de Unin
0 ) sin( ) sin( :
1
= + u |
BC AC
L L P f

) 41 . 2 (

0 ) cos( ) cos( :
2
= + u |
BC AC
L L H f

) 42 . 2 (

0 ) sin( ) sin( :
3
= +
BFX EF AE
R L L P f | |

) 43 . 2 (

0 ) cos( ) cos( :
4
= + + m L L H f
EF AE
| |

) 44 .. 2 (
Restricciones de Conduccin
( ) ( ) 0 ) sin( ) cos( ) cos( ) sin(
1
= + = | u | u H L P L f
BC BC

) 49 .. 2 (
0 ) cos( ) cos(
2
= + + = m L L H f
EF AE
| |

) 52 . 2 (

Se puede observar que la Ec. (2.43), puede ser definida como una ecuacin
auxiliar donde ) , ( | |
BFX
R

60

La ecuacin (2.44) y (2.52), son las mismas, por lo que solo hay que demostrar
que las Ec. (2.41) y (2.42), se reducen a la Ec. (2.49)
La Ec. (2.41) la multiplicamos por ) cos(| , mientras que la Ec. (2.42) por ) sin(| y las
sumamos.
0 ) cos( ) sin( ) cos( ) sin( ) cos( = + | u | | |
BC AC
L L P
0 ) sin( ) cos( ) cos( ) sin( ) sin( = + | u | | |
BC AC
L L H
.
0 ) sin( ] ) cos( [ ) cos( ] ) sin( [ = + | u | u H L P L
BC BC

Se logra mostrar que los dos mtodos describen el mismo problema.

61

CINEMTICA DIRECTA ANLISIS DE VELOCIDAD CAPTULO 2

Las ecuaciones de velocidad se obtienen al derivar las ecuaciones de posicin con
respecto al tiempo.
Velocidad utilizando las ecuaciones de Lazo
dt
df
g
1
1
= ;
dt
df
g
2
2
= ;
dt
df
g
3
3
= ;
dt
df
g
4
4
=
Ecuaciones de posicin
0 ) sin( ) sin( :
1
= + u |
BC AC
L L P f

) 41 . 2 (

0 ) cos( ) cos( :
2
= + u |
BC AC
L L H f

) 42 . 2 (

0 ) sin( ) sin( :
3
= +
BFX EF AE
R L L P f | |

) 43 . 2 (

0 ) cos( ) cos( :
4
= + + m L L H f
EF AE
| |

) 44 . 2 (
Ecuaciones de velocidad

) 53 . 2 (
0 ) sin( ) cos( ) sin( :
2
= + +
- - -
u u | | |
BC AC AC
L L L g

) 54 . 2 (

0 ) cos( ) cos( :
3
=
- - -
BFX EF AE
R L L g | | | |

) 55 . 2 (

0 ) sin( ) sin( :
4
=
- -
| | | |
EF AE
L L g

) 56 . 2 (
Que puede escribirse en forma matricial como:
0 = u + u
-
t Q
q ) 57 . 2 (
Q
u : Matriz Jacobiana
-
q : Velocidad variables generalizadas
t
u : Matriz con los elementos restantes

0 ) cos( ) sin( ) cos( :
1
= +
- - -
u u | | |
BC AC AC
L L L g
62


Donde:

(
(
(
(

= u
0 ) sin( 0 ) sin(
1 ) cos( 0 ) cos(
0 0 ) cos( ) sin(
0 0 ) sin( ) cos(
| |
| |
| |
| |
EF AE
EF AE
AC
AC
Q
L L
L L
L
L

(
(
(
(
(
(
=
-
-
-
-
-
BFX
AC
R
L
q
|
|
;
(
(
(
(
(
= u
-
-
0
0
) sin(
) cos(
u u
u u
BC
BC
t
L
L

La velocidad de las coordenadas generalizadas puede ser fcilmente obtenida
como:
t Q
inv q u u =
-
) (

) 58 . 2 (
Matriz Jacobiana
La matriz Jacobiana, se puede obtener como:
(
(
(
(
(
(
(
(
(
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
= u
BFX AC
BFX AC
BFX AC
BFX AC
Q
R
f f
L
f f
R
f f
L
f f
R
f f
L
f f
R
f f
L
f f
4 4 4 4
3 3 3 3
2 2 2 2
1 1 1 1
| |
| |
| |
| |

) 59 . 2 (

63

Y agregando la variable independiente u

(
(
(
(
(
(
(
(
(
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
= u
u | |
u | |
u | |
u | |
4 4 4 4 4
3 3 3 3 3
2 2 2 2 2
1 1 1 1 1
f
R
f f
L
f f
f
R
f f
L
f f
f
R
f f
L
f f
f
R
f f
L
f f
BFX AC
BFX AC
BFX AC
BFX AC
Q

) 60 . 2 (
Donde:
) cos(
1
u
u
BC
L
f
=
c
c
; ) sin(
2
u
u
BC
L
f
=
c
c

0
3
=
c
c
u
f
; 0
4
=
c
c
u
f

La matriz 4x4, sirve para la solucin de velocidad del mecanismo, mientras que la
matriz 4x5, ser til cuando definamos la dinmica.
(
(
(
(

= u
0 0 ) sin( 0 ) sin(
0 1 ) cos( 0 ) cos(
) sin( 0 0 ) cos( ) sin(
) cos( 0 0 ) sin( ) cos(
| |
| |
u | |
u | |
EF AE
EF AE
BC AC
BC AC
Q
L L
L L
L L
L L

) 61 . 2 (
Velocidad utilizando las ecuaciones de superficie de restriccin
dt
df
g
1
1
= ;
dt
df
g
2
2
=

64

Ecuaciones de Posicin
( ) ( ) 0 ) sin( ) cos( ) cos( ) sin(
1
= + = | u | u H L P L f
BC BC

) 49 . 2 (
0 ) cos( ) cos(
2
= + + = m L L H f
EF AE
| |

) 52 . 2 (

Ecuaciones de Velocidad
Ec. (2.61) y (2.62)

) 62 . 2 (
0 ) sin( ) sin( :
2
=
- -
| | | |
EF AE
L L g

) 63 . 2 (

Que puede escribirse en forma matricial como:
0 = u + u
-
t Q
q

) 57 . 2 (

Donde:
(
+
= u
) sin( ) sin(
0 ) sin( ) cos( ) cos(
| |
| | u |
EF AE
BC
Q
L L
P H L

(
(
=
-
-
-
|
|
q
;
(
(

= u
-
0
) cos( u u |
BC
t
L

La velocidad de las coordenadas generalizadas puede ser fcilmente obtenida
como:
t Q
inv q u u =
-
) (

) 58 . 2 (

0 ] )) cos( ( )) sin( ) cos( ) cos( [( :
1
= +
- -
u u | | | | u |
BC BC
L P H L g

65

Matriz Jacobiana
La matriz Jacobiana, se puede obtener como:
(
(
(
(
c
c
c
c
c
c
c
c
= u
| |
| |
2 2
1 1
f f
f f
Q

) 64 . 2 (
Y agregando la variable independiente u

(
(
(
(
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
c
= u
u | |
u | |
2 2 2
1 1 1
f f f
f f f
Q

) 65 . 2 (
Donde:
) cos(
1
u |
u
=
c
c
BC
L
f
;
0
2
=
c
c
u
f

La matriz 2x2, sirve para la solucin de velocidad del mecanismo, mientras que la
matriz 2x3, ser til cuando definamos la dinmica.
(
+
= u
0 ) sin( ) sin(
) cos( 0 ) sin( ) cos( ) cos(
| |
u | | | u |
EF AE
BC BC
Q
L L
L P H L

) 66 . 2 (

Ecuaciones Auxiliares de Velocidad
- -
= u u) cos(
1 1 BB X BB
L R
- -
= u u) sin(
1 1 BB Y BB
L R
- -
= u u) cos(
BC BCX
L R

66

- -
= u u) sin(
BC BCY
L R
- - -
= | | | ) cos( ) sin(
AC AC ACX
L L R
- - -
= | | | ) sin( ) cos(
AC AC ACY
L L R
- -
= | |) cos(
AD ADX
L R
- -
= | |) sin(
AD ADY
L R
- -
= | |) cos(
1 1 AD X AD
L R
- -
= | |) sin(
1 1 AD Y AD
L R
- -
= | |) cos(
AE AEX
L R
- -
= | |) sin(
AE AEY
L R
- -
= | |) cos(
EF EFX
L R
- -
= | |) sin(
EF EFY
L R
- - -
= | | | | ) cos( ) cos(
EF AE BFX
L L R
( )
) ( cos
) sin( ) cos( ) cos( ) sin(
2
|
| | u | u u
- -
-
+ +
|
.
|
\
|
=
H L L
L
BC BC
AC

( )
) ( sin
) cos( ) sin( ) sin( ) cos(
2
|
| | u | u u
- -
-

|
.
|
\
|
=
P L L
L
BC BC
AC

67

CINEMTICA DIRECTA ANLISIS DE ACELERACIN CAPTULO 2

Las ecuaciones de aceleracin se obtienen al derivar las ecuaciones de velocidad
con respecto al tiempo.
Aceleracin utilizando las ecuaciones de Lazo
dt
dg
h
1
1
= ;
dt
dg
h
2
2
= ;
dt
dg
h
3
3
= ;
dt
dg
h
4
4
=
Ec. (2.53),(2.54),(2.55) y (2.56)

) 53 . 2 (
0 ) sin( ) cos( ) sin( :
2
= + +
- - -
u u | | |
BC AC AC
L L L g

) 54 . 2 (

0 ) cos( ) cos( :
3
=
- - -
BFX EF AE
R L L g | | | |

) 55 . 2 (

0 ) sin( ) sin( :
4
=
- -
| | | |
EF AE
L L g

) 56 . 2 (

Ecuaciones de Aceleracin
0 ) sin( ) cos(
) ) (cos( ) ) sin( ) cos( ( ) sin( ) cos(
2
1
= +
+ + =
- - -
- - - - - - - - -
u u u u
| | | | | | | | |
BC BC
AC AC AC AC AC
L L
L L L L L h

) 67 . 2 (

) 68 . 2 (

) 69 . 2 (
0 ) ) cos( ( ) ) cos( ( ) sin( ) sin(
4
= + =
- - - - - - - -
| | | | | | | | | |
EF AE EF AE
L L L L h

) 70 . 2 (

0 ) cos( ) sin( ) cos( :
1
= +
- - -
u u | | |
BC AC AC
L L L g
0 ) cos( ) sin(
) ) (sin( ) ) cos( ) sin( ( ) cos( ) sin(
2
2
= + +
+ + =
- - -
- - - - - - - - -
u u u u
| | | | | | | | |
BC BC
AC AC AC AC AC
L L
L L L L L h
0 ) ) sin( ( ) ) sin( ( ) cos( ) cos(
3
= + + =
- - - - - - - - - -
| | | | | | | | | |
EF AE BFX EF AE
L L R L L h
68

Podemos escribir las ecuaciones en forma matricial.
0 = u + u + u
- - - - -
t Q Q
q q ) 71 . 2 (
) )( (
- - - - -
u + u u =
t Q Q
q inv q

) 72 . 2 (
Donde
(
(
(
(

= u
0 ) sin( 0 ) sin(
1 ) cos( 0 ) cos(
0 0 ) cos( ) sin(
0 0 ) sin( ) cos(
| |
| |
| |
| |
EF AE
EF AE
AC
AC
Q
L L
L L
L
L

(
(
(
(
(
(
=
- -
- -
- -
- -
- -
BFX
AC
R
L
q
|
|
;
(
(
(
(
(
(
=
-
-
-
-
-
BFX
AC
R
L
q
|
|

(
(
(
(
(
(

+
= u
- -
- -
- - -
- - -
-
0 ) cos( 0 ) cos(
0 ) sin( 0 ) sin(
0 0 ) sin( ) cos( ) sin(
0 0 ) cos( ) sin( ) cos(
| | | |
| | | |
| | | | |
| | | | |
EF AE
EF AE
AC AC
AC AC
Q
L L
L L
L L
L L

(
(
(
(
(
(
= u
- - -
- - -
-
0
0
) cos( ) sin(
) sin( ) cos(
2
2
u u u u
u u u u
BC BC
BC BC
t
L L
L L

69

Aceleracin utilizando las ecuaciones de superficie de restriccin
dt
dg
h
1
1
= ;
dt
dg
h
2
2
=

0 ] )) cos( ( )) sin( ) cos( ) cos( [( :
1
= +
- -
u u | | | | u |
BC BC
L P H L g

) 62 . 2 (
0 ) sin( ) sin( :
2
=
- -
| | | |
EF AE
L L g

) 63 . 2 (

Ecuaciones de Aceleracin
) 73 . 2 (
0 ) ) cos( ( ) ) cos( ( ) sin( ) sin(
2
= + + =
- - - - - - - -
| | | | | | | | | |
EF AE EF AE
L L L L h

) 74 . 2 (

Podemos escribir las ecuaciones en forma matricial.
0 = u + u + u
- - - - -
t Q Q
q q ) 71 . 2 (
) )( (
- - - - -
u + u u =
t Q Q
q inv q

) 72 . 2 (

Donde
(
+
= u
) sin( ) sin(
0 ) sin( ) cos( ) cos(
| |
| | u |
EF AE
BC
Q
L L
P H L
(
(
=
- -
- -
- -
|
|
q ;
(
(
=
-
-
-
|
|
q
(
(
+ +
= u
- -
- - - -
-
| | | |
| | | | u | u |
) cos( ) cos(
0 ) cos( ) sin( ) )( sin(
EF AE
BC
Q
L L
P H L
(
(

= u
- - - - -
-
0
) )( sin( ) cos( u u | u | u u |
BC BC
t
L L

0 )] ) )( sin( ) cos( ( ) ) cos(
) sin( ) )( sin( ( )) sin( ) cos( ) cos( [(
1
= + + +
+ + =
- - - - - - -
- - - - -
u u | u | u u | | | |
| | u | u | | | | u |
BC BC
BC BC
L L P
H L P H L h
70

Aceleracin de las ecuaciones auxiliares
2
1 1 1
) sin( ) cos(
- - - - -
+ = u u u u
BB BB X BB
L L R
2
1 1 1
) cos( ) sin(
- - - - -
= u u u u
BB BB Y BB
L L R
2
) sin( ) cos(
- - - - -
+ = u u u u
BC BC BCX
L L R
2
) cos( ) sin(
- - - - -
= u u u u
BC BC BCY
L L R
2
) sin( ) cos( ) cos( ) cos( ) sin(
- - - - - - - - - - -
+ = | | | | | | | | |
AC AC AC AC AC ACX
L L L L L R
2
) cos( ) sin( ) sin( ) sin( ) cos(
- - - - - - - - - - -
= | | | | | | | | |
AC AC AC AC AC ACY
L L L L L R
2
) sin( ) cos(
- - - - -
+ = | | | |
AD AD ADX
L L R
2
) cos( ) sin(
- - - - -
= | | | |
AD AD ADY
L L R
2
1 1 1
) sin( ) cos(
- - - - -
= | | | |
AD AD X AD
L L R
2
1 1 1
) cos( ) sin(
- - - - -
+ = | | | |
AD AD Y AD
L L R
2
) sin( ) cos(
- - - - -
= | | | |
AE AE AEX
L L R
2
) cos( ) sin(
- - - - -
+ = | | | |
AE AE AEY
L L R
2
) sin( ) cos(
- - - - -
+ = | | | |
EF EF EFX
L L R
2
) cos( ) sin(
- - - - -
= | | | |
EF EF EFY
L L R

71

2 2
) sin( ) cos( ) sin( ) cos(
- - - - - - - -
+ = | | | | | | | |
EF EF AE AE BFX
L L L L R
) ( cos / )]} ) sin( )( cos( 2 ][ ) sin( ) ) cos( (
) cos( ) ) sin( [( )] ( ][cos ) sin( ) sin( ) cos( ) ) cos( (
) sin( ) ) cos( ( ) cos( ) cos( ) cos( ) sin( ) sin( ) ) sin( {[(
4
2
2
2
| | | | | | u
| u u | | u | u | | u
| | u u | u u | u | | u u
- -
- - - -
- - - - - - - - -
+ +
+ +
+ + =
H L
L L H L
H L L L L L
BC
BC BC BC
BC BC BC BC AC
) ( sin / ]} ) cos( ) sin( 2 ][ ) cos( ) ) sin( (
) sin( ) ) cos( [( )] ( ][sin ) cos( ) cos( ) sin( ) ) sin( (
) cos( ) ) sin( ( ) sin( ) sin( ) sin( ) cos( ) cos( ) ) cos( {[(
4
2
2
2
| | | | | | u
| u u | | u | u | | u
| | u u | u u | u | | u u
- -
- - - -
- - - - - - - - -

+
+ =
P L
L L P L
P L L L L L
BC
BC BC BC
BC BC BC BC AC

72


73

CINEMTICA DIRECTA: CINEMTICA CM CAPTULO 2
Fig. 2.27 Elemento BB1 CM

Para obtener la cinemtica de los centros de masa, slo es necesario hacer una
transformacin y derivar la ecuacin resultante con respecto al tiempo.
NOTA: El centro de masa CM, es definido por las variables (u, v). Sin embargo, es
muy importante referenciar estas con respecto a un par cinemtico.
Cinemtica del CM del elemento BB1
Se define las coordenadas del CM desde un sistema de coordenadas mvil,
ubicado en un par cinemtico de un elemento, y se hace una transformacin; en el
caso del elemento BB1, se hace una rotacin del sistema de coordenadas (U2,
V2) al sistema de coordenadas inercial (X, Y)

La Matriz de rotacin, se define como:
(

) cos( ) sin(
) sin( ) cos(
u u
u u

Por tanto se define la posicin como:
(

=
(
2
2
1
1
) cos( ) sin(
) sin( ) cos(
v
u
R
R
CMY BB
CMX BB
u u
u u

) 75 . 2 (
74

Fig. 2.28 Elemento DD1 CM
Al derivar la posicin, obtenemos la velocidad del CM.
-
-
-
(

=
(
(
u
u u
u u
2
2
1
1
) sin( ) cos(
) cos( ) sin(
v
u
R
R
CMY BB
CMX BB

) 76 . 2 (
Al derivar la velocidad, obtenemos la aceleracin del CM
2
2
2
2
2
1
1
) cos( ) sin(
) sin( ) cos(
) sin( ) cos(
) cos( ) sin(
- - -
- -
- -
(

=
(
(
u
u u
u u
u
u u
u u
v
u
v
u
R
R
CMY BB
CMX BB

) 77 . 2 (
Cinemtica del CM del elemento DD1
En el anlisis cinemtico del CM del elemento 4 DD1, primero haremos la
transformacin del sistema (U4, V4) al sistema (X4, Y4) y lo referenciaremos al
sistema de coordenadas inercial (X, Y).

(

) cos( ) sin(
) sin( ) cos(
| |
| |

(

+
(
=
(
4
4
1
1
) cos( ) sin(
) sin( ) cos(
v
u
H
P
R
R
CMY DD
CMX DD
| |
| |

) 78 . 2 (

75

Fig. 2.29 Elemento EF CM
-
-
-
(

=
(
(
|
| |
| |
4
4
1
1
) sin( ) cos(
) cos( ) sin(
v
u
R
R
CMY DD
CMX DD

) 79 . 2 (
2
4
4
4
4
1
1
) cos( ) sin(
) sin( ) cos(
) sin( ) cos(
) cos( ) sin(
- - -
- -
- -
(

=
(
(
|
| |
| |
|
| |
| |
v
u
v
u
R
R
CMY DD
CMX DD

) 80 . 2 (
Cinemtica del CM del elemento EF
De la misma forma, hacemos la transformacin del sistema de referencia (U5, V5)
al sistema (X5, Y5) y lo referenciamos al sistema de coordenadas inercial (X, Y)

(

) cos( ) sin(
) sin( ) cos(
| |
| |

(

+
(
+
(
=
(
5
5
) cos( ) sin(
) sin( ) cos(
) cos(
) sin(
v
u
L
L
H
P
R
R
AE
AE
EFCMY
EFCMX
| |
| |
|
|

) 81 . 2 (
76

Fig. 2.30 Elemento F CM

- -
-
-
(

+
(
=
(
(
|
| |
| |
|
|
|
5
5
1
) sin( ) cos(
) cos( ) sin(
) sin(
) cos(
v
u
L
L
R
R
AE
AE
CMY EF
EFCMX

) 82 . 2 (
Al derivar la velocidad, obtenemos la aceleracin del CM Ec. ) 83 . 2 (
2
5
5
5
5
2
) cos( ) sin(
) sin( ) cos(
) sin( ) cos(
) cos( ) sin(
) cos(
) sin(
) sin(
) cos(
- - - - - -
- -
- -
(

+
(
+
(
=
(
(
|
| |
| |
|
| |
| |
|
|
|
|
|
|
v
u
v
u
L
L
L
L
R
R
AE
AE
AE
AE
EFCMY
EFCMX

Cinemtica del CM del elemento F
Ahora, se hace la transformacin del sistema de referencia (U6, V6) al sistema
(X6, Y6) y lo referenciamos al sistema de coordenadas inercial (X, Y)


(
+
(
+
(
+
(
=
(
6
6
v
u
R
R
R
R
H
P
R
R
EFY
EFX
AEY
AEX
FCMY
FCMX

) 84 . 2 (

77

Fig. 2.31 Elemento C CM

(
(
+
(
(
=
(
(
-
-
-
-
-
-
EFY
EFX
AEY
AEX
FCMY
FCMX
R
R
R
R
R
R

) 85 . 2 (
(
(
+
(
(
=
(
(
- -
- -
- -
- -
- -
- -
EFY
EFX
AEY
AEX
FCMY
FCMX
R
R
R
R
R
R

) 86 . 2 (
Cinemtica del CM del elemento C
Ahora, se hace la transformacin del sistema de referencia (U3, V3) al sistema
(X3, Y3) y lo referenciamos al sistema de coordenadas inercial (X, Y)

(

) cos( ) sin(
) sin( ) cos(
| |
| |

(
+
(

+
(
+
(
=
(
2
2
) cos( ) sin(
) sin( ) cos(
v
u
R
R
H
P
R
R
ACY
ACX
CCMY
CCMX
| |
| |

) 87 . 2 (

78


-
-
-
-
-
(

+
(
(
=
(
(
|
| |
| |
3
3
) sin( ) cos(
) cos( ) sin(
v
u
R
R
R
R
ACY
ACX
CCMY
CCMX

) 88 . 2 (
2
3
3
3
3
) cos( ) sin(
) sin( ) cos(
) sin( ) cos(
) cos( ) sin(
- - -
- -
- -
- -
- -
(

+
(
(
=
(
(
|
| |
| |
|
| |
| |
v
u
v
u
R
R
R
R
ACY
ACX
CCMY
CCMX
) 89 . 2 (

En los anexos D y E, se encuentran programas en Matlab, para la solucin
cinemtica de los CM del mecanismo de Whitworth para 4 y 2 variables
respectivamente

79

COEFICIENTES DE VELOCIDAD Y ACELERACIN CAPTULO 2

COEFICIENTES DE VELOCIDAD
Velocidad utilizando las ecuaciones de Lazo

) 53 . 2 (
0 ) sin( ) cos( ) sin( :
2
= + +
- - -
u u | | |
BC AC AC
L L L g

) 54 . 2 (

0 ) cos( ) cos( :
3
=
- -
BFX EF AE
R L L g | | | |

) 55 . 2 (

0 ) sin( ) sin( :
4
=
- -
| | | |
EF AE
L L g

) 56 . 2 (

Definimos:
-
-
=
u
|
| K
; -
-
=
u
AC
AC
L
KL
; -
-
=
u
|
| K
; -
-
=
u
BFX
BFX
R
KR

Dividimos las ecuaciones de velocidad entre
-
u y sustituimos los coeficientes de
Velocidad K, para definirlos.
) cos( u | |
|
|
.
|
\
|
=
AC
BC
L
L
K

) 90 . 2 (
) sin(
) cos( ) cos(
|
u | |
BC AC
AC
L K L
KL
+
=

) 91 . 2 (
) cos(
) sin( ) sin(
|
u | |
BC AC
AC
L K L
KL

=

) 92 . 2 (
) sin(
) sin(
|
| |
|
EF
AE
L
K L
K =

) 93 . 2 (
| | | | K L K L K
EF AE RBFX
) cos( ) cos( =

) 94 . 2 (

0 ) cos( ) sin( ) cos( :
1
= +
- - -
u u | | |
BC AC AC
L L L g
80

Tambin, se pueden obtener mediante el Jacobiano.
-
-
= u + u
u
0
t Q
q

Los coeficientes de velocidad pueden obtenerse como:
-
u
u =
u
t
Q
inv Kq ) (

) 95 . 2 (

Velocidad utilizando las ecuaciones de superficie de restriccin
Ec. (2.62) y (2.63)

) 62 . 2 (
0 ) sin( ) sin( :
2
=
- -
| | | |
EF AE
L L g

) 63 . 2 (

Definimos:
-
-
=
u
|
| K
; -
-
=
u
|
| K
;
Dividimos las ecuaciones de velocidad entre
-
u y sustituimos los coeficientes de
Velocidad K, para definirlos.
) 96 . 2 (

) sin(
) sin(
|
| |
|
EF
AE
L
K L
K =

) 97 . 2 (
Tambin, se pueden obtener mediante el Jacobiano.

-
u
u =
u
t
Q
inv Kq ) (

) 95 . 2 (

0 ] )) cos( ( )) sin( ) cos( ) cos( [( :
1
= +
- -
u u | | | | u |
BC BC
L P H L g
) sin( ) cos( ) cos(
) cos(
| | u |
u |
|
P H L
L
K
BC
BC
+

=

81

COEFICIENTES DE ACELERACIN
Existen dos formas de manejar estos coeficientes de aceleracin. En este trabajo
se muestran ambas.
NOTA: Se plantearon los dos mtodos, ya que se definen de distinta forma
dependiendo de la literatura. Sin embargo, el Modo II, en las ecuaciones de la
dinmica se complementa al multiplicarlo por u d para representar el mismo
coeficiente.
MODO I
Utilizando las ecuaciones de Lazo
dt
dK
L
|
| = ;
dt
dKL
LL
AC
AC
= ;
dt
dK
L
|
| = ;
dt
dKR
LR
BFX
BFX
=
Se define entonces:
| u | u | | K
L
L
L
L
L
AC
AC
AC
BC
-
- -
= ) )( sin( ) 98 . 2 (
Ec. ) 99 . 2 ( Y Ec. ) 100 . 2 (
) sin(
)) sin( ( ) ) cos( ( ) ) sin( ) cos( ( )) cos( (
|
u u | | | | | | | |
- - - -
+ + + +
=
BC AC AC AC AC
AC
L KL K L L L L
LL
) cos(
)) cos( ( ) ) (sin( ) ) cos( ) sin( ( )) sin( (
|
u u | | | | | | | |
- - - -
+ + +
=
BC AC AC AC AC
AC
L KL K L L L L
LL

) 101 . 2 (
Ec. ) 102 . 2 (
| | | | | | | | | | K L K L L L L L LR
EF AE EF AE BFX
) ) sin( ( ) ) sin( ( )) cos( ( )) cos( (
- -
+ + + =
) sin(
) ) cos( ( ) ) cos( ( )) sin( (
|
| | | | | | | |
|
EF
EF AE AE
L
K L K L L L
L
- -
+ +
=
82


Utilizando las ecuaciones de superficie de restriccin
dt
dK
L
|
| = ) 103 . 2 (

dt
dK
L
|
| = ) 104 . 2 (
2
)] sin( ) cos( ) cos( /[
]} ) cos( ) sin( ) )( sin( )][ cos( [
)] sin( ) cos( ) cos( )][ )( sin( {[
| | u |
| | | | u | u | u |
| | u | u | u | |
P H L
P H L L
P H L L L
BC
BC BC
BC BC
+

+ =
- - - -
- -

MODO II
u
|
|
d
dK
L = ;
u d
dKL
LL
AC
AC
= ;
u
|
|
d
dK
L = ;
u d
dKR
LR
BFX
BFX
=
Se define entonces:
Ec. ) 105 . 2 ( , ) 106 . 2 ( , ) 107 . 2 ( y ) 108 . 2 (

) ( cos / )]} cos( ) ))][sin( sin( ( ) ) sin( [(
)] ))][cos( cos( ( ) ) sin( ( ) ) cos( ( ) ) sin( {[(
2
2
| | | u | |
| u | | | | | |
BC AC
BC AC AC AC AC
L K L
L L L K L K KL LL
+
+ + =

2
2
)] sin( [
] ) cos( ][ ) sin( [ )] sin( )][ ) sin( ( ) ) cos( [(
|
| | | | | | | | |
|
EF
EF AE EF AE AE
L
K L K L L L L K L
L
+
=
) ) cos( ( ) ) sin( ( ) ) cos( ( ) ) sin( (
2 2
| | | | | | | | L L K L L L K L LR
EF EF AE AE BFX
+ + =

2
)] sin( [
] ) cos( ][ ) sin( [ )] sin( ][ ) ) cos( ( )) sin( [(
|
| | | | | | | | | |
|
EF
EF AE EF AE AE
L
L K L L K L L L
L
- -
+
=
)
) cos(
( ) 1 )( sin(
2
AC
AC BC
AC
BC
L
KL L
K
L
L
L
u |
| u | |

|
|
.
|
\
|
=
) ( sin / ]} ) ))][cos( cos( ( ) ) cos( [(
)] ))][sin( sin( ( ) ) cos( ( ) ) sin( ( ) ) cos( {[(
2
2
| | | u | |
| u | | | | | |
K L K L
L L L K L K KL LL
BC AC
BC AC AC AC AC
+
+ =

83


La primera Ley de Newton, conocida
como Ley de inercia nos dice que un
cuerpo permanecer en reposo o en
movimiento rectilneo uniforme, a
menos que una fuerza externa acte
sobre l.
Entendiendo, que existen un tipo de
observadores inerciales (localmente),
que no tienen movimiento, para los
que la mecnica clsica tiene sentido
y que ven al objeto en reposo o en
continuo movimiento desde un marco
inercial. [13]
Entonces, diremos que la inercia es
un estado en el cual un objeto est en
reposo o en movimiento rectilneo
uniforme; y este estado permanece
hasta que una fuerza externa acte
sobre l.
En lo analizado, nos damos cuenta
que basta con una fuerza externa
mnima para romper el estado de
inercia de dicho objeto.
Sin embargo, al tratar con objetos
que tienen masa, es fcil notar que
para moverlo ya sea rotacional o
linealmente, se necesita una cantidad
determinada de fuerza para romper
su estado inercial. Pareciendo que
existe una fuerza misteriosa en el
objeto.

Muchas veces, este concepto de la
fsica define muy bien, lo que pasa en
nuestra vida cotidiana y en la
investigacin, puesto que es difcil
cambiar de estado o de idea.
Pareciendo que existe una fuerza
misteriosa que nos arrastra a pensar
y comportarnos de la misma manera.
Ms esta fuerza no es invencible.
Albert Einstein mencion que existe
una fuerza motriz ms poderosa que
el vapor, la electricidad y la energa
atmica: La voluntad.
En mi opinin, el motivo que genera
la mayor fuerza de voluntad es el
amor.
ndice.

3.1 Energa Cintica
3.2 Energa Potencial
3.3 Ecuacin de Lagrange
3.4 Formulacin de coordenadas
3.5 Fuerzas de restriccin
3.6 Parmetros reducidos EKSERGIAN
3.7 Mtodo de los multiplicadores de
Lagrange (DAEs).
3.7.1 Mtodo utilizando coeficientes de
velocidad
3.7.2 Mtodo utilizando ecuacin
cinemtica
3.8 Trabajo virtual
3.9 Fuerzas externas
3.10 Clculo de reacciones
ANLISIS DINMICO
84


85

Fig. 3.1 Energa Cintica

La energa cintica de un objeto es la energa que posee debido a su movimiento.
En el estudio de los cuerpos rgidos, esta energa puede expresarse en trminos
de la velocidad del centro de masa del cuerpo y de su velocidad angular. [1]

2 2
2
1
2
1
e I mv T + =

Donde:

m= masa
v = Magnitud de la velocidad del centro de masa
I = Momento de inercia respecto a un eje imaginario que pasa por el centro de
masa y es perpendicular al plano de movimiento
e =Velocidad angular
ENERGA CINTICA
CAPTULO 3
86

con CM
El mecanismo de Whitworth de la figura 3.2, es un modelo que nos permite ver
con mayor claridad los centros de masa de los eslabones y que stos pueden
variar de acuerdo al diseo. Sin embargo; tambin se aprecia que la posicin de
los pares cinemticos se conserva.

A continuacin, se presentan las ecuaciones de la energa cintica de cada uno de
los eslabones del mecanismo de retorno rpido de Whitworth. Los momentos de
inercia se toman con respecto al CM de cada eslabn.

)

ENERGA CINTICA
CAPTULO 3

87

Se sustituyen los valores de las velocidades y se simplifica.
Ecs. (3.6), (3.7), (3.8), (3.9) y (3.10)

Ecs. (3.11), ) 12 . 3 ( , ) 13 . 3 ( , ) 14 . 3 ( , ) 15 . 3 ( y ) 16 . 3 (

)

ENERGA CINTICA
CAPTULO 3
88

[(
((
[(
((

ENERGA CINTICA
CAPTULO 3

89

Fig. 3.3 Energa Potencial
Gravitatoria

3.2 ENERGA POTENCIAL

Energa Potencial Gravitatoria Vg
Es por definicin, el trabajo mgh que se realiza contra el campo gravitatorio para
elevar la masa una distancia h por encima de un plano de referencia arbitrario en
el que Vg se toma como cero. [2]

mgh Vg =

Donde:

m= Masa
g = Aceleracin de la gravedad
h = Altura medida desde un plano de referencia arbitrario

ENERGA POTENCIAL
CAPITULO 3
90

A continuacin, se presentan las ecuaciones de la energa potencial Vg de cada
uno de los eslabones del mecanismo de retorno rpido de Whitworth.

Se sustituyen los valores de las velocidades y se simplifica.


( (
( (
)

ENERGA POTENCIAL
CAPTULO 3

91

3.3 ECUACIN DE LAGRANGE

Este trabajo no incluye un estudio detallado de las ecuaciones de Lagrange, sin
embargo, se menciona la bibliografa en caso de un inters ms profundo. [3], [4],
[5].

Se comienza por definir la funcin Lagrangiano, que es la diferencia de la Energa
Cintica y Energa Potencial.

Se definen las ecuaciones de Lagrange.

Mtodo Clsico
Este mtodo, es una formulacin de las ecuaciones de Lagrange en coordenadas
independientes. Es decir; en nuestro planteamiento como existe un solo grado de
libertad, solamente ser funcin de una sola coordenada independiente .
(3.34)

Donde:
Funcin de lagrangiano
Fuerzas externas generalizadas

ECUACIN DE LAGRANGE
CAPTULO 3
92

Mtodo con Multiplicadores de Lagrange
Este mtodo, es una formulacin de las ecuaciones de Lagrange en coordenadas
dependientes, Es decir; en nuestro planteamiento adems de existir una sola
coordenada independiente se agregan coordenadas dependientes.

Donde:
Funcin de lagrangiano.

Fuerzas Externas generalizadas actuando a lo largo de las

coordenadas dependientes.

Trmino que se introduce, debido a que las coordenadas

generalizadas no son independientes, pero estn interrelacionadas
por medio de ecuaciones de restriccin.

Matriz Jacobiana de las ecuaciones no lineales de restriccin. [6]

Multiplicadores de Lagrange.

La deduccin de la ecuacin dinmica de Lagrange (3.35), a travs del principio
de Hamilton a partir de la ecuacin de DAlembert, se encuentra en [3]

ECUACIN DE LAGRANGE
CAPTULO 3

93

3.4 FORMULACIN DE COORDENADAS

En la literatura, existen diferentes mtodos para formular las ecuaciones
dinmicas. Entre ellas encontramos la formulacin: Newton-Euler, DAlembert,
Lagrange-Euler, Hamilton, etc.
Entre la formulacin de Lagrange, encontramos la formulacin con coordenadas
reducidas y los mtodos con multiplicadores de Lagrange, la eleccin de alguna
de stas, radica principalmente en el problema a tratar.
Coordenadas Reducidas Parmetros reducidos
En esta formulacin, se toman los m grados de libertad del sistema y se restan las
c restricciones

, y se trabaja con las coordenadas restantes.
Existen razones vlidas para utilizar coordenadas reducidas, ya que estas
eliminan el problema de drifting que tienen los multiplicadores de Lagrange,
permitiendo un procesamiento ms rpido. El problema de drifting, consiste en
que dos elementos que deben permanecer conectados tienden a separarse
cuando se utiliza un multiplicador, esta separacin es parcialmente una
consecuencia de errores numricos al procesar los multiplicadores, que son
inevitables durante la integracin numrica. Existen tcnicas de estabilizacin para
corregir dicho problema. [7]
Una ventaja de este tipo de coordenadas es una importante reduccin en el
nmero de ecuaciones a integrar, pero ms importante es la desaparicin del
problema de inestabilidad en la integracin de las ecuaciones de restriccin
usando ODE Ordinary differential equation solvers.
La formulacin e implementacin de estos mtodos en trminos computacionales
es ms compleja. [6]
Mtodo de los Multiplicadores de Lagrange
Tambin existen razones de peso al trabajar con este tipo de formulacin. En
particular este mtodo permite en gran manera construir sistemas modulares, que
en caso de trabajar con simulaciones, es un factor vital. Adems, para todos
excepto las formas ms simples, la parametrizacin requerida para la formulacin
de parmetros reducidos es extremadamente complicada, adems que las
restricciones no holnomas no pueden ser representadas [7]
FORMULACIN DE COORDENADAS
CAPTULO 3
94

Las ecuaciones que obtenemos utilizando este mtodo, son DAE ecuaciones
diferenciales Algebraicas.

Se ha tomado ventaja de este mtodo no nada ms en la mecnica computacional
[6], [8], sino tambin en la sntesis dimensional ptima de mecanismos planos [9],
control de fuerza [10], etc.

FORMULACIN DE COORDENADAS
CAPTULO 3

95

3.5 FUERZAS DE RESTRICCIN

El trmino

,

se llama fuerza de restriccin, y son tambin llamadas
workless forces, ya que no aumentan energa al sistema [7].

Estas fuerzas, surgen como una necesidad para formular las ecuaciones
dinmicas usando el mtodo de Lagrange-Euler con coordenadas dependientes,
sin embargo, tambin representan las fuerzas de reaccin en los pares
cinemticos [6].

Es fcil visualizar las fuerzas de restriccin como fuerzas de reaccin, en
ejemplos como los mostrados en [5], donde se encuentran la fuerza normal a un
plano, o la reaccin de una cuerda que sostiene a una masa en forma de pndulo.

Cuando analizamos la dinmica de mecanismos utilizando las ecuaciones de
Lagrange, encontramos distintas formas de representarla. Dependiendo de su
representacin, es la manera que concebimos la funcin de estas fuerzas.

Al utilizar las coordenadas naturales [6], en donde se incluyen en la formulacin
cinemtica de manera explcita todos los pares cinemticos, es fcil, deducir que
por cada par, existe un multiplicador de Lagrange que nos ayuda a saber cual es
la fuerza de reaccin actuando en ellos en el anlisis dinmico. Del mismo modo
al utilizar coordenadas de punto de referencia, siendo este el CM, cada uno de los
pares se encuentra explcitamente representado en la formulacin cinemtica. [8]

Por otro lado, cuando se utilizan las coordenadas de punto de referencia, y el
punto de referencia es un par, entonces la formulacin cinemtica ya no incluye a
todos los pares explcitamente, por lo cual, el significado de las fuerzas de
restriccin en la formulacin dinmica se oculta. Este es el caso del mtodo de
lazos y el de superficies de restriccin.

Sin embargo; al formular la cinemtica, utilizando superficies de restriccin, las
fuerzas de restriccin son perpendiculares a la superficie planteada, lo que puede
ser tomado como un indicativo de la fuerza necesaria para mantener un objeto
sujeto a la superficie de restriccin, ya que al separarse dicha fuerza ser cero.
As como un indicativo de cuanta fuerza est siendo aplicada a la superficie. [10]

FUERZAS DE RESTRICCIN
CAPTULO 3
96

FUERZAS DE RESTRICCIN
CAPTULO 3

97

3.6 PARMETROS REDUCIDOS EKSERGIAN

El mtodo de Eksergian, es un mtodo de parmetros reducidos, el cual es muy
ocupado, cuando el sistema presenta un solo grado de libertad.

Donde:

Inercia generalizada
Coordenada generalizada, (En este caso es la coordenada Independiente)
Energa Potencial
Fuerzas no conservativas

Se plantea la energa cintica del mecanismo.

Ecs. (3.6), (3.7), (3.8), (3.9) y (3.10)

PARMETROS REDUCIDOS EKSERGIAN
CAPTULO 3
98

Se toman los coeficientes de velocidad y se sustituyen la ecuacin de la energa
cintica.

-
-
=
u
|
| K ;
-
-
=
u
AC
AC
L
KL ;
-
-
=
u
|
| K ;
-
-
=
u
BFX
BFX
R
KR

Ecs. (3.37) ,(3.38),(3.39).(3.40) y (3.41)

Se define la energa cintica como:

Donde Ec. (3.43)

{
}

CAPTULO 3

99

Resumiendo los coeficientes de aceleracin

Ec. (3.46)

[]
[]
[]

Se toma la energa potencial debida a la gravedad y se deriva con respecto a la
variable generalizada.

(3.44)
(3.45)

CAPTULO 3
100

Sustituyendo las ecuaciones obtenidas en la Ec. (3.36).

(3.36)

En el Anexo F, se encuentra la programacin del modelo obtenido, sin tomar en
cuenta las fuerzas externas ni friccin.

CAPTULO 3

101

3.7 MTODO DE LOS MULTIPLICADORES DE LAGRANGE

La ecuacin dinmica utilizando los multiplicadores de Lagrange se representa
como:

(3.35)

Se resumen las ecuaciones utilizadas en la cinemtica, para definir posicin,
velocidad y el Jacobiano.
Ecuaciones de Posicin
(2.52)

[(
(2.63)

Matriz Jacobiana

]
Al tener dos ecuaciones de restriccin, se necesitan dos multiplicadores de
Lagrange.
[
]

Las fuerzas de restriccin, son perpendiculares a las superficies de restriccin.
[
] (3.49)
MTODO DE LOS MULTIPLICADORES DE LAGRANGE
CAPTULO 3
102

Energa Cintica

Donde:

[(
((
[(
((

CAPITULO 3

103

Para tener una buena organizacin de los trminos que contiene la ecuacin
dinmica, se presenta cada una de sus componentes por separado.

{[

] [
] [

{[

] [
]
[

{[

(
)]}
{[

] [

] [

] [

CAPTULO 3
104

=

,*
)+ *
)+ [
]
*
)+
,*
)+ *
)+-
,*

)+ *

)+
*
)+ *
)+-
,*
)+ [

)]-
,*
)+ *
)+
*

)+-
{[
] [
]

CAPTULO 3

105

=

,*
)+ *

)+ [
]
*

)+
,*
)+
[

)]-
,*
)+
*

)+ *
)+
*
)+-
,*
)+
[

)]-
, *
)+ *

)+
*

)+-
,(
) [
] [
]-

CAPTULO 3
106

{[

]
[

{[

]
*

(
)+
]
[

{[

{[

{[

{[
{[

=
c
c
+
c
c
|
|
.
|
\
|
c
c
-
u u
u
gC
C C
V
T T
dt
d
) 55 . 3 (

( ) | | g L m
L
m
L
m
v L
m
L H L
m
L H L
m
L
m
u L
m
L H L
m
BC C
BC
C
BC
C
BC
C
BC BC
C
BC BC
C
BC
C
BC
C
BC BC
C
} ) sin( { }
) ( cos
) sin( ) ( sin
2 { }
) ( cos
) cos( ) sin(
{
}
) cos(
) sin(
) ( cos
)) sin( )( ) cos( (
2
) ( cos
)) sin( )( ) cos( (
2 {
}
) ( cos
) ( sin
{
}
) cos(
) sin(
) ( cos
) sin( )) sin( )( ) cos( (
{
3
2 2 2
2
2
2
3
4 2
2
2 2
3
3
u | u
|
| u
u
|
u u
|
|
u
|
u u
|
u u
u
|
u
|
|
u
|
| u u
+
(
(
|
|
.
|
\
|
+
(
(
|
|
.
|
\
|
+
(
|
|
.
|
\
|
+
(
|
|
.
|
\
| +
|
|
.
|
\
| +
+
(
(
|
|
.
|
\
|
+
(
|
|
.
|
\
|
|
|
.
|
\
| +
- - -
-
- -
- -

CAPTULO 3

107

=
c
c
+
c
c
|
|
.
|
\
|
c
c
-
u u
u
gC
C C
V
T T
dt
d
) 56 . 3 (

g
L
m
L
m
L
m
v L
m
L P L
m
L P L
m
L
m
u L
m
L P L
m
BC
C
BC
C
BC
C
BC
C
BC BC
C
BC BC
C
BC
C
BC
C
BC BC
C
}
) sin(
) cos( ) cos(
{ }
) ( sin
) cos( ) ( cos
2 { }
) ( sin
) cos( ) sin(
{
}
) sin(
) cos(
) ( sin
)) cos( )( ) sin( (
2
) ( sin
)) cos( )( ) sin( (
2 {
}
) ( sin
) ( cos
{
}
) sin(
) cos(
) ( sin
) cos( )) cos( )( ) sin( (
{
3
2 2
2
2
2
2
3
4 2
2
2 2
3
3
(
(
|
|
.
|
\
|
+
(
(
|
|
.
|
\
|
(
(
|
|
.
|
\
|
+
(
(
|
|
.
|
\
|
(
(
|
|
.
|
\
|
+
(
(
|
|
.
|
\
|
+
(
(
|
|
.
|
\
|
+
(
(
|
|
.
|
\
|
+
(
(
|
|
.
|
\
|
- - -
-
- -
- -
|
| u
| u
|
| u
u
|
u u
|
|
u
|
u u
|
u u
u
|
u
|
|
u
|
| u u

Se resumen las ecuaciones planteadas:

(
u =
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
c
c
+
c
c
|
|
.
|
\
|
c
c
c
c
+
c
c
|
|
|
.
|
\
|
c
c
c
c
+
c
c
|
|
|
.
|
\
|
c
c
-
-
-
2
1
u u
u
| |
|
| |
|
T
Q
g
g
g
V
T T
dt
d
V
T T
dt
d
V
T T
dt
d

CAPTULO 3
108

Reordenando los valores, y acomodndolos en forma matricial.
(
u =
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
-
-
-
- -
- -
- -
2
1
31
21
11
33 32 31
23 22 21
13 12 11
33 32 31
23 22 21
13 12 11
u
|
|
u
|
|
T
Q
g
g
g
C C C
C C C
C C C
g
N
N
N
N N N
N N N
N N N
M M M
M M M
M M M
) 57 . 3 (
Donde:

| | | | | | | | | |
11 1
2 2 2 2
4
2
4 1 11
) ( cos ) (
TC DD AE F AE EF DD
M I L m L m v u m M + + + + + = |
| | | | | | ) cos( ) cos( ) cos( ) sin(
5 5 12
| | | | | |
EF AE F AE EF AE EF
L L m v L m u L m M =
13 13 TC
M M =

| | | | | | ) cos( ) cos( ) cos( ) sin(
5 5 21
| | | | | |
EF AE F AE EF AE EF
L L m v L m u L m M =
| | | | | |
EF EF F EF
I L m v u m M + + + = ) ( cos ) (
2 2 2
5
2
5 22
|
0
23
= M

31 31 TC
M M =
0
32
= M
| | | |
33 1
2
2
2
2 1 33
) (
TC BB BB
M I v u m M + + + =

( ) | |
A CTC CTC AE F C
N N L m N
11 11
2
11
) sin( ) cos( + + =
-
| | |
( ) | | ( ) | | | |
-
+ = | | | | | | | } ) sin( ) cos( ) cos( ) sin( {
5 5 12 EF AE F AE EF AE EF C
L L m u L m v L m N

13 13 CTC C
N N =
( ) | | ( ) | |
-
+ = | | | | | } ) sin( ) cos( {
5 5 21
v L m u L m N
AE EF AE EF C

( ) | | ( ) | |
- -
+ = | | | | | | } ) sin( ) cos( { } ) sin( ) cos( {
2
22 EF AE F EF F C
L L m L m N
0
23
=
C
N

A CTC CTC C
N N N
31 31 31
+ =
0
32
=
C
N

33 33 CTC C
N N =

CAPITULO 3

109

( ) | | ( ) | |
11 4 4 1 11
) sin( ) sin( ) cos(
gTC AE EF DD g
N L m v u m N + + = | | |
( ) | |
5 5 21
) sin( ) cos( v u m N
EF g
| | =
( ) | |
31 2 2 1 31
) sin( ) cos(
gTC BB g
N v u m N + = u u

Para valores de 360 , 180 , 0 = = = | | |

| |
| |
C
BC
C
C
BC
C
BC
C TC
I
u H L
m
v u m
v H L
m
H L
m M
+
(
(
|
|
.
|
\
| +
+
+ +
(
(
|
|
.
|
\
| +
+
(
(
|
|
.
|
\
| +
=
) ( cos
) sin( ) ) cos( (
2
) (
) cos(
) ) cos( (
2
) ( cos
) ) cos( (
2
3
2
3
2
3
3
4
2
11
|
| u
|
u
|
u

(
(
|
|
.
|
\
|
(
(
|
|
.
|
\
| +
=
) cos(
) sin(
) ( cos
) sin( )) sin( )( ) cos( (
3
3
13
|
u
|
| u u u L
m
L H L
m M
BC
C
BC BC
C TC

(
(
|
|
.
|
\
|
(
(
|
|
.
|
\
| +
=
) cos(
) sin(
) ( cos
) sin( )) sin( )( ) cos( (
3
3
31
|
u
|
| u u u L
m
L H L
m M
BC
C
BC BC
C TC

(
(
|
|
.
|
\
|
=
) ( cos
) ( sin
2
2 2
33
|
u
BC
C TC
L
m M

-
(
(
|
|
.
|
\
| +
+
(
(
|
|
.
|
\
| +
(
(
|
|
.
|
\
| +
+
(
(
|
|
.
|
\
| +
=
|
|
u
|
u
|
| u
|
| u
}
) ( cos
) ) cos( (
2
) cos(
) ) cos( (
) ( cos
) sin( ) ) cos( (
cos
) sin( ) ) cos( (
2 {
3
3 3
2
3
5
2
11
u H L
m
u H L
m
v H L
m
H L
m N
BC
C
BC
C
BC
C
BC
C CTC

-
(
(
|
|
.
|
\
|
+
(
(
|
|
.
|
\
| +
(
(
|
|
.
|
\
| +
=
|
|
u
|
u u
|
u u
}
) cos(
) sin(
) ( cos
) sin( ) ) cos( (
2
cos
) sin( ) ) cos( (
2 {
3
4 2
31
v L
m
L H L
m
L H L
m N
BC
C
BC BC
C
BC BC
C CTC
-
(
(
|
|
.
|
\
|
(
(
|
|
.
|
\
| +
= u
|
u
|
| u u
}
) cos(
) cos(
) ( cos
) sin( ) cos( ) ) cos( (
{
3
3
13
u L
m
L H L
m N
BC
C
BC BC
C CTC

-
(
(
|
|
.
|
\
|
= u
|
u u
}
) ( cos
) cos( ) sin(
{
2
2
33
BC
C CTC
L
m N
CAPTULO 3
110

-
(
(
|
|
.
|
\
|
(
(
|
|
.
|
\
|
(
(
|
|
.
|
\
| +
=
u
|
| u
|
u
|
u u
}
) ( cos
) sin( ) sin(
2
) cos(
) sin(
2 .
) ( cos
) sin( ) ) cos( (
2 {
2
3
3
4
11
u L
m
v L
m
L H L
m N
BC
C
BC
C
BC BC
C A CTC

-
(
(
|
|
.
|
\
|
= u
|
| u
}
) ( cos
) sin( ) ( sin
{
3
2 2
31
BC
C A CTC
L
m N
( ) | | | | ) ) (sin( ) cos(
3 3 11
v m u m N
C C gTC
| | =
( ) | | ) sin(
31
u
BC C gTC
L m N =

Para valores de 360 , 180 , 0 = = = | | |
| |
| |
C
BC
C
C
BC
C
BC
C TC
I
u P L
m
v u m
v P L
m
SIN
P L
m M
+
(
(
|
|
.
|
\
|
+ +
(
(
|
|
.
|
\
|
+
(
(
|
|
.
|
\
|
=
) ( sin
) cos( ) ) sin( (
2
) (
) sin(
) ) sin( (
2
) (
) ) sin( (
2
3
2
3
2
3
3
4
2
11
|
| u
|
u
|
u

(
(
|
|
.
|
\
|
+
(
(
|
|
.
|
\
|
=
) sin(
) cos(
) ( sin
) cos( )) cos( )( ) sin( (
3
3
13
|
u
|
| u u u L
m
L P L
m M
BC
C
BC BC
C TC

(
(
|
|
.
|
\
|
+
(
(
|
|
.
|
\
|
=
) sin(
) cos(
) ( sin
) cos( )) cos( )( ) sin( (
3
3
31
|
u
|
| u u u L
m
L P L
m M
BC
C
BC BC
C TC

(
(
|
|
.
|
\
|
=
) ( sin
) ( cos
2
2 2
33
|
u
BC
C TC
L
m M
-
(
(
|
|
.
|
\
|
+
(
(
|
|
.
|
\
|
(
(
|
|
.
|
\
|
(
(
|
|
.
|
\
|
=
|
|
u
|
u
|
| u
|
| u
}
) ( sin
) ) sin( (
2
) sin(
) ) sin( (
) ( sin
) cos( ) ) sin( (
sin
) cos( ) ) sin( (
2 {
3
3 3
2
3
5
2
11
u P L
m
u P L
m
v P L
m
P L
m N
BC
C
BC
C
BC
C
BC
C CTC
-
(
(
|
|
.
|
\
|
(
(
|
|
.
|
\
|
+
(
(
|
|
.
|
\
|
=
|
|
u
|
u u
|
u u
}
) sin(
) cos(
) ( sin
) cos( ) ) sin( (
2
sin
) cos( ) ) sin( (
2 {
3
4 2
31
v L
m
L P L
m
L P L
m N
BC
C
BC BC
C
BC BC
C CTC

CAPITULO 3

111

-
(
(
|
|
.
|
\
|
(
(
|
|
.
|
\
|
= u
|
u
|
| u u
}
) sin(
) sin(
) ( sin
) cos( ) sin( ) ) sin( (
{
3
3
13
u L
m
L P L
m N
BC
C
BC BC
C CTC

-
(
(
|
|
.
|
\
|
= u
|
u u
}
) ( sin
) cos( ) sin(
{
2
2
33
BC
C CTC
L
m N
-
(
(
|
|
.
|
\
|
(
(
|
|
.
|
\
|
+
(
(
|
|
.
|
\
|
=
u
|
| u
|
u
|
u u
}
) ( sin
) cos( ) cos(
2
) sin(
) cos(
2 .
) ( sin
) cos( ) ) sin( (
2 {
2
3
3
4
11
u L
m
v L
m
L P L
m N
BC
C
BC
C
BC BC
C A CTC

-
(
(
|
|
.
|
\
|
= u
|
| u
}
) ( sin
) cos( ) ( cos
2 {
3
2 2
31
BC
C A CTC
L
m N

( ) | | | | ) ) (sin( ) cos(
) ( sin
) sin(
3 3
2
11
v m u m
P L
m N
C C
BC
C gTC
| |
|
u
+
(
(
|
|
.
|
\
|
=

Una vez encontrado, los valores de cada elemento de la ecuacin matricial, se
define la matriz M, Nc y NG
(
u =
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
-
-
-
- -
- -
- -
2
1
31
21
11
33 32 31
23 22 21
13 12 11
33 32 31
23 22 21
13 12 11
u
|
|
u
|
|
T
Q
g
g
g
C C C
C C C
C C C
g
N
N
N
N N N
N N N
N N N
M M M
M M M
M M M
) 58 . 3 (

(
(
(
=
33 32 31
23 22 21
13 12 11
M M M
M M M
M M M
M
;
(
(
(
=
33 32 31
23 22 21
13 12 11
C C C
C C C
C C C
C
N N N
N N N
N N N
N
;
g
N
N
N
N
g
g
g
G
(
(
(
=
31
21
11

(
(
(

+
= u
0 ) cos(
) sin( 0
) sin( ) sin( ) cos( ) cos(
u |
|
| | | u |
BC
EF
AE BC
T
Q
L
L
L P H L
;
(
=
2
1
T
Q G C
N q N q M u = + +
- - -

) 59 . 3 (

La ecuacin (3.61), se define como una ecuacin diferencial algebraica (DAE).

CAPITULO 3
112

CAPITULO 3

113

3.7.1 MTODO UTILIZANDO COEFICIENTES DE VELOCIDAD

Este mtodo, tiene la intencin de evitar las ecuaciones diferenciales algebraicas,
utilizando los coeficientes de velocidad y aceleracin.

Se muestran los coeficientes de velocidad y aceleracin obtenidos anteriormente

-
-
=
u
|
| K
;
-
-
=
u
|
| K
;
dt
dK
L
|
| = ;
dt
dK
L
|
| =

Se definen los vectores
(
(
(
=
1
|
|
K
K
K
;
(
(
(
=
0
|
|
L
L
L

Se sustituyen los coeficientes de velocidad y aceleracin en lugar de las
velocidades y aceleraciones angulares.

- -
= u | | K
- -
= u | | K
- - - - -
+ = u | u | | L K
- - - - -
+ = u | u | | L K

Finalmente se obtiene la formulacin dinmica

(
u =
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
-
- - -
2
1
31
21
11
33 32 31
23 22 21
13 12 11
33 32 31
23 22 21
13 12 11
33 32 31
23 22 21
13 12 11
1
0 1
u |
|
u |
|
u |
|
T
Q
g
g
g
C C C
C C C
C C C
g
N
N
N
K
K
N N N
N N N
N N N
L
L
M M M
M M M
M M M
K
K
M M M
M M M
M M M
) 60 . 3 (

u u
T
Q G C
N K N ML MK u = + + +
- - -
) (

) 61 . 3 (

CAPITULO 3
114

Se define:
- -
= u K Q
;
- - - - -
+ = u u L K Q
;

Sustituyendo en la ecuacin (3.61), se obtiene la forma de la ecuacin de
mostrada en [10].

T
Q G C
N Q N Q M u = + +
- - -

) 62 . 3 (

En el Anexo G, se encuentra la programacin del modelo obtenido, sin tomar en

CAPTULO 3

115

3.7.2 MTODO UTILIZANDO ECUACIONES CINEMTICAS

La ecuacin (3.61) constituye un arreglo de ecuaciones algebraicas diferenciales
(DAE), para evitar este tipo de ecuaciones, se usan las ecuaciones cinemticas de
aceleracin, las cuales son obtenidas al derivar las ecuaciones de restriccin con
respecto a t. [6]

Esta expresin, se deriva de las ecuaciones de la aceleracin obtenidas en la
formulacin de la cinemtica, pero expresadas utilizando la matriz Jacobiana.

c q q
q t Q
= u u = u
- - - - -
) 63 . 3 (

Se escriben la ecuacin (3.61) y (3.65) juntas, resultando un sistema de (n+m)
ecuaciones con (n+m) incgnitas, cuya matriz es simtrica y en general, definida
no positiva y tambin muy sparse o con muchos ceros:
(
=
(
(
(
(
u
u
- -
c
Q
q
M
Q
T
Q
0
) 64 . 3 (
adas sGeneraliz Coordenada m
s striccione n
=
= Re

Donde el trmino Q, contiene todas las fuerzas externas, adems de los trminos
de la inercia dependientes de la velocidad y aquellos obtenidos del potencial.
Se haba definido el Jacobiano como:
(
+
= u
0 ) sin( ) sin(
) cos( 0 ) sin( ) cos( ) cos(
| |
u | | | u |
EF AE
BC BC
Q
L L
L P H L
) 66 . 2 (

Se obtiene la primera derivada con respecto al tiempo
(
(
+ +
= u
- -
- - - - - -
-
0 ) cos( ) cos(
) )( sin( 0 ) cos( ) sin( ) )( sin(
| | | |
u | u | | | | | u | u |
EF AE
BC BC
Q
L L
L P H L

Debido, a que se incluyeron los trminos correspondientes de u en el Jacobiano,
el trmino
-
u
t
no aparece en las ecuaciones, Por tanto:

c q q
q Q
= u = u
- - - -
) 65 . 3 (

CAPTULO 3
116

Retomando la ecuacin dinmica

T
Q G c
N q N q M u = + +
- - -
) 66 . 3 (
(
u =
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
+
(
(
(
(
(
(
(
(
-
-
-
- -
- -
- -
2
1
31
21
11
33 32 31
23 22 21
13 12 11
33 32 31
23 22 21
13 12 11
u
|
|
u
|
|
T
Q
g
g
g
C C C
C C C
C C C
g
N
N
N
N N N
N N N
N N N
M M M
M M M
M M M

Se obtiene
Q N q N q M
G c
T
Q
= = u +
- - -
) 67 . 3 (
g
N
N
N
N N N
N N N
N N N
Q
g
g
g
C C C
C C C
C C C
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
=
-
-
-
31
21
11
33 32 31
23 22 21
13 12 11
u
|
|

El sistema de ecuaciones (3.66) puede ser usado para la solucin simultnea de
las aceleraciones y los multiplicadores de Lagrange. Alternativamente la Ecuacin
(3.61) puede resolverse primero para obtener una expresin para las
aceleraciones.
T
Q
M Q M q u =

- -
1 1
) 68 . 3 (
Que puede ser til, slo si la matriz de masa no es singular.
Sustituyendo la Ec (3.68) en (3.66)
c Q M M
Q
T
Q Q
u = u u
1 1
) 69 . 3 (
Con la cual es posible encontrar el vector de los multiplicadores de Lagrange y
al sustituir el valor encontrado en la ecuacin (3.69), se obtienen las
aceleraciones.
En el Anexo H, se encuentra la programacin del modelo obtenido, sin tomar en

CAPTULO 3

117

3.8 TRABAJO VIRTUAL

Se plantea de una forma muy breve, los conceptos del principio del Trabajo
Virtual, puesto que es junto con el principio de Hamilton, los medios para plantear
la ecuacin dinmica del mecanismo planteado.

Ms que por su importancia prctica, este principio tiene tanta relevancia debido a
que es la base que lleva a anunciar la mecnica analtica. [3]

Fuerza de Ligadura Fuerza de Restriccin

La introduccin de restricciones en el sistema mecnico lleva al concepto de
fuerza de vnculo, que es justamente la que se ejerce sobre la partcula para forzar
el cumplimiento de la ligadura. Esta fuerza se diferencia de las fuerzas aplicadas
en que stas son determinadas independientemente de otras fuerzas.

Una restriccin adicional que se impone a las fuerzas de vnculo es que puedan
ser tan grandes en magnitud como fuera necesario para imponer la ligadura, lo
que es una idealizacin de los vnculos reales, pues estos sufren transformaciones
como son el estirarse, doblarse, etc.

Un ejemplo de este tipo de fuerzas, lo encontramos en la fuerza que ejerce un riel
que gua el movimiento de una partcula, que no puede ser determinada sin
conocer las otras fuerzas que actan. [11]

Desplazamiento virtual

Es un desplazamiento infinitesimal de la posicin, realizado instantneamente; a
velocidad infinita, sin que transcurra el tiempo durante el desplazamiento. A parte
de ser instantneo, el desplazamiento es arbitrario, no relacionado con el
movimiento real de la partcula en el instante considerado, Sin embargo, los
desplazamientos virtuales ms tiles son los que respetan los vnculos,
denominados compatibles con los vnculos

Trabajo virtual

Es el trabajo que realiza una fuerza en el desplazamiento virtual.

TRABAJO VIRTUAL
CAPTULO 3
118

Principio de los trabajos virtuales de DAlembert

El principio postula que la suma de los trabajos virtuales de todas las fuerzas del
vnculo de un sistema es nula, para cualquier conjunto de desplazamientos
virtuales, compatibles con los vnculos, de las partculas del sistema.

Este principio se aplic inicialmente en forma elemental y enfocada a problemas
estticos comenzando por Aristteles y pasando por Stevinus y Galileo. Su forma
ms explcita y general la dio Juan Bernoulli, sin embargo siempre en el caso
esttico. DAlembert en el siglo XIX formul su principio, que dice en realidad que
un problema dinmico puede reducirse a uno esttico en el que se han agregado a
las fuerzas reales (de vnculo y aplicadas), las fuerzas de inercia. Permitiendo as,
el uso del principio en casos dinmicos. [11]

Para un desplazamiento virtual de cualquier tipo, el trabajo virtual hecho por F,
est dado por:

s F W o o = ) 70 . 3 (

= W o
Trabajo virtual
= F
Fuerza aplicada o de vnculo
= s o
Desplazamiento virtual

En el caso de considerarse solo las fuerzas aplicadas que sean compatibles con
los vnculos:

+ =
i j
j j i i
A M r F W o o o ) 71 . 3 (
= W o
Trabajo virtual
= F
Fuerza aplicada
= ri o
Desplazamiento lineal virtual
= Ai o
Desplazamiento angular virtual

Se define

dq
dri
q
ri
=
o
o

da Generaliza Coordenada q =

TRABAJO VIRTUAL
CAPITULO 3

119

Fig. 3.4 Fuerzas Externas

3.9 FUERZAS EXTERNAS

La utilizacin, del principio de Trabajo virtual, nos ayudar a definir en la
formulacin dinmica, las fuerzas externas que actan el mecanismo.

El motivo, por el que se ocupa este mtodo nace de la derivacin de la ecuacin
dinmica a travs del principio de Hamilton a partir de la ecuacin de DAlembert,
que podemos encontrar en [3]. En este trabajo, slo se ocupa la metodologa.

Hasta este momento, slo la fuerza de gravedad ha sido tomada en cuenta en los
clculos; Ahora se agrega una fuerza de corte Fcorte, ejercida en el ltimo eslabn
del mecanismo y un par ejercido en el par cinemtico del elemento 2 BB1, que lo
conecta al eslabn fijo.

Utilizando, el principio de trabajo Virtual.

ou o o T r F W
corte
A
+ = ) 72 . 3 (

Donde:

REFx RAEx RBAx r + + =
) sin( ) sin( | |
EF AE
L L P r + = ) 73 . 3 (

FUERZAS EXTERNAS
CAPTULO 3
120

Caso I: Una sola coordenada generalizada

Se deriva (3.73) con respecto a la variable generalizada

u
|
|
u
|
|
u ou
o
d
d
L
d
d
L
d
dr r
EF AE
) cos( ) cos( = =

Se toman los coeficientes de velocidad

| | | |
u ou
o
K L K L
d
dr r
EF AE
) cos( ) cos( = =

Por tanto

| |ou | | | | o K L K L r
EF AE
) cos( ) cos( =

Y se sustituye en (3.72)

| | ou | | | | o } ) cos( ) cos( { T K L K L F W
EF AE corte
A
+ = ) 74 . 3 (

La Ec. (3.74) se representa como

A A
qQ W o o =

) 75 . 3 (

Caso II: Tres coordenadas generalizadas

Se deriva (3.74) con respecto a las variables generalizadas.

) cos(|
o|
o
|
AE
L
r
=
) cos(|
o|
o
|
EF
L
r
=

FUERZAS EXTERNAS
CAPTULO 3

121

Por tanto:
o| | o
|
) cos(
AE
L r =
o| | o
|
) cos(
EF
L r =
| |
o o o r r r + = ) 76 . 3 (

Se sustituye (3.76) en (3.72)

( ) ou o| | o| | o T L L F W
EF AE corte
+ = ) cos( ) cos( ) 77 . 3 (

Se rescribe (3.73) en trminos de las coordenadas generalizadas

| |
(
(
(
=
T
L F
L F
W
EF corte
AE corte
)) cos( (
)) cos( (
|
|
ou o| o| o

) 78 . 3 (

La Ec. (3.79) se representa como

A
qQ W o o =

) 79 . 3 (

Forma General del principio de Hamilton

| |
}
+ + =
2
1
0
t
t
C A
dt W W L o o o ) 80 . 3 (

}
(
(

c
c
|
|
|
.
|
\
|
c
c
=
-
2
1
0
t
t
C A
Q Q
q
L
q
L
dt
d
) 80 . 3 (

La ecuacin (3.80), debe permanecer para toda q o y 0 ) ( ) (
2 1
= = t q t q o o
El trmino
T
Q
C
Q u = , slo se toma en cuenta si existen coordenadas
dependientes.

Para mayor referencia de la deduccin de la ecuacin (3.80), revisar [3], [12]

FUERZAS EXTERNAS
CAPTULO 3
122

Ecuacin dinmica con Fuerzas Externas

Parmetros Reducidos Eksergian

A
Q
dq
dV
q
dq
q d
q q = +
+
- - -
2
) (
2
1
) (

) 81 . 3 (

| | T K L K L F Q
EF AE corte
A
+ = | | | | ) cos( ) cos(

) 82 . 3 (

En el Anexo I, se encuentra el programa que integra las fuerzas externas a la
formulacin dinmica.

Multiplicadores de Lagrange

Utilizando coeficientes de velocidad

A T
Q G C
Q N Q N Q M + u = + +
- - -

) 83 . 3 (

En el Anexo J, se encuentra el programa que integra las fuerzas externas a la
formulacin dinmica.

Utilizando ecuacin cinemtica

(
=
(
(
(
(
u
u
- -
c
Q
q
M
Q
T
Q
0
) 66 . 3 (
A
G C
Q N q N Q + =
-
) 84 . 3 (
En el Anexo K, se encuentra el programa que integra las fuerzas externas a la
formulacin dinmica.

Siendo las Fuerzas Aplicadas Externas
(
(
(
=
T
L F
L F
Q
EF corte
AE corte
A
)) cos( (
)) cos( (
|
|

) 79 . 3 (

FUERZAS EXTERNAS
CAPTULO 3

123

3.10 CLCULO DE REACCIONES

La principal ventaja de la formulacin dinmica en coordenadas dependientes
usando multiplicadores de Lagrange, ms all de la simplicidad del mtodo, es
permitir el clculo de fuerzas asociadas con las restricciones (Las cuales
dependen de los multiplicadores) con un esfuerzo adicional mnimo. [6]
Esta facilidad de obtener las fuerzas de reacciones, depende de la formulacin
cinemtica, en especfico, es necesario que todos los pares cinemticos se
encuentren representados explcitamente dentro de la formulacin. Este es el caso
de utilizar coordenadas naturales, o coordenadas de punto de referencia, siendo
este el CM.
Sin embargo, cuando la formulacin cinemtica no incluye explcitamente todos
los pares cinemticos, existe un menor nmero de multiplicadores de Lagrange
que pares cinemticos, por lo que no resulta tan sencillo calcular las reacciones.
Por tanto, se utilizar un mtodo vectorial para encontrar las reacciones; ya que la
determinacin de las reacciones en los pares es esencialmente un problema
esttico y tomando en cuenta que ya se han establecido las fuerzas de inercia en
un anlisis dinmico previo, esta clase de problemas es referida como cineto-
esttico.
Para obtener las reacciones, ser necesario plantear un sistema de coordenadas
en el centro de masa de cada uno de los elementos que mantenga su orientacin,
y desde ah definir la posicin de la aplicacin de las fuerzas. Aunque se plante
este mtodo, no es el nico, pues es posible tambin utilizar componentes de
fuerza tangencial y normal para obtener las reacciones.
La desventaja de este tipo de mtodo, radica en que se tiene que realizar un
anlisis extra, para obtener las reacciones, lo que se vuelve complicado al
momento de implementarlo en un mtodo computacional.

CLCULO DE REACCIONES
CAPTULO 3
124

Fig. 3.5 Reacciones en BB1

Elemento 2, BB1

Donde:

) , ( Y X Sistema de coordenadas inercial
) , (
2 2
V U Sistema de coordenadas colineal al elemento, ubicado en el par B.
) , (
2 2
Y X Sistema de coordenadas con la misma orientacin que el inercial,
ubicado en el centro de masa del elemento 2 BB1.
) (
2 , 2 CM CM
V U Sistema de coordenadas colineal al elemento, ubicado en el centro
de masa del elemento 2 BB1.
) , (
2 2
v u Distancias medidas desde el sistema de coordenadas ) , (
2 2
V U
BC
L Distancia del punto B a C.
1 BB
W Peso del elemento 2 BB1, concentrado en el CM.
1 CBB
f Fuerza ejercida por el elemento 3 C sobre el elemento 2
BB1.
1 1BB
f Fuerza ejercida por el elemento 1 sobre el elemento 2 BB1

CAPTULO 3

125

El objetivo consiste en obtener la suma de fuerzas y momentos desde el sistema
de coordenadas ) , (
2 2
Y X , utilizando los valores
BC
L ,
2
u y
2
v

) (
1 1 1 1 1 1
- -
= + =
CM BB BB BB CBB BB
R m W f f F ) 85 . 3 (

T I f R f R M
BB CBB C CMBB BB B CMBB
= + =
- -
u
1 1 1 1 1 1
) 86 . 3 (

Donde:

- -
CM BB
R
1
Aceleracin del CM del elemento BB1, que se refiere a la segunda
sistema inercial.
B CMBB
R
1
Posicin medida desde el CM del elemento BB1 al Par B, utilizando
2 2
Y X

C CMBB
R
1
Posicin medida desde el CM del elemento BB1 al Par C, utilizando
2 2
Y X

La posicin de los pares B y C, desde el sistema de coordenadas ) , (
2 2
V U es:

) , (
2 2 1
v u R
BCMBB
=
) , 0 (
BC BC
L R =

1 BCMBB
R Posicin medida desde el punto B al CM del elemento BB1,
2 2
V U
.

BC
R Posicin medida desde el punto B al punto C, utilizando el sistema de
coordenadas ) , (
2 2
V U
.

La posicin de los pares B y C, desde el sistema de coordenadas ) , (
2 2 CM CM
V U es:

) , (
2 2 ) 2 , 2 ( 1
v u R
VCM UCM B CMBB
=
) , (
2 2 ) 2 , 2 ( 1
v L u R
BC VCM UCM C CMBB
=

CAPTULO 3
126

Fig. 3.6 Reacciones en C

Se obtiene la posicin de B y C, desde el sistema de coordenadas ) , (
2 2
Y X al rotar
al sistema de coordenadas ) , (
2 2 CM CM
V U
.

| |
) 2 , 2 ( 1 1
) cos( ) sin(
) sin( ) cos(
VCM UCM B CMBB B CMBB
R R
(

=
u u
u u
) 87 . 3 (

Se rescriben las ecuaciones (3.85) y (3.86) en componentes

) (
1 1 1 1 1
- -
= + =
CMX BB BB X CBB X BB
R m f f x F ) 88 . 3 (

) (
1 1 1 1 1 1
- -
= + =
CMY BB BB BB Y CBB Y BB
R m W f f y F ) 89 . 3 (

) 90 . 3 (

( )( ) ( )( ) T I f R f R f R f R M
BB X CBB CY CMBB Y CBB CX CMBB X BB Y CMBB Y BB X CMBB
= + =
- -
u
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
) )( ( ) )( (

Elemento 3, C

3 3
Y X
) (
1 1
- -
= + =
CCM C C C DD C BB
R m W f f F ) 91 . 3 (
- -
= + =
|
C C DD CMCNC C BB CMCC
I f R f R M
1 1
) 92 . 3 (

CAPTULO 3

127

Donde:

--
CCM
R Aceleracin del CM del elemento C, que se refiere a la segunda
sistema inercial.
CMCC
R Posicin medida desde el CM del elemento C al par C, utilizando el
3 3
Y X
.

CMCNC
R Posicin medida desde el CM del elemento C al punto de aplicacin
de la fuerza normal al elemento C, ejercida por el elemento DD1
3 3
Y X
.

La posicin del par C y el punto de aplicacin de la fuerza normal al elemento C,
ejercida por el elemento DD1, desde el sistema de coordenadas ) , (
3 3
V U son:

) , (
3 3
v u R
CCMC
=
) , (
CNCY CNCX CNC
u u R =

CCMC
R Posicin medida desde el punto C al CM del elemento C, utilizando el
3 3
V U
CNC
R Posicin medida desde el punto C al punto de aplicacin de la fuerza
normal al elemento C utilizando el sistema de coordenadas ) , (
3 3
V U

La posicin del par C y el punto de aplicacin de la fuerza
C DD
f
1
, desde el sistema
3 3 CM CM
V U son:
) , (
3 3 ) 3 , 3 (
v u R
VCM UCM CMCC
=
) , (
3 3 ) 3 , 3 (
v u u u R
CNCY CNCX VCM UCM CMCNC
=

Se obtiene la posicin del par C y el punto de aplicacin de la fuerza
C DD
f
1
desde
3 3
Y X al rotar al sistema de coordenadas
) , (
3 3 CM CM
V U
| |
) 3 , 3 (
) cos( ) sin(
) sin( ) cos(
VCM UCM CMCC CMCC
R R
(

=
| |
| |
) 93 . 3 (

CAPTULO 3
128

Fig. 3.7 Reacciones en DD1

Se tiene, adems

C BB CBB
f f
1 1
= ) 94 . 3 (


) (
1 1
- -
= + =
CCMX C CX DD X CBB
R m f f x F ) 95 . 3 (

) (
1 1
- -
= + =
CCMY C C CY DD Y CBB
R m W f f y F ) 96 . 3 (

) 97 . 3 (

- -
= + + =
|
C CX DD CMCNCY CY DD CMCNCX X CBB CMCCY Y CBB CMCCX
I f R f R f R f R M ) )( ( ) )( ( ) )( ( ) )( (
1 1 1 1

Elemento 4, DD1

4 4
Y X

) (
1 1 1 1 1 1 1
- -
= + + =
CM DD DD DD CDD EFDD DD
R m W f f f F ) 98 . 3 (
- -
= + + =
|
1 1 1 1 1 1 1 1 DD CDD NC CMDD EFDD E CMDD DD A CMDD
I f R f R f R M ) 99 . 3 (

CAPITULO 3

129

Donde:
- -
CM DD
R
1
Aceleracin del CM del elemento DD1, que se refiere a la segunda
sistema inercial.
A CMDD
R
1
Posicin medida desde el CM del elemento DD1 al par A, utilizando
4 4
Y X
.

E CMDD
R
1
Posicin medida desde el CM del elemento DD1 al par E, utilizando
4 4
Y X

NC CMDD
R
1
Posicin medida desde el CM del elemento DD1 al punto de
aplicacin de la fuerza normal al elemento DD1, ejercida por el
elemento C utilizando el sistema de coordenadas ) , (
4 4
Y X
.

La posicin del par A, E y el punto de aplicacin de la fuerza normal al elemento
DD1, ejercida por el elemento C, desde el sistema de coordenadas ) , (
4 4
V U son:

) , (
4 4 1
v u R
ACMDD
=

)) ( , 0 (
4
v L R
AE AE
+ =

) , (
CNCY AC CNCX ANC
u L u R + =

1 ACMDD
R Posicin medida desde el punto A al CM del elemento DD1,
4 4
V U

AE
R Posicin medida desde el punto A al punto E, utilizando el sistema de
coordenadas ) , (
4 4
V U
ANC
R Posicin medida desde el punto A al punto de aplicacin de la fuerza
normal al elemento DD1 utilizando el sistema de coordenadas
) , (
4 4
V U

La posicin del par A, E y el punto de aplicacin de la fuerza
1 CDD
f , desde el
4 4 CM CM
V U son:

) , (
4 4 ) 4 , 4 ( 1
v u R
VCM UCM A CMDD
=
)) ( , (
4 4 ) 4 , 4 ( 1
v L u R
AE VCM UCM E CMDD
+ =
) ) ( , (
4 4 ) 4 , 4 ( 1
v u L u u R
CNCY AC CNCX VCM UCM NC CMDD
+ =
CAPITULO 3
130

Se obtiene la posicin del par de revolucin A, E y el punto de aplicacin de la
fuerza
1 CDD
f desde el sistema de coordenadas ) , (
4 4
Y X al rotar al sistema de
coordenadas ) , (
4 4 CM CM
V U

| |
) 4 , 4 ( 1 1
) cos( ) sin(
) sin( ) cos(
VCM UCM A CMDD A CMDD
R R
(

=
| |
| |
) 100 . 3 (

| |
) 4 , 4 ( 1 1
) cos( ) sin(
) sin( ) cos(
VCM UCM E CMDD E CMDD
R R
(

=
| |
| |
) 101 . 3 (

| |
) 4 , 4 ( 1 1
) cos( ) sin(
) sin( ) cos(
VCM UCM NC CMDD NC CMDD
R R
(

=
| |
| |
) 102 . 3 (

Se tiene, adems

1 1 CDD C DD
f f = ) 103 . 3 (


) (
1 1 1 1 1 1
- -
= + =
CMX DD DD CX DD X EFDD X DD
R m f f f x F ) 104 . 3 (

) (
1 1 1 1 1 1 1
- -
= + =
CMY DD DD DD CY DD Y EFDD Y DD
R m W f f f y F ) 105 . 3 (

- -
= +
+
=
|
1 1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1 1 1
) )( ( ) )( (
) )( ( ) )( (
) )( ( ) )( (
DD CX DD NCY CMDD CY DD NCX CMDD
X EFDD EY CMDD Y EFDD EX CMDD
X DD AY CMDD Y DD AX CMDD
I f R f R
f R f R
f R f R M

) 106 . 3 (

CAPITULO 3

131

Fig. 3.8 Reacciones en EF

Elemento 5, EF

5 5
Y X

) (
1
- -
= + =
EFCM EF EF FEF EF DD
R m W f f F ) 107 . 3 (
- -
= + =
|
EF FEF CMEFF EF DD CMEFE
I f R f R M
1
) 108 . 3 (

Donde:

- -
EFCM
R Aceleracin del CM del elemento EF, que se refiere a la segunda
sistema inercial.
CMEFE
R Posicin medida desde el CM del elemento EF al par E, utilizando el
5 5
Y X
.

CMEFF
R Posicin medida desde el CM del elemento EF al par F, utilizando el
5 5
Y X

CAPITULO 3
132

La posicin del par F desde el sistema de coordenadas ) , (
5 5
V U es:

) , (
5 5
v u R
ECMEF
=

) , 0 (
EF EF
L R =

ECMEF
R Posicin medida desde el punto E al CM del elemento EF, utilizando
5 5
V U

EF
R Posicin medida desde el punto E al punto F, utilizando el sistema de
coordenadas ) , (
5 5
V U

La posicin del par E y F desde el sistema de coordenadas ) , (
5 5 CM CM
V U es:

) , (
5 5 ) 5 , 5 (
v u R
VCM UCM CMEFE
=
)) , (
5 5 ) 5 , 5 (
v L u R
EF VCM UCM CMEFF
=

Se obtiene la posicin del par E y F desde el sistema de coordenadas ) , (
5 5
Y X al
rotar al sistema de coordenadas ) , (
5 5 CM CM
V U

| |
) 5 , 5 (
) cos( ) sin(
) sin( ) cos(
VCM UCM CMEFE CMEFE
R R
(

=
| |
| |
) 109 . 3 (

| |
) 5 , 5 (
) cos( ) sin(
) sin( ) cos(
VCM UCM CMEFF CMEFF
R R
(

=
| |
| |
) 110 . 3 (

Se tiene, adems

1 1 EFDD EF DD
f f = ) 111 . 3 (

CAPITULO 3

133

Fig. 3.9 Reacciones en F


) (
1
- -
= + =
EFCMX EF FEFX X EFDD
R m f f x F ) 112 . 3 (

) (
1
- -
= + =
EFCMY EF EF FEFY Y EFDD
R m W f f y F ) 113 . 3 (

- -
= +
+ =
|
EF FEFX CMEFFY FEFY CMEFFX
X EFDD CMEFEY Y EFDD CMEFEX
I f R f R
f R f R M
) )( ( ) )( (
) )( ( ) )( (
1 1

) 114 . 3 (

Elemento 6, F

6 6
Y X

) (
1
- -
= + =
FCM F corte FF F EFF
R m f W f f F ) 115 . 3 (
0
1
= + + =

corte CMFfcorte F CMFNF EFF CMFF
f R f R f R M ) 116 . 3 (

CAPITULO 3
134

Donde:

- -
FCM
R Aceleracin del CM del elemento F, que se refiere a la segunda
sistema inercial.
CMFF
R Posicin medida desde el CM del elemento F al par F, utilizando el
6 6
Y X
.

CMFNF
de la fuerza normal al elemento F, utilizando el sistema de
coordenadas ) , (
6 6
Y X

CMFfcorte
de la fuerza de corte, utilizando el sistema de coordenadas ) , (
6 6
Y X

La posicin del par F y el punto de aplicacin de la fuerza normal al elemento F,
desde el sistema de coordenadas ) , (
6 6
V U son:

) , (
6 6
v u R
FCMF
=

) , (
7 7
v u R
Ffcorte
=

FCMF
R Posicin medida desde el punto F al CM del elemento F, utilizando el
6 6
V U

Ffcorte
R Posicin medida desde el punto F al punto de aplicacin de la fuerza
de corte, utilizando el sistema de coordenadas ) , (
6 6
V U

CAPITULO 3

135

La posicin del par F, el punto de aplicacin de la fuerza de corte y el punto de
aplicacin de la fuerza normal a F, desde el sistema de coordenadas ) , (
6 6 CM CM
V U
son:

) , (
6 6 ) 6 , 6 (
v u R
VCM UCM CMFF
=
)) , (
6 7 6 7 ) 6 , 6 (
v v u u R
VCM UCM CMFfcorte
=
)) , (
) 6 , 6 ( CMFNFY CMFNFX VCM UCM CMFNF
v u R =

No es necesaria ninguna transformacin, por tanto:

) 6 , 6 ( VCM UCM CMFF CMFF
R R = ) 117 . 3 (
) 6 , 6 ( VCM UCM CMFfcorte CMFfcorte
R R = ) 118 . 3 (
) 6 , 6 ( VCM UCM CMFNF CMFNF
R R = ) 119 . 3 (

Se tiene, adems

FEF EFF
f f =

) 120 . 3 (


) (
1
- -
= + =
FCMX F corte FX FEFX
R m f f f x F ) 121 . 3 (

) (
1
- -
= + =
FCMY F F FY FEFY
R m W f f y F ) 122 . 3 (

0 ) )( ( ) )( ( ) )( (
) )( ( ) )( (
1 1
= +
+ =
corte CMFfcorteY FX CMFNFY FY CMFNFX

FEFX CMFFY FEFY CMFFX
f R f R f R
f R f R M

) 123 . 3 (

CAPITULO 3
136

Se resumen las ecuaciones de las reacciones.

Ecs. (3.88), (3.89) y (3.90)

) (
1 1 1 1 1
- -
= + =
CMX BB BB X CBB X BB
R m f f x F ) 88 . 3 (

) (
1 1 1 1 1 1
- -
= + =
CMY BB BB BB Y CBB Y BB
R m W f f y F ) 89 . 3 (

) 90 . 3 (

( )( ) ( )( ) T I f R f R f R f R M
BB X CBB CY CMBB Y CBB CX CMBB X BB Y CMBB Y BB X CMBB
= + =
- -
u
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
) )( ( ) )( (

Incgnitas:
X BB
f
1 1
,
Y BB
f
1 1
,
X CBB
f
1
,
Y CBB
f
1

Ecs. (3.95), (3.96) y (3.97)

) (
1 1
- -
= + =
CCMX C CX DD X CBB
R m f f x F ) 95 . 3 (

) (
1 1
- -
= + =
CCMY C C CY DD Y CBB
R m W f f y F ) 96 . 3 (

) 97 . 3 (

- -
= + + =
|
C CX DD CMCNCY CY DD CMCNCX X CBB CMCCY Y CBB CMCCX
I f R f R f R f R M ) )( ( ) )( ( ) )( ( ) )( (
1 1 1 1

Incgnitas:
X CBB
f
1
,
Y CBB
f
1
,
CX DD
f
1
,
CY DD
f
1
,
CNCY
u

Dato:
0 =
CNCX
u

Ecs. (3.104), (3.105) y (3.106)
) (
1 1 1 1 1 1
- -
= + =
CMX DD DD CX DD X EFDD X DD
R m f f f x F ) 104 . 3 (

) (
1 1 1 1 1 1 1
- -
= + =
CMY DD DD DD CY DD Y EFDD Y DD
R m W f f f y F ) 105 . 3 (

- -
= +
+
=
|
1 1 1 1 1
1 1 1 1
1 1 1 1 1 1
) )( ( ) )( (
) )( ( ) )( (
) )( ( ) )( (
DD CX DD NCY CMDD CY DD NCX CMDD
X EFDD EY CMDD Y EFDD EX CMDD
X DD AY CMDD Y DD AX CMDD
I f R f R
f R f R
f R f R M

) 106 . 3 (

Incgnitas:
X DD
f
1 1
,
Y DD
f
1 1
,
X EFDD
f
1
,
Y EFDD
f
1
,
CX DD
f
1
,
CY DD
f
1
,
CNCY
u

Dato:
0 =
CNCX
u

CAPITULO 3

137

Ecs. (3.112), (3.113) y (3.114)

) (
1
- -
= + =
EFCMX EF FEFX X EFDD
R m f f x F ) 112 . 3 (

) (
1
- -
= + =
EFCMY EF EF FEFY Y EFDD
R m W f f y F ) 113 . 3 (

- -
= +
+ =
|
EF FEFX CMEFFY FEFY CMEFFX
X EFDD CMEFEY Y EFDD CMEFEX
I f R f R
f R f R M
) )( ( ) )( (
) )( ( ) )( (
1 1

) 114 . 3 (

Incgnitas:
X EFDD
f
1
,
Y EFDD
f
1
,
FEFX
f
,
FEFY
f

Hasta este, punto, se tienen 13 ecuaciones con 13 incgnitas, que pueden
resolverse como ecuaciones simultneas.

) (
1
- -
= + =
FCMX F corte FX FEFX
R m f f f x F ) 121 . 3 (

) (
1
- -
= + =
FCMY F F FY FEFY
R m W f f y F ) 122 . 3 (

0 ) )( ( ) )( ( ) )( (
) )( ( ) )( (
1 1
= +
+ =
corte CMFfcorteY FX CMFNFY FY CMFNFX

FEFX CMFFY FEFY CMFFX
f R f R f R
f R f R M

) 123 . 3 (

Finalmente se resuelven las ecuaciones (3.121), (3.122) y (3.123), para encontrar
la fuerza normal al elemento F.

Incgnitas:,
FY
f
1
,
CMFNFX
u
,
Dato:
0
1
=
FX
f

) 124 . 3 (

En el Anexo L, se encuentra el programa que obtiene las fuerzas de reaccin del
mecanismo de Whitworth

CAPITULO 3
138

CAPITULO 3

139


La sntesis de un mecanismo, puede
decirse que es la etapa ms creativa
que tenemos que enfrentar. En parte
porque no existe una nica solucin,
y por otra parte, tampoco existe una
sola metodologa.
La sntesis cinemtica, se refiere
bsicamente al diseo de
movimientos que un mecanismo debe
efectuar. Y stos, pueden ser muy
sencillos resueltos de una manera
muy complicada o muy complejos,
resueltos de una manera muy
sencilla. stos ltimos han
trascendido los tiempos y han sido
herencia de mucho esfuerzo y
creatividad.
Es por tal motivo que al idear un
mecanismo, es buena recomendacin
tomarse el tiempo para pensar y
meditar muchas alternativas de cmo
resolver el problema, pues esto
puede facilitar su anlisis y puesta en
marcha. Caso contrario cuando se
elige una solucin rpida y
comprometedora.
Bien es cierto el comentario de un
profesor con un alto grado de
estudios en Matemticas, a quien le
pregunt, como los grandes genios
lograron hacer tantos y tan buenos
trabajos, seguramente conocan
demasiadas Matemticas. Sonriendo
contest, que no es necesario
conocer tantas Matemticas o haber
tenido tantos cursos, o incluso haber
estudiado en la mejor universidad, lo
importante es tener la idea de cmo
resolver el problema.
Existen muchos documentos, que
muestran como un mecanismo puede
resolver un cierto tipo de problema.
stos son los que generalmente son
enseados en las aulas de clase. As
tambin, se ha intentado generalizar
un mtodo para enfrentar los
problemas. Sin embargo no existe un
estndar o un listado de pasos que
aseguren la solucin, por otro lado la
imaginacin no tiene lmite.
ndice.
4.1 Mquina Herramienta: Cepillo
4.2 Especificaciones de diseo
4.3 Sntesis cinemtica
4.4 Clasificacin de la sntesis cinemtica
4.5 Condiciones de diseo en la sntesis
cinemtica
4.6 Sntesis cinemtica del mecanismo de
Whitworth
4.6.1 Manivela-Biela-Corredera
4.6.2 Ventaja mecnica
4.6.3 Modelo cinemtico
4.6.4 Inversin cinemtica
4.6.5 Mecanismo de retorno rpido
4.6.6 Dimensionamiento del mecanismo de
retorno rpido

SNTESIS CINEMTICA
140


141

El cepillo para metales tuvo su origen en el ao 1836 aproximadamente, y se cre
en base a la necesidad de obtener superficies planas, sin embargo puede generar
tambin superficies curvas combinando sus movimientos principales: Horizontal,
vertical y transversal. [1]
El cepillado es una operacin mecnica relativamente sencilla de corte con
desprendimiento de viruta, que utiliza un buril como herramienta.
Existen distintos tipos de cepillos:
- Cepillo de codo
- Cepillo de mesa
- Cepillo de fosa
- Cepillo universal
- Cepillo vertical
El cepillo de codo tambin conocido como limadora, es el ms utilizado por ser de
los ms pequeos ya que la mxima carrera de este cepillo es de 1.5 m
aproximadamente; En este tipo de mquina la herramienta se desplaza
longitudinalmente en un movimiento de vaivn y la pieza permanece fija en la
mesa.
El cepillo de mesa, es de mayor tamao y su capacidad se mide en funcin de la
longitud de la mesa que flucta entre 1 y 3.5 metros aproximadamente. La mesa
que porta la pieza, se desplaza a lo largo de la base sobre unas guas en V. Las
herramientas que son 3 4 van colocadas en la parte superior y a los lados de la
mesa y si se requiere pueden trabajar todas simultneamente.
El cepillo de fosa es el cepillo ms grande que se fabrica, la dimensin de su mesa
puede ser de 4 metros de ancho y hasta 10 metros de longitud. Las herramientas
que son del tipo universal van montadas en el travesao que se desplaza a lo
largo de la mesa sobre dos guas situadas a los costados.

MQUINA HERRAMIENTA: CEPILLO
CAPTULO 4
142

El cepillo universal no es en s un tipo determinado, sino que a un cepillo se le
llama universal cuando sus herramientas pueden cortar material en las dos
carreras, avance y retroceso, por medio de un mecanismo de doble herramienta
por cada portaherramientas o bien que la herramienta gire 180 cada vez que se
cambia el sentido del movimiento, este tipo de porta herramientas lo tienen todos
los cepillos de fosa y los cepillos grandes del tipo de mesa.
Cepillo vertical conocido tambin como arboladora, o perfiladora vertical, como su
nombre lo indica, el movimiento principal del carro se desplaza recprocamente en
posicin vertical. Su mesa est colocada abajo del carro y perpendicularmente,
adems de tener un giro de 360, es circular y est graduada en grados por medio
de una escala vernier.[2]
Constitucin de un cepillo de codo
1. Base. Soporta toda la mquina y va anclada al piso.
2. Bastidor. Es la estructura donde se montan todos los mecanismos de
transmisin, el carro, la mesa y el motor.
3. Mesa. Va montada en la parte frontal del cepillo, es soportada por el travesao
que va sujeto a las guas verticales del bastidor y el tornillo que regula la
altura. La mesa tiene movimiento vertical, transversal y giratorio, cuenta con
ranuras para el montaje de accesorios de sujecin o directamente de las
piezas.
4. Carro. Conocido tambin como carnero, va montado en la parte superior del
bastidor en unas guas en cola de milano o en V lateral. Su lubricacin debe
ser continua. En su extremo frontal lleva el cabezal porta herramientas. Esta
parte realiza la funcin principal de la mquina, con su movimiento de vaivn
proporcionado por un mecanismo de brazo oscilante o hidrulico.
5. Mecanismo de transmisin de movimiento automtico a la mesa. Montado
en la parte izquierda de la mquina, que por medio de un excntrico, trinquete
y corona realiza los avances automticos de alimentacin de la mesa.
6. Motor. Montado en la parte interna del bastidor, proporciona todos los
movimientos a la mquina.
7. Cabezal portaherramientas. Montado en el extremo frontal del carro, tiene un
movimiento de giro y desplazamiento para proporcionar profundidad de corte a
la herramienta. [2]

CAPTULO 4

143

Para evitar que los filos de la herramienta se desportillen o rompan en el
movimiento de regreso, las herramientas se inclinan o se elevan mecnica o
hidrulicamente para alejarse de la pieza. A causa de la longitud de la pieza, es
esencial equipar a las herramientas con rompedores de viruta.
En los cepillos, las velocidades de corte pueden llegar a 120m/min (400 pies/min)
y las capacidades a 110 kW (150hP). Las velocidades recomendadas son de 3 a 6
m/min (10 a 20 pies/min) para las fundiciones de hierro y aceros inoxidables, y
hasta 90 m/min (300 pies/min) para aleaciones de aluminio y magnesio. Los
avances suelen estar entre 0.5 y 3 mm/pasada (0.02 a 0.125 pulg/pasada). Los
materiales ms comunes de herramienta son los aceros para alta velocidad M2 y
M3 y los carburos C-2 y C-6 [1]
La velocidad de la limadora se determina por tres factores.
A. El material que se mecaniza: hierro fundido, acero de mquinas o aluminio
B. El material utilizado en la fabricacin de la herramienta: acero rpido,
aleaciones especiales o carburo aglomerado.
C. La profundidad del corte. Las pasadas de desbaste se efectan con ms
lentitud que las de acabado. [3]
La accin de corte de la limadora es intermitente; la herramienta se mueve
lentamente en la carrera de corte (movimiento hacia delante) y retorna
rpidamente. Debe recordarse que las rpm de la rueda de manivela son
invariables una vez realizado el ajuste. La relacin entre las carreras de avance y
de retroceso es aproximadamente 1:1.5 2:3, variando ligeramente con la longitud
de carrera. Para obtener el nmero correcto de carreras por minuto, hay que
multiplicar la velocidad de corte en pies/minuto por 7 y dividir el producto por la
longitud de la carrera en pulgadas; o bien, hay que multiplicar la velocidad de corte
en m/min por 583 y dividir el producto por la longitud en m/min. As, si N es el
nmero de carreras por minuto; V, la velocidad de corte del metal, y L, la longitud
de la carrera, se tendr. [3]
) (
583 * min) / (
lg) (
7 * min) / (
mm L
m V
pu L
pies V
N = =

CAPTULO 4
144

Que puede escribirse como: [2]
) (
) (
T
i C
T L
T V
N =
N. Nmero de carreras por minuto.
Vc Velocidad de corte en (metros/pies) por minuto
L Longitud de la carrera en (mm/pulgadas)
Ti Tiempo de la carrera de trabajo
Tt Tiempo total de las dos carreras.
Una relacin de velocidades 1:1.5 significa que el retroceso es 1.5 veces mas
rpido que el tiempo de corte, o que el corte toma 1.5 veces ms de tiempo que el
regreso. Esta relacin puede tambin escribirse como 2:3, pues al dividir 3/2, nos
da la relacin de 1.5.

Usando la nomenclatura 2:3, entendemos que el cepillo esta tomando 3/5 partes
del tiempo de carrera para corte y 2/5 partes del tiempo para el regreso [4]

6 . 0
5
3
= =
T
i
T
T

Multiplicando por un factor de 12, para transformar pulgadas en pies, nos da un
factor de conversin de 7.2 en el sistema ingls, y por un factor de 1000, para
transformar mm en m, nos da un factor de conversin de 600 para el sistema
mtrico

Sin embargo, los manuales de operacin del cepillo de codo, utilizan como
factores de conversin: 7 para sistema ingls y 583 para sistema mtrico.

La Tabla 4.1 Muestra la velocidad de corte para distintos materiales, basadas en
una alimentacin de 0.012 pulgadas por carrera y una profundidad de corte de
0.125 pulgadas [4]

CAPTULO 4

145

CAPTULO 4
Hardness HB
Cutting
Speed fpm
100 to 125 110
125 to 175 110
175 to 220 90
120 to 170 100
170 to 200 85
200 to 240 75
240 to 300 65
160 to 200 90
200 to 240 75
240 to 300 60
300 to 375 30
150 to 175 100
175 to 225 90
225 to 325 55
325 to 375 40
375 to 425 25
175 to 225 60
225 to 325 50
110 to 140 120
140 to 190 100
190 to 220 75
220 to 260 50
260 to 320 30
100
150 to 200 110
200 to 250 40
150 to 200 85
200 to 250 75
250 to 350 30
150 to 200 60
200 to 250 50
160 to 220 60
120 to 180 75
150 to 200 60
180 to 250 60
220 to 280 30
High-Speed Steel M3 Type I, M4, M7, M30, M33,
M34, M35, M36, M41, M42, M43, M44, T4, T5, T8
220 to 280 50
High-Speed Steel M15, T9, T15, M3 Type 2
RECOMMENDED CUTTING SPEEDS FOR SHAPING WITH HIGH-SPEED STEEL
Hot-Work Tool Steel H10, H11, H12, H13, H14, H16,
H19
Hot-Work Tool Steel H20, H21, H22, H23, H24, H25,
H41, H42, H43
Shock-Resisting Tool Steel S1, S2,S4,S5, S6, S7
Mold Steels P1, P2, P3, P4, P5, P6
Mold Steels P20, P21
High-Speed Steel M1, M2, M6, M10, T1, T2, T6, T7
140
Commercial Bronze, Phospor Bronze
Water-Hardening Tool Steel W1, W2, W4, W5
Cold-Work Tool Steel A7, D1, D2, D3, D4, D5, D7
Cold-Work Tool Steel A2, A3, A4, A5, A6, A8,
A10,O1, O2, O6, O7
200 to 250 60
Alloy Steel
Maraging Steel
Gray Cast Iron
ASTM Class 20, ASTM Class 30, ASTM Class 40, ASTM
Class 50, and ASTM Class 60
Naval Brass, Red Brass, Yellow Brass, Nickel Silver,
Manganese bronze, Muntz Metal
MATERIAL
AISI 1012, AISI 1019, and AISI 1020 Steel
AISI 1030, AISI 1040, and AISI 1050 Steel
AISI 1060, AISI 1080, AISI 1090 and AISI 1095 Steel
146

Tabla 4.2 Muestra velocidades de materiales para desbaste y acabado.

En caso de maquinar plsticos, se debe tomar en cuenta:
- Su expansin trmica es hasta 10 veces mayor que la de los metales
- Disipa el calor muy lentamente, evitar sobrecalentamientos.
- El reblandecimiento y fusin de los plsticos se da a temperaturas ms bajas
que los metales.
- Los plsticos son mucho ms elsticos que los metales.
- Se recomienda el uso de herramientas de carburo adecuadamente afiladas y
pulidas, para optimizar su propia vida til y el acabado superficial de las piezas.
- El ngulo de incidencia de las herramientas debe ser ms agudo que cuando se
maquinan metales para minimizar la superficie de contacto entre stas y la
pieza.
- Asegrese de que la herramienta tenga un adecuado ngulo de salida para
facilitar la expulsin de la rebaba.
- Sujete la pieza, de tal forma que se restrinja su deflexin fuera del alcance de la
herramienta y evite el daar la pieza.
Las tolerancias de maquinado aplicables a termoplsticos, en general son
considerablemente ms amplias que las de los metales, debido a su mayor
coeficiente de dilatacin trmica, absorcin de humedad y a las deformaciones
producidas por la liberacin de tensiones internas que se originan durante y
despus de su maquinado. Como regla general para piezas torneadas o fresadas,
se pueden aplicar tolerancias de maquinado de 0.1 a 0.2 % en relacin a su
medida nominal.
Los refrigerantes son generalmente innecesarios para la mayora de las
operaciones, excepto para el taladrado, pero pueden usarse para obtener mejores
acabados superficiales y tolerancias ms cerradas. Los refrigerantes sugeridos
son los solubles al agua y los no aromticos. Durante el proceso de corte el
enfriamiento con aire comprimido es muy efectivo. [5]
CAPTULO 4
pies/min m/min pies/min m/min
Hierro fundido 60 18 100 30
Acero 0,10 a 0,20 C 80 24 120 36
Acero 0,20 a 0,40 C 60 18 100 30
Acero de matrices 40 12 40 12
Bronce Duro 60 18 100 30
Latn 150 45
Alumnio 150 45
Material
Desbastado Acabado
Velocidad Mxima
Velocidad Mxima

147

Longitud de carrera del carro 0 a 8 ~200mm
Carreras por minuto Aprox. 35, 60, 100, 160
Mxima velocidad de corte Aprox. 107 pies/min
Carrera vertical de herramienta 3
Movimiento de giro de la herramienta 360
Tamao del sujetador de herramienta 7/16 x 7/8
Longitud de la mesa 7
Ancho de la mesa 5
Altura de la mesa 7
Carrera horizontal de la mesa 9
Carrera vertical de la mesa 6
Distancia de la mesa al carro a 6
Alimentacin 0.0025, 0.005, 0.0075, 0.010,
0.125 [6]
Relacin de velocidad 1.5
Fuerza de Corte 400N
Ranuras de la mesa 5/16

ESPECIFICACIONES DE DISEO
CAPTULO 4
148

ESPECIFICACIONES DE DISEO
CAPTULO 4

149

Reuleaux (1875), sent las bases de la cinemtica moderna, otorgando una
identidad propia al concepto de sntesis de mecanismos.
Watt, patent en 1769 la mquina de vapor de ciclo completo, a partir del diseo
de la mquina de vapor atmosfrica de Newcome, fue el verdadero precursor de la
sntesis de mecanismos (Strandh, 1982). Al disear la mquina se enfrent al
problema de lograr que el mbolo o pistn se moviera verticalmente en lnea recta
sin romperse, pese a estar conectado a un balancn cuyo extremo se mova en
lnea curva. Watt dise un sistema en el cual dos palancas articuladas guiaban al
vstago, formando un paralelogramo que se mova al funcionar la mquina,
resolviendo as el problema del movimiento rectilneo de un punto del eslabn
acoplador del cuadriltero articulado.
Chebychev, hizo importantes aportaciones a la sntesis de mecanismos, entre las
cules destacan el teorema de la triple generacin de curvas del acoplador y la
teora de aproximacin polinomial de curvas, que emple en la generacin de una
amplia variedad de mecanismos con error mnimo.
Casi paralelamente en Alemania, Burmester elabora una coleccin de mtodos
geomtricos de sntesis de mecanismos ms importantes utilizados en la poca y
utiliza mtodos de geometra proyectiva para resolver el problema de guiado de
biela con trayectoria rectilnea. Tambin elabora una teora para la sntesis
dimensional de mecanismos planos con posicionamiento de puntos sobre una
trayectoria curva, dando origen a lo que en la actualidad se conoce como sntesis
dimensional, o sntesis de Burmester.
Gruebler, aporta diversos teoremas para la determinacin de la movilidad de los
mecanismos, originando de algn modo la sntesis de nmero.
Freudenstein (1955-1956), publica los primeros trabajos en sntesis cinemtica de
mecanismos por computador, centrada en la resolucin del problema de
generacin de funciones en el cuadriltero articulado, plantendolo como un
problema de sntesis con puntos de precisin
La mayora de los trabajos publicados sobre sntesis cinemtica no abordan el
problema general de la sntesis de mecanismos, sino que plantean la resolucin
de problemas muy concretos, utilizando formulaciones especialmente adaptadas y
que son muy poco generalizables. [7]
SNTESIS CINEMTICA
CAPTULO 4
150

SNTESIS CINEMTICA
CAPTULO 4

151

Sntesis de tipo o de Reuleaux.
Se refiere a la clase de mecanismo seleccionado; podra ser un eslabonamiento,
un sistema de engranes, bandas y poleas o un sistema de levas. [8]
Trata de determinar la tipologa de los eslabones a utilizar (barras, levas,
engranajes, etc.) y pares que los unen, en funcin de los criterios de equivalencia,
idoneidad y de diversas cualidades de los mecanismos a conseguir. [9]
Sntesis de nmero o de Grubbler
Se ocupa del nmero de eslabones y de articulaciones o pares que se requieren
para obtener una movilidad determinada. [8]
Estudia los grados de libertad de la cadena cinemtica, inversiones, isomorfismos,
posibles configuraciones de un nmero de barras dado, de movilidad dada, etc. [9]
Las dos sntesis anteriores unidas se conocen como sntesis estructural.
Sntesis dimensional
Se refiere a la determinacin de las dimensiones de los eslabones individuales. [8]
Una vez realizada las sntesis de tipo y de nmero, se inicia la sntesis
dimensional de la que se puede hacer la clasificacin siguiente:
Sntesis dimensional o de Burmester
Aunque en principio se asignaba esta denominacin a los trabajos tendientes a
obtener las dimensiones de las barras de un mecanismo, actualmente se
reserva a las sntesis geomtrico-planas que elabor Burmester.
Sntesis de generacin de funciones o de coordinacin de barra.
El objetivo se plantea como una relacin entre varias posiciones de eslabones
de entrada y salida. Se suele referir a un nmero finito de posiciones. [9]
Una de las necesidades frecuentes en el diseo es la de hacer que un elemento
de salida gire, oscile, o tenga un movimiento alternativo, segn una funcin del
tiempo, o bien, una funcin del movimiento de entrada especificada. [8]
CLASIFICACIN DE LA SNTESIS CINEMTICA
CAPTULO 4
152

Sntesis de generacin de trayectorias
Trata de situar algn o algunos puntos de los eslabones de un mecanismo a lo
largo de una trayectoria. [9]
Es aquella en la que un punto del acoplador debe generar una trayectoria que
tenga una forma prescrita. Un arco circular, elptico o una recta [8]
Sntesis de puntos de precisin
En esta sntesis se pretende que se cumplan las exigencias de diseo en unos
puntos determinados. Se puede considerar una variante del anterior.
Sntesis de guiado de cuerpo rgido
El problema se plantea no como obtencin de una serie de puntos, sino como
situacin y orientacin de uno de los eslabones del mecanismo. [9]
El inters reside en mover un objeto de una posicin a otra. El problema puede
ser una traslacin simple o una combinacin de traslacin y rotacin. [8]
Sntesis de Chebyshev
Se mide la desviacin entre la funcin generada por el mecanismo y la
perseguida a travs de los polinomios de Chebyshev.
Sntesis por tanteo grfico o mtodo overlay
Consiste en la bsqueda de la solucin mediante procesos de tanteo que se
ayudan de elementos auxiliares como grficos. Su principal ventaja es la
sencillez.
Sntesis cinemticas
En este tipo de sntesis, se incluyen exigencias de tipo cinemtico, como posicin,
valores de velocidad y aceleraciones. A este tipo de sntesis perteneceran todas
las citadas anteriormente [9]
Sntesis analticas, grficas, grafo-analticas
Se clasifica la sntesis segn la herramienta de clculo utilizada sea analtica,
grfica o una mezcla de ambas.

CLASIFICACIN DE LA SNTESIS CINEMTICA
CAPTULO 4

153

Sntesis planas y espaciales
Segn sea el mbito del movimiento del mecanismo al que se aplica la sntesis en
el plano o en el espacio
Sntesis exactas
Este tipo de sntesis supone la existencia de, al menos, una solucin que haga
posible el cumplimiento de todas las exigencias de diseo.
Sntesis aproximadas
Cuando, a diferencia del caso anterior, no se dispone de una solucin que cumpla
todas las exigencias de diseo, se trata de aproximar en lo posible los resultados a
los objetivos propuestos.
Sntesis ptima
Cuando en la sntesis exacta se tiene varias o infinitas soluciones o en la sntesis
aproximada no se tiene ninguna solucin exacta, se puede, desde algn punto de
vista, fijar una funcin objetivo que en la sntesis ptima se puede minimizar o
maximizar utilizando tcnicas de optimizacin.
Optimizacin dinmica
Reciben este nombre las sntesis en las que se engloban objetivos dinmicos
como minimizacin de fuerzas de inercia, de fuerzas de restriccin, pares motores,
etc. [9]

CLASIFICACIN DE LA SNTESIS DE MECANISMOS
CAPTULO 4
154

CLASIFICACIN DE LA SNTESIS DE MECANISMOS
CAPTULO 4

155

Como se mencion anteriormente, existen diversas tcnicas para la sntesis de
mecanismos. En [8], se plantea el desarrollo de muchas de ellas y aunque son
muy particulares, se rescatan ciertas condiciones que son muy tiles en el
desarrollo de la sntesis dimensional del mecanismo de Whitworth.

Posiciones de precisin: Espaciamiento de Chebychev
Si
2
u es la posicin angular del eslabn 2 en un eslabonamiento de cuatro barras,
y
4
u es la posicin angular del eslabn 4, entonces uno de los problemas de la
sntesis cinemtica es encontrar las dimensiones del eslabonamiento de tal
manera que: ) (
2 4
u u f =
En donde f es cualquier relacin funcional deseada.
Se especifican n valores para
2
u , llamados puntos de precisin, y se trata de
encontrar un eslabonamiento que satisfaga la relacin deseada para la funcin de
sntesis. Si el proceso tiene xito, la relacin funcional se satisface para estos
puntos; pero ocurrirn desviaciones en otros. Para muchas funciones, el error ms
grande se puede mantener a un nivel inferior al 4%.
Entre los puntos se presentarn desviaciones conocidas con el nombre de errores
estructurales. Uno de los problemas del diseo de eslabonamiento, consiste en
seleccionar un conjunto de puntos de precisin para utilizarlos en la sntesis, de tal
modo que se minimice el error estructural.
Como primer tanteo, el mejor espaciamiento de estos puntos es el llamado
espaciamiento de Chebychev. Para n puntos en el intervalo
1 0 +
s s
n
x x x el
espaciamiento Chebychev, segn Freudenstein y Sandor, es

( ) ( )
( )
n
j
x x x x x
n n j
2
1 2
cos
2
1
2
1
0 1 1 0

+ =
+ +
t
j=1,2,, n

CONDICIONES DE DISEO EN LA SNTESIS CINEMTICA
CAPTULO 4
156

En donde
j
x son los puntos de precisin. [8]
Sntesis de posicin del mecanismo general de corredera y manivela.
El mecanismo centrado de corredera y manivela, tiene una carrera B1B2 igual al
doble del radio de la manivela, r2. B1 y B2 son llamadas tambin posiciones lmite,
de la corredera.
En general, el mecanismo centrado de corredera y manivela debe tener a la biela
ms grande que la manivela
As mismo, un mecanismo corredera y manivela no centrada se denomina
mecanismo general o excntrico de corredera y manivela. Se pueden obtener
ciertos efectos especiales, cambiando la distancia de excentricidad e. Por ejemplo,
la carrera B1B2 siempre es mayor que el doble del radio de la manivela.
Asimismo, el ngulo de la manivela requerido para ejecutar la carrera hacia
delante es diferente del que corresponde a la carrera de retroceso. Se puede
aplicar esta caracterstica para sintetizar los mecanismos de retorno rpido, en los
que se desea una carrera de trabajo ms lenta. [8]
Mecanismos de manivela-oscilador con ngulo ptimo de transmisin.
Brodell y Soni han desarrollado un mtodo analtico para sintetizar el
eslabonamiento de manivela y oscilador en el que la razn de tiempos sea Q=1. El
diseo satisface tambin la condicin.
max min
180 =
En donde es el ngulo de transmisin.
Estos investigadores afirman que el ngulo de transmisin debe ser mayor que
30 para lograr un movimiento de buena calidad e incluso mayor, cuando se
manejan velocidades elevadas.
La sntesis de un mecanismo de manivela y oscilador para el ngulo de
transmisin ptimo, cuando la razn de tiempos no es la unidad, es ms difcil.
Hall, y tambin Soni, explican un mtodo ordenado para lograr esto.

CAPTULO 4

157

Fig. 4.1 Posicin de agarrotamiento
Ley de Grashof
Una de las consideraciones de mayor importancia cuando se disea un
mecanismo que se impulsar con un motor, es asegurarse de que la manivela
pueda realizar una revolucin completa. Cuando se trata de un eslabonamiento de
cuatro barras, existe una prueba muy sencilla para saber si se presenta este caso.
La ley de Grashof afirma que, para un eslabonamiento plano de cuatro barras, la
suma de las longitudes ms corta y ms larga de los eslabones no puede ser
mayor que la suma de las longitudes de los dos eslabones restantes, si se desea
que exista una rotacin relativa continua entre dos elementos.
b a long short
r r r r + s +
short
r Longitud del eslabn ms corto
long
r Longitud del eslabn ms largo
b a
r r , Longitudes de los eslabones restantes.
Al cumplir esta condicin, se evita el agarrotamiento.
Toggle Positions (Agarrotamiento)
Estas posiciones son indeseables pues evitan que el eslabonamiento se mueva
desde una posicin deseada a otra. Sin embargo, en algunas circunstancias son
bastante tiles para generar un auto-bloqueo.

CAPTULO 4
158

CAPTULO 4

159

Fig. 4.2 Mecanismo de retorno rpido de
Whitworth
Fig. 4.3 Mecanismo Manivela Biela
Corredera
Fig. 4.4 Inversin del mecanismo
Manivela Biela Corredera

El mecanismo de Whitworth presentado, consta de dos mecanismos acoplados. El
primero es un mecanismo de manivela-biela-corredera (crank-coupler-slider) y el
segundo es una inversin de ste, cuya funcin consiste en proporcionar al
mecanismo dos diferentes velocidades, una de avance y otra de retroceso. Para
su estudio, se trabaja primero con el mecanismo de manivela-biela-corredera
siguiendo las especificaciones de diseo, para despus acoplar el mecanismo que
definir la distribucin de tiempo de avance y retroceso.
El estudio presenta una sntesis del tipo: Sntesis de guiado de cuerpo rgido.

SNTESIS CINEMTICA DEL MECANISMO DE WHITWORTH
CAPTULO 4
160

CAPTULO 4

161

Fig. 4.5 Mecanismo Manivela Biela
Corredera

El mecanismo de manivela biela corredera, es un mecanismo de un grado de
libertad que es aplicado en un sin nmero de mquinas, como son en
compresores, motores, mquinas herramienta, seguros de puertas, etc. Por lo que
las recomendaciones de sntesis se encuentran en libros o manuales de
mecnica.

En primer lugar, se toma en cuenta la distancia m y se plantean sus efectos. Si la
distancia m es igual a la distancia h, entonces se dice que el mecanismo est en
lnea; causando que el tiempo de recorrido de avance sea igual al tiempo de
recorrido de retorno. Sin embargo, si son diferentes, los tiempos de recorridos de
avance y retorno sern diferentes; causando el efecto de retorno rpido.
Como el problema ha sido planteado para que un segundo mecanismo acoplado,
cause el efecto de retorno rpido, entonces: h m = .

CAPTULO 4
162

Fig. 4.6 Aceleracin corredera R/L 0.2 Fig. 4.7 Aceleracin corredera R/L 0.3
Fig. 4.8 Aceleracin corredera R/L 0.7
En [8], se recomienda que la manivela sea la mitad de la longitud de la carrera.
Por tanto:
Carrera (Stroke) 8 plg
Manivela (Crank) 4 plg
En [11] Se recomienda que la longitud de la biela sea ms grande que la
manivela, para producir aceleraciones suaves. Manivela Biela >>
Rule of Thumb: Manivela Biela 4 >

En working model, se model un mecanismo de Manivela-Biela con diferentes
relaciones de longitudes entre la Biela (L) y la manivela (R), con una velocidad de
entrada constante de 100/s. Las siguientes grficas muestran la aceleracin de la
corredera. Es apreciable que una relacin de longitudes (R/L) ms pequea,
causa curvas de aceleracin ms suaves.

Dimensiones, seleccionadas para el
mecanismo de Manivela-Biela-Corredera

CAPTULO 4
Tabla 4.3 Dimensiones Manivela-Biela-Corredera
Carrera 8 plg 203.2mm
Manivela 4 plg 101.6mm
Biela 12 plg 304.8mm
R/L 0.3
m h
Manivela-Biela-Corredera

163

Fig. 4.9 ngulo de Transmisin

La ventaja mecnica de un eslabonamiento es la razn del momento de torsin de
salida ejercido por el eslabn impulsado, al momento de torsin de entrada que se
necesita en el impulsor.
En el eslabonamiento de 4 barras, la ventaja mecnica es directamente
proporcional al seno del ngulo comprendido entre el acoplador y el seguidor, e
inversamente proporcional al seno del ngulo formado por el acoplador y el
impulsor. Por supuesto, estos dos ngulos y, por ende, la ventaja mecnica
cambian en forma continua conforme se mueve el eslabonamiento.
El ngulo entre el acoplador y el seguidor se llama ngulo de transmisin.
Conforme este disminuye, la ventaja mecnica se reduce e incluso una cantidad
pequea de friccin har que el mecanismo se cierre o se trabe. Una regla
prctica comn es que el eslabonamiento de cuatro barras no se debe usar en la
regin en la que el ngulo de transmisin sea menor que, 45 o 50. [8]

ngulo mnimo de transmisin para las longitudes:
Manivela 4 plg
Biela 12 plg
5424 . 72 = c
Entre ms larga es la biela, el ngulo de transmisin aumenta.
CAPTULO 4
164

CAPTULO 4

165

Posicin
) sin( ) sin( o L R = (4.1)
) cos( ) cos( o L R x + = (4.2)
Derivando con respecto al tiempo 4.1
) cos( ) cos( o o
- -
= |
.
|
\
|
L
R
(4.3)
Rescribiendo la ecuacin 4.1
) ( sin ) ( sin
2 2
2
o = |
.
|
\
|
L
R
(4.4)
) ( cos 1
2
o =
Resolviendo para cos(o )
2 / 1
2
2
) ( sin 1 ) cos(
(
(
|
.
|
\
|
= o
L
R
(4.5)
Siendo
-
= e , la ecuacin 4.3 y 4.5 se pueden combinar para formar:
( ) | | | |
(
(
=
-
2 / 1
2 2
) ( sin / 1
) cos( ) / (
e o
L R
L R
(4.6)
Derivando la ecuacin 4.2 con respecto al tiempo
) sin( ) sin( o o
- -
-
|
.
|
\
|
=
L
R
L
x
(4.7)
Sustituyendo la ecuacin 4.1 en 4.7, nos da la velocidad lineal de la corredera.

CAPTULO 4
166

) sin( 1
e
o
e |
.
|
\
|
(
(
+ =
- -
L
R
L
x
(4.8)
Derivando la ecuacin 4.3 con respecto al tiempo.
) sin( ) cos( ) cos( ) sin(
2
2
o o o o
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
+
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
- - - - - -
L
R
L
R
(4.9)
Si
-
= e es constante, entonces 0 =
- -
. Los valores de ) cos(o de la ecuacin 4.5,
) sin( de la ecuacin 4.1 y
-
o de la ecuacin 4.6, se sustituyen en 4.9, para dar la
aceleracin angular de la biela.
| |
| |
2 / 3
2 2
2 2
) ( sin ) / ( 1
1 ) / ( ) sin( ) / (
e
o
L R
L R L R

=
- -
(4.10)
Derivando la ecuacin 4.7, con respecto al tiempo
) cos( ) ( ) sin( ) cos( ) sin(
2
2
o o o o
- - - - - -
- -
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
|
.
|
\
|
=
L
R
L
R
L
x
(4.11)
Sustituyendo el valor de
-
o de la ecuacin 4.6, sin() de la ecuacin 4.4, cos() de
la ecuacin 4.5 y
- -
o de la ecuacin 4.10 en 4.11, nos da la aceleracin de la
corredera.
(
(
+ + |
.
|
\
|
=
- - - - -
) cos( ) sin( ) cos(
2
2
e
o
e
o
e
L
R
L
x
(4.12)
| = 90
| o + = 90

Para algunas relaciones de longitud (R/L), existen tablas que permiten visualizar el
comportamiento del mecanismo manivela-biela-corredera. [12]

CAPTULO 4

167

Tabla 4.4 (R/L)=0.3

, deg , deg '/w x'/wL ''/w^2 x''/w^2L
0 0.000 0.3000 -0.000 0.0000 0.3900
5 1498 0.2990 -0.0340 -0.0238 0.3876
10 2986 0.2958 -0.0675 -0.0476 0.3804
15 4453 0.2907 -0.1002 -0.0713 0.3685
20 5889 0.2834 -0.1317 -0.0949 0.3520
25 7283 0.2741 -0.1615 -0.1182 0.3314
30 8626 0.2628 -0.1894 -0.1412 0.3069
35 9908 0.2495 -0.2150 -0.1636 0.2789
40 11118 0.2342 -0.2380 -0.1857 0.2478
45 12247 0.2171 -0.2581 -0.2068 0.2143
50 13286 0.1981 -0.2753 -0.2269 0.1789
55 14225 0.1775 -0.2894 -0.2455 0.1423
60 15058 0.1553 -0.3002 -0.2626 0.1051
65 15776 0.1317 -0.3077 -0.2776 0.0680
70 16374 0.1069 -0.3120 -0.2905 0.0317
75 16844 0.0811 -0.3133 -0.3008 -0.0032
80 17184 0.0545 -0.3116 -0.3083 -0.0361
85 17389 0.0274 -0.3070 -0.3129 -0.0667
90 17457 0.0000 -0.3000 -0.3145 -0.0943
95 17389 -0.0274 -0.2907 -0.3129 -0.1189
100 17184 -0.0545 -0.2793 -0.3083 -0.1403
105 16844 -0.0811 -0.2663 -0.3008 -0.1585
110 16374 -0.1069 -0.2518 -0.2905 -0.1735
115 15776 -0.1317 -0.2361 -0.2776 -0.1856
120 15058 -0.1553 -0.2194 -0.2626 -0.1949
125 14225 -0.1775 -0.2021 -0.2455 -0.2019
130 13286 -0.1981 -0.1843 -0.2269 -0.2069
135 12247 -0.2171 -0.1661 -0.2068 -0.2099
140 11118 -0.2342 -0.1477 -0.1857 -0.2118
145 9908 -0.2495 -0.1291 -0.1638 -0.2126
150 8626 -0.2628 -0.1106 -0.1412 -0.2127
155 7283 -0.2741 -0.0920 -0.1182 -0.2124
160 5889 -0.2834 -0.0735 -0.09449 -0.2117
165 4453 -0.2907 -0.0551 -0.0713 -0.2111
170 2986 -0.2958 -0.0367 -0.0476 -0.2105
175 1493 -0.2990 -0.0183 -0.0238 -0.2101
180 0.000 -0.300 -0.0000 -0.0000 -0.2100
CAPTULO 4
168

CAPTULO 4

169

Fig. 4.10 Mecanismo Biela-Manivela
Inversiones
Inversin #1
Inversin #2 Inversin #3 Inversin #4

Un conjunto de eslabones conectados, en los cuales no se ha seleccionado un
eslabn de referencia, es llamado cadena cinemtica. Cuando se eligen diferentes
eslabones como referencias para una cadena cinemtica dada, los movimientos
relativos entre los distintos eslabones no se alteran; pero sus movimientos
absolutos, que se miden desde el eslabn de referencia, pueden cambiar
drsticamente. [8]
La inversin cinemtica se refiere a elegir como referencia diferentes eslabones de
una cadena cinemtica.
Existen tantas inversiones, como eslabones que se tengan en el mecanismo. As
un mecanismo de n eslabones, tendr n inversiones posibles. El mecanismo de
biela manivela corredera, al tener 4 eslabones, tiene tambin cuatro inversiones.

Inversin #1
CAPTULO 4
170

Fig. 4.11 Inversin #2 Mecanismo de
Manivela-Biela-Corredera

Inversin #1:
Esta inversin cinemtica es la ms comn, puesto que su aplicacin ms
significativa est presente en el movimiento repetitivo de un pistn en el motor de
un auto.
El eslabn 4 se mueve traslacionalmente sobre el eslabn de referencia 1, como
un pistn guiado por el cigeal en una cmara de combustin.
Inversin #2:
Se toma el eslabn 2 como referencia, y el eslabn 4 presenta un movimiento
complejo de rotacin-traslacin. Es la inversin empleada en los mecanismos de
retorno rpido.
Inversin #3:
Se toma al eslabn 3 como referencia, provocando que el eslabn 4 tenga un
movimiento de rotacin puro.
Inversin #4:
En esta ltima inversin se toma como referencia al eslabn 4, y se ocupa en
mecanismos que operan manualmente, como en bombas de aceite.

CAPTULO 4

171

En muchas aplicaciones, los mecanismos se usan para realizar operaciones
repetitivas tales como empujar, sujetar doblar. En estas operaciones repetitivas,
existe por lo comn una parte del ciclo en la que el mecanismo se somete a una
carga, llamada carrera de avance o de trabajo y una parte del ciclo conocida como
carrera de retorno en la que el mecanismo no efecta un trabajo sino que se limita
a devolverse para repetir la operacin. [8]
En tales casos, conviene disear el mecanismo de tal manera que la carrera de
retorno se realice ms rpido que la carrera de avance, es decir, usar una fraccin
mayor del ciclo para ejecutar el trabajo que para el retorno.
Una medida apropiada para describir esta relacin de velocidades, se define
como:
retorno de carrera de tiempo
avance de carrera de tiempo
Q
_ _ _ _
_ _ _ _
=

( ) 13 . 4
Para encontrar la relacin de velocidades, se supone que el motor impulsor opera
a velocidad constante. Entonces el primer paso es determinar las dos posiciones
de la manivela, que marcan el principio y el fin de carrera de trabajo. A
continuacin, despus de observar la direccin de rotacin de la manivela, se
mide el ngulo de la manivela que se recorre durante la carrera de avance y el
ngulo restante de la manivela , de la carrera de retorno. Luego, si el periodo del
motor es , entonces:
Tiempo de la carrera de avance= t
t
o
2

Tiempo de la carrera de retorno= t
t
|
2

Por tanto:
|
o
= Q

) 14 . 4 (
Ntese que la razn de tiempos de un mecanismo de retorno rpido no depende
de la cantidad de trabajo realizado o incluso de la velocidad del motor impulsado,
sino que es una propiedad geomtrica del propio mecanismo.
CAPTULO 4
172

Fig. 4.12 ngulo de cambio de velocidad
La relacin de velocidades en el mecanismo de Whitworth que se requiere es:
5 . 1 = Q
2 180
2 180
+
= Q (4.15)
+
=
90
90
5 . 1
Al despejar
5 . 22 =

Entonces, el mecanismo planteado tiene que recorrer 8 plg (203.2 mm) de avance,
en el mismo lapso de tiempo que el eslabn BC recorre
= + 225 180 2
de su
trayectoria.
De la misma forma, el mecanismo tiene que recorrer 8 plg (203.2 mm) de
retroceso, en el mismo lapso de tiempo que el eslabn BC recorre
= 135 2 180

CAPTULO 4

173

Fig. 4.13 Posiciones lmite de eslabn AD
Fig. 4.14 Trayectoria BC inscrita en AD

Es necesario plantear que los cambios de direccin del efector final, tambin
indiquen el cambio de velocidad entre el avance y el retroceso. Para tal fin, se
plantea que el eslabn AD, tenga la posicin de 90 y 270 desde un sistema de
coordenadas local como se muestra; adems de proponer a la variable p=0
(distancia horizontal entre los pares A y B)

La trayectoria generada por el movimiento del elemento BC, siempre debe estar
inscrita en la trayectoria AD, pues en caso contrario no es posible construir el
mecanismo.

CAPTULO 4
174

Fig. 4.15 ngulo
Fig. 4.16 Trayectoria BC Inicio
Para obtener las ecuaciones necesarias para definir las dimensiones, se comienza
trazando dos lneas que parten del punto B y forman un ngulo con la
horizontal.

Se dibuja la trayectoria del eslabn BC. Y se traza una lnea horizontal en las
intersecciones con las lneas dibujadas anteriormente. Adems se traza una lnea
vertical que parte del punto B, hasta la lnea horizontal.

CAPTULO 4

175

Fig. 4.17 Trayectoria AD
Finalmente, se crea un crculo con base en la interseccin de las lneas punteadas
y de un radio tal que toque a la trayectoria BC, en su punto ms alejado, con
centro en A.

Se definen las siguientes ecuaciones
BC
L
h
= ) sin( (4.16)
AD BC
L L h s + (4.17)
De la ecuacin (4.17), se nota que la longitud mnima AD es:
AD BC
L L h = + (4.18)
Y que para el radio
BC
L , existe solamente una h que cumple con las condiciones
establecidas; esto es con la condicin del ngulo , y que los cambios de
direccin tambin indiquen el tipo de recorrido, de avance o retroceso.
En este caso, slo es necesario definir la longitud
BC
L , para conocer las
dimensiones mnimas requeridas para definir el mecanismo.

CAPTULO 4
176

Fig. 4.18 Trayectoria AD Inicio
En el caso de que se tuviera la longitud
AD
L y se quisiera definir las dimensiones
del mecanismo, entonces se comienza con la trayectoria conocida y una lnea
horizontal que cruce por su centro.
Se combinan las ecuaciones (4.16) y (4.18), para obtener el valor de h mximo.
|
|
|
|
.
|
\
|
+
=
1
) sin(
1
max
AD
L
h
Partiendo del punto A, se dibuja una lnea vertical con altura h, y se define el punto
B. Se traza una horizontal en el punto B, y se generan dos lneas con ngulo .
Finalmente se crea un crculo que parte desde el punto B y termina en la
interseccin de la lnea AD con las lneas con ngulo

Es importante notar que se defini la
max
h , por tanto, si se tiene como parmetro la
longitud
AD
L , es posible elegir una h, mientras se cumpla la condicin:
max
0 h h s < .

CAPTULO 4

177

Fig. 4.19 Mecanismo retorno rpido de Whitworth
A continuacin se muestran los resultados de la aceleracin del eslabn F, la
corredera, al variar la dimensin de h para una longitud
AD
L establecida. As
como aquellos que se obtienen al variar
AD
L con
BC
L y h conocidas.
Longitud
AD
L conocida, variacin de h y
BC
L . Simulacin con velocidad de entrada
constante.

En la simulacin 1 y 2, se esperaba encontrar una variacin en la aceleracin del
eslabn F; Sin embargo mientras que la condicin
max
0 h h s < , se cumpla para
una
AD
L dada, la cinemtica del mecanismo no se altera.
De la misma manera, para una
BC
L dada, la cinemtica del mecanismo no se
altera mientras se cumpla la condicin
AD BC
L L h s + , como se muestra en la
simulacin 3.

CAPTULO 4
178

Fig. 4.20 Simulacin 1
Simulacin1
Datos: mm L
AD
6 . 101 " 4 = = , mm h 94 . 27 " 1 . 1
max
= = , s velocidad / 100 =
Variable: mm L
BC
9 . 72 " 874 . 2 = = /

CAPTULO 4

179

Simulacin2
Datos: " 5 . 0 = h mm L
AD
6 . 101 " 4 = = s velocidad / 100 =
Variable: mm L
BC
19 . 33 " 307 . 1 = = /

CAPTULO 4
180

Simulacin3
Datos: mm L
BC
19 . 33 " 307 . 1 = = / , mm h 7 . 12 " 5 . 0 = = , s velocidad / 100 =
Variable: mm L
AD
8 . 50 " 2 = = /

CAPTULO 4

181

Fig. 4.23 Dimensionamiento del Mecanismo de
retorno rpido
Se dimensionan los eslabones con medidas conocidas, aunque se sacrifique
ligeramente la proporcionalidad de tiempos de avance y retroceso.
Se elige la distancia entre centros, mm h 4 . 25 " 1 = = , para barrenar con broca de 1/2
.
Con la ecuacin 4.16, se encuentra la mm L
BC
29 . 66 " 61 . 2 = = , pero no es una
medida comercial, por lo que se opta por mm L
BC
67 . 66 " 625 . 2 = = que equivale a
una longitud de 2 5/8=66.67mm.
Ahora, utilizando nuevamente la ecuacin (4.16), encontramos = 3337 . 22 , el
cual vara ligeramente del objetivo.
Con la condicin mnima de la ecuacin 4.18, se obtiene la mm L
AD
07 . 92 " 625 . 3 = = ,
equivalente a 3 5/8. Pudiendo alargar su longitud a 4=101.6

CAPTULO 4
h 1plg 25.4mm
LBC 2 5/8 plg 66.67mm
LAD 4 plg 101.6mm
22.33
Inversin #2 Manivela-Biela Corredera
182

CAPTULO 4

183


Es curioso saber que uno de los
mtodos para facilitar el control en
una mquina es el balanceo de sus
masas. Debido a que es notorio que
al tener una vida equilibrada facilita
su conduccin.
Es importante notar que un ligero
cambio en algn elemento cambia
por completo el comportamiento de
una mquina. Por tanto, siempre hay
que ser cuidadosos en qu tipo de
cambio queremos agregar. Es decir,
si descompensamos la mquina ya
sea por peso o posicin causar un
dao en corto o largo plazo, que
reducir el tiempo de vida, no slo de
la mquina en s, si no de aquellas a
su alrededor. En cambio, la manera
en que se balancean las mquinas es
agregar masas en cierta posicin, con
el objetivo de minimizar o anular por
completo los efectos de su propio
movimiento.
Los algoritmos de control tratan de
seguir en cada instante los
movimientos de la mquina,
retroalimentando su posicin,
velocidad o aceleracin y ajustando
los valores para acercarse al
deseado. Este tipo de algoritmos
generalmente se basan en el modelo,
que aunque complicado en la
mayora de las veces puede ser
simplificado al tener un buen
balanceo de sus componentes. Este
tipo de compromisos trae muchos
beneficios, como son: un menor
trabajo en operaciones y ciclos
mquina, as como facilitar el diseo
e implementacin del algoritmo.
En otras palabras, el tener una vida
equilibrada nos beneficia en nuestro
proceder diario, nos libera de tomar
decisiones comprometidas, nos da
una mejor calidad de tiempo y de
recursos. Por otro lado al tomar
decisiones que desbalanceen nuestro
vivir, no slo afectar nuestra
condicin, sino de todos aquellos que
nos rodean.
ndice.

5.1 Diseo mecatrnico
5.2 Diseo para control
5.3 Balanceo en los mecanismos
5.4 Fuerzas y momentos de inercia
5.5 Fuerza de inercia en un rotor
5.6 Fuerzas y momentos de sacudimiento
en un rotor
5.7 Balanceo en un rotor
5.8 Fuerzas y momentos de sacudimiento
en un mecanismo
5.9 Balanceo en un mecanismo
5.10 Balanceo en un mecanismo manivela
Biela Corredera

DISEO PARA CONTROL
184


185

La compaa Yasakawa Electric dio a conocer la palabra Mechatronics en
1969, definindola como: La palabra mecatrnica est compuesta por meca de
mecanismo y trnica de electrnica. En otras palabras, se refiere a las
tecnologas y productos desarrollados que incorporarn dispositivos electrnicos
con mayor frecuencia en mecanismos, tan ntimamente y orgnicamente, que
harn imposible distinguir el comienzo de una y el fin de la otra.
En 1996, Harashima, Tomizuka y Fukuda definieron Mecatrnica como:
Integracin sinrgica de la Ingeniera mecnica con electrnica y control
computacional inteligente en el diseo y manufactura de productos y procesos
industriales.
As mismo, D.G. Alciatore y M. B. Histand en 1998, propusieron una nueva
definicin: Campo de estudio que involucra el anlisis, el diseo, la sntesis y
seleccin de sistemas que combinan componentes electrnicos y mecnicos con
controles modernos y microprocesadores
El concepto de Sinergia, se define como la habilidad de un grupo de superar an
a su mejor individuo. Por tanto, la mecatrnica es un enfoque de diseo que utiliza
sinrgicamente la mecnica, electrnica, la teora de control, la ciencia
computacional, y la tecnologa de la informacin en el desarrollo de sistemas y
productos electromecnicos.
De acuerdo con la sociedad Japonesa para la promocin de mquinas
industriales, en los aos 70s categoriz los sistemas y productos mecatrnicos en
cuatro clases principales.
Clase I: Productos primordialmente mecnicos que incorporan electrnica para
mejorar su funcionalidad. E.g. Mquinas de control numricos.
Clase II: Clsicos sistemas mecnicos con actualizaciones internas importantes,
incluyendo electrnica, pero sin cambios en la interfaz con el usuario. E.g. La
mquina de coser.
Clase III: Sistemas cuya funcionalidad es similar a los sistemas mecnicos, pero
sus mecanismos internos son remplazados por electrnica. E.g. El reloj digital.

DISEO MECATRNICO
CAPTULO 5
186

Clase IV: Productos diseados con integracin sinrgica de la mecnica y
electrnica. Eg. Hornos automticos.
En el desarrollo clsico de un sistema electromecnico, los componentes
mecnicos y elctricos son diseados primero, o seleccionados de forma
separada para luego ser integrados con algn otro hardware o software. Sin
embargo en el enfoque mectronico todo el sistema electromecnico es diseado
simultneamente en una forma integral por un equipo multidisciplinario de
profesionales.
Debido a que un sistema mecatrnico usualmente consiste de varios tipos de
elementos interconectados, hay una conversin de energa, especialmente entre
la energa mecnica y elctrica. En un sistema electromecnico hay una
interaccin o acoplamiento entre la dinmica elctrica y la mecnica, en la cual
cada una tiene efecto sobre la otra. El acoplamiento dinmico entre varios
componentes de un sistema muestra que es ms prudente disear sistemas como
un todo, en lugar de disear los elementos elctricos y mecnicos por separado.
Los siguientes problemas pueden ocurrir cuando se disea en forma separada los
componentes, para despus interconectarlos.
1. Las caractersticas de operacin originales tienden a cambiar.
2. La perfecta compatibilidad de dos componentes diseados
independientemente es prcticamente imposible.
3. Algunas de las variables externas en los componentes, se vuelven internas
y se esconden como resultado de la interconexin. Lo que genera
problemas potenciales que no pueden ser explcitamente monitoreados. [1]
La Mecatrnica es ms una nueva manera de pensar que una disciplina
completamente nueva; ya que todava necesita de un conocimiento avanzado de
especialistas de distintas disciplinas que integran un equipo de diseo
mecatrnico. La Mecatrnica, entonces es una filosofa de diseo. [2]
Formas de integracin
El esquema tradicional de un sistema mecnico-electrnico, consiste en aadir
sensores, actuadores y controladores analgicos o digitales disponibles, a algn
componente mecnico. La limitante de este esquema se muestra en la falta de
sensores y actuadores no adecuados, se necesitan grandes espacios y un
procesamiento relativamente lento de datos.

DISEO MECATRNICO
CAPTULO 5

187

La integracin dentro de un sistema mecatrnico, puede llevarse a cabo a travs
de la integracin de componentes y la integracin del procesamiento de la
informacin.
Integracin por componentes (Hardware):
Este tipo de integracin es el resultado de disear un sistema mecatrnico como
un sistema completo, en donde los sensores, actuadores y micro controladores
son tomados en cuenta dentro del proceso de diseo mecnico.
Integracin del proceso de informacin (Software)
Esta integracin est basada en funciones de control avanzadas. Esto significa un
procesamiento de seales, incluyendo la solucin de tareas con diagnsticos de
falla, optimizacin, y un proceso general de administracin de la informacin. Las
soluciones resultan ser algoritmos en tiempo real que se adaptan a las
propiedades de los procesos mecnicos, expresados en modelos matemticos en
forma de caractersticas estticas o ecuaciones diferenciales. Por tanto, un
conocimiento basado en el modelo es necesario; de esta forma los componentes
mecnicos son gobernados en varias formas a travs del procesamiento de
informacin con propiedades inteligentes, posiblemente incluyendo aprendizaje,
formando un proceso adaptativo. [3]

DISEO MECATRNICO
CAPTULO 5
188

DISEO MECATRNICO
CAPTULO 5

189

En 1999, una nueva metodologa de diseo mecatrnico fue expuesta en el
trabajo de W.J Zhang, Q. Li, y L.S. Guo, en su trabajo: Integrated Design of
Mechanical Structure and Control Algorithm for a Programmable Four-Bar
Linkage.
Este trabajo sugiere una re-distribucin de masa de los eslabones de un
mecanismo de 4 barras. Se trata de balancear la fuerza y momento de
sacudimiento shaking del mecanismo, con el objetivo de obtener un modelo
dinmico del sistema mucho ms simple que facilitar el diseo de un esquema de
control. Se utiliz un control convencional PD (Proporcional-Derivativo) obteniendo
un buen desempeo en el Tracking Motion y el comportamiento vibracional del
sistema.
La idea bsica de Tracking motion, consiste en que los cuadros o frames de un
video pueden ser analizados de tal manera que se puede seguir la posicin de un
objeto a trves del tiempo. En otras palabras, Tracking Motion se refiere a
analizar seguir la posicin de un objeto cuadro por cuadro con respecto al
tiempo.
La idea de aplicar el enfoque de Tracking Motion a los mecanismos cerrados,
que por lo general son sintetizados para realizar un movimiento especfico como la
generacin de trayectorias o como guas de objetos slidos, proviene del
problema que se tiene con los mecanismos abiertos, para obtener un control
preciso de su efector final, adems de no tener mucha rigidez. Estos nuevos
mecanismos cerrados, tienen como propsito el poder ser guiados en su
movimiento y velocidad. En otras palabras poder controlar su posicin y velocidad
cuadro por cuadro.
La dinmica de este tipo de eslabonamiento cerrado es generalmente no lineal y
muy compleja debida a la asimetra de la estructura, lo que hace muy compleja la
implementacin de un esquema de control.
Se han propuesto varios esquemas de control adaptativos para resolver el
problema. Sin embargo, tambin se han encontrado buenos resultados al utilizar
una re-distribucin de masa con el objetivo de eliminar el trmino gravitacional en
el modelo dinmico del sistema, simplificando los esquemas de control. A sta
metodologa se le llama: Diseo para el control, Design for Control [4].
DESIGN FOR CONTROL
CAPTULO 5
190

La principal idea de la metodologa del diseo mecatrnico es crear un ambiente
de diseo integrado, que permita simultneamente el diseo de la estructura
mecnica y el algoritmo de control para obtener una sinergia de ellos, y as tener
un mejor resultado.
La esencia del Diseo para el control, que es una metodologa de diseo
mecatrnico, es disear y entender la estructura mecnica de una mquina
considerando facilitar el diseo de un algoritmo de control.
La distribucin de masa es determinada con el principio del balanceo de la fuerza
y momento de sacudimiento Shaking force/moment. Es conocido que estos dos
fenmenos son dainos a la estructura donde va montado el mecanismo. Por
tanto, al minimizar la fuerza y momento de sacudimiento simplificamos el modelo
dinmico del sistema y su comportamiento vibratorio.

DESIGN FOR CONTROL
CAPTULO 5

191

Fig. 5.1 Balanceo esttico

El balancear las mquinas, principalmente aquellas que manejan altas
velocidades, trae una reduccin de las cargas dinmicas variables que se
presentan en los soportes, adems reduce el ruido, el desgaste, la fatiga y mejora
el desempeo de la mquina. Por otro lado, como se vio anteriormente se utiliza
para simplificar el modelo dinmico, ayudando en la implementacin de un
algoritmo de control. [5]

Las fuerzas de inercia provocan el sacudimiento de la bancada o soporte de los
mecanismos. Estas fuerzas se pueden minimizar balanceando las fuerzas de
inercia opuestas entre s de manera que se transmita muy poca o ninguna fuerza a
los soportes de la mquina. Por tanto, el balanceo es la tcnica de corregir o
eliminar fuerzas o momentos de inercia indeseables. [6]

El balanceo se puede clasificar en dos tipos: el balanceo dinmico y esttico.

El balanceo esttico, es un balanceo de fuerzas debidas a la accin de la
gravedad; un rotor rgido, con la flecha tendida sobre vas paralelas horizontales y
bajo la influencia de pesos externos, estar balanceado si bajo la accin de la
gravedad el rotor no gira independientemente de su posicin angular. El requisito
para un balanceo esttico es que el centro de gravedad del sistema de masas est
en el eje O-O de rotacin. [7]

BALANCEO EN LOS MECANISMOS
CAPTULO 5
192

El desbalanceo dinmico se debe a las fuerzas de inercia que ocurren durante el
movimiento. Un rotor estticamente balanceado, no esta balanceado
dinmicamente, debido a los momentos de inercia. Por otro lado, si el rotor est
balanceado dinmicamente tambin lo esta estticamente.

El grado al que un rotor se debe balancear dinmicamente depende de la
velocidad a la que va a operar. A pequeas velocidades es tolerable un pequeo
desbalanceo de masa debido a que la fuerza de inercia que representa el
desbalanceo puede ser pequea, pero ya que la fuerza desbalanceada aumenta
conforme al cuadrado de la velocidad, el desbalanceo transmitido a los cojinetes
puede ser grande a alta velocidad. [7]

Cualquier eslabn que se encuentre en rotacin pura, tericamente, es
perfectamente balanceable esttica y dinmicamente [8]

Existen dos tipos de problemas en el estudio del balanceo. El balanceo de rotores
y el balanceo de masas reciprocantes.

Existen mquinas para determinar el balanceo dinmico, en rotores con engranes
ventiladores o con piezas ms grandes como llantas. Ests mquinas pueden
indicar tanto la magnitud como la ubicacin del desbalanceo.

La idea de balancear masas reciprocantes, es dejar al centro de masa del sistema
esttico; para tal fin se agregan masas que sirven de contrapesos. Entonces el
problema radica en encontrar la ubicacin y la magnitud de esas masas. Las
propuestas para resolver el problema de balanceo para masas reciprocantes,
incluyen el balanceo completo, slo el balanceo del momento, el balanceo parcial
de la fuerza y/o el balanceo parcial del momento.

Balanceo Completo

El objetivo de un completo balanceo de la fuerza de sacudimiento, es causar que
la red de fuerzas de sacudimiento en la estructura de soporte del mecanismo se
nulifique. Por tanto, el centro de masa total del mecanismo se mantenga
estacionario.

CAPTULO 5

193

Entre las tcnicas que se han empleado para lograr este objetivo estn las
siguientes:

a) Mtodo de vectores linealmente independientes.
b) Mtodo de balanceo esttico.
c) Mtodo de los vectores principales y extensiones.
d) Mtodos de leva y mecanismos duplicados.

Mtodo de vectores linealmente independientes.

El balanceo de la fuerza de sacudimiento, se logra al desarrollar un conjunto de
vectores linealmente independientes y dependientes del tiempo. Estos vectores
definen la distribucin de la masa y la localizacin de los centros de masa, de tal
manera que el centro de masa del sistema completo se mantenga esttico. Por
tanto, la suma de vectores de las fuerzas transmitidas a la estructura de soporte,
sea cero.
En otras palabras, el mtodo planteado distribuye la masa de los eslabones para
que los trminos dependientes del tiempo de las ecuaciones de movimiento del
centro de masa sean cero. Esto es posible slo si se puede obtener una ecuacin
de posicin la cual brinde vectores dependientes del tiempo que son linealmente
independientes. [9]
El mtodo de los vectores linealmente independientes, hace que el centro de
masa de un mecanismo sea estacionario, provocando que se anulen los
coeficientes de los trminos dependientes del tiempo de la ecuacin que describe
la trayectoria del centro total de masa. [6]
Mtodo del balanceo esttico

El mtodo remplaza las masas concentradas de los eslabones por sistemas
estticamente equivalentes de masas. Al aadir contrapesos a los eslabones, los
centros de masa de los eslabones se modifican de tal manera que son llevados a
puntos estacionarios. El centro de masa del sistema entonces, se establece al
encontrar el centro de masa resultante de estas masas estacionarias. [9]

El mtodo del balanceo esttico, en el que las masas concentradas de los
eslabones se sustituyen con sistemas de masas que son estticamente
equivalentes. [6]

CAPTULO 5
194

Mtodo de vectores principales y extensiones

Este enfoque comienza al describir el movimiento del centro de masa
analticamente y despus determinar los parmetros que influyen su trayectoria
resultante. El mtodo de los vectores principales describe la posicin del centro de
masa total del sistema por medio de vectores direccionados a lo largo de cada uno
de los eslabones. En base a las magnitudes de estos vectores principales, se
pueden aadir eslabones binarios en forma de paralelogramo al mecanismo
original. [9]

El mtodo de los vectores principales, obtiene una expresin analtica para el
centro de masa y luego se manipula para saber cmo se puede influir en su
trayectoria. [6]

Mtodos de leva y mecanismos duplicados

Es posible encontrar mecanismos con levas o duplicados para asegurar que el
centro de masa total permanezca estacionario. Estos mecanismos son muy
particulares para cada solucin. [9]

Este mtodo se basa en masas impulsadas por levas para mantener estacionario
el centro total de masa.

La adicin de un mecanismo duplicado axialmente mediante el cual se hace
estacionario el nuevo centro total combinado. [6]

CAPTULO 5

195

Centro de Masa

Al resolver problemas de Ingeniera, se encuentra con frecuencia que las fuerzas
se distribuyen de alguna manera sobre una lnea, un rea o un volumen. Por lo
general no es muy difcil encontrar la resultante de estas fuerzas distribuidas. Para
tener el mismo efecto, esta resultante debe actuar en el centroide del sistema; de
donde, el centroide de un sistema es un punto en el que se puede considerar que
un sistema de fuerzas distribuidas est concentrado, con el mismo efecto
exactamente. [6]

Momento de Inercia

Otro problema que se presenta a menudo cuando las fuerzas estn distribuidas
sobre un rea, es el que consiste en calcular su momento en torno a un eje
especificado. Un anlisis matemtico de este tipo de problema siempre conduce a
una integral.
}
2
) tan ( cia dis x diferencial de rea. Esta integral se conoce con el
nombre de momento de inercia del rea. Algunas autoridades en la materia
prefieren denominar a esta integral segundo momento del rea, afirmando que un
rea no puede poseer inercia.

El momento de inercia de un volumen en cambio, es un momento de inercia
verdadero porque un volumen tiene masa. Sin embargo, para distinguirlo del
correspondiente a un rea se denomina muy a menudo momento de inercia de
masa.

El momento de inercia refleja la distribucin de masa de un cuerpo o de un
sistema de partculas en rotacin, respecto a un eje de giro. El momento de inercia
slo depende de la geometra del cuerpo y de la posicin del eje de giro; pero no
depende de las fuerzas que intervienen en el movimiento. [10]

El momento de inercia desempea un papel anlogo al de la masa inercial en el
caso del movimiento rectilneo y uniforme.

FUERZAS Y MOMENTOS DE INERCIA
CAPTULO 5
196

Principio de DAlembert

La suma vectorial de todas las fuerzas externas y las fuerzas de inercia que
actan sobre un cuerpo rgido es cero. La suma vectorial de todos los momentos
externos y todos los momentos de torsin de inercia que actan sobre un cuerpo
rgido tambin es cero por separado.

Fuerzas de Inercia

Para entender el propsito de las fuerzas de inercia y el principio de DAlembert,
se considera un cuerpo slido que se encuentra bajo la accin de distintas fuerzas
F1, F2 y F3. Adems que la resultante de dichas fuerzas, no pasa por el centro de
masa del cuerpo G, sino que se encuentra a una distancia h de l.

En el estudio de la mecnica, se demuestra que el efecto de este sistema de
fuerzas no balanceado es producir aceleraciones lineales y angulares cuyos
valores estn dados por:

=
G
mA F (5.1)
= o I M (5.2)

En donde
G
A , es la aceleracin lineal que tiene el centro de masa del cuerpo y
tiene la misma direccin que la resultante de la suma de fuerzas que actan en l.
As mismo, o es la aceleracin angular del cuerpo.
F , es la suma de fuerzas
externas que actan en el cuerpo y
G
M es la suma de los momentos externos
junto con los momentos de las fuerzas externas, tomados en torno a G en el plano
del movimiento.

Puesto que en el estudio dinmico de un cuerpo, generalmente los vectores de
aceleracin son conocidos. Las ecuaciones (5.1) y (5.2) pueden tomar la siguiente
forma para obtener las fuerzas necesarias para producir dichas aceleraciones.

= 0
G
mA F (5.3)
0 =
o I M
G
(5.4)

CAPTULO 5

197

La ecuacin (5.3), afirma que la suma vectorial de todas las fuerzas externas que
actan sobre un cuerpo, ms la fuerza ficticia
G
mA , es cero. La fuerza ficticia
G
mA , recibe el nombre de fuerza de inercia y tiene la misma lnea de accin que
G
A pero en sentido opuesto.

Del mismo modo, el momento ficticio de la ecuacin (5.4) o I , es llamado
momento de inercia. Este momento de torsin, tiene el sentido opuesto al del
vector de aceleracin angular o .

Las ecuaciones (5.3) y (5.4) son muy tiles cuando se estudia la dinmica de la
maquinaria, porque permiten agregar fuerzas de inercia y momentos de torsin al
sistema extremo de fuerzas y resolver el problema resultante aplicando los
mtodos de la esttica. [6]

CAPTULO 5
198

CAPTULO 5

199

Fig. 5.2 Fuerza centrpeta
Fig. 5.3 Fuerza centrfuga

La fuerza centrpeta acta sobre un objeto en movimiento sobre una trayectoria
curvilnea y que est dirigida hacia el centro de curvatura de la trayectoria.

La fuerza centrpeta se define como:
) (
2
R w m F
CENTRPETA
= (5.5)

Del estudio de la mecnica se recordar que la fuerza ficticia de inercia es opuesta
en sentido a la aceleracin centrpeta, de donde toma el nombre de fuerza
centrfuga. [7]

La fuerza centrfuga se define como:
) (
2
R w m F
CENTRIFUGA
= (5.6)
FUERZA INERCIA EN UN ROTOR
CAPTULO 5
200

FUERZA INERCIA EN UN ROTOR
CAPTULO 5

201

Fig. 5.4 Fuerzas de inercia en un rotor
Fig. 5.5 Momentos de inercia en un rotor

Las fuerzas de sacudimiento en un rotor, tienen su origen en las fuerzas de inercia
que actan. En un rotor rgido formado por un sistema de tres masas que giran en
un plano transversal alrededor del eje O-O, la sumatoria de fuerzas de inercia que
actan sobre el rotor se define como:

= ) (
2
Rw m F (5.7)

De igual forma, la sumatoria de momentos de inercia que actan sobre el rotor se
define como:

= ) (
2
mRw a M (5.8)

FUERZAS Y MOMENTOS DE SACUDIMIENTO EN UN ROTOR
CAPTULO 5
202

FUERZAS Y MOMENTOS DE SACUDIMIENTO EN UN ROTOR
CAPTULO 5

203

Fig. 5.6 Balanceo en un rotor con masas en un solo plano

El objetivo de balancear un rotor es el de minimizar las fuerzas de sacudimiento
causadas por las fuerzas de inercia. Y se logra agregando una masa determinada
en una posicin determinada de manera que se transmita muy poca o ninguna
fuerza a los soportes del rotor.

En la siguiente figura se presenta un rotor con 3 masas, cada masa con una
fuerza de inercia centrfuga. Para poder balancear el rotor, es necesario agregar
una masa de balanceo, de tal manera que la sumatoria de fuerzas sea igual a 0.

Para e constante, la fuerza de inercia de cualquier masa dada M es igual a
2
e mR F = con direccin y sentido radialmente hacia fuera. Para tener balanceo
la suma vectorial de las fuerzas de inercia del sistema es igual a cero. [7]

( ) ( ) 0
2
2 2
= =
|
|
.
|
\
|
= =

WR
g
R
g
W
mR F
e
e e
Por tanto

= 0 ) (WR (5.9)

0
3 3 2 2 1 1
= + + +
e e
R W R W R W R W

BALANCEO EN UN ROTOR
CAPTULO 5
204

Fig. 5.7 Balanceo en un rotor con masas. Caso general

El caso ms general de distribucin de masas rotatorias en un rotor rgido es aqul
en el que las masas se encuentran en varios planos transversales y axiales. [7]

El balanceo de las fuerzas de inercia se logra satisfaciendo la condicin
= 0
INERCIA
F . Sin embargo, tambin se requiere el balanceo de los momentos de
dichas fuerzas de inercia.
= 0
INERCIA
M

La resultante R de las tres masas desbalanceadas se obtiene de un polgono
vectorial. Aunque a pudiera parecer que el balanceo podra lograr el balanceo con
una sola masa agregada, la condicin del balance de momentos muestra que se
requiere un mnimo de dos masas de balanceo. En caso contrario existir un par
desbalanceado debido a que las fuerzas de inercia de las tres masas no son
colineales.

El balanceo tambin se puede lograr proporcionando un contrapeso opuesto a
cada masa, o sea un total de tres contrapesos, con la ventaja de que la flexin de
la flecha se reduce casi hasta cero.

Se elige arbitrariamente el plano transversal A-A, con respecto a quien se tomarn
los momentos. Y el Plano B-B, como aqul en donde se desea que est una masa
de balanceo.

CAPTULO 5

205

Fig. 5.8 Centro de masa en un rotor balanceado
Fig. 5.9 Rotor desbalanceado Fig. 5.10 Rotor balanceado

Aun cuando los vectores que sealan los momentos de inercia siguen la regla de
la mano derecha, se representaron en el mismo plano que las fuerzas de inercia.

En el polgono de momentos se parte de los vectores conocidos, generados por
las masas
2
m y
3
m . El vector que cierra el polgono determina el momento de la
b
m
Como la distancia
b
a es conocida, entonces obtenemos el valor de
b
m .

= =
0 ) ( WRa M
A A INERCIA
(5.10)

Entonces, se toma como referencia ahora el plano B-B y se supone una masa en
el plano A-A. Siguiendo el mismo principio es posible encontrar el valor de
a
m . [7]

= =
0 ) ( WRb M
B B INERCIA
(5.11)

Un ejemplo muy sencillo que muestra el propsito del balanceo en un rotor, se
puede representar utilizando un software de simulacin.

CAPTULO 5
206

CAPTULO 5

207

Fig. 5.11 Fuerzas y Momentos de
Inercia en un mecanismo de 4 barras

Cuando las fuerzas debidas a la inercia de los eslabones en movimiento y otros
elementos de la misma varan en magnitud o direccin tienden a sacudir o a hacer
vibrar la mquina, por tanto estos efectos reciben el nombre de fuerzas de
sacudimiento.

Si consideramos un eslabonamiento de cuatro barras, suponiendo a los eslabones
2, 3 y 4 elementos mviles y el eslabn 1 es fijo, las fuerzas de inercia asociadas
con los elementos de movimiento son.
2 2 G
A m ,
3 3 G
A m ,
4 4 G
A m . Obteniendo un
anlisis de cuerpo libre de los elementos mviles. [6]

0 ) ( ) ( ) (
4 4 3 3 2 2 14 12
= + + + + =
G G G
A m A m A m F F F (5.12)

Utilizando
S
F como la fuerza resultante de sacudimiento, se tiene.

41 21
F F F
S
+ = (5.13)
) (
4 4 3 3 2 2 G G G S
A m A m A m F + + = (5.14)

En donde:

12
F , es la fuerza que ejerce el marco sobre el elemento 2.
14
F , es la fuerza que ejerce el marco sobre el elemento 4
21
F , es la fuerza que ejerce el elemento 2 sobre el marco
41
F , es la fuerza que ejerce el elemento 4 sobre el marco

FUERZAS Y MOMENTOS DE SACUDIMIENTO EN UN MECANISMO
CAPTULO 5
208

Para determinar el momento de sacudimiento. Ec. (5.15)

0 ) ( ) ( ) (
12 4 4 3 3 2 2 4 4 2 4 3 3 3 2 2 2 2
= + + + =
M I I I A m R A m R A m R M
G O G G G G G O
o o o

Entonces Ec.(5.16)

4 4 3 3 2 2 4 4 2 4 3 3 3 2 2 2 21
( o o o I I I A m R A m R A m R M M
G O G G G G G S
+ + + + + = =

En donde:

2 O
M , Momento medido desde el origen 2 O
2 G
R , Vector de posicin del origen 2 O , al centro de masa 2 G
3 G
2 4O G
2
I , Segundo momento de Inercia del eslabn 2
3
4
2
o , Velocidad angular del eslabn 2
3
4

FUERZAS Y MOMENTOS DE SACUDIMIENTO EN UN MECANISMO
CAPTULO 5

209

Como se ha presentado, la resultante de todas las fuerzas que actan en un
cuerpo debido a las fuerzas de inercia es conocida como fuerzas de desbalanceo
o de sacudimiento shaking.
Se utiliza el trmino de balanceo pasivo para describir la atenuacin de las fuerzas
y momentos de sacudimiento al aadir o quitar masa de varias porciones de los
eslabones de movimiento. Este tipo de balanceo es por mucho la solucin ms
simple y menos costosa del problema.
Es importante tener en mente que aun cuando las fuerzas de inercia en un
mecanismo estn balanceadas, an existen momentos de inercia presentes.
Aunque en muchas aplicaciones el balanceo de las fuerzas de inercia solamente
es aceptable, se debe reconocer que la suma de los contrapesos tiende a
incrementar el momento de inercia, las fuerzas en los cojinetes y el torque
requerido.
Para evitar un gran incremento en las reacciones de los cojinetes, puede que sea
deseable reducir el tamao de los contrapesos, aunque slo se tenga un balanceo
parcial de la fuerza. [11]
Si se imagina una mquina como si estuviera compuesta de varios mecanismos,
se podra considerar el balanceo de la misma, balanceando cada mecanismo por
separado. Sin embargo, pudiera ser que esto no conduzca al mejor balanceo para
la mquina, debido a que la adicin de un gran nmero de contrapesos puede
hacer que el momento de torsin de inercia sea completamente inaceptable. Es
ms, el desbalanceo de un mecanismo puede contrarrestar el balanceo de otro,
eliminando en primera instancia la necesidad de algunos contrapesos. [6]
Sin embargo, para tratar con el mecanismo de Whitworth planteado, se analizar
primeramente el balanceo del mecanismo Biela-manivela-corredera y como afecta
dicho balanceo en las ecuaciones dinmicas de ste. Entonces se plantear un
mtodo de balanceo para el mecanismo completo.

BALANCEO EN UN MECANISMO
CAPTULO 5
210

BALANCEO EN UN MECANISMO
CAPTULO 5

211

Fig. 5.12 Mecanismo Biela-Manivela-Corredera

Con el objeto de balancear las fuerzas de inercia en un mecanismo Manivela-
Biela-Corredera, se aaden masas de balanceo. Tomando en cuenta que resulta a
veces imprctico balancear completamente el mecanismo debido a los efectos que
puede tener en el torque, en los cojinetes y en los momentos de inercia.
En el mecanismo se presentan las fuerzas derivadas del movimiento, pues aunque
las fuerzas estticas siguen existiendo, estas son pequeas en comparacin con
las primeras.

NOTA:
| = 90
| o + = 90
e Constante

BALANCEO EN UN MECANISMO MANIVELA BIELA CORREDERA
CAPTULO 5
212

El eslabn AE, 4 del mecanismo general, mantiene una velocidad angular
constante, sin embargo el eslabn EF, 5 del mecanismo general, presenta dos
movimientos: Traslacin y rotacin. Para dar una aproximacin de balanceo al
mecanismo, el eslabn EF se modela como una barra que tiene dos masas
concentradas en cada lado. Para mantener la misma dinmica se agregan las
siguientes ecuaciones:
EF FBiela EBiela
m m m = + (5.17)
f m e m
FBiela EBiela
= (5.18)
EF G FBiela EBiela
I I f m e m = = +
5
2 2
(5.19)
Estas ecuaciones representan las 3 condiciones que deben cumplirse para realizar
la aproximacin de balanceo.
- La suma de las masas concentradas
EBiela
m y
FBiela
m deben ser igual a la masa
total de la biela.
- El centro de gravedad debe encontrarse en
5
G
- Los momentos de inercia de las masas concentradas en
5
G , deben ser igual al
momento
EF
I
Donde
EF G
I I =
5
, es el segundo momento de inercia del eslabn EF.
As mismo se derivan las siguientes ecuaciones:
L
fm
f e
fm
m
EF EF
EBiela
=
+
= (5.20)
L
em
f e
em
m
EF EF
FBiela
=
+
= (5.21)
L, indica la longitud total de la biela.

CAPTULO 5

213

Fig. 5.13 Masas Equivalentes
Fig. 5.14 Masa de Balanceo

El mecanismo con las masas equivalentes se muestra a continuacin.

Como el eslabn AE gira a velocidad constante, la fuerza dinmica en el par A
causada por las dos masas
AE
m ,
EBiela
m es slo la componente normal de la
aceleracin. Por tanto, la fuerza dinmica ( )
2
e a m R m
AE EBiela
+ puede ser
balanceada simplemente al aadir una masa de balanceo
Balanceo
m , en una
direccin opuesta de la manivela.

Balanceo Balanceo AE AE EBiela
L m a m L m = + (5.22)
F FBiela FTotal
m m m + = (5.23)
NOTA: La
FTotal
m

causar una fuerza en direccin del eje del pistn. Esta
fuerza es la que se debe determinar para balancear el mecanismo
CAPTULO 5
214

Se definen las ecuaciones de posicin del pistn, para despus derivarlas 2 veces
y obtener la aceleracin necesaria para determinar la fuerza
FTotal
m
) cos cos ( o
EF AE AFX
R R R + = (5.24)
o sin sin
EF AE
L L = (5.25)
Donde: L L
EF
=
Ahora, si tomamos la identidad.
o o
2
2
2
sin 1 sin 1 cos
|
|
.
|
\
|
= =
EF
AE
L
L
(5.26)
Esta expresin se sustituye en (5.24), y se deriva 2 veces para obtener la
aceleracin
- -
AFX
R .
Sin embargo, el resultado es muy complicado, y dado el hecho de que se
comenz con la premisa de obtener una aproximacin al balanceo del mecanismo
mediante masas concentradas en cada lado de la biela. Entonces tambin
aproximaremos la ecuacin (5.26).
...
128
5
16 8 2
1 ) 1 (
4 3 2
+ =
s s s s
s Para 1
2
< s
Siendo
o
2
2
2
sin sin
|
|
.
|
\
|
= =
EF
AE
R
R
s
La cual cumple con la serie, puesto que
EF AE
R R < y 1 sin <
La serie se puede detener en el segundo trmino, pues desde el tercero los
valores son muy pequeos en comparacin con sus antecesores.
o
2
2
sin 1 1 cos
|
|
.
|
\
|
= =
EF
AE
R
R
s (5.27)

CAPTULO 5

215

Fig. 5.15 Diagrama de cuerpo libre y aceleraciones

Se usa la siguiente identidad
2 cos
2
1
2
1
sin
2
=
Que se sustituye en (5.27) y ambas en (5.24).
) 2 cos
4 4
cos (
2 2

EF
AE
EF
AE
EF AE AFX
L
L
L
L
L L R + + = (5.28)
La cual se deriva dos veces, para obtener la aceleracin
i
L
L
L R
EF
AE
AE AFX
) 2 cos (cos
2
e + =
- -
(5.29)
NOTA: En el estudio se descartan las fuerzas estticas (Pesos) y se asume que
las fuerzas debidas a la aceleracin normal de la manivela y la porcin de la biela
EBiela
m han sido balanceadas al agregar una masa
Balanceo
m a una distancia
Balanceo
R
del par A. Adems se agrega un Par
A
T , que mantiene a la velocidad angular e
constante.
Al agregar la masa
Balanceo
m se atena la fuerza de sacudimiento. Sin embargo
debido a que slo funciona en el movimiento de rotacin y no el reciprocante, el
mecanismo est parcialmente balanceado. La nica masa que falta balancear es
la masa
FTotal
m .
A continuacin se presentan los diagramas de cuerpo libre y de aceleracin de
masas.
CAPTULO 5
216

Al hacer la sumatoria de momentos desde el par A, se obtiene:
x
T
R
A
= (5.30)
Y debido a que no hay aceleracin en y
x
T
R F
A
= =
1
(5.31)
Las aceleraciones de las masas
AE
m ,
EBiela
m y
Balanceo
m no se muestran, ya que se
cancelan cuando se aplica la segunda ley de Newton. Sin embargo, es importante
notar que estas fuerzas se encuentran en el mecanismo.
Al hacer la sumatoria de fuerzas en direccin x, se obtiene:
=
x X
ma F
- -
=
AFX FTotal R
R m F
) 2 cos (cos
2
e
EF
AE
AE FTotal R
L
L
L m F + = (5.32)
La fuerza
R
F , es la fuerza que aplica el perno del par A a la manivela. De la misma
forma la manivela aplica una fuerza al perno del par A que es de la misma
magnitud pero de sentido contrario.
) 2 cos (cos
2
e
EF
AE
AE FTotal R S
L
L
L m F F + = = (5.32)
Esta fuerza es propiamente la fuerza que transmite el mecanismo a la base,
tambin llamada Fuerza de sacudimiento.
La magnitud de la fuerza como su direccin, cambian con respecto al ngulo ,
pero la lnea de accin permanece en el eje del pistn.
En este ejemplo, no se muestra el balanceo de la masa reciprocante
FTotal
m , sin
embargo, se muestra que la fuerza de sacudimiento generada se restringe en la
lnea de accin del eje del pistn.

CAPTULO 5

217

Fig. 5.16 Mecanismo MBC Simulacin
Fig. 5.17 Fuerzas de Sacudimiento MBC
Simulacin

A continuacin se ejemplifica las fuerzas de sacudimiento mediante una
simulacin en Working Model.
La grfica de las reacciones est comparada con los grados que gira el
mecanismo teniendo una velocidad 100 = e constante.

Datos:
kg m
AE
1 =
kg m
EF
1 =
kg m
F
0 =
m L
AE
1 =
m L
EF
4 =
kg m
BALANCEO
1 =
g=0
Las reacciones de este mecanismo en el par A.

CAPTULO 5
218

Balanceado
Simulacin Balanceado

Obtenemos la distancia a la masa de balanceo desde el par A
EF
EF EF EF
EBiela
L
fm
L
fm
f e
fm
m = =
+
=
EF
EF EF EF
FBiela
L
em
L
em
f e
em
m = =
+
=
BALANCEO BALANCEO AE AE EBiela
L m a m L m = +
Por tanto:
kg m
EBiela
5 . 0 =
kg m
FBiela
5 . 0 =
m L
BALANCEO
1 =

CAPTULO 5

219

Fig. 5.20 Mecanismo Biela-Manivela-Corredera
con Manivela-Rueda

El objetivo ahora, consiste en agregar una rueda en lugar de la manivela y utilizar
el mismo mtodo de balanceo.

Nota: El Centro de masa de la manivela se ubica en el par A.
| = 90
| o + = 90
e Constante
Las ecuaciones (5.17) a (5.32) son las mismas excepto que el valor de 0 = a
La ecuacin (5.22) muestra el cambio de utilizar una rueda en lugar de una barra.
Balanceo Balanceo AE AE EBiela
L m a m L m = + (5.22)
Balanceo Balanceo AE EBiela
L m L m = (5.33)

CAPTULO 5
220

Balanceado Manivela Rueda
Simulacin Balanceado Manivela Rueda

Utilizando los mismos datos del ejemplo anterior, se obtienen las fuerzas de
sacudimiento generadas por las masas del mecanismo.
Datos
kg m
AE
1 =
kg m
EF
1 =
kg m
F
0 =
m L
AE
1 =
m L
EF
4 =
kg m
BALANCEO
1 =
g=0
Ecuaciones
EF
EF EF EF
EBiela
L
fm
L
fm
f e
fm
m = =
+
=
EF
EF EF EF
FBiela
L
em
L
em
f e
em
m = =
+
=
BALANCEO BALANCEO AE EBiela
L m L m =
Por tanto:
kg m
EBiela
5 . 0 =
kg m
FBiela
5 . 0 =
m L
BALANCEO
5 . 0 =

CAPTULO 5
xxxvii

CONCLUSIONES

1. Se han desarrollado distintos trabajos que engloban la
conceptualizacin de cmo formular el modelo matemtico de un
mecanismo de lazo cerrado, e incluso de la forma en cmo construir
dicho modelo en un programa de computadora.

2. Los modelos en coordenadas naturales y coordenadas de punto de
referencia con su origen en el centro de masa de los eslabones,
ofrecen la posibilidad de englobar en una representacin sencilla la
cinemtica, dinmica (Fuerzas externas y de reaccin) de los
mecanismos.

3. Se ha formuladoun modelo matemtico que se asemeje al modelo
utilizado en mecanismos de lazo abierto como los robots, permite
probar con algoritmos de control bien estudiados en los mecanismos de
lazo cerrado. Sin embargo, hay que tomar en consideracin que para
asemejar los modelos es necesario utilizar multiplicadores de Lagrange;
ya que las ecuaciones para los mecanismos de lazo cerrado presentan
coordenadas dependientes debido a que un solo actuador genera
movimiento en muchos eslabones.

4. Los mtodos planteados en el mecanismo de retorno rpido de
Whitworth pueden generalizarse para mecanismos de cuatro, seis
barras, as como a distintas configuraciones de pares cinemticos.

5. Los trabajos que se enuncian como referencia, muestran sus resultados
en mecanismos con muchos parmetros idealizados, esto es, simplifican
las variables para obtener un modelo sencillo que facilite la
comprobacin de los algoritmos de control. Este no es el caso de este
trabajo, por lo tanto las ecuaciones muestran eslabones cuyo centro de
masa no necesariamente se encuentra en la lnea que une a los pares
cinemticos. Esta caracterstica ocasiona ecuaciones ms complicadas
y laboriosas.

CONCLUSIONES
xxxviii

Por tanto se propone el balanceo de los mecanismos como una forma
de simplificar el modelo sin idealizar el sistema.

6. El balanceo de los mecanismos es un tema muy extenso y no existe una
metodologa a seguir de forma generalizada, como existe en el
balanceo de ejes. De manera que solo se han realizado estudios de
balanceo en mecanismos muy especficos, siendo el mecanismo de
manivela-biela y pistn el ms mencionado. El propsito de balancear
el mecanismo es fijar el centro de masa general del mecanismo, lo que
elimina o disminuye los efectos de algunas variables en el modelo.

7. En este trabaj se proponen dimensiones de un mecanismo de retorno
rpido que opere como mquina herramienta, por consiguiente se
agregan caractersticas de corte, velocidad de maquinado, avances,
materiales, etc. El dimensionamiento se basa en las curvas de
aceleracin de los eslabones y la proporcin de velocidades del
retorno rpido.
CONCLUSIONES
xxxix

TRABAJO FUTURO

Los alcances de este trabajo contemplan nicamente el estudio
cinemtico y dinmico de mecanismos de lazo cerrado. As como diversas
metodologas de modelado e implementacin en software. Tambin, la
sntesis dimensional de un mecanismo de retorno rpido y la propuesta de
simplificar el modelo encontrado en base al balanceo de los eslabones.
Con el fin de poder aplicar algoritmos de control originalmente planteados
para mecanismos de lazo abierto.

Tomando como base la informacin presentada en este trabajo, se
proponen como trabajos futuros a esta investigacin los siguientes temas.

Balanceo de los mecanismos

El balanceo de los mecanismos es un tema de investigacin muy extenso,
ya que los modelos generalmente dependen de la topologa de cada
mecanismo. Ahora, el mecanismo de retorno rpido planteado consiste en
dos configuraciones o inversiones del mecanismo manivela-biela-
corredera. Por una parte la inversin utilizada como pistn es de las ms
estudiadas, por otro lado la segunda inversin, que es la encargada de la
variacin de velocidades de la ida y retorno del mecanismo, presenta una
aceleracin de coriolis, lo que genera un reto en su balanceo.

Modelado de eslabones flexibles

En este trabajo, se presentan los mtodos utilizados para formular las
ecuaciones cinemticas y dinmicas de los mecanismos de lazo cerrado,
partiendo de la idealizacin de eslabones indeformables. El estudio de
eslabones flexibles lleva a una metodologa ms cercana a la realidad.
Siendo una de cualidades, una mejor descripcin de los mecanismos que
se someten a altas velocidades. Adems que el modelo permite el anlisis
por elementos finitos del mecanismo, lo que ayuda a determinar de forma
ms exacta los esfuerzos y deformaciones que sufre cada uno de los
eslabones en movimiento.

TRABAJO FUTURO
xl

Manufactura de los mecanismos

Las dimensiones obtenidas en este trabajo, sirven como base para un
estudio detallado de la manufactura necesaria y correcta de los
mecanismos. Es decir, debido a que el enfoque involucra el control del
mecanismo, es necesario proponer e implementar materiales adecuados
para un correcto desempeo. Un ejemplo sera el usar en una mquina de
fresado un tornillo acme y un tornillo de bolas, ambos cumpliran el mismo
fin de mover la mesa de la mquina pero con diferentes precisiones;
Siendo el segundo ms fcil de controlar ya que presenta menos
perturbaciones.

Optimizacin dimensional de los mecanismos

El modelo matemtico planteado, sirve como referencia para aplicar
metodologas de optimizacin cinemtica y dinmica de los mecanismos.
Como referencia, se encuentran los trabajos de Garca de Jaln y Ahmed
A. Shabana.

Mecnica Computacional

El trabajo presenta la metodologa para obtener la formulacin
matemtica de los mecanismos de lazo cerrado, est metodologa es
aplicable a implementarse en software para el anlisis de movimiento de
diversos mecanismos. As como, existe un software capaz de generar
informacin de esfuerzos, deformaciones, transferencia de calor, etc.
Implementar la metodologa planteada para realizar anlisis de
mecanismos por medio de software.

Implementacin de control

Todas las ecuaciones necesarias para describir la cinemtica y dinmica
del mecanismo de retorno rpido, se encuentran explicadas y validadas
por algoritmos en matlab y simulaciones en Working model en este trabajo.
De manera que pueden tomarse como base para probar nuevos
algoritmos de control, o plantear algoritmos ya existentes y comparar los
resultados con las mejoras aadidas del diseo mecnico.

TRABAJO FUTURO
BIBLIOGRAFA CAPTULO 1
BIBLIOGRAFA: CAPTULO 1

1. International Symposium on History of Machines and Mechanisms, Chapter
1, History of Dynamics of Machines and Mechanisms from Leonardo to
Timoshenko by Francis C. Moon, Chapter 3, Some Origins of TMM Arisen
from Pseudo-Aristotle and Hero of Alexandria by Agamenon R.E. Oliveira.
2. Una mecnica sin Talachas by Fermin Viniegra Heberlein.
3. http://www.pittdixon.go-plus.net/whitworth/whitworth.htm, Sir Joseph
Whitworth
4. http://www.wikipedia.org/
5. Handbook of Automation, Chapter 4, Christopher Bissell.
6. Estabilidad de las ecuaciones diferenciales ordinarias y de las ecuaciones
funcionales, Abel R. Castro Figueroa
7. Criterio de Estabilidad de Nyquist- Aplicacin al anlisis de la Estabilidad de
Sistemas de Control continuos, lineales e invariantes en el tiempo,
UTN/FRBA
8. Poincar, creador de los mtodos todava modernos en las ecuaciones
diferenciales y en la mecnica celeste, Amadeu Delshams.
9. Mechatronics Handbook (2002), Robert H. Bishop, Chapters 1 and
10. http://www.meca.cinvestav.mx/quees.html
11. http://www.graphit.hu/NX/prospektus/CAD/NX-Mechatronics-Concept
Designer.pdf
12. Motion profile planning of repetitive point to point control for maximum energy
conversion efficiency under acceleration conditions, Mechatronics Vol.6, pp.
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13. Inverse Dynamics of a toggle mechanism, Computer & Structures Vol.63, No
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14. Modeling, simulation and control of a four-bar mechanism with a Brushless
Servo Motor, Mechatronics Vol.7, No.4, pp.369-383,1997
15. Comparison of Sliding-Mode and Fuzzy Neural Network Control for Motor-
Toggle Servomechanism, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, Vol.3,
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16. Slider-crank mechanism control using adaptive computed torque technique,
IEEE Proc. Control Theory Appl. Vol.145, No.3, 1998.
17. Fuzzy sliding mode controlled slider-crank mechanism using a PM
synchronous servo motor drive, International Journal of Mechanical Sciences
41, 1999.
18. Integrated Design of Mechanical Structure and control Algorithm for a
Programmable Four-Bar Linkage, IEEE/ASME Transactions on mechatronics,
Vol.4, No.4, 1999.
19. Modeling and set point control of closed chain mechanisms: Theory and
Experiment, IEEE Transactions on control systems technology Vol.8, No.5,
2000.


20. Fuzzy control of a dc motor driven four-bar mechanism, mechatronics 15
(2005)



1. Una mecnica sin Talachas, Fermn Viniegra Heberlein. Ao y editorial
2. Computational Dynamics Second Edition, Ahmed A. Shabana
3. Design of Machinery, Robert Norton 2
nd
Edition
4. Kinematic and Dynamic Simulation of Multibody Systems, Garcia de Jalon,
Bayo.
5. Force/Motion Control of Constrained Robots Using Sliding Mode, IEEE
transactions on automatic control, Vol. 37, No 5, May 1992.
6. Sntesis Dimensional optima de una variante del mecanismo de retorno
rpido de Whitworth, Universidad Pblica de Navarra.
7. http://es.scribd.com/doc/56605020/10/Coordenadas-naturales-caso-plano,
Apuntes Mecanismos Nuevas Metodologas de anlisis cinemtico de
mecanismos planos y espaciales, Profesor: Alejandro Gutirrez S.
8. mviles, Anbal Ollero Baturone, 2001, Editorial Alfa Omega.



1. Mecnica para ingeniera: Dinmica 5ta Edicin Bedford Fowler
2. Mecnica para Ingenieros Dinmica 3ra Edicin J.L Meriam \ L.G. Kraige
3. Teoria y problemas de Dinmica de Lagrange: Serie de compendios
schaum. McGraw Hill
4. An Introduction to Dynamics of Rigid-Body Systems, Institute of Mechanical
Engineering and Aalborg University, Michael Damsgaard
5. Mecnica Lagrangiana Teora y Practica, Libro de Alqua, lvaro Hacar
Gonzlez versin 0.10.1
6. Kinematic and Dynamic Simulation of Multibody Systems. Bayo
7. Linear Time Dynamics using Lagrange Multipliers, David Baraff, Robotics
Institute Carnegie Mellon University
9. Mtodo de sntesis dimensional ptima de sistemas multicuerpo con
restricciones dinmicas. Aplicacin al diseo de mecanismos planos,
Universidad de la RIOJA, Jos Antonio Gmez Cristobal. Tesis Doctoral,
2003
10. Force/Motion Control of Constrained Robots Using Sliding Mode, IEEE
transactions on automatic control, Vol. 37, No. 5, May 1992
11. Apuntes de Mecnica Clsica, Fernando O. Minotti, 2do cuatrimestre de
2010
12. Applying Experienced Self-Tuning PID controllers to Positiouan in Control of
slider Crank Mechanisms, Chih-Cheng Kao, Department of electrical
engineering Kao Yuan Institute of technology.
13. Mecnica sin talachas



1. Manufactura, Ingeniera y tecnologa, 4ta Edicin, Kalpakjian, Schmid
2. Tecnologa Mecnica 1, Mquinas Herramientas de Leonel Chacn
Anchondo
3. Teora del taller, escuela del trabajo henry ford 5ta Edicin
4. Machine shop practice, Volumen 2, Karl Hans Moltrecht.
http://books.google.com.mx/books?id=dhX93Mxkxn4C&pg=PA11&lpg=PA11&dq=strokes+p
er+minute+shaper&source=bl&ots=eh1B81n5si&sig=yv1f1KIadBpoxCF1dE9vhklfrZA&hl=es&
sa=X&ei=NuBjT9uGNKWg2AXH1ei0CA&ved=0CB0Q6AEwAA#v=onepage&q=strokes%20per
%20minute%20shaper&f=false[
5. Nylamid Quadrant: Maquinado
6. Boxford 8 inch Shaper
7. Mtodo de sntesis dimensional ptima de sistemas multicuerpo con
restricciones dinmicas. Aplicacin al diseo de mecanismos planos. Tesis
Doctoral, Jos Antonio Gmez Cristobal. Universidad de la Rioja.
8. Teora de mquinas y mecanismos. Joseph Edward Shigley
9. Sntesis cinemtica y dinmica de mecanismos. Manipulador Paralelo 6-RKS,
Isidro Zabalza Villava, Departamento de ingeniera mecnica energtica y de
materiales.
10. Quick-return mechanism design and analysis projects. Ron P. Podhorodeski,
Scott B. Nokleby and Jonathan D. Wittchen. Robotics and Mechanisms
Laboratory, Department of Mechanical Engineering, University of Victoria
11. http://homepages.udayton.edu/~dmyszka1/MCT313/Dsgn.pdf
12. Illustrated sourcebook of Mechanical Components, Robert O. Parmley, P.E.

BIBLIOGRAFA
CAPTULO 4

BIBLIOGRAFA
CAPTULO 4


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Najarian, Javad Dargahi, Goldis Darbemamieh, Siamak Hajizadeh Farkoush.
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2. The Role of Control in Mechatronics, Job van Amerongen. Cornelis J.
Drebbel Insitute for Systems Engineering and Control Laboratory, Faculty of
Electrical Engineering University of Twente.
3. Mechatronic Design Approach, Rolf Isermann, Darmstadt University of
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4. Integrated Design of Mechanical Structure and Control Algorithm for a
Programmable Four-Bar Linkage. W.J. Zhang, Q. Li, and L.S. Guo,
IEEE/ASME Transactions on mecatronics, VOL 4, No. 4, DECEMBER 1999
5. Shaking Force and Shaking Moment Balancing of Mechanisms: A Historical
Review with new examples, Vigen H. Arakelian Professor, INSA-Rennes,
Department GMA and M. R. Smith Department of Mechanical, Materials and
manufacturing Engineering, University of Newcastle. Journal of Mechanical
Design March 2005, Vol. 127
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7. Mecanismos y dinmica de maquinaria, Mabie Reinholtz.
8. Design of Machinery. Robert Norton 2nd Edition
9. Advanced Mechanism Design: Analysis and Synthesis. Volume 2. George N.
Sandor / Arthur G. Erdman
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12. Mec E 362 Mechanics of Machines, 7 Balancing Reciprocating Masses,
Alberta University Canada

BIBLIOGRAFA
CAPTULO 5

BIBLIOGRAFA
CAPTULO 5
ANEXOS ANEXO A

En este ANEXO se incluyen 2 archivos:
Solucion Coord Naturales.m (MATLAB)
Cinematica Whitworth.wm2d (Working Model)

Utilizando las coordenadas naturales se muestran las ecuaciones que definen la
posicin de cada uno de los pares cinemticos del mecanismo de Whitworth.

Solucion Coord Naturales.m

clear all %clears all variables and functions
clc %clears the command window and homes the cursor
close all %closes all the open figure windows

contador=0;
inc=10;

for t=0:inc:360
contador=contador+1;
Theta=t*pi/180;

%Magnitudes de los eslabones
LBB1=10;
LEF=30;
LCB1=2;
LED1=2;
LAD=20;
LAD1=10;
LDD1=(LAD+LAD1);

%Magnitudes de las variables de diseo
m=-5;
p=0;
h=-2;

%Magnitudes de Constantes
KA=LCB1/LBB1;
KB=(LDD1-LED1)/(LAD1-LED1);
KC=LED1/LAD1;

%Ecuaciones de restriccin
xB=0;
yB=0;

ANEXO A
ANEXOS ANEXO A
%xB1=LBB1*sin(Theta);
%yB1=LBB1*cos(Theta);

eqn_f1A='xB1solB1=-LBB1*sin(Theta)';
eqn_f1='(xB1solB1-xB)^2+(yB1solB1-yB)^2=LBB1^2';
solB1=solve(eqn_f1A,eqn_f1,'xB1solB1,yB1solB1');

xB1_A=eval(solB1.xB1solB1(1));
xB1_B=eval(solB1.xB1solB1(2));
yB1_A=eval(solB1.yB1solB1(1));
yB1_B=eval(solB1.yB1solB1(2));

if Theta <= pi/2 || Theta>=3*pi/2
yB1=yB1_A;xB1=xB1_A;
else
yB1=yB1_B;xB1=xB1_B;
end

eqn_f4='(xB1-xCsolC)-KA*(xB1-xB)=0';
eqn_f5='(yB1-yCsolC)-KA*(yB1-yB)=0';
solC=solve(eqn_f4,eqn_f5,'xCsolC,yCsolC');
xC=eval(solC.xCsolC);
yC=eval(solC.yCsolC);

%eqn_f12='xAsol-p=0';
%eqn_f13='yAsol-h=0';
xA=p;
yA=h;

eqn_f3='(xDsolD-xA)^2+(yDsolD-yA)^2=LAD^2';
eqn_f10='((xDsolD-xC)*(yDsolD-yA))-((xDsolD-xA)*(yDsolD-yC))=0';
solD=solve(eqn_f3,eqn_f10,'xDsolD,yDsolD');
xD_A=eval(solD.xDsolD(1));
xD_B=eval(solD.xDsolD(2));
yD_A=eval(solD.yDsolD(1));
yD_B=eval(solD.yDsolD(2));

xD=xD_B;
yD=yD_B;

eqn_f6='(xD-xEsolE)-KB*(xA-xEsolE)=0';
eqn_f7='(yD-yEsolE)-KB*(yA-yEsolE)=0';
solE=solve(eqn_f6,eqn_f7,'xEsolE,yEsolE');
xE=eval(solE.xEsolE);
yE=eval(solE.yEsolE);

eqn_f8='(xE-xD1solD1)-KC*(xA-xD1solD1)=0';
eqn_f9='(yE-yD1solD1)-KC*(yA-yD1solD1)=0';
solD1=solve(eqn_f8,eqn_f9,'xD1solD1,yD1solD1');
xD1=eval(solD1.xD1solD1);
yD1=eval(solD1.yD1solD1);

ANEXOS ANEXO A
eqn_f2='(xE-xFsolF)^2+(yE-yFsolF)^2=LEF^2';
eqn_f11='yFsolF-m=0';
solF=solve(eqn_f2,eqn_f11,'xFsolF,yFsolF');
xF_A=eval(solF.xFsolF(1));
xF_B=eval(solF.xFsolF(2));
yF_A=eval(solF.yFsolF(1));
yF_B=eval(solF.yFsolF(2));

xF=-xF_B;
yF=yF_B;

% fprintf('Theta = %g (mm) \n', Theta);
% fprintf('xB1 = %g (mm) \n', xB1);
% fprintf('yB1 = %g (mm) \n', yB1);
% fprintf('xC = %g (mm) \n', xC);
% fprintf('yC = %g (mm) \n', yC);
% fprintf('xA = %g (mm) \n', xA);
% fprintf('yA = %g (mm) \n', yA);
% fprintf('xD = %g (mm) \n', xD);
% fprintf('yD = %g (mm) \n', yD);
% fprintf('xE = %g (mm) \n', xE);
% fprintf('yE = %g (mm) \n', yE);
% fprintf('xD1 = %g (mm) \n', xD1);
% fprintf('yD1 = %g (mm) \n', yD1);
% fprintf('xF = %g (mm) \n', xF);
% fprintf('yF = %g (mm) \n', yF);
% fprintf(' ');

axis([-20 40 -20 20]);
plot([xB1,xB],[yB1,yB],'k-o','LineWidth',1.5)
hold on
axis([-20 40 -20 20]);
plot([xC,xB],[yC,yB],'r-o','LineWidth',1.5)
hold on
axis([-20 40 -20 20]);
plot([xA,xB],[yA,yB],'g-o','LineWidth',1.5)
hold on
axis([-20 40 -20 20]);
plot([xD,xA],[yD,yA],'k-o','LineWidth',1.5)
hold on
axis([-20 40 -20 20]);
plot([xA,xE],[yA,yE],'r-o','LineWidth',1.5)
hold on
axis([-20 40 -20 20]);
plot([xA,xD1],[yA,yD1],'k-o','LineWidth',1.5)
hold on
axis([-20 40 -20 20]);
plot([xE,xF],[yE,yF],'k-o','LineWidth',1.5)
hold on
axis([-20 40 -20 20]);
plot([20,40],[-5,-5],'b-o','LineWidth',1.5)
hold off

ANEXOS ANEXO A
%Representa la nueva posicin
%axes(handle(1));
%representacion(q,draw);

%Graficos
%almacen(contador,1,:)=q(3:1:5);

pause(0.1);

end
close all;

%Magnitudes de Constantes

% KA=LCB1/LBB1;
% KB=(LDD1-LED1)/(LAD1-LED1);
% KC=LED1/LAD1;

%Ecuaciones

% f1A=xB1-LBB1*sin[Theta]=0;
% f1=(xB1-xB)^2+(yB1-yB)^2-LBB1^2=0;
% f2=(xE-xF)^2+(yE-yF)^2-LEF^2=0;
% f3=(xD-xA)^2+(yD-yA)^2-LAD^2=0;
% f4=(xB1-xC)-KA*(xB1-xB)=0;
% f5=(yB1-yC)-KA*(yB1-yB)=0;
% f6=(xD-xE)-KB*(xA-xE)=0;
% f7=(yD-yE)-KB*(yA-yE)=0;
% f8=(xE-xD1)-KC*(xA-xD1)=0;
% f9=(yE-yD1)-KC*(yA-yD1)=0;
% f10=((xD-xC)*(yD-yA))-((xD-xA)*(yD-yC))=0;
% f11=yF-m=0;
% f12=xA-p=0;
% f13=yA-h=0;

ANEXOS ANEXO B

Cinematica_Matlab_4.m (MATLAB)

Utilizando las coordenadas de punto de referencia se muestran las ecuaciones
que definen la posicin, velocidad y aceleracin de cada uno de los pares
cinemticos del mecanismo de Whitworth.

Cinemtica_Matlab_4.m

% Este programa, muestra la cinemtica de un mecanismo de whitworth de
% retorno rpido, utilizando la matriz Jacobiano, para la obtencin de la
% velocidad y aceleracion.
% Nota: Estas ecuaciones, tienen 4 incgnitas dependientes de Theta.

clear all %clears al variables and functions
clc %clears the command window and homes the curso

% La variable contador, es importante en el ciclo for, para ubicar en que
% ciclo, se presentan los datos. Se utilizo principalmente para que
% pudieramos comparar los resultados con el programa en Mathematica.

% La variable inc, nos dice como se va a incrementar la variable de
entrada
% Theta.

contador=0;
inc=10;

% Los siguientes vectores, se definen, puesto que van a guardar cada uno
de
% las variables deseadas para grficar.

ThetaData=(0:inc:360);
PhiData=(0:inc:360);
BetaData=(0:inc:360);
RBFxData=(0:inc:360);
LACData=(0:inc:360);

ANEXO B
ANEXOS ANEXO B

PhiDataP=(0:inc:360);
BetaDataP=(0:inc:360);
RBFxDataP=(0:inc:360);
LACDataP=(0:inc:360);

PhiDataPP=(0:inc:360);
BetaDataPP=(0:inc:360);
RBFxDataPP=(0:inc:360);
LACDataPP=(0:inc:360);

for t=0:inc:360
Theta=t*pi/180;

% Magnitudes de los eslabones

LBB1 = 10;
LCB1 = 2;
LAD = 15;
LAD1 = 20;
LDD1 = LAD + LAD1;
LED1 = 2;
LEF = 30;
LAE=LAD1-LED1;
LBC=LBB1-LCB1;

% Magnitudes de las variables de diseo
P =- 3;
H = -3;
m = 2;

% Velocidad ngular de entrada
ThetaP=100*pi/180;

% Aceleracion ngular de entrada
ThetaPP=0*pi/180;

%***********************************************************
%****************** POSICIN **************************
%***********************************************************

% Ecuaciones de Restriccin, determinacin de Phi, Beta.

Phi=atan((LBC*sin(Theta)+P)/((LBC*cos(Theta))-H));

% Estos dos if, se introducen, pues no queremos tener ngulos phi,
% negativos ya que puede causar problemas al implementarlos en un encoder

if ((LBC*cos(Theta))-H)<0
Phi=pi+Phi;

end
ANEXOS ANEXO B

if -(-LBC*sin(Theta)-P)<0 && ((LBC*cos(Theta))-H)>0
Phi=2*pi+Phi;
end

%Este factor, se agrega, en caso de que P>0, en cuyo caso, la barra que
%define el retroceso rapido del mecanismo, cruzara los 360 antes que la
%barra motriz.

if Phi*180/pi<180 && t>300
Phi=2*pi+Phi;
% Phi=-(2*pi-Phi);
end

%Este factor, se agrega, en caso de que P<0, en cuyo caso, la barra que
%define el retroceso rapido del mecanismo, presenta angulos mayores a
300,
%por lo cual se definen en su lugar ngulos negativos.

if Phi*180/pi>300 && t<180
Phi=-(2*pi-Phi);
% Phi=2*pi+Phi;

end

% Beta=-acos((LAE*cos(Phi)+(-H-m))/(LEF));
Beta=acos((LAE*cos(Phi)+(-H-m))/(LEF));

%Calculamos LAC, pero hay dos ecuaciones que tenemos que distinguir

if Phi*180/pi ==0 || Phi*180/pi == 180

LAC=abs(((LBC*cos(Theta)-H)/cos(Phi)));
else
LAC=abs((((LBC*sin(Theta)+P)/sin(Phi))));
end

%LACH, Se toma, para ajustar el jacobiano con respecto a la variable de
%diseo H

if Phi*180/pi == 180

LACH=LAC;

elseif Phi*180/pi == 360

LACH=LAC-H;

else
LACH=LAC;
end

ANEXOS ANEXO B

%Definimos el Jacobiano

J=[-LACH*cos(Phi),-sin(Phi),0,0;
-LACH*sin(Phi),cos(Phi),0,0;
LAE*cos(Phi),0,LEF*cos(Beta),-1;
LAE*sin(Phi),0,-LEF*sin(Beta),0];

%Definimos las posiciones de los eslabones

RBB1x=-(LBB1)*sin(Theta);
RBB1y=(LBB1)*cos(Theta);
RBCx=-(LBB1-LCB1)*sin(Theta);
RBCy=(LBB1-LCB1)*cos(Theta);
RACx=-LAC*sin(Phi);
RACy=LAC*cos(Phi);
RADx=-LAD*sin(Phi);
RADy=LAD*cos(Phi);
RAD1x=LAD1*sin(Phi);
RAD1y=-LAD1*cos(Phi);
RAEx=LAE*sin(Phi);
RAEy=-LAE*cos(Phi);
REFx=LEF*sin(Beta);
REFy=LEF*cos(Beta);
RBFx=(P+LAE*sin(Phi)+LEF*sin(Beta));

%***********************************************************
%***************** VELOCIDAD **************************
%***********************************************************

%Determinacin de la Velocidad Ec. J*[PhiP,BetaP]+PHIT=0;

%Definimos la matriz PHIT

Inversa=inv(J);

PHIT=[LBC*cos(Theta)*ThetaP;LBC*sin(Theta)*ThetaP;0;0];

%qp=[PhiP,BetaP]=inv(J)*PHIT;
qp=-inv(J)*PHIT;

PhiP=qp(1);
LACP=qp(2);
BetaP=qp(3);
RBFxP=qp(4);

ANEXOS ANEXO B

%Definimos las velocidades de los eslabones

RBB1xP=-LBB1*cos(Theta)*ThetaP;
RBB1yP=-(LBB1)*sin(Theta)*ThetaP;
RBCxP=-(LBB1-LCB1)*cos(Theta)*ThetaP;
RBCyP=-(LBB1-LCB1)*sin(Theta)*ThetaP;
RACxP=-LACP*sin(Phi)-(LAC*cos(Phi)*PhiP);
RACyP=LACP*cos(Phi)-(LAC*sin(Phi)*PhiP);
RADxP=-LAD*cos(Phi)*PhiP;
RADyP=-LAD*sin(Phi)*PhiP;
RAD1xP=LAD1*cos(Phi)*PhiP;
RAD1yP=LAD1*sin(Phi)*PhiP;
RAExP=LAE*cos(Phi)*PhiP;
RAEyP=LAE*sin(Phi)*PhiP;
REFxP=LEF*cos(Beta)*BetaP;
REFyP=-LEF*sin(Beta)*BetaP;
% RBFxP=+LAE*cos(Phi)*PhiP+LEF*cos(Beta)*BetaP;

%***********************************************************
%***************** ACELERACION ************************
%***********************************************************

%Determinacin de la Aceleracion Ec.
J*[PhiPP,BetaPP]+JP*[PhiP,BetaP]+PHITP=0;

%Definimos la matriz PHITP
PHITP=[LBC*cos(Theta)*ThetaPP-
LBC*sin(Theta)*ThetaP^2;LBC*sin(Theta)*ThetaPP+LBC*cos(Theta)*ThetaP^2;0;
0];

%Definimos la matriz JP
JP=[(LAC*sin(Phi)*PhiP)-LACP*cos(Phi),-cos(Phi)*PhiP,0,0;
-LAC*cos(Phi)*PhiP-LACP*sin(Phi),-sin(Phi)*PhiP,0,0;
-LAE*sin(Phi)*PhiP,0,-LEF*sin(Beta)*BetaP,0;
LAE*cos(Phi)*PhiP,0,-LEF*cos(Beta)*BetaP,0];

qpp=-inv(J)*(JP*[PhiP;LACP;BetaP;RBFxP]+PHITP);

%qpp=-inv(J)*(JP*[PhiP;BetaP]+PHITP);

PhiPP=qpp(1);
LACPP=qpp(2);
BetaPP=qpp(3);
RBFxPP=qpp(4);

ANEXOS ANEXO B

%Definimos las aceleraciones de los eslabones

RBB1xPP=-(LBB1*cos(Theta)*ThetaPP)+(LBB1*sin(Theta)*ThetaP^2);
RBB1yPP=(-(LBB1)*sin(Theta)*ThetaPP)-(LBB1*cos(Theta)*ThetaP^2);
RBCxPP=(-(LBB1-LCB1)*cos(Theta)*ThetaPP)+(LBC*sin(Theta)*ThetaP^2);
RBCyPP=(-(LBB1-LCB1)*sin(Theta)*ThetaPP)-(LBC*cos(Theta)*ThetaP^2);
RACxPP=-(LACPP*sin(Phi))-(LACP*cos(Phi)*PhiP)-(LACP*cos(Phi)*PhiP)-
(LAC*cos(Phi)*PhiPP)+(LAC*sin(Phi)*PhiP^2);
RACyPP=(LACPP*cos(Phi))-(LACP*sin(Phi)*PhiP)-(LACP*sin(Phi)*PhiP)-
(LAC*sin(Phi)*PhiPP)-(LAC*cos(Phi)*PhiP^2);
RADxPP=-(LAD*cos(Phi)*PhiPP)+(LAD*sin(Phi)*PhiP^2);
RADyPP=(-LAD*sin(Phi)*PhiPP)-(LAD*cos(Phi)*PhiP^2);
RAD1xPP=(LAD1*cos(Phi)*PhiPP)-(LAD1*sin(Phi)*PhiP^2);
RAD1yPP=(LAD1*sin(Phi)*PhiPP)+(LAD1*cos(Phi)*PhiP^2);
RAExPP=(LAE*cos(Phi)*PhiPP)-(LAE*sin(Phi)*PhiP^2);
RAEyPP=(LAE*sin(Phi)*PhiPP)+(LAE*cos(Phi)*PhiP^2);
REFxPP=(LEF*cos(Beta)*BetaPP)-(LEF*sin(Beta)*BetaP^2);
REFyPP=(-LEF*sin(Beta)*BetaPP)-(LEF*cos(Beta)*BetaP^2);

% RBFxPP=(LAE*cos(Phi)*PhiPP)-
(LAE*sin(Phi)*PhiP^2)+(LEF*cos(Beta)*BetaPP)-(LEF*sin(Beta)*BetaP^2);

%***********************************************************
%***************** IMPRESIONES ************************
%***********************************************************

fprintf('i= %g \n',contador);
fprintf('Theta(Deg)= %g \n',t);
fprintf('Phi= %g \n',Phi*180/pi);
fprintf('Beta= %g \n',Beta*180/pi);
% fprintf('LAC= %g \n',LAC);
% fprintf('ThetaP= %g \n',ThetaP);
% fprintf('PhiP= %g \n',PhiP*180/pi);
% fprintf('BetaP= %g \n',BetaP*180/pi);
% fprintf('LACP= %g \n',LACP);
% fprintf('ThetaPP= %g \n',ThetaPP);
% fprintf('PhiPP= %g \n',PhiPP);
% fprintf('BetaPP= %g \n',BetaPP);
fprintf('\n\n');

%***********************************************************
%************ RECOPILACIN DE DATOS ********************
%***********************************************************

ThetaData(t+1)=(Theta)*180/pi;
PhiData(t+1)=(Phi)*180/pi;
BetaData(t+1)=(Beta)*180/pi;
RBFxData(t+1)=RBFx;
LACData(t+1)=LAC+PhiData(t+1);

PhiDataP(t+1)=(PhiP)*180/pi;
BetaDataP(t+1)=(BetaP)*180/pi;
RBFxDataP(t+1)=RBFxP;
ANEXOS ANEXO B

LACDataP(t+1)=LACP+PhiDataP(t+1);
PhiDataPP(t+1)=(PhiPP)*180/pi;
BetaDataPP(t+1)=(BetaPP)*180/pi;
RBFxDataPP(t+1)=RBFxPP;
LACDataPP(t+1)=LACPP+PhiDataPP(t+1);

%***********************************************************
%************ MECANISMO EN MOVIMIENTO ******************
%***********************************************************

axis([-50 50 -50 50]);
plot([0,RBB1x],[0,RBB1y],'k-o','LineWidth',1.5)
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
plot([0,RBCx],[0,RBCy],'r -o','LineWidth',1.5)
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
plot([P,RACx+P],[H,RACy+H],'b-o','LineWidth',1.5)
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
plot([P,RADx+P],[H,RADy+H],'g-o','LineWidth',1.5)
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
plot([P,RAD1x+P],[H,RAD1y+H],'g-o','LineWidth',1.5)
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
plot([+P,RAEx+P],[H,RAEy+H],'r -o','LineWidth',1.5)
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
plot([P+RAEx,P+ REFx+RAEx],[RAEy+H,REFy+RAEy+H],'r -o','LineWidth',1.5)
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
plot([0,RBFx],[0,-m],'k-o','LineWidth',1.5)
hold on
hold off

% Este pause, se pone, para visualizar el mecanismo en movimiento.

pause(0.1);

end
close all;

ANEXOS ANEXO B

%***********************************************************
%************ GRAFICAS DE LAS VARIABLES ******************
%************ CON RESPECTO A THETA ******************
%***********************************************************

for i=0:inc:360

axis([-10 400 -300 300]);
grid on;

% plot(ThetaData(i+1),PhiData(i+1),'k-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),BetaData(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RBFxData(i+1),'k-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),LACData(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
%
% plot(ThetaData(i+1),PhiDataP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),BetaDataP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RBFxDataP(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),LACDataP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
%
% plot(ThetaData(i+1),PhiDataPP(i+1),'k-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),BetaDataPP(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RBFxDataPP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
plot(ThetaData(i+1),LACDataPP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)

hold on

end

ANEXOS ANEXO C

Cinematica_Matlab_2.m (MATLAB)

que definen la posicin, velocidad y aceleracin de cada uno de los pares
cinemticos del mecanismo de Whitworth.

Cinemtica_Matlab_2.m




entrada
% Theta.

contador=0;
inc=10;

de


ANEXO C
ANEXOS ANEXO C


for t=0:inc:360
Theta=t*pi/180;


LBB1 = 10;
LCB1 = 2;
LAD = 15;
LAD1 = 20;
LDD1 = LAD + LAD1;
LED1 = 2;
LEF = 30;
LAE=LAD1-LED1;
LBC=LBB1-LCB1;

P = 0;
H = 3;
m = 2;

%Velocidad ngular de entrada
ThetaP=100*pi/180;

ThetaPP=0*pi/180;

%***********************************************************
%****************** POSICIN **************************
%***********************************************************

% NOTA: Cuando P, esta de lado izquierdo, entonces Phi, tiene valores
% negativos. Es importante tomarlo en cuenta a la hora de la
implementacin

Phi=atan((LBC*sin(Theta)-P)/((LBC*cos(Theta))+H));

ANEXOS ANEXO C


if ((LBC*cos(Theta))+H)<0
Phi=pi+Phi;

end

if -(-LBC*sin(Theta)+P)<0 && ((LBC*cos(Theta))+H)>0
Phi=2*pi+Phi;
end

%barra motriz.

if Phi*180/pi<180 && t>300
Phi=2*pi+Phi;

end

300,

if Phi*180/pi>300 && t<180
Phi=-(2*pi-Phi);
end

Beta=-acos((LAE*cos(Phi)+(H-m))/(LEF));


if Phi*180/pi ==0 || Phi*180/pi == 180 || Phi*180/pi == 360

LAC=abs(((LBC*cos(Theta)+H)/cos(Phi)));

else
LAC=abs((((LBC*sin(Theta)-P)/sin(Phi))));
end


J=[-LBC*cos(Phi-Theta)-H*cos(Phi)+P*sin(Phi),0;
LAE*sin(Phi),-LEF*sin(Beta)];

ANEXOS ANEXO C


RACx=-LAC*sin(Phi);
RACy=LAC*cos(Phi);
RADx=-LAD*sin(Phi);
RADy=LAD*cos(Phi);
RAEx=LAE*sin(Phi);
RAEy=-LAE*cos(Phi);
REFx=-LEF*sin(Beta);
REFy=LEF*cos(Beta);
RBFx=(-P+LAE*sin(Phi)-LEF*sin(Beta));

%***********************************************************
%***************** VELOCIDAD **************************
%***********************************************************



PHIT=[LBC*cos(Phi-Theta)*ThetaP;0];

Inversa=inv(J);

qp=-inv(J)*PHIT;
PhiP=qp(1);
BetaP=qp(2);
% PhiP=((LBC*cos(Phi-Theta))*ThetaP)/((LBC*cos(Phi-Theta))+H*cos(Phi)-
P*sin(Phi));
% BetaP=(LAE*sin(Phi)*PhiP)/(LEF*sin(Beta));

ANEXOS ANEXO C

%Velocidad de los eslabones

% Calculamos LACP, pero hay dos ecuaciones que tenemos que distinguir


LACP=((-
LBC*sin(Theta)*ThetaP)/cos(Phi))+(((LBC*cos(Theta)+H)*sin(Phi)*PhiP)/((co
s(Phi))^2));
else

LACP=((LBC*cos(Theta)*ThetaP)/sin(Phi))-(((LBC*sin(Theta)-
P)*cos(Phi)*PhiP)/((sin(Phi))^2));
end

RBB1xP=LBB1*cos(Theta)*ThetaP;
RBCxP=(LBB1-LCB1)*cos(Theta)*ThetaP;
RACxP=LACP*sin(Phi)+(LAC*cos(Phi)*PhiP);
RADxP=LAD*cos(Phi)*PhiP;
RAD1xP=-LAD1*cos(Phi)*PhiP;
RAExP=-LAE*cos(Phi)*PhiP;
REFxP=-LEF*cos(Beta)*BetaP;
RBFxP=LAE*cos(Phi)*PhiP-LEF*cos(Beta)*BetaP;

%***********************************************************
%***************** ACELERACION ************************
%***********************************************************


PHITP=[(LBC*cos(Phi-Theta)*ThetaPP)-LBC*sin(Phi-Theta)*(PhiP-
ThetaP)*ThetaP;0];

JP=[(LBC*sin(Phi-Theta)*(PhiP-
ThetaP))+(H*sin(Phi)*PhiP)+P*cos(Phi)*PhiP,0;
LAE*cos(Phi)*PhiP,-LEF*cos(Beta)*BetaP];

qpp=-inv(J)*(JP*[PhiP;BetaP]+PHITP);
PhiPP=qpp(1);
BetaPP=qpp(2);
ANEXOS ANEXO C

%Aceleracion de los eslabones

%Calculamos LACPP, pero hay dos ecuaciones que tenemos que distinguir


LACPPA1=((-LBC*cos(Theta)*(ThetaP^2))-
(LBC*sin(Theta)*ThetaPP))/cos(Phi);
LACPPA2=(LBC*sin(Theta)*sin(Phi)*ThetaP*PhiP)/((cos(Phi))^2);
LACPPA3=((LBC*sin(Theta)*ThetaP)*(sin(Phi)*PhiP))/((cos(Phi))^2);
LACPPA4=((LBC*cos(Theta)+H)*sin(Phi)*PhiPP)/((cos(Phi))^2);
LACPPA5=((LBC*cos(Theta)+H)*cos(Phi)*PhiP^2)/((cos(Phi))^2);
LACPPA6=(2*(LBC*cos(Theta)+H)*((sin(Phi))^2)*PhiP^2)/((cos(Phi))^3);

LACPP=LACPPA1-LACPPA2-LACPPA3+LACPPA4+LACPPA5+LACPPA6;

else

%LACP=((LBC*cos(Theta)*ThetaP)/sin(Phi))-(((LBC*sin(Theta)-

LACPPB1=((LBC*cos(Theta)*ThetaPP)-
(LBC*sin(Theta)*ThetaP^2))/sin(Phi);
LACPPB2=(LBC*cos(Theta)*cos(Phi)*ThetaP*PhiP)/((sin(Phi))^2);
LACPPB4=((LBC*sin(Theta)-P)*cos(Phi)*PhiPP)/((sin(Phi))^2);
LACPPB5=((LBC*sin(Theta)-P)*sin(Phi)*PhiP^2)/((sin(Phi))^2);
LACPPB6=(2*(LBC*sin(Theta)-P)*((cos(Phi))^2)*PhiP^2)/((sin(Phi))^3);

LACPP=LACPPB1-LACPPB2-LACPPB3-LACPPB4+LACPPB5+LACPPB6;

end


RBB1xPP=(LBB1*cos(Theta)*ThetaPP)-(LBB1*sin(Theta)*ThetaP^2);
RBCxPP=((LBB1-LCB1)*cos(Theta)*ThetaPP)-(LBC*sin(Theta)*ThetaP^2);
RACxPP=(LACPP*sin(Phi))+(LACP*cos(Phi)*PhiP)+(LACP*cos(Phi)*PhiP)+(LAC*co
s(Phi)*PhiPP)-(LAC*sin(Phi)*PhiP^2);
RADxPP=(LAD*cos(Phi)*PhiPP)-(LAD*sin(Phi)*PhiP^2);
RAD1xPP=(-LAD1*cos(Phi)*PhiPP)+(LAD1*sin(Phi)*PhiP^2);
RAExPP=(-LAE*cos(Phi)*PhiPP)+(LAE*sin(Phi)*PhiP^2);
REFxPP=(-LEF*cos(Beta)*BetaPP)+(LEF*sin(Beta)*BetaP^2);

ANEXOS ANEXO C

RBFxPP=(LAE*cos(Phi)*PhiPP)-(LAE*sin(Phi)*PhiP^2)-
(LEF*cos(Beta)*BetaPP)+(LEF*sin(Beta)*BetaP^2);

%***********************************************************
%***************** IMPRESIONES ************************
%***********************************************************

fprintf('Phi= %g \n',Phi*180/pi);
fprintf('Beta= %g \n',Beta*180/pi);
fprintf('LAC= %g \n',LAC);
fprintf('RBFx= %g \n',RBFx);
fprintf('ThetaP= %g \n',ThetaP);
fprintf('PhiP= %g \n',PhiP);
% fprintf('RBFxP= %g \n',RBFxP);
fprintf('LACP= %g \n',LACP);
% fprintf('Beta= %g \n',Beta*180/pi);
fprintf('ThetaPP= %g \n',ThetaPP);
fprintf('PhiPP= %g \n',PhiPP);
fprintf('LACPP= %g \n',LACPP);
fprintf('\n\n');

%***********************************************************
%***********************************************************

RBFxData(t+1)=RBFx;



ANEXOS ANEXO C

%***********************************************************
%***********************************************************

axis([-50 50 -50 50]);
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
plot([-P,RACx-P],[-H,RACy-H],'b-o','LineWidth',1.5)
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
plot([-P,RADx-P],[-H,RADy-H],'g-o','LineWidth',1.5)
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
plot([-P,RAD1x-P],[-H,RAD1y-H],'g-o','LineWidth',1.5)
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
plot([-P,RAEx-P],[-H,RAEy-H],'r -o','LineWidth',1.5)
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
plot([-P+RAEx,-P+ REFx+RAEx],[RAEy-H,REFy+RAEy-H],'r -o','LineWidth',1.5)
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
hold on

hold off


pause(0.1);

end
close all;

%***********************************************************
%***********************************************************

for i=0:inc:360
% fprintf('i= %g \n',i);
% fprintf('ThetaData(i)= %g \n',ThetaData(i+1));
% fprintf('PhiData(i)= %g \n',PhiData(i+1));
% fprintf('BetaData(i)= %g \n',BetaData(i+1));
% fprintf('\n \n');

axis([-10 400 0 170]);
grid on;
ANEXOS ANEXO C


plot(ThetaData(i+1),PhiDataP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)

% plot(ThetaData(i+1),LACDataPP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)

hold on

end

ANEXOS ANEXO C

ANEXOS ANEXO D

Cinematica_CG_4.m (MATLAB)
Cinematica CG.wm2d (Working Model)

que definen la posicin, velocidad y aceleracin del centro de gravedad de cada
uno de los eslabones del mecanismo de Whitworth.

Cinemtica_CG_4.m


clear all %clears al variables and functions
clc %clears the command window and homes the curso


entrada
% Theta.

contador=0;
inc=10;

de


ANEXO D
ANEXOS ANEXO D



RBB1CMxData=(0:inc:360);
RBB1CMyData=(0:inc:360);
RBB1CMxDataP=(0:inc:360);
RBB1CMyDataP=(0:inc:360);
RBB1CMxDataPP=(0:inc:360);
RBB1CMyDataPP=(0:inc:360);

RDD1CMxData=(0:inc:360);
RDD1CMyData=(0:inc:360);
RDD1CMxDataP=(0:inc:360);
RDD1CMyDataP=(0:inc:360);
RDD1CMxDataPP=(0:inc:360);
RDD1CMyDataPP=(0:inc:360);

REFCMxData=(0:inc:360);
REFCMyData=(0:inc:360);
REFCMxDataP=(0:inc:360);
REFCMyDataP=(0:inc:360);
REFCMxDataPP=(0:inc:360);
REFCMyDataPP=(0:inc:360);

RFCMxData=(0:inc:360);
RFCMyData=(0:inc:360);
RFCMxDataP=(0:inc:360);
RFCMyDataP=(0:inc:360);
RFCMxDataPP=(0:inc:360);
RFCMyDataPP=(0:inc:360);

RCCMxData=(0:inc:360);
RCCMyData=(0:inc:360);
RCCMxDataP=(0:inc:360);
RCCMyDataP=(0:inc:360);
RCCMxDataPP=(0:inc:360);
RCCMyDataPP=(0:inc:360);

ANEXOS ANEXO D

for t=0:inc:360
Theta=t*pi/180;


LBB1 = 10;
LCB1 = 2;
LAD = 15;
LAD1 = 20;
LDD1 = LAD + LAD1;
LED1 = 2;
LEF = 30;
LAE=LAD1-LED1;
LBC=LBB1-LCB1;

P = 0;
H = 3;
m = 2;
RBA=[-P;-H];

% Velocidad ngular de entrada
ThetaP=100*pi/180;

ThetaPP=0*pi/180;

% Definicion del CM, desde el sistema de coordenadas (U_ELmBB1,V_ELmBB1);
U_ELmBB1=-1.5;
V_ELmBB1=5;
UV_ELmBB1=[U_ELmBB1;V_ELmBB1];
u2=UV_ELmBB1((1));
v2=UV_ELmBB1((2));
% Definicion del CM, desde el sistema de coordenadas (U_ELmDD1,V_ELmDD1);
U_ELmDD1=2;
V_ELmDD1=-2.5;
UV_ELmDD1=[U_ELmDD1;V_ELmDD1];
u4=UV_ELmDD1((1));
v4=UV_ELmDD1((2));
% Definicion del CM, desde el sistema de coordenadas (U_ELmEF,V_ELmEF);
U_ELmEF=2;
V_ELmEF=15;
UV_ELmEF=[U_ELmEF;V_ELmEF];
u5=UV_ELmEF((1));
v5=UV_ELmEF((2));
% Definicion del CM, desde el sistema de coordenadas (U_ELmF,V_ELmF);
U_ELmF=3;
V_ELmF=2;
UV_ELmF=[U_ELmF;V_ELmF];
u6=UV_ELmF((1));
v6=UV_ELmF((2));

ANEXOS ANEXO D

% Definicion del CM, desde el sistema de coordenadas (U_ELmC,V_ELmC);
U_ELmC=1.125;
V_ELmC=-1.5;
UV_ELmC=[U_ELmC;V_ELmC];
u3=UV_ELmC((1));
v3=UV_ELmC((2));

%***********************************************************
%****************** POSICIN **************************
%***********************************************************

implementacin



Phi=pi+Phi;

end

Phi=2*pi+Phi;
end

%barra motriz.

if Phi*180/pi<180 && t>300
Phi=2*pi+Phi;

end

300,

if Phi*180/pi>300 && t<180
Phi=-(2*pi-Phi);
end


ANEXOS ANEXO D




else
end

LACH=LAC;


J=[-LACH*cos(Phi),-sin(Phi),0,0;
-LACH*sin(Phi),cos(Phi),0,0;
LAE*cos(Phi),0,-LEF*cos(Beta),-1;
LAE*sin(Phi),0,-LEF*sin(Beta),0];


RACx=-LAC*sin(Phi);
RACy=LAC*cos(Phi);
RADx=-LAD*sin(Phi);
RADy=LAD*cos(Phi);
RAEx=LAE*sin(Phi);
RAEy=-LAE*cos(Phi);
REFy=LEF*cos(Beta);

% Matriz de Transformacion Del sistema de coordenadas (U,V) a (X,Y)
Mtz_TBB1=[cos(Theta),-sin(Theta);sin(Theta),cos(Theta)];
Mtz_TDD1=[cos(Phi),-sin(Phi);sin(Phi),cos(Phi)];
Mtz_TEF=[cos(Beta),-sin(Beta);sin(Beta),cos(Beta)];

% Posicin del CM_ELmBB1 desde el sistema de coordenadas (X,Y)
RBB1CM=Mtz_TBB1*UV_ELmBB1;
RBB1CMx=RBB1CM((1));
RBB1CMy=RBB1CM((2));
% Posicin del CM_ELmDD1 desde el sistema de coordenadas (X,Y)
RDD1CM=RBA+Mtz_TDD1*UV_ELmDD1;
RDD1CMx=RDD1CM((1));
RDD1CMy=RDD1CM((2));

ANEXOS ANEXO D

% Posicin del CM_ELmEF desde el sistema de coordenadas (X,Y)
RAE=[RAEx;RAEy];
REFCM=RBA+RAE+Mtz_TEF*UV_ELmEF;
REFCMx=REFCM((1));
REFCMy=REFCM((2));
% Posicin del CM_ELmF desde el sistema de coordenadas (X,Y)
RBF=[RBFx;-m];
RFCM=RBF+UV_ELmF;
RFCMx=RFCM((1));
RFCMy=RFCM((2));
% Posicin del CM_ELmC desde el sistema de coordenadas (X,Y)
RAC=[RACx;RACy];
RCCM=RBA+RAC+Mtz_TDD1*UV_ELmC;
RCCMx=RCCM((1));
RCCMy=RCCM((2));

%***********************************************************
%***************** VELOCIDAD **************************
%***********************************************************



Inversa=inv(J);

PHIT=[LBC*cos(Theta)*ThetaP;LBC*sin(Theta)*ThetaP;0;0];

qp=-inv(J)*PHIT;

PhiP=qp(1);
LACP=qp(2);
BetaP=qp(3);
RBFxP=qp(4);

%Definimos las velocidades de los eslabones

% RBFxP=+LAE*cos(Phi)*PhiP-LEF*cos(Beta)*BetaP;
ANEXOS ANEXO D

% Derivada Matriz de Transformacion Del sistema de coordenadas (U,V) a
(X,Y)
Mtz_TBB1P=[-sin(Theta),-cos(Theta);cos(Theta),-sin(Theta)];
Mtz_TDD1P=[-sin(Phi),-cos(Phi);cos(Phi),-sin(Phi)];
Mtz_TEFP=[-sin(Beta),-cos(Beta);cos(Beta),-sin(Beta)];

% Velocidad del CM_ELmBB1 desde el sistema de coordenadas (X,Y)
RBB1CMP=Mtz_TBB1P*UV_ELmBB1*ThetaP;
RBB1CMxP=RBB1CMP((1));
RBB1CMyP=RBB1CMP((2));
% Velocidad del CM_ELmDD1 desde el sistema de coordenadas (X,Y)
RDD1CMP=Mtz_TDD1P*UV_ELmDD1*PhiP;
RDD1CMxP=RDD1CMP((1));
RDD1CMyP=RDD1CMP((2));
% Velocidad del CM_ELmEF desde el sistema de coordenadas (X,Y)
RAEP=[RAExP;RAEyP]
REFCMP=RAEP+Mtz_TEFP*UV_ELmEF*BetaP;
REFCMxP=REFCMP((1));
REFCMyP=REFCMP((2));
% Velocidad del CM_ELmF desde el sistema de coordenadas (X,Y)
RBFP=[RBFxP;0];
RFCMP=RBFP;
RFCMxP=RFCMP((1));
RFCMyP=RFCMP((2));
% Velocidad del CM_ELmC desde el sistema de coordenadas (X,Y)
RACP=[RACxP;RACyP];
RCCMP=RACP+Mtz_TDD1P*UV_ELmC;
RCCMxP=RCCMP((1));
RCCMyP=RCCMP((2));

%***********************************************************
%***************** ACELERACION ************************
%***********************************************************


PHITP=[LBC*cos(Theta)*ThetaPP-
LBC*sin(Theta)*ThetaP^2;LBC*sin(Theta)*ThetaPP+LBC*cos(Theta)*ThetaP^2;0;
0];

JP=[(LACH*sin(Phi)*PhiP)-LACP*cos(Phi),-cos(Phi)*PhiP,0,0;
-LACH*cos(Phi)*PhiP-LACP*sin(Phi),-sin(Phi)*PhiP,0,0;
-LAE*sin(Phi)*PhiP,0,LEF*sin(Beta)*BetaP,0;
LAE*cos(Phi)*PhiP,0,-LEF*cos(Beta)*BetaP,0];

ANEXOS ANEXO D

qpp=-inv(J)*(JP*[PhiP;LACP;BetaP;RBFxP]+PHITP);

%qpp=-inv(J)*(JP*[PhiP;BetaP]+PHITP);

PhiPP=qpp(1);
LACPP=qpp(2);
BetaPP=qpp(3);
RBFxPP=qpp(4);


% RBFxPP=(LAE*cos(Phi)*PhiPP)-(LAE*sin(Phi)*PhiP^2)-

% Aceleracin del CM_ELmBB1 desde el sistema de coordenadas (X,Y)
RBB1CMPP=Mtz_TBB1P*UV_ELmBB1*ThetaPP-Mtz_TBB1*UV_ELmBB1*ThetaP^2;
RBB1CMxPP=RBB1CMPP((1));
RBB1CMyPP=RBB1CMPP((2));
% Aceleracin del CM_ELmDD1 desde el sistema de coordenadas (X,Y)
RDD1CMPP=Mtz_TDD1P*UV_ELmDD1*PhiPP-Mtz_TDD1*UV_ELmDD1*PhiP^2;
RDD1CMxPP=RDD1CMPP((1));
RDD1CMyPP=RDD1CMPP((2));
% Aceleracin del CM_ELmEF desde el sistema de coordenadas (X,Y)
RAEPP=[RAExPP;RAEyPP];
REFCMPP=RAEPP+Mtz_TEFP*UV_ELmEF*BetaPP-Mtz_TEF*UV_ELmEF*BetaP^2;
REFCMxPP=REFCMPP((1));
REFCMyPP=REFCMPP((2));
% Aceleracin del CM_ELmF desde el sistema de coordenadas (X,Y)
RBFPP=[RBFxPP;0];
RFCMPP=RBFPP;
RFCMxPP=RFCMPP((1));
RFCMyPP=RFCMPP((2));
% Aceleracin del CM_ELmC desde el sistema de coordenadas (X,Y)
RACPP=[RACxPP;RACyPP];
RCCMPP=RACPP+Mtz_TDD1P*UV_ELmC*PhiPP-Mtz_TDD1*UV_ELmC*PhiP^2;
RCCMxPP=RCCMPP((1));
RCCMyPP=RCCMPP((2));

ANEXOS ANEXO D

%***********************************************************
%*********** Coeficientes de Velocidad ****************
%***********************************************************
%Se puede resolver por manipulacion de ecuaciones o de forma matricial

%Solucin mediante, manipulacin de ecuaciones.

KPhi=(LBC/LACH)*cos(Phi-Theta);

KLAC=((LACH*sin(Phi)*KPhi)-(LBC*sin(Theta)))/(cos(Phi));
else
KLAC=((-LACH*cos(Phi)*KPhi)+(LBC*cos(Theta)))/(sin(Phi));
end

KBeta=(LAE*sin(Phi)*KPhi)/(LEF*sin(Beta));
KRBFx=(LAE*cos(Phi)*KPhi)-(LEF*cos(Beta)*KBeta);

%Solucin mediante, Jacobiano
% J*Kq+Kphi=0; Kq=-inv(J)Kphi

InversaJ=inv(J);
KPHIT=[LBC*cos(Theta);LBC*sin(Theta);0;0];
Kq=-inv(J)*KPHIT;

%***********************************************************
%*********** Coeficientes de Aceleracin ****************
%***********************************************************


LPhi=((-LBC/LACH)*sin(Phi-Theta)*(PhiP-ThetaP))-((LACP*KPhi)/LACH);


LLAC=((LACH*sin(Phi)*LPhi)+((LACP*sin(Phi)+LACH*cos(Phi)*PhiP)*KPhi)+(sin
(Phi)*PhiP*KLAC)+(-LBC*cos(Theta)*ThetaP))/cos(Phi);
else
LLAC=((-LACH*cos(Phi)*LPhi)+((-
LACP*cos(Phi)+LACH*sin(Phi)*PhiP)*KPhi)+(-cos(Phi)*PhiP*KLAC)+(-
LBC*sin(Theta)*ThetaP))/sin(Phi);
end

LBeta=((LAE*sin(Phi)*LPhi)+(LAE*cos(Phi)*PhiP*KPhi)+(-
LEF*cos(Beta)*BetaP*KBeta))/(LEF*sin(Beta));
LRBFx=(LAE*cos(Phi)*LPhi)+(-LEF*cos(Beta)*LBeta)+(-
LAE*sin(Phi)*PhiP*KPhi)+(LEF*sin(Beta)*BetaP*KBeta);

ANEXOS ANEXO D

%Solucin matricial mediante, Jacobiano
%$JLq+JPKq+KPHITP=0; Lq=-inv(J)*(JPKq+KPHITP)

KPHITP=[-LBC*sin(Theta)*ThetaP;LBC*cos(Theta)*ThetaP;0;0];
Lq=-inv(J)*((JP*Kq)+(KPHITP));

%***********************************************************
%************** OBTENCIN DE THETAPP Pos1*****************
%***********************************************************
% (((J*Lq)+KPHIT)*ThetaPP)+(((JP*Kq)+KPHITP)*ThetaP)=0;
% Sigue estando confuso.

% ThtINVEL1=((JP*Kq)+KPHITP)*ThetaP;
% ThtINVEL2=((J*Lq)+KPHIT );
%
% ThetaPPINV1=-ThtINVEL1((1))/ThtINVEL2((1));

% ThetaPPINV=[ThetaPPINV1;ThetaPPINV2;ThetaPPINV3;ThetaPPINV4];

%***********************************************************
%************** OBTENCIN DE THETAPP Pos2*****************
%***********************************************************
% ((J*Kq)+KPHIT)*ThetaPP+((JP*Kq)+(J*Lq)+KPHITP)*ThetaP=0;
% Sigue estando confuso.

% ThtINVEL1=((JP*Kq)+(J*Lq)+KPHITP)*ThetaP;
% ThtINVEL2=((J*Kq)+KPHIT);
%
%
% ThetaPPINV=[ThetaPPINV1;ThetaPPINV2;ThetaPPINV3;ThetaPPINV4];

%***********************************************************
%************ Definicin de QP y QPP ********************
%***********************************************************
% QP=[PhiP,LACP,BetaP,RBFxP];
% QPP=[PhiPP,LACPP,BetaPP,RBFxPP];

QP=Kq*ThetaP;
QPP=Kq*ThetaPP+Lq*ThetaP;

ANEXOS ANEXO D

%***********************************************************
%******** OBTENCIN DE THETAP MEDIANTE QP *************
%***********************************************************
% ThetaPINV=(Kq'/QP')';

ThtP1=QP((1))/Kq((1));
ThtP2=QP((2))/Kq((2));
ThtP3=QP((3))/Kq((3));
ThtP4=QP((4))/Kq((4));
ThtP=[ThtP1;ThtP2;ThtP3;ThtP4];
% ThetaPINV=(QP/Kq);

%***********************************************************
%******* OBTENCIN DE THETAP MEDIANTE QPP *************
%***********************************************************
% QPP=Kq*ThetaPP+Lq*ThetaP;

ThtPP1=(QPP((1))-Lq((1))*ThetaP)/Kq((1));
ThtPP=[ThtPP1;ThtPP2;ThtPP3;ThtPP4];

%***********************************************************
%***************** IMPRESIONES ************************
%***********************************************************

% fprintf('Phi= %g \n',Phi*180/pi);
% fprintf('RBFx= %g \n',RBFx);
% fprintf('PhiP= %g \n',PhiP);
% fprintf('BetaP= %g \n',BetaP);
% fprintf('LACPP= %g \n',LACPP);
% fprintf('RBFxPP= %g \n',RBFxPP);
% fprintf('KPhi= %g \n',KPhi);
% fprintf('KLAC= %g \n',KLAC);
% fprintf('KBeta= %g \n',KBeta);
% fprintf('KRBFx= %g \n',KRBFx);
% fprintf('LPhi= %g \n',LPhi);
% fprintf('LLAC= %g \n',LLAC);
% fprintf('LBeta= %g \n',LBeta);
% fprintf('LRBFx= %g \n',LRBFx);
% fprintf('ThtP= %g \n',ThtP);
% fprintf('ThtPP= %g \n',ThtPP);
% fprintf('RBB1CMx= %g \n',RBB1CMx);
ANEXOS ANEXO D

% fprintf('RBB1CMy= %g \n',RBB1CMy);
% fprintf('RDD1CMx= %g \n',RDD1CMx);
% fprintf('RDD1CMy= %g \n',RDD1CMy);
% fprintf('RCCMx= %g \n',RCCMx);
% fprintf('RCCMy= %g \n',RCCMy);
fprintf('REFCMxP= %g \n',REFCMxP);
fprintf('REFCMyP= %g \n',REFCMyP);
fprintf('\n\n');

%***********************************************************
%***********************************************************

RBFxData(t+1)=RBFx;



RBB1CMxData(t+1)=RBB1CMx;
RBB1CMyData(t+1)=RBB1CMy;
RBB1CMxDataP(t+1)=RBB1CMxP;
RBB1CMyDataP(t+1)=RBB1CMyP;
RBB1CMxDataPP(t+1)=RBB1CMxPP;
RBB1CMyDataPP(t+1)=RBB1CMyPP;

RDD1CMxData(t+1)=RDD1CMx;
RDD1CMyData(t+1)=RDD1CMy;
RDD1CMxDataP(t+1)=RDD1CMxP;
RDD1CMyDataP(t+1)=RDD1CMyP;
RDD1CMxDataPP(t+1)=RDD1CMxPP;
RDD1CMyDataPP(t+1)=RDD1CMyPP;

REFCMxData(t+1)=REFCMx;
REFCMyData(t+1)=REFCMy;
REFCMxDataP(t+1)=REFCMxP;
REFCMyDataP(t+1)=REFCMyP;
REFCMxDataPP(t+1)=REFCMxPP;
REFCMyDataPP(t+1)=REFCMyPP;

ANEXOS ANEXO D

RFCMxData(t+1)=RFCMx;
RFCMyData(t+1)=RFCMy;
RFCMxDataP(t+1)=RFCMxP;
RFCMyDataP(t+1)=RFCMyP;
RFCMxDataPP(t+1)=RFCMxPP;
RFCMyDataPP(t+1)=RFCMyPP;

RCCMxData(t+1)=RCCMx;
RCCMyData(t+1)=RCCMy;
RCCMxDataP(t+1)=RCCMxP;
RCCMyDataP(t+1)=RCCMyP;
RCCMxDataPP(t+1)=RCCMxPP;
RCCMyDataPP(t+1)=RCCMyPP;

%***********************************************************
%***********************************************************

axis([-50 50 -50 50]);
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
hold on
hold off


pause(0.1);

end
close all;
ANEXOS ANEXO D

%***********************************************************
%***********************************************************

for i=0:inc:360

axis([0 400 -60 60]);
grid on;

%
% plot(ThetaData(i+1),PhiDataP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
%

% plot(ThetaData(i+1),RBB1CMxData(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RBB1CMyData(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RBB1CMxDataP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RBB1CMyDataP(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RBB1CMxDataPP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RBB1CMyDataPP(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)

% plot(ThetaData(i+1),RDD1CMxData(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RDD1CMyData(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RDD1CMxDataP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RDD1CMyDataP(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RDD1CMxDataPP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RDD1CMyDataPP(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)

plot(ThetaData(i+1),REFCMxData(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
plot(ThetaData(i+1),REFCMyData(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),REFCMxDataP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),REFCMyDataP(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),REFCMxDataPP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),REFCMyDataPP(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)

ANEXOS ANEXO D

% plot(ThetaData(i+1),RFCMxData(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RFCMyData(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RFCMxDataP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RFCMyDataP(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RFCMxDataPP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RFCMyDataPP(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)

% plot(ThetaData(i+1),RCCMxData(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RCCMyData(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RCCMxDataP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RCCMyDataP(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RCCMxDataPP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RCCMyDataPP(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)

hold on

end

ANEXOS ANEXO D

ANEXOS ANEXO E

Cinematica_CG_2.m (MATLAB)
Cinematica CG.wm2d (Working Model)

que definen la posicin, velocidad y aceleracin del centro de gravedad de cada
uno de los eslabones del mecanismo de Whitworth.

Cinemtica_CG_2.m




entrada
% Theta.

contador=0;
inc=10;

de


ANEXO E
ANEXOS ANEXO E

RBB1CMxData=(0:inc:360);
RBB1CMyData=(0:inc:360);
RBB1CMxDataP=(0:inc:360);
RBB1CMyDataP=(0:inc:360);
RBB1CMxDataPP=(0:inc:360);
RBB1CMyDataPP=(0:inc:360);

RDD1CMxData=(0:inc:360);
RDD1CMyData=(0:inc:360);
RDD1CMxDataP=(0:inc:360);
RDD1CMyDataP=(0:inc:360);
RDD1CMxDataPP=(0:inc:360);
RDD1CMyDataPP=(0:inc:360);

REFCMxData=(0:inc:360);
REFCMyData=(0:inc:360);
REFCMxDataP=(0:inc:360);
REFCMyDataP=(0:inc:360);
REFCMxDataPP=(0:inc:360);
REFCMyDataPP=(0:inc:360);

RFCMxData=(0:inc:360);
RFCMyData=(0:inc:360);
RFCMxDataP=(0:inc:360);
RFCMyDataP=(0:inc:360);
RFCMxDataPP=(0:inc:360);
RFCMyDataPP=(0:inc:360);

RCCMxData=(0:inc:360);
RCCMyData=(0:inc:360);
RCCMxDataP=(0:inc:360);
RCCMyDataP=(0:inc:360);
RCCMxDataPP=(0:inc:360);
RCCMyDataPP=(0:inc:360);

ANEXOS ANEXO E
for t=0:inc:360
Theta=t*pi/180;


LBB1 = 10;
LCB1 = 2;
LAD = 15;
LAD1 = 20;
LDD1 = LAD + LAD1;
LED1 = 2;
LEF = 30;
LAE=LAD1-LED1;
LBC=LBB1-LCB1;

P = 0;
H = 3;
m = 2;
RBA=[-P;-H];

%Velocidad ngular de entrada
ThetaP=100*pi/180;

ThetaPP=0*pi/180;

U_ELmBB1=-1.5;
V_ELmBB1=5;
U_ELmDD1=2;
V_ELmDD1=-2.5;
U_ELmEF=2;
V_ELmEF=15;
U_ELmF=3;
V_ELmF=2;
U_ELmC=1.125;
V_ELmC=-1.5;

ANEXOS ANEXO E
%***********************************************************
%****************** POSICIN **************************
%***********************************************************

implementacin



Phi=pi+Phi;

end

Phi=2*pi+Phi;
end

%barra motriz.

if Phi*180/pi<180 && t>300
Phi=2*pi+Phi;

end

300,

if Phi*180/pi>300 && t<180
Phi=-(2*pi-Phi);
end


ANEXOS ANEXO E
%NOTA: Para calcular la componente y, es necesario restar H



else
end


J=[-LBC*cos(Phi-Theta)-H*cos(Phi)+P*sin(Phi),0;
LAE*sin(Phi),-LEF*sin(Beta)];


RACx=-LAC*sin(Phi);
RACy=LAC*cos(Phi);
RADx=-LAD*sin(Phi);
RADy=LAD*cos(Phi);
RAEx=LAE*sin(Phi);
RAEy=-LAE*cos(Phi);
REFy=LEF*cos(Beta);


RAE=[RAEx;RAEy];
REFCMx=REFCM((1));
REFCMy=REFCM((2));
ANEXOS ANEXO E
RBF=[RBFx;-m];
RFCM=RBF+UV_ELmF;
RFCMx=RFCM((1));
RFCMy=RFCM((2));
RAC=[RACx;RACy];
RCCM=RBA+RAC+Mtz_TDD1*UV_ELmC;
RCCMx=RCCM((1));
RCCMy=RCCM((2));

%***********************************************************
%***************** VELOCIDAD **************************
%***********************************************************



PHIT=[LBC*cos(Phi-Theta)*ThetaP;0];

Inversa=inv(J);

qp=-inv(J)*PHIT;
PhiP=qp(1);
BetaP=qp(2);




LACP=((-
s(Phi))^2));
else

end

ANEXOS ANEXO E

(X,Y)

RDD1CMP=Mtz_TDD1P*UV_ELmDD1*PhiP;
RAEP=[RAExP;RAEyP];
REFCMP=RAEP+Mtz_TEFP*UV_ELmEF*BetaP;
RBFP=[RBFxP;0];
RFCMP=RBFP;
RFCMxP=RFCMP((1));
RFCMyP=RFCMP((2));
RACP=[RACxP;RACyP];
RCCMP=RACP+Mtz_TDD1P*UV_ELmC;
RCCMxP=RCCMP((1));
RCCMyP=RCCMP((2));

%***********************************************************
%***************** ACELERACION ************************
%***********************************************************



PHITP=[(LBC*cos(Phi-Theta)*ThetaPP)-LBC*sin(Phi-Theta)*(PhiP-
ThetaP)*ThetaP;0];

ANEXOS ANEXO E

JP=[(LBC*sin(Phi-Theta)*(PhiP-
ThetaP))+(H*sin(Phi)*PhiP)+P*cos(Phi)*PhiP,0;
LAE*cos(Phi)*PhiP,-LEF*cos(Beta)*BetaP];

% JP=[(-(LBC*sin(Theta)+P)*cos(Phi)*PhiP)-
(LBC*cos(Theta)*ThetaP*sin(Phi))+((LBC*cos(Theta)+H)*sin(Phi)*PhiP)+(LBC*
sin(Theta)*ThetaP*cos(Phi)),0;
% (LAE*cos(Phi)*PhiP),-LEF*cos(Beta)*BetaP];

qpp=-inv(J)*(JP*[PhiP;BetaP]+PHITP);
PhiPP=qpp(1);
BetaPP=qpp(2);

%Aceleracion de los eslabones

%Calculamos LACPP, pero hay dos ecuaciones que tenemos que distinguir


LACPPA1=((-LBC*cos(Theta)*(ThetaP^2))-
(LBC*sin(Theta)*ThetaPP))/cos(Phi);
LACPPA2=(LBC*sin(Theta)*sin(Phi)*ThetaP*PhiP)/((cos(Phi))^2);
LACPPA3=((LBC*sin(Theta)*ThetaP)*(sin(Phi)*PhiP))/((cos(Phi))^2);
LACPPA4=((LBC*cos(Theta)+H)*sin(Phi)*PhiPP)/((cos(Phi))^2);
LACPPA5=((LBC*cos(Theta)+H)*cos(Phi)*PhiP^2)/((cos(Phi))^2);
LACPPA6=(2*(LBC*cos(Theta)+H)*((sin(Phi))^2)*PhiP^2)/((cos(Phi))^3);

LACPP=LACPPA1-LACPPA2-LACPPA3+LACPPA4+LACPPA5+LACPPA6;

else

LACPPB1=((LBC*cos(Theta)*ThetaPP)-
(LBC*sin(Theta)*ThetaP^2))/sin(Phi);
LACPPB4=((LBC*sin(Theta)-P)*cos(Phi)*PhiPP)/((sin(Phi))^2);
LACPPB5=((LBC*sin(Theta)-P)*sin(Phi)*PhiP^2)/((sin(Phi))^2);
LACPPB6=(2*(LBC*sin(Theta)-P)*((cos(Phi))^2)*PhiP^2)/((sin(Phi))^3);

LACPP=LACPPB1-LACPPB2-LACPPB3-LACPPB4+LACPPB5+LACPPB6;

end

ANEXOS ANEXO E

RBFxPP=(LAE*cos(Phi)*PhiPP)-(LAE*sin(Phi)*PhiP^2)-

RDD1CMPP=Mtz_TDD1P*UV_ELmDD1*PhiPP-Mtz_TDD1*UV_ELmDD1*PhiP^2;
RAEPP=[RAExPP;RAEyPP];
REFCMPP=RAEPP+Mtz_TEFP*UV_ELmEF*BetaPP-Mtz_TEF*UV_ELmEF*BetaP^2;
RBFPP=[RBFxPP;0];
RFCMPP=RBFPP;
RACPP=[RACxPP;RACyPP];
RCCMPP=RACPP+Mtz_TDD1P*UV_ELmC*PhiPP-Mtz_TDD1*UV_ELmC*PhiP^2;

ANEXOS ANEXO E
%***********************************************************
%***********************************************************


%NOTA: tuve que cambiar el signo de KPhi. Tenemos que revisar las
%ecuaciones

KPhi=(LBC*cos(Phi-Theta))/((LBC*cos(Phi-Theta))+(H*cos(Phi))-
(P*sin(Phi)));

%Solucin mediante, Jacobiano
% J*Kq+Kphi=0; Kq=-inv(J)Kphi

InversaJ=inv(J);
KPHIT=[-LBC*cos(Phi-Theta);0];
Kq=-inv(J)*KPHIT;

%***********************************************************
%***********************************************************


%NOTA: tuve que cambiar el signo de LPhi. Tenemos que revisar las
%ecuaciones

LPhi=(((-LBC*sin(Phi-Theta)*(PhiP-ThetaP))*(LBC*cos(Phi-
Theta)+H*cos(Phi)-P*sin(Phi)))-((LBC*cos(Phi-Theta))*(-LBC*sin(Phi-
Theta)*(PhiP-ThetaP)-H*sin(Phi)*PhiP-P*cos(Phi)*PhiP)))/((LBC*cos(Phi-
Theta)+H*cos(Phi)-P*sin(Phi))^2);
LBeta=(((((LAE*sin(Phi))*LPhi)+(LAE*cos(Phi)*PhiP*KPhi))*(LEF*sin(Beta)))
-((LAE*sin(Phi)*KPhi)*(LEF*cos(Beta)*BetaP)))/((LEF*sin(Beta))^2);

%Solucin matricial mediante, Jacobiano
%$JLq+JPKq+KPHITP=0; Lq=-inv(J)*(JPKq+KPHITP)

KPHITP=[LBC*sin(Phi-Theta)*(PhiP-ThetaP);0];
Lq=-inv(J)*((JP*Kq)+(KPHITP));

ANEXOS ANEXO E
%***********************************************************
%************ Definicin de QP y QPP ********************
%***********************************************************
% QP=[PhiP,LACP,BetaP,RBFxP];
% QPP=[PhiPP,LACPP,BetaPP,RBFxPP];

QP=Kq*ThetaP;
QPP=Kq*ThetaPP+Lq*ThetaP;

%***********************************************************
%******** OBTENCIN DE THETAP MEDIANTE QP *************
%***********************************************************
% QP=Kq*ThetaP;

ThtP1=QP((1))/Kq((1));
ThtP2=QP((2))/Kq((2));
ThtP=[ThtP1;ThtP2];
% ThtP=(QP/Kq);

%***********************************************************
%******* OBTENCIN DE THETAP MEDIANTE QPP *************
%***********************************************************
% QPP=Kq*ThetaPP+Lq*ThetaP;

ThtPP=[ThtPP1;ThtPP2];

%***********************************************************
%***************** IMPRESIONES ************************
%***********************************************************

% fprintf('Theta(Deg)= %g \n',t);
% fprintf('Phi= %g \n',Phi*180/pi);
% fprintf('PhiP= %g \n',PhiP);
% fprintf('BetaP= %g \n',BetaP);
% fprintf('LACPP= %g \n',LACPP);
% fprintf('RBFxPP= %g \n',RBFxPP);
ANEXOS ANEXO E
% fprintf('ThtP= %g \n',ThtP);
% fprintf('ThtPP= %g \n',ThtPP);
fprintf('REFCMxP= %g \n',REFCMxP);
fprintf('REFCMyP= %g \n',REFCMyP);
fprintf('\n\n');

%***********************************************************
%***********************************************************

RBFxData(t+1)=RBFx;



RBB1CMxData(t+1)=RBB1CMx;
RBB1CMyData(t+1)=RBB1CMy;
RBB1CMxDataP(t+1)=RBB1CMxP;
RBB1CMyDataP(t+1)=RBB1CMyP;
RBB1CMxDataPP(t+1)=RBB1CMxPP;
RBB1CMyDataPP(t+1)=RBB1CMyPP;

RDD1CMxData(t+1)=RDD1CMx;
RDD1CMyData(t+1)=RDD1CMy;
RDD1CMxDataP(t+1)=RDD1CMxP;
RDD1CMyDataP(t+1)=RDD1CMyP;
RDD1CMxDataPP(t+1)=RDD1CMxPP;
RDD1CMyDataPP(t+1)=RDD1CMyPP;

REFCMxData(t+1)=REFCMx;
REFCMyData(t+1)=REFCMy;
REFCMxDataP(t+1)=REFCMxP;
REFCMyDataP(t+1)=REFCMyP;
REFCMxDataPP(t+1)=REFCMxPP;
REFCMyDataPP(t+1)=REFCMyPP;

ANEXOS ANEXO E
RFCMxData(t+1)=RFCMx;
RFCMyData(t+1)=RFCMy;
RFCMxDataP(t+1)=RFCMxP;
RFCMyDataP(t+1)=RFCMyP;
RFCMxDataPP(t+1)=RFCMxPP;
RFCMyDataPP(t+1)=RFCMyPP;

RCCMxData(t+1)=RCCMx;
RCCMyData(t+1)=RCCMy;
RCCMxDataP(t+1)=RCCMxP;
RCCMyDataP(t+1)=RCCMyP;
RCCMxDataPP(t+1)=RCCMxPP;
RCCMyDataPP(t+1)=RCCMyPP;

%***********************************************************
%***********************************************************

axis([-50 50 -50 50]);
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
hold on
axis([-50 50 -50 50]);
hold on

hold off


pause(0.1);

end
close all;

ANEXOS ANEXO E
%***********************************************************
%***********************************************************

for i=0:inc:360
% fprintf('i= %g \n',i);
% fprintf('ThetaData(i)= %g \n',ThetaData(i+1));
% fprintf('PhiData(i)= %g \n',PhiData(i+1));
% fprintf('BetaData(i)= %g \n',BetaData(i+1));
% fprintf('\n \n');

axis([0 400 0 170]);
grid on;


plot(ThetaData(i+1),PhiDataP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)


% plot(ThetaData(i+1),RBB1CMxData(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RBB1CMyData(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RBB1CMxDataP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RBB1CMyDataP(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RBB1CMxDataPP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RBB1CMyDataPP(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)

% plot(ThetaData(i+1),RDD1CMxData(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RDD1CMyData(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RDD1CMxDataP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RDD1CMyDataP(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RDD1CMxDataPP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RDD1CMyDataPP(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)

% plot(ThetaData(i+1),REFCMxData(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),REFCMyData(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),REFCMxDataP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),REFCMyDataP(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),REFCMxDataPP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),REFCMyDataPP(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)

% plot(ThetaData(i+1),RFCMxData(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RFCMyData(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
ANEXOS ANEXO E
% plot(ThetaData(i+1),RFCMxDataP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RFCMyDataP(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RFCMxDataPP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RFCMyDataPP(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)

% plot(ThetaData(i+1),RCCMxData(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RCCMyData(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RCCMxDataP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RCCMyDataP(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RCCMxDataPP(i+1),'b-o','LineWidth',0.5)
% plot(ThetaData(i+1),RCCMyDataPP(i+1),'r-o','LineWidth',0.5)

hold on

end

ANEXOS ANEXO E

ANEXOS ANEXO F

Dim_Simulk.m (MATLAB)
Dim.mdl (MATLAB)
Dinamica_EK.wm2d (Working Model)

Se presenta la dinmica del mecanismo, utilizando el mtodo de EKsergian
Dim_Simulk.m

%***********************************************************
%****************** Dim_Simulk *******************
%***********************************************************

% En este programa se desarrollan las ecuaciones de Lagrange obtenidas
% para la dinamica del mecanismo de Whitworth, para ser implementada
como1
% clc
% clear all
% close all
%
% inc=10;
% contador=0;
%
% for t=0:inc:360
% contador=contador+1;

function qpp=Dim_Simulk(u)

%***********************************************************
%****************** DATOS *******************
%***********************************************************

syms ThetaPP;

LBB1 = 10;
LCB1 = 2;
LAD = 15;
LAD1 = 20;
LDD1 = LAD + LAD1;
LED1 = 2;
LEF = 30;
LAE=LAD1-LED1;
LBC=LBB1-LCB1;

ANEXO F
ANEXOS ANEXO F

P = 0;
H = 3;
m = 2;
RBA=[-P;-H];

% Velocidad ngular de retroalimentacin
ThetaP=u(1);
% ThetaP=10;

% Posicin ngular de entrada
Theta=u(2);
% Theta=t*pi/180;

U_ELmBB1=-1.5;
V_ELmBB1=5;
u2=UV_ELmBB1((1));
v2=UV_ELmBB1((2));
U_ELmDD1=2;
V_ELmDD1=-2.5;
u4=UV_ELmDD1((1));
v4=UV_ELmDD1((2));
U_ELmEF=2;
V_ELmEF=15;
u5=UV_ELmEF((1));
v5=UV_ELmEF((2));
U_ELmF=3;
V_ELmF=2;
u6=UV_ELmF((1));
v6=UV_ELmF((2));

% Posicin Aplicacion de la Fuerza
u7=6;
v7=0;

U_ELmC=1.125;
V_ELmC=-1.5;
u3=UV_ELmC((1));
v3=UV_ELmC((2));

ANEXOS ANEXO F

% Masa e Inercia BB1
mBB1=30;
IBB1=272.5;
% Masa e Inercia DD1
mDD1=140;
IDD1=200;
% Masa e Inercia EF
mEF=3;
IEF=100;
% Masa e Inercia F
mF=4;
IF=10;
% Masa e Inercia C
mC=5;
IC=7;

% Gravedad
g=9.80;

%Torque
% MTorque=100;
% FBCG=-50;
MTorque=0;
Fcorte=0;

%***********************************************************
%****************** POSICIN **************************
%***********************************************************

implementacin



Phi=pi+Phi;

end

Phi=2*pi+Phi;
end

ANEXOS ANEXO F

%barra motriz.

if Phi*180/pi<180 && (Theta*180/pi)>300
Phi=2*pi+Phi;

end

300,

if Phi*180/pi>300 && (Theta*180/pi)<180
Phi=-(2*pi-Phi);
end





else
end

LACH=LAC;



%***********************************************************
%***********************************************************



else
end

ANEXOS ANEXO F


K=[KPhi;KLAC;KBeta;KRBFx;1];

%***********************************************************
%***********************************************************
%NOTA: Checar los coeficientes sustituyendo por K*ThetaP

%Se divide entre ThetaP, Para que exista coherencia en este mtodo, ya
que
%las ecuaciones se obtuvieron, primero mediante el metodo de los
%multiplicadores
%Se obtienen nuevamente los coeficientes L, con respecto a ThetaP, como
se
%hizo ahora.

LPhi=((-LBC/LACH)*sin(Phi-Theta)*(KPhi-1))-((LBC*cos(Phi-
Theta)*KLAC)/LACH^2);


LLAC=((((KLAC*sin(Phi)*KPhi)+(LAC*cos(Phi)*KPhi^2)+(LAC*sin(Phi)*LPhi)-
(LBC*cos(Theta)))*cos(Phi))+(((LAC*sin(Phi)*KPhi)-
(LBC*sin(Theta)))*sin(Phi)*cos(Phi)))/((cos(Phi))^2);

else
LLAC=((((-KLAC*cos(Phi)*KPhi)+(LAC*sin(Phi)*KPhi^2)-
(LAC*cos(Phi)*LPhi)-(LBC*sin(Theta)))*sin(Phi))-(((-
LAC*cos(Phi)*KPhi)+(LBC*cos(Theta)))*cos(Phi)*KPhi))/((sin(Phi))^2);

end

LBeta=((((LAE*cos(Phi)*KPhi^2)+(LAE*sin(Phi)*LPhi))*(LEF*sin(Beta)))-
((LAE*sin(Phi)*KPhi)*(LEF*cos(Beta)*KBeta)))/((LEF*sin(Beta))^2);
LRBFx=(-LAE*sin(Phi)*KPhi^2)+(LAE*cos(Phi)*LPhi)+(LEF*sin(Beta)*KBeta^2)-
(LEF*cos(Beta)*LBeta);

L=[LPhi;LLAC;LBeta;LRBFx;0];

ANEXOS ANEXO F

%***********************************************************
%****************** POSICIN CM ************************
%***********************************************************


RAE=[LAE*sin(Phi);-LAE*cos(Phi)];
REFCMx=REFCM((1));
REFCMy=REFCM((2));
REF=[-LEF*sin(Beta);LEF*cos(Beta)];
RFCM=RBA+RAE+REF+UV_ELmF;
RFCMx=RFCM((1));
RFCMy=RFCM((2));
RCCM=RBA+[-LAC*sin(Phi);LAC*cos(Phi)]+Mtz_TDD1*UV_ELmC;
RCCMx=RCCM((1));
RCCMy=RCCM((2));

%***********************************************************
%****************** VELOCIDAD CM ************************
%***********************************************************

(X,Y)

RDD1CMP=Mtz_TDD1P*UV_ELmDD1*KPhi*ThetaP;

ANEXOS ANEXO F

REFCMP=[LAE*cos(Phi);LAE*sin(Phi)]*KPhi*ThetaP+Mtz_TEFP*UV_ELmEF*KBeta*Th
etaP;
RFCMP=[LAE*cos(Phi);LAE*sin(Phi)]*KPhi*ThetaP-
[LEF*cos(Beta);LEF*sin(Beta)]*KBeta*ThetaP;
RFCMxP=RFCMP((1));
RFCMyP=RFCMP((2));
RCCMP=[-LAC*cos(Phi) -sin(Phi);-LAC*sin(Phi)
cos(Phi)]*[KPhi*ThetaP;KLAC*ThetaP]+Mtz_TDD1P*UV_ELmC*KPhi*ThetaP;
RCCMxP=RCCMP((1));
RCCMyP=RCCMP((2));

% %***********************************************************
% %****************** ACELERACIN CM **********************
% %***********************************************************
%
% % Aceleracin del CM_ELmBB1 desde el sistema de coordenadas (X,Y)
% RBB1CMPP=Mtz_TBB1P*UV_ELmBB1*ThetaPP-Mtz_TBB1*UV_ELmBB1*ThetaP^2;
% RBB1CMxPP=RBB1CMPP((1));
% RBB1CMyPP=RBB1CMPP((2));
% % Aceleracin del CM_ELmDD1 desde el sistema de coordenadas (X,Y)
%
RDD1CMPP=Mtz_TDD1P*UV_ELmDD1*KPhi*ThetaPP+Mtz_TDD1P*UV_ELmDD1*LPhi*ThetaP
-Mtz_TDD1*UV_ELmDD1*KPhi^2*ThetaP^2;
% RDD1CMxPP=RDD1CMPP((1));
% RDD1CMyPP=RDD1CMPP((2));
% % Aceleracin del CM_ELmEF desde el sistema de coordenadas (X,Y)
%
REFCMPP=[LAE*cos(Phi);LAE*sin(Phi)]*KPhi*ThetaPP+[LAE*cos(Phi);LAE*sin(Ph
i)]*LPhi*ThetaP+[-
LAE*sin(Phi);LAE*cos(Phi)]*KPhi^2*ThetaP^2+Mtz_TEFP*UV_ELmEF*KBeta*ThetaP
P+Mtz_TEFP*UV_ELmEF*LBeta*ThetaP-Mtz_TEF*UV_ELmEF*KBeta^2*ThetaP^2;
% REFCMxPP=REFCMPP((1));
% REFCMyPP=REFCMPP((2));
% % Aceleracin del CM_ELmF desde el sistema de coordenadas (X,Y)
%
RFCMPP=[LAE*cos(Phi);LAE*sin(Phi)]*KPhi*ThetaPP+[LAE*cos(Phi);LAE*sin(Phi
)]*LPhi*ThetaP+[-LAE*sin(Phi);LAE*cos(Phi)]*KPhi^2*ThetaP^2-
[LEF*cos(Beta);LEF*sin(Beta)]*KBeta*ThetaPP-
[LEF*cos(Beta);LEF*sin(Beta)]*LBeta*ThetaP+[LEF*sin(Beta);-
LEF*cos(Beta)]*KBeta^2*ThetaP^2;
% RFCMxPP=RFCMPP((1));
% RFCMyPP=RFCMPP((2));
% % Aceleracin del CM_ELmC desde el sistema de coordenadas (X,Y)
% RCCMPP=[-LAC*cos(Phi) -sin(Phi);-LAC*sin(Phi)
cos(Phi)]*[KPhi;KLAC]*ThetaPP+[-LAC*cos(Phi) -sin(Phi);-LAC*sin(Phi)
cos(Phi)]*[LPhi;LLAC]*ThetaP+[LAC*sin(Phi)*KPhi -2*cos(Phi)*KPhi;-
LAC*cos(Phi)*KPhi -
2*sin(Phi)*KPhi]*[KPhi;KLAC]*ThetaP^2+Mtz_TDD1P*UV_ELmC*KPhi*ThetaPP+Mtz_
TDD1P*UV_ELmC*KPhi*LPhi*ThetaP-Mtz_TDD1*UV_ELmC*KPhi^2*ThetaP^2;
ANEXOS ANEXO F

% RCCMxPP=RCCMPP((1));
% RCCMyPP=RCCMPP((2));

%***********************************************************
%*************** Inercia General ******************
%***********************************************************

IG=(mBB1*(u2^2+v2^2))+IBB1+(mDD1*((u4^2+v4^2)*KPhi^2))+(IDD1*(KPhi^2))+(m
EF*((LAE^2*KPhi^2)+((u5^2+v5^2)*KBeta^2)+(2*LAE*sin(Phi-
Beta)*u5*KPhi*KBeta)-(2*LAE*cos(Phi-
Beta)*v5*KPhi*KBeta)))+(IEF*(KBeta^2))+(mF*(KRBFx^2))+(mC*(KLAC^2+((LAC^2
+u3^2+2*LAC*v3+v3^2)*KPhi^2)+(2*u3*KLAC*KPhi)))+(IC*(KPhi^2));

%***********************************************************
%******** Derivada Inercia General contra Theta ********
%***********************************************************

IGp=(mDD1*((u4^2+v4^2)*KPhi*LPhi))+(IDD1*(KPhi*LPhi))+(mEF*((LAE^2*KPhi*L
Phi)+((u5^2+v5^2)*KBeta*LBeta)+(LAE*cos(Phi-Beta)*(KPhi-
KBeta)*u5*KPhi*KBeta)+(LAE*sin(Phi-Beta)*u5*LPhi*KBeta)+(LAE*sin(Phi-
Beta)*u5*KPhi*LBeta)+(LAE*sin(Phi-Beta)*(KPhi-KBeta)*v5*KPhi*KBeta)-
(LAE*cos(Phi-Beta)*v5*LPhi*KBeta)-(LAE*cos(Phi-
Beta)*v5*KPhi*LBeta)))+(IEF*KBeta*LBeta)+(mF*(KRBFx*LRBFx))+(mC*((KLAC*LL
AC)+((LAC*KLAC+KLAC*v3)*KPhi^2)+((LAC^2+u3^2+2*LAC*v3+v3^2)*KPhi*LPhi)+(u
3*LLAC*KPhi)+(u3*KLAC*LPhi)))+(IC*(KPhi*LPhi));

%***********************************************************
%********* Derivada Potencial **********
%***********************************************************

Vp=(mBB1*((cos(Theta)*u2)-(sin(Theta)*v2)))+(mDD1*((cos(Phi)*KPhi*u4)-
(sin(Phi)*KPhi*v4)))+(mEF*((LAE*sin(Phi)*KPhi)+(cos(Beta)*KBeta*u5)-
(sin(Beta)*KBeta*v5)))+(mC*((KLAC*cos(Phi))-
(LAC*sin(Phi)*KPhi)+(cos(Phi)*KPhi*u3)-(sin(Phi)*KPhi*v3)));

%***********************************************************
%********* Dinmica **********
%***********************************************************

%PRUEBA
Dist=((LAE*cos(Phi)*KPhi)-(LEF*cos(Beta)*KBeta));
QExt=MTorque+(Fcorte*Dist);

ThetaPP=(1/IG)*(QExt-(IGp*ThetaP*ThetaP)-(Vp*g));
% ThetaPP=10;

ANEXOS ANEXO F

%***********************************************************
%****************** ACELERACIN CM **********************
%***********************************************************

RDD1CMPP=Mtz_TDD1P*(UV_ELmDD1*KPhi*ThetaPP)+Mtz_TDD1P*(UV_ELmDD1*LPhi*The
taP^2)-Mtz_TDD1*UV_ELmDD1*KPhi^2*ThetaP^2;
i)]*LPhi*ThetaP^2+[-
P+Mtz_TEFP*UV_ELmEF*LBeta*ThetaP^2-Mtz_TEF*UV_ELmEF*KBeta^2*ThetaP^2;
)]*LPhi*ThetaP^2+[-LAE*sin(Phi);LAE*cos(Phi)]*KPhi^2*ThetaP^2-
[LEF*cos(Beta);LEF*sin(Beta)]*LBeta*ThetaP^2+[LEF*sin(Beta);-
RCCMPP=[-LAC*cos(Phi) -sin(Phi);-LAC*sin(Phi)
cos(Phi)]*[LPhi;LLAC]*ThetaP^2+[-KLAC*cos(Phi)+KPhi*LAC*sin(Phi) -
KPhi*cos(Phi);-KLAC*sin(Phi)-KPhi*LAC*cos(Phi) -
KPhi*sin(Phi)]*[KPhi;KLAC]*ThetaP^2+Mtz_TDD1P*UV_ELmC*KPhi*ThetaPP+Mtz_TD
D1P*UV_ELmC*KPhi*LPhi*ThetaP^2-
Mtz_TDD1*UV_ELmC*KPhi^2*ThetaP^2;RCCMxPP=RCCMPP((1));

%***********************************************************
%*************** IMPRESIONES *********************
%***********************************************************

% fprintf('t= %g \n',t);
% fprintf('Theta= %g \n',t);
% fprintf('Phi= %g \n',Phi);
ANEXOS ANEXO F

% fprintf('u2= %g \n',u2);
% fprintf('v2= %g \n',v2);
% fprintf('IBB1= %g \n',IBB1);
% fprintf('IDD1= %g \n',IDD1);
% fprintf('IEF= %g \n',IEF);
% fprintf('IF= %g \n',IF);
% fprintf('IC= %g \n',IC);
% fprintf('mBB1= %g \n',mBB1);
% fprintf('mDD1= %g \n',mDD1);
% fprintf('mEF= %g \n',mEF);
% fprintf('mF= %g \n',mF);
% fprintf('mC= %g \n',mC);
% fprintf('IG= %g \n',IG);
% fprintf('IGp*ThetaP^2= %g \n',IGp*ThetaP*ThetaP);
% fprintf('Vp= %g \n',Vp);

% fprintf('RBB1CMPP= %g \n',RBB1CMPP);
% fprintf('RDD1CMPP= %g \n',RDD1CMPP);
% fprintf('REFCMPP= %g \n',REFCMPP);
% fprintf('RFCMP= %g \n',RFCMP);
% fprintf('RFCMPP= %g \n',RFCMPP);
% fprintf('RCCMP= %g \n',RCCMP);
% fprintf('RCCMPP= %g \n',RCCMPP);
% fprintf('\n');

qpp = ThetaPP;

% end

ANEXOS ANEXO F
D
i
a
g
r
a
m
a

e
n

s
i
m
u
l
i
n
k

ANEXOS ANEXO F

ANEXOS ANEXO G

Dinamica_Simulk_2var.m (MATLAB)
Dinamica_2var.mdl (MATLAB)
Dinamica_MLagrange.wm2d (Working Model)

Se presenta la dinmica del mecanismo, utilizando el mtodo de los
multiplicadores de Lagrange
Dinamica_Simulk_2var.m

%***********************************************************
%****************** Dinamica_Simulk *******************
%***********************************************************

como1

% clear all
% close all
% clc
%
% inc=10;
% contador=0;
%
% for t=0:inc:360
% Theta=t*pi/180;

function qpp=Dinamica_Simulk_2var(u)

%***********************************************************
%****************** DATOS *******************
%***********************************************************

syms ThetaPP;

LBB1 = 10;
LCB1 = 2;
LAD = 15;
LAD1 = 20;
LDD1 = LAD + LAD1;
LED1 = 2;
LEF = 30;
LAE=LAD1-LED1;
LBC=LBB1-LCB1;
ANEXO G
ANEXOS ANEXO G
P = 0;
H = 3;
m = 2;
RBA=[-P;-H];

ThetaP=u(1);
% ThetaP=10;

Theta=u(2);
% Theta=t*pi/180;

U_ELmBB1=-1.5;
V_ELmBB1=5;
u2=UV_ELmBB1((1));
v2=UV_ELmBB1((2));
U_ELmDD1=2;
V_ELmDD1=-2.5;
u4=UV_ELmDD1((1));
v4=UV_ELmDD1((2));
U_ELmEF=2;
V_ELmEF=15;
u5=UV_ELmEF((1));
v5=UV_ELmEF((2));
U_ELmF=3;
V_ELmF=2;
u6=UV_ELmF((1));
v6=UV_ELmF((2));

U_ELmC=1.125;
V_ELmC=-1.5;
u3=UV_ELmC((1));
v3=UV_ELmC((2));

mBB1=30;
IBB1=272.500;
mDD1=140;
IDD1=200;
ANEXOS ANEXO G
% Masa e Inercia EF
mEF=3;
IEF=10;
% Masa e Inercia F
mF=4;
IF=10;
% Masa e Inercia C
mC=5;
IC=7;

% Gravedad
g=9.80;

%Torque
% MTorque=1000;
MTorque=0;
% FBCG=100;
FBCG=0;

%***********************************************************
%****************** POSICIN **************************
%***********************************************************

implementacin



Phi=pi+Phi;

end

Phi=2*pi+Phi;
end

%barra motriz.

if Phi*180/pi<180 && (Theta*180/pi)>300
Phi=2*pi+Phi;

end

ANEXOS ANEXO G
300,

if Phi*180/pi>300 && (Theta*180/pi)<180
Phi=-(2*pi-Phi);
end





else
end

LACH=LAC;


RACx=-LAC*sin(Phi);
RACy=LAC*cos(Phi);
RADx=-LAD*sin(Phi);
RADy=LAD*cos(Phi);
RAEx=LAE*sin(Phi);
RAEy=-LAE*cos(Phi);
REFy=LEF*cos(Beta);

%***********************************************************
%***********************************************************


KPhi=((LBC*cos(Phi-Theta))/(LBC*cos(Phi-Theta)+H*cos(Phi)-P*sin(Phi)));

K=[KPhi;KBeta;1];
ANEXOS ANEXO G
%***********************************************************
%***********************************************************

LPhi=(((-LBC*sin(Phi-Theta)*((KPhi*ThetaP)-ThetaP))*(LBC*cos(Phi-
Theta)*((KPhi*ThetaP)-ThetaP)-H*sin(Phi)*(KPhi*ThetaP)-
P*cos(Phi)*(KPhi*ThetaP))))/((LBC*cos(Phi-Theta)+H*cos(Phi)-
P*sin(Phi))^2);
LBeta=((LAE*sin(Phi)*LPhi)+(LAE*cos(Phi)*KPhi*ThetaP*KPhi)-
(LEF*cos(Beta)*KBeta*ThetaP*KBeta))/(LEF*sin(Beta));

L=[LPhi;LBeta;0];

%***********************************************************
%****************** POSICIN CM ************************
%***********************************************************


RAE=[RAEx;RAEy];
REFCMx=REFCM((1));
REFCMy=REFCM((2));
RBF=[RBFx;-m];
REF=[REFx;REFy];
RFCMx=RFCM((1));
RFCMy=RFCM((2));
RCCM=RBA+[-
(LBC*cos(Theta)+H)*sin(Phi)/cos(Phi);LBC*cos(Theta)+H]+Mtz_TDD1*UV_ELmC;
else
RCCM=RBA+[-(LBC*sin(Theta)-P);(LBC*sin(Theta)-
P)*cos(Phi)/sin(Phi)]+Mtz_TDD1*UV_ELmC;
end
RCCMx=RCCM((1));
RCCMy=RCCM((2));
ANEXOS ANEXO G
%***********************************************************
%****************** VELOCIDAD CM ************************
%***********************************************************

(X,Y)

etaP;
RFCMxP=RFCMP((1));
RFCMyP=RFCMP((2));
RCCMP=[(LBC*sin(Theta)*sin(Phi))/cos(Phi);-
LBC*sin(Theta)]*ThetaP+[((LBC*cos(Theta)+H)/(cos(Phi))^2)-
(LBC*cos(Theta)+H);0]*KPhi*ThetaP-
[(LBC*cos(Theta)+H);0]*KPhi*ThetaP+Mtz_TDD1P*UV_ELmC*KPhi*ThetaP;
else
RCCMP=[-LBC*cos(Theta);(LBC*cos(Theta)*cos(Phi))/sin(Phi)]*ThetaP-
[0;((LBC*sin(Theta)-P)/(sin(Phi))^2)-(LBC*sin(Theta)-P)]*KPhi*ThetaP-
[0;LBC*sin(Theta)-P]*KPhi*ThetaP+Mtz_TDD1P*UV_ELmC*KPhi*ThetaP;
end
RCCMxP=RCCMP((1));
RCCMyP=RCCMP((2));

ANEXOS ANEXO G
%***********************************************************
%****************** ACELERACIN CM **********************
%***********************************************************

i)]*LPhi*ThetaP+[-
RCCMPP=[(LBC*sin(Theta)*sin(Phi))/cos(Phi);-
LBC*sin(Theta)]*ThetaPP+[(LBC*cos(Theta)*sin(Phi))/cos(Phi);-
LBC*cos(Theta)]*ThetaP^2+[((LBC*cos(Theta)+H)/(cos(Phi))^2)-
2*(LBC*cos(Theta)+H);0]*KPhi*ThetaPP+[((LBC*cos(Theta)+H)/(cos(Phi))^2)-
2*(LBC*cos(Theta)+H);0]*LPhi*ThetaP+[((2*(LBC*cos(Theta)+H)*sin(Phi))/(co
s(Phi))^3);0]*KPhi^2*ThetaP^2+[2*LBC*sin(Theta);0]*KPhi*ThetaP^2+Mtz_TDD1
P*UV_ELmC*KPhi*ThetaPP+Mtz_TDD1P*UV_ELmC*LPhi*ThetaP-
Mtz_TDD1*UV_ELmC*KPhi^2*ThetaP^2;
else
RCCMPP=[-
LBC*cos(Theta);(LBC*cos(Theta)*cos(Phi))/sin(Phi)]*ThetaPP+[LBC*sin(Theta
);-(LBC*sin(Theta)*cos(Phi))/sin(Phi)]*ThetaP^2-
[0;2*LBC*cos(Theta)/(sin(Phi))^2]*KPhi*ThetaP^2-[0;(LBC*sin(Theta)-
P)/(sin(Phi))^2]*KPhi*ThetaPP-[0;(LBC*sin(Theta)-
P)/(sin(Phi))^2]*LPhi*ThetaP+[0;(2*(LBC*sin(Theta)-
P)*cos(Phi))/(sin(Phi))^3]*KPhi^2*ThetaP^2+Mtz_TDD1P*UV_ELmC*KPhi*ThetaPP
+Mtz_TDD1P*UV_ELmC*LPhi*ThetaP-Mtz_TDD1*UV_ELmC*KPhi^2*ThetaP^2;
end

ANEXOS ANEXO G
%***********************************************************
%*************** MATRIZ MASA ******************
%***********************************************************
%Matriz de 3x3


MTC11=((mC*(LBC*cos(Theta)+H)^2)/(cos(Phi))^4)+((2*mC*(LBC*cos(Theta)+H)*
v3)/cos(Phi))+(mC*(u3^2+v3^2))+((2*mC*(LBC*cos(Theta)+H)*sin(Phi)*u3)/(co
s(Phi)^2))+IC;
MTC13=-((mC*(LBC*cos(Theta)+H)*(LBC*sin(Theta))*sin(Phi))/(cos(Phi))^3)-
((mC*(LBC*sin(Theta)*u3))/cos(Phi));

MTC31=(-(mC*(LBC*cos(Theta)+H)*LBC*sin(Theta)*sin(Phi))/(cos(Phi))^3)-
((mC*LBC*sin(Theta)*u3)/cos(Phi));
MTC33=((mC*LBC^2*(sin(Theta))^2)/(cos(Phi))^2);

NgTC11=((mC*cos(Phi)*u3)-(mC*sin(Phi)*v3));
NgTC31=-(mC*LBC*sin(Theta));

NcTC11=(((2*mC*(LBC*cos(Theta)+H)^2*sin(Phi))/(cos(Phi))^5)+((mC*(LBC*cos
(Theta)+H)*sin(Phi)*v3)/(cos(Phi))^2)-
((mC*(LBC*cos(Theta)+H)*u3)/cos(Phi))+((2*mC*(LBC*cos(Theta)+H)*u3)/(cos(
Phi))^3))*KPhi*ThetaP;
NcTC31=(((2*mC*(LBC*cos(Theta)+H)*LBC*sin(Theta))/(cos(Phi))^2)-
((2*mC*(LBC*cos(Theta)+H)*LBC*sin(Theta))/(cos(Phi))^4)+((mC*LBC*sin(Thet
a)*v3)/cos(Phi)))*KPhi*ThetaP;

NcTC13=(((-mC*(LBC*cos(Theta)+H)*LBC*cos(Theta)*sin(Phi))/(cos(Phi))^3)-
((mC*LBC*cos(Theta)*u3)/cos(Phi)))*ThetaP;
NcTC33=((mC*LBC^2*sin(Theta)*cos(Theta))/(cos(Phi))^2)*ThetaP;

NcTC11A=(((-2*mC*(LBC*cos(Theta)+H)*LBC*sin(Theta))/(cos(Phi))^4)-
((2*mC*LBC*sin(Theta)*v3)/cos(Phi))-
((2*mC*LBC*sin(Theta)*sin(Phi)*u3)/(cos(Phi))^2))*ThetaP;
NcTC31A=((mC*LBC^2*(sin(Theta))^2*sin(Phi))/(cos(Phi))^3)*ThetaP;

else

MTC11=((mC*(LBC*sin(Theta)-P)^2)/(sin(Phi))^4)+((2*mC*(LBC*sin(Theta)-
P)*v3)/sin(Phi))+(mC*(u3^2+v3^2))-((2*mC*(LBC*sin(Theta)-
P)*cos(Phi)*u3)/(sin(Phi))^2)+IC;
MTC13=(-mC*(LBC*sin(Theta)-
P)*(LBC*cos(Theta))*(cos(Phi))/(sin(Phi)^3))+((mC*(LBC*cos(Theta)*u3))/si
n(Phi));

ANEXOS ANEXO G
MTC31=-((mC*(LBC*sin(Theta)-
P)*(LBC*cos(Theta))*cos(Phi))/(sin(Phi))^3)+((mC*LBC*cos(Theta)*u3)/sin(P
hi));
MTC33=((mC*LBC^2*(cos(Theta))^2)/(sin(Phi))^2);

NgTC11=-((mC*(LBC*sin(Theta)-P))/(sin(Phi))^2)+(mC*cos(Phi)*u3)-
(mC*sin(Phi)*v3);
NgTC31=(mC*LBC*cos(Theta)*cos(Phi))/sin(Phi);

NcTC11=(((-(2*mC*(LBC*sin(Theta)-P)^2*cos(Phi)))/(sin(Phi))^5)-
((mC*(LBC*sin(Theta)-P)*cos(Phi)*v3)/(sin(Phi))^2)-((mC*(LBC*sin(Theta)-
P)*u3)/sin(Phi))+((2*mC*(LBC*sin(Theta)-
P)*u3)/(sin(Phi))^3))*KPhi*ThetaP;
NcTC31=(((-2*mC*(LBC*sin(Theta)-
P)*LBC*cos(Theta))/(sin(Phi))^2)+((2*mC*(LBC*sin(Theta)-
P)*LBC*cos(Theta))/(sin(Phi))^4)-
((mC*LBC*cos(Theta)*v3)/sin(Phi)))*KPhi*ThetaP;

NcTC13=(((mC*(LBC*sin(Theta)-P)*LBC*sin(Theta)*cos(Phi))/(sin(Phi))^3)-
((mC*LBC*sin(Theta)*u3)/sin(Phi)))*ThetaP;
NcTC33=((-mC*LBC^2*sin(Theta)*cos(Theta))/(sin(Phi))^2)*ThetaP;

NcTC11A=(((2*mC*(LBC*sin(Theta)-
P)*LBC*cos(Theta))/(sin(Phi))^4)+((2*mC*LBC*cos(Theta)*v3)/sin(Phi))-
((2*mC*LBC*cos(Theta)*cos(Phi)*u3)/(sin(Phi))^2))*ThetaP;
NcTC31A=((-2*mC*LBC^2*(cos(Theta))^2*cos(Phi))/(sin(Phi))^3)*ThetaP;

end

Masa11=((mDD1*(u4^2+v4^2))+(mEF*LAE^2)+(mF*LAE^2*(cos(Phi))^2)+(IDD1))+MT
C11;
Masa12=((mEF*LAE*sin(Phi-Beta)*u5)-(mEF*LAE*cos(Phi-Beta)*v5)-
(mF*LAE*LEF*cos(Phi)*cos(Beta)));
Masa13=0+MTC13;

(mF*LAE*LEF*cos(Beta)*cos(Phi)));
Masa22=((mEF*(u5^2+v5^2))+(mF*LEF^2*(cos(Beta))^2)+(IEF));
Masa23=0;

Masa31=0+MTC31;
Masa32=0;
Masa33=((mBB1*(u2^2+v2^2))+(IBB1))+MTC33;

M=[Masa11,Masa12,Masa13;Masa21,Masa22,Masa23;Masa31,Masa32,Masa33];

ANEXOS ANEXO G
%***********************************************************
%*************** MATRIZ NC ********************
%***********************************************************
%Matriz de 3x3

Nc11=-(mF*LAE^2*cos(Phi)*sin(Phi))*KPhi*ThetaP+NcTC11+NcTC11A;
Nc12=(-(mEF*LAE*sin(Phi-Beta)*v5)-(mEF*LAE*cos(Phi-
Beta)*u5)+(mF*LAE*LEF*cos(Phi)*sin(Beta)))*KBeta*ThetaP;
Nc13=0+NcTC13;

Nc21=((mEF*LAE*cos(Phi-Beta)*u5)+(mEF*LAE*sin(Phi-Beta)*v5))*KPhi*ThetaP;
Nc22=(-
(mF*LEF^2*cos(Beta)*sin(Beta)))*KBeta*ThetaP+(mF*LAE*LEF*cos(Beta)*sin(Ph
i)*KPhi*ThetaP);
Nc23=0;

Nc31=0+NcTC31+NcTC31A;
Nc32=0;
Nc33=NcTC33;

Nc=[Nc11,Nc12,Nc13;Nc21,Nc22,Nc23;Nc31,Nc32,Nc33];

%***********************************************************
%*************** MATRIZ NG ********************
%***********************************************************
%Matriz de 3x1

Ng11=((mDD1*(cos(Phi)*u4-sin(Phi)*v4))+(mEF*LAE*sin(Phi)))+NgTC11;
Ng21=(mEF*(cos(Beta)*u5-sin(Beta)*v5));
Ng31=(mBB1*(cos(Theta)*u2-sin(Theta)*v2))+NgTC31;
NG=[Ng11;Ng21;Ng31]*g;

%***********************************************************
%*************** MATRIZ JACOBIAN0 ******************
%***********************************************************

J11=-(LBC*cos(Phi-Theta)+H*cos(Phi)-P*sin(Phi));
J12=0;
J13=(LBC*cos(Phi-Theta));

J21=LAE*sin(Phi);
J22=-(LEF*sin(Beta));
J23=0;

J=[J11,J12,J13;J21,J22,J23];

ANEXOS ANEXO G
%***********************************************************
%************ MULTP LAGRANGE ********************
%***********************************************************

syms LGRmult1 LGRmult2;
LGRmult=[LGRmult1;LGRmult2];

%***********************************************************
%************ Fuerzas Externas ********************
%***********************************************************
%PRUEBA
QEXT=[FBCG*(LAE*cos(Phi));-FBCG*(LEF*cos(Beta));MTorque];

%***********************************************************
%*************** ECUACION DINAMICA *******************
%***********************************************************

f=(M*K*ThetaPP+(M*L+Nc*K)*ThetaP+NG)+J'*LGRmult-QEXT;
% f=M*K*ThetaPP+(M*L+Nc*K)*ThetaP+Ng+J'*LGRmult;

S=solve(f((1)),f((2)),f((3)),ThetaPP,LGRmult1,LGRmult2);
S=[S.ThetaPP S.LGRmult1 S.LGRmult2];

ThetaPP=eval(S((1)));
LGRmult1=eval(S((2)));

%***********************************************************
%*************** IMPRESIONES *********************
%***********************************************************

% fprintf('Theta= %g \n',Theta);
ANEXOS ANEXO G
% fprintf('LGRmult1= %g \n',LGRmult1);
% fprintf('\n');

qpp = [ThetaPP;LGRmult1;LGRmult2];

% end

D
i
a
g
r
a
m
a

e
n

s
i
m
u
l
i
n
k

ANEXOS ANEXO G

ANEXOS ANEXO G

ANEXOS ANEXO H


multiplicadores de Lagrange y las ecuaciones cinemticas

%***********************************************************
%****************** Dinamica_Simulk *******************
%***********************************************************

como1

% clear all
% close all
% clc
%
% inc=10;
% contador=0;
%
% for t=0:inc:360
% Theta=t*pi/180;


%***********************************************************
%****************** DATOS *******************
%***********************************************************

syms ThetaPP;

LBB1 = 10;
LCB1 = 2;
LAD = 15;
LAD1 = 20;
LDD1 = LAD + LAD1;
LED1 = 2;
LEF = 30;
LAE=LAD1-LED1;
LBC=LBB1-LCB1;
ANEXO H
ANEXOS ANEXO H
P = 0;
H = 3;
m = 2;
RBA=[-P;-H];

ThetaP=u(1);
% ThetaP=10;

Theta=u(2);
% Theta=t*pi/180;

U_ELmBB1=-1.5;
V_ELmBB1=5;
u2=UV_ELmBB1((1));
v2=UV_ELmBB1((2));
U_ELmDD1=2;
V_ELmDD1=-2.5;
u4=UV_ELmDD1((1));
v4=UV_ELmDD1((2));
U_ELmEF=2;
V_ELmEF=15;
u5=UV_ELmEF((1));
v5=UV_ELmEF((2));
U_ELmF=3;
V_ELmF=2;
u6=UV_ELmF((1));
v6=UV_ELmF((2));

U_ELmC=1.125;
V_ELmC=-1.5;
u3=UV_ELmC((1));
v3=UV_ELmC((2));

mBB1=30;
IBB1=272.500;
mDD1=140;
IDD1=200;
ANEXOS ANEXO H
% Masa e Inercia EF
mEF=3;
IEF=10;
% Masa e Inercia F
mF=4;
IF=10;
% Masa e Inercia C
mC=5;
IC=7;

% Gravedad
g=9.80;

%Torque
% MTorque=1000;
MTorque=0;
% FBCG=100;
FBCG=0;

%***********************************************************
%****************** POSICIN **************************
%***********************************************************

implementacin



Phi=pi+Phi;

end

Phi=2*pi+Phi;
end

%barra motriz.

if Phi*180/pi<180 && (Theta*180/pi)>300
Phi=2*pi+Phi;

end

ANEXOS ANEXO H
300,

if Phi*180/pi>300 && (Theta*180/pi)<180
Phi=-(2*pi-Phi);
end





else
end

LACH=LAC;


RACx=-LAC*sin(Phi);
RACy=LAC*cos(Phi);
RADx=-LAD*sin(Phi);
RADy=LAD*cos(Phi);
RAEx=LAE*sin(Phi);
RAEy=-LAE*cos(Phi);
REFy=LEF*cos(Beta);

ANEXOS ANEXO H
%***********************************************************
%***********************************************************



K=[KPhi;KBeta;1];

%***********************************************************
%***********************************************************

P*sin(Phi))^2);

L=[LPhi;LBeta;0];

%***********************************************************
%****************** POSICIN CM ************************
%***********************************************************


RAE=[RAEx;RAEy];
REFCMx=REFCM((1));
REFCMy=REFCM((2));

ANEXOS ANEXO H
RBF=[RBFx;-m];
REF=[REFx;REFy];
RFCMx=RFCM((1));
RFCMy=RFCM((2));
RCCM=RBA+[-
else
end
RCCMx=RCCM((1));
RCCMy=RCCM((2));

%***********************************************************
%****************** VELOCIDAD CM ************************
%***********************************************************

(X,Y)

etaP;
RFCMxP=RFCMP((1));
RFCMyP=RFCMP((2));
else

ANEXOS ANEXO H
end
RCCMxP=RCCMP((1));
RCCMyP=RCCMP((2));

%***********************************************************
%****************** ACELERACIN CM **********************
%***********************************************************

i)]*LPhi*ThetaP+[-
else
RCCMPP=[-
ANEXOS ANEXO H
end

%***********************************************************
%*************** MATRIZ MASA ******************
%***********************************************************
%Matriz de 3x3


s(Phi)^2))+IC;






else

n(Phi));

ANEXOS ANEXO H
hi));

(mC*sin(Phi)*v3);




end

C11;
Masa13=0+MTC13;

Masa23=0;

Masa31=0+MTC31;
Masa32=0;


ANEXOS ANEXO H
%***********************************************************
%*************** MATRIZ NC ********************
%***********************************************************
%Matriz de 3x3

Nc13=0+NcTC13;

Nc22=(-
i)*KPhi*ThetaP);
Nc23=0;

Nc32=0;
Nc33=NcTC33;


%***********************************************************
%*************** MATRIZ NG ********************
%***********************************************************
%Matriz de 3x1


%***********************************************************
%*************** MATRIZ JACOBIAN0 ******************
%***********************************************************

J12=0;

J21=LAE*sin(Phi);
J23=0;

J=[J11,J12,J13;J21,J22,J23];

ANEXOS ANEXO H
%***********************************************************
%************ MULTP LAGRANGE ********************
%***********************************************************


%***********************************************************
%***********************************************************
%PRUEBA
QEXT=[FBCG*(LAE*cos(Phi));-FBCG*(LEF*cos(Beta));MTorque];

%***********************************************************
%***********************************************************




%***********************************************************
%*************** IMPRESIONES *********************
%***********************************************************

ANEXOS ANEXO H
% fprintf('\n');


% end

D
i
a
g
r
a
m
a

e
n

s
i
m
u
l
i
n
k

ANEXOS ANEXO H

ANEXOS ANEXO H

ANEXOS ANEXO I

Dim.mdl (MATLAB)
Dinamica_EK.wm2d (Working Model)

Se presenta la dinmica del mecanismo, utilizando el mtodo de EKsergian e
incluyendo fuerzas
Dim_Simulk.m

%***********************************************************
%****************** Dim_Simulk *******************
%***********************************************************

como1
% clc
% clear all
% close all
%
% inc=10;
% contador=0;
%
% for t=0:inc:360


%***********************************************************
%****************** DATOS *******************
%***********************************************************

syms ThetaPP;

LBB1 = 10;
LCB1 = 2;
LAD = 15;
LAD1 = 20;
LDD1 = LAD + LAD1;
LED1 = 2;
LEF = 30;
LAE=LAD1-LED1;
LBC=LBB1-LCB1;

ANEXO I
ANEXOS ANEXO I
P = 0;
H = 3;
m = 2;
RBA=[-P;-H];

ThetaP=u(1);
% ThetaP=10;

Theta=u(2);
% Theta=t*pi/180;

U_ELmBB1=-1.5;
V_ELmBB1=5;
u2=UV_ELmBB1((1));
v2=UV_ELmBB1((2));
U_ELmDD1=2;
V_ELmDD1=-2.5;
u4=UV_ELmDD1((1));
v4=UV_ELmDD1((2));
U_ELmEF=2;
V_ELmEF=15;
u5=UV_ELmEF((1));
v5=UV_ELmEF((2));
U_ELmF=3;
V_ELmF=2;
u6=UV_ELmF((1));
v6=UV_ELmF((2));

u7=6;
v7=0;

U_ELmC=1.125;
V_ELmC=-1.5;
u3=UV_ELmC((1));
v3=UV_ELmC((2));

ANEXOS ANEXO I
mBB1=30;
IBB1=272.5;
mDD1=140;
IDD1=200;
% Masa e Inercia EF
mEF=3;
IEF=100;
% Masa e Inercia F
mF=4;
IF=10;
% Masa e Inercia C
mC=5;
IC=7;

% Gravedad
g=9.80;

%Torque
MTorque=100;
Fcorte=-50;

%***********************************************************
%****************** POSICIN **************************
%***********************************************************

implementacin



Phi=pi+Phi;

end

Phi=2*pi+Phi;
end

ANEXOS ANEXO I
%barra motriz.

if Phi*180/pi<180 && (Theta*180/pi)>300
Phi=2*pi+Phi;

end

300,

if Phi*180/pi>300 && (Theta*180/pi)<180
Phi=-(2*pi-Phi);
end





else
end

LACH=LAC;



ANEXOS ANEXO I
%***********************************************************
%***********************************************************



else
end



%***********************************************************
%***********************************************************

que
%multiplicadores
se
%hizo ahora.




else

end

ANEXOS ANEXO I


%***********************************************************
%****************** POSICIN CM ************************
%***********************************************************


REFCMx=REFCM((1));
REFCMy=REFCM((2));
RFCMx=RFCM((1));
RFCMy=RFCM((2));
RCCMx=RCCM((1));
RCCMy=RCCM((2));

%***********************************************************
%****************** VELOCIDAD CM ************************
%***********************************************************

(X,Y)

ANEXOS ANEXO I
etaP;
RFCMxP=RFCMP((1));
RFCMyP=RFCMP((2));
RCCMxP=RCCMP((1));
RCCMyP=RCCMP((2));

% %***********************************************************
% %****************** ACELERACIN CM **********************
% %***********************************************************
%
%
%
i)]*LPhi*ThetaP+[-
%
ANEXOS ANEXO I
LAC*cos(Phi)*KPhi -

%***********************************************************
%*************** Inercia General ******************
%***********************************************************


%***********************************************************
%***********************************************************


%***********************************************************
%***********************************************************


%***********************************************************
%********* Dinmica **********
%***********************************************************

%PRUEBA

% ThetaPP=10;
ANEXOS ANEXO I
%***********************************************************
%****************** ACELERACIN CM **********************
%***********************************************************


%***********************************************************
%*************** IMPRESIONES *********************
%***********************************************************

ANEXOS ANEXO I

% fprintf('\n');

qpp = ThetaPP;

% end

D
i
a
g
r
a
m
a

e
n

s
i
m
u
l
i
n
k

ANEXOS ANEXO I

ANEXOS ANEXO I

ANEXOS ANEXO J


multiplicadores de Lagrange incluyendo fuerzas

%***********************************************************
%****************** Dinamica_Simulk *******************
%***********************************************************

como1

% clear all
% close all
% clc
%
% inc=10;
% contador=0;
%
% for t=0:inc:360
% Theta=t*pi/180;


%***********************************************************
%****************** DATOS *******************
%***********************************************************

syms ThetaPP;

LBB1 = 10;
LCB1 = 2;
LAD = 15;
LAD1 = 20;
LDD1 = LAD + LAD1;
LED1 = 2;
LEF = 30;
LAE=LAD1-LED1;
LBC=LBB1-LCB1;
ANEXO J
ANEXOS ANEXO J
P = 0;
H = 3;
m = 2;
RBA=[-P;-H];

ThetaP=u(1);
% ThetaP=10;

Theta=u(2);
% Theta=t*pi/180;

U_ELmBB1=-1.5;
V_ELmBB1=5;
u2=UV_ELmBB1((1));
v2=UV_ELmBB1((2));
U_ELmDD1=2;
V_ELmDD1=-2.5;
u4=UV_ELmDD1((1));
v4=UV_ELmDD1((2));
U_ELmEF=2;
V_ELmEF=15;
u5=UV_ELmEF((1));
v5=UV_ELmEF((2));
U_ELmF=3;
V_ELmF=2;
u6=UV_ELmF((1));
v6=UV_ELmF((2));

U_ELmC=1.125;
V_ELmC=-1.5;
u3=UV_ELmC((1));
v3=UV_ELmC((2));

ANEXOS ANEXO J
mBB1=30;
IBB1=272.500;
mDD1=140;
IDD1=200;
% Masa e Inercia EF
mEF=3;
IEF=10;
% Masa e Inercia F
mF=4;
IF=10;
% Masa e Inercia C
mC=5;
IC=7;

% Gravedad
g=9.80;

%Torque
MTorque=100;
Fcorte=-50;

%***********************************************************
%****************** POSICIN **************************
%***********************************************************

implementacin



Phi=pi+Phi;

end

Phi=2*pi+Phi;
end

ANEXOS ANEXO J
%barra motriz.

if Phi*180/pi<180 && (Theta*180/pi)>300
Phi=2*pi+Phi;

end

300,

if Phi*180/pi>300 && (Theta*180/pi)<180
Phi=-(2*pi-Phi);
end





else
end

LACH=LAC;


RACx=-LAC*sin(Phi);
RACy=LAC*cos(Phi);
RADx=-LAD*sin(Phi);
RADy=LAD*cos(Phi);
RAEx=LAE*sin(Phi);
RAEy=-LAE*cos(Phi);
REFy=LEF*cos(Beta);

ANEXOS ANEXO J
%***********************************************************
%***********************************************************



K=[KPhi;KBeta;1];

%***********************************************************
%***********************************************************

P*sin(Phi))^2);

L=[LPhi;LBeta;0];

%***********************************************************
%****************** POSICIN CM ************************
%***********************************************************


RAE=[RAEx;RAEy];
REFCMx=REFCM((1));
REFCMy=REFCM((2));

ANEXOS ANEXO J
RBF=[RBFx;-m];
REF=[REFx;REFy];
RFCMx=RFCM((1));
RFCMy=RFCM((2));
RCCM=RBA+[-
else
end
RCCMx=RCCM((1));
RCCMy=RCCM((2));

%***********************************************************
%****************** VELOCIDAD CM ************************
%***********************************************************

(X,Y)

etaP;
RFCMxP=RFCMP((1));
RFCMyP=RFCMP((2));

ANEXOS ANEXO J
else
end
RCCMxP=RCCMP((1));
RCCMyP=RCCMP((2));

%***********************************************************
%****************** ACELERACIN CM **********************
%***********************************************************

i)]*LPhi*ThetaP+[-
else

ANEXOS ANEXO J
RCCMPP=[-
end

%***********************************************************
%*************** MATRIZ MASA ******************
%***********************************************************
%Matriz de 3x3


s(Phi)^2))+IC;






ANEXOS ANEXO J
else

n(Phi));

hi));

(mC*sin(Phi)*v3);




end

C11;
Masa13=0+MTC13;

Masa23=0;

ANEXOS ANEXO J
Masa31=0+MTC31;
Masa32=0;


%***********************************************************
%*************** MATRIZ NC ********************
%***********************************************************
%Matriz de 3x3

Nc13=0+NcTC13;

Nc22=(-
i)*KPhi*ThetaP);
Nc23=0;

Nc32=0;
Nc33=NcTC33;


%***********************************************************
%*************** MATRIZ NG ********************
%***********************************************************
%Matriz de 3x1


%***********************************************************
%*************** MATRIZ JACOBIAN0 ******************
%***********************************************************

J12=0;

J21=LAE*sin(Phi);
J23=0;

J=[J11,J12,J13;J21,J22,J23];
ANEXOS ANEXO J
%***********************************************************
%************ MULTP LAGRANGE ********************
%***********************************************************


%***********************************************************
%***********************************************************
%PRUEBA
QEXT=[Fcorte*(LAE*cos(Phi));-Fcorte*(LEF*cos(Beta));MTorque];

%***********************************************************
%***********************************************************




%***********************************************************
%*************** IMPRESIONES *********************
%***********************************************************

ANEXOS ANEXO J
% fprintf('\n');


% end

D
i
a
g
r
a
m
a

e
n

s
i
m
u
l
i
n
k

ANEXOS ANEXO J
ANEXOS ANEXO J

ANEXOS ANEXO K


multiplicadores de Lagrange incluyendo fuerzas

%***********************************************************
%****************** Dinamica_Simulk *******************
%***********************************************************

como1

% clear all
% close all
% clc
%
% inc=10;
% contador=0;
%
% for t=0:inc:360
% Theta=t*pi/180;

function Solqpp=Dinamica_Simulk_2var(u)

%***********************************************************
%****************** DATOS *******************
%***********************************************************

syms ThetaPP;

LBB1 = 10;
LCB1 = 2;
LAD = 15;
LAD1 = 20;
LDD1 = LAD + LAD1;
LED1 = 2;
LEF = 30;
LAE=LAD1-LED1;
LBC=LBB1-LCB1;
ANEXO K
ANEXOS ANEXO K
P = 0;
H = 3;
m = 2;
RBA=[-P;-H];

ThetaP=u(1);
% ThetaP=10;

Theta=u(2);
% Theta=t*pi/180;

U_ELmBB1=-1.5;
V_ELmBB1=5;
u2=UV_ELmBB1((1));
v2=UV_ELmBB1((2));
U_ELmDD1=2;
V_ELmDD1=-2.5;
u4=UV_ELmDD1((1));
v4=UV_ELmDD1((2));
U_ELmEF=2;
V_ELmEF=15;
u5=UV_ELmEF((1));
v5=UV_ELmEF((2));
U_ELmF=3;
V_ELmF=2;
u6=UV_ELmF((1));
v6=UV_ELmF((2));

U_ELmC=1.125;
V_ELmC=-1.5;
u3=UV_ELmC((1));
v3=UV_ELmC((2));

mBB1=30;
IBB1=272.500;
mDD1=140;
IDD1=200;
ANEXOS ANEXO K
% Masa e Inercia EF
mEF=3;
IEF=10;
% Masa e Inercia F
mF=4;
IF=10;
% Masa e Inercia C
mC=5;
IC=7;

% Gravedad
g=9.80;

%Torque
MTorque=100;
% FBCG=100;
Fcorte=-50;

%***********************************************************
%****************** POSICIN **************************
%***********************************************************

implementacin



Phi=pi+Phi;

end

Phi=2*pi+Phi;
end

%barra motriz.

if Phi*180/pi<180 && (Theta*180/pi)>300
Phi=2*pi+Phi;

end

ANEXOS ANEXO K
300,

if Phi*180/pi>300 && (Theta*180/pi)<180
Phi=-(2*pi-Phi);
end





else
end

LACH=LAC;


RACx=-LAC*sin(Phi);
RACy=LAC*cos(Phi);
RADx=-LAD*sin(Phi);
RADy=LAD*cos(Phi);
RAEx=LAE*sin(Phi);
RAEy=-LAE*cos(Phi);
REFy=LEF*cos(Beta);

%***********************************************************
%***************** VELOCIDAD **************************
%***********************************************************

PhiP=((LBC*cos(Phi-Theta))*ThetaP)/((LBC*cos(Phi-Theta))+H*cos(Phi)-
P*sin(Phi));
BetaP=(LAE*sin(Phi)*PhiP)/(LEF*sin(Beta));

ANEXOS ANEXO K



LACP=((-
s(Phi))^2));
else

end


%***********************************************************
%*************** MATRIZ MASA ******************
%***********************************************************
%Matriz de 3x3


s(Phi)^2))+IC;



ANEXOS ANEXO K
Phi))^3))*PhiP;
a)*v3)/cos(Phi)))*PhiP;



else

n(Phi));

hi));

(mC*sin(Phi)*v3);

P)*u3)/sin(Phi))+((2*mC*(LBC*sin(Theta)-P)*u3)/(sin(Phi))^3))*PhiP;
P)*LBC*cos(Theta))/(sin(Phi))^4)-((mC*LBC*cos(Theta)*v3)/sin(Phi)))*PhiP;



end
ANEXOS ANEXO K

C11;
Masa13=0+MTC13;

Masa23=0;

Masa31=0+MTC31;
Masa32=0;


%***********************************************************
%*************** MATRIZ NC ********************
%***********************************************************
%Matriz de 3x3

Nc11=-(mF*LAE^2*cos(Phi)*sin(Phi))*PhiP+NcTC11+NcTC11A;
Beta)*u5)+(mF*LAE*LEF*cos(Phi)*sin(Beta)))*BetaP;
Nc13=0+NcTC13;

Nc21=((mEF*LAE*cos(Phi-Beta)*u5)+(mEF*LAE*sin(Phi-Beta)*v5))*PhiP;
Nc22=(-
(mF*LEF^2*cos(Beta)*sin(Beta)))*BetaP+(mF*LAE*LEF*cos(Beta)*sin(Phi)*PhiP
);
Nc23=0;

Nc32=0;
Nc33=NcTC33;


%***********************************************************
%*************** MATRIZ NG ********************
%***********************************************************
%Matriz de 3x1


ANEXOS ANEXO K
%***********************************************************
%*************** MATRIZ JACOBIAN0 ******************
%***********************************************************

J11=(-LBC*cos(Phi-Theta)-H*cos(Phi)+P*sin(Phi));
J12=0;

J21=LAE*sin(Phi);
J23=0;

J=[J11,J12,J13;J21,J22,J23];

%***********************************************************
%********* MATRIZ Derivada JACOBIAN0 ***************
%***********************************************************

J11P=(LBC*sin(Phi-Theta)*(PhiP-
ThetaP))+(H*sin(Phi)*PhiP)+(P*cos(Phi)*PhiP);
J12P=0;
J13P=-(LBC*sin(Phi-Theta)*(PhiP-ThetaP));

J21P=(LAE*cos(Phi)*PhiP);
J22P=-(LEF*cos(Beta)*BetaP);
J23P=0;

JP=[J11P,J12P,J13P;J21P,J22P,J23P];

%***********************************************************
%************ MULTP LAGRANGE ********************
%***********************************************************


%***********************************************************
%***********************************************************
%PRUEBA
QEXT=[Fcorte*(LAE*cos(Phi));-Fcorte*(LEF*cos(Beta));MTorque];

%***********************************************************
%***********************************************************

syms PhiPP BetaPP ThetaPP;

q=[Phi;Beta;Theta];
qp=[PhiP;BetaP;ThetaP];
qpp=[PhiPP;BetaPP;ThetaPP];

ANEXOS ANEXO K
%Se define el termino c
c= -JP*qp;

%Se define el termino Q
Q=-Nc*qp-NG+QEXT;

%Se definen las Ecuaciones simultaneas

f=M*qpp+J'*LGRmult-Q;
g=J*qpp-c;

S=solve(f((1)),f((2)),f((3)),g((1)),g((2)),PhiPP,BetaPP,ThetaPP,LGRmult1,
LGRmult2);
S=[S.PhiPP S.BetaPP S.ThetaPP S.LGRmult1 S.LGRmult2];

PhiPP=eval(S((1)));
BetaPP=eval(S((2)));

%***********************************************************
%*************** IMPRESIONES *********************
%***********************************************************

% fprintf('Beta= %g \n',Beta);
ANEXOS ANEXO K
% fprintf('\n');

Solqpp = [ThetaPP;LGRmult1;LGRmult2;PhiPP;BetaPP];

% end

D
i
a
g
r
a
m
a

e
n

s
i
m
u
l
i
n
k

ANEXOS ANEXO K
ANEXOS ANEXO K

ANEXOS ANEXO L

Reacciones_DimEK.m (MATLAB)
Dim.mdl (MATLAB)
Dinamica_Reacciones_DimEK.wm2d (Working Model)
Reaction Force.wm2d (Working Model)

Se presentan las reacciones en los pares del mecanismo
Dim_Simulk.m

%***********************************************************
%****************** Dim_Simulk *******************
%***********************************************************

como1
% clc
% clear all
% close all
%
% inc=10;
% contador=0;
%
% for t=0:inc:360


%***********************************************************
%****************** DATOS *******************
%***********************************************************
syms ThetaPP;

LBB1 = 10;
LCB1 = 2;
LAD = 15;
LAD1 = 20;
LDD1 = LAD + LAD1;
LED1 = 2;
LEF = 30;
LAE=LAD1-LED1;
LBC=LBB1-LCB1;

ANEXO L
ANEXOS ANEXO L
P = 0;
H = -3;
m = 2;
RBA=[P;H];

ThetaP=u(1);
% ThetaP=10;

Theta=u(2);
% Theta=t*pi/180;

U_ELmBB1=-1.5;
V_ELmBB1=5;
u2=UV_ELmBB1((1));
v2=UV_ELmBB1((2));
U_ELmDD1=2;
V_ELmDD1=-2.5;
u4=UV_ELmDD1((1));
v4=UV_ELmDD1((2));
U_ELmEF=2;
V_ELmEF=15;
u5=UV_ELmEF((1));
v5=UV_ELmEF((2));
U_ELmF=3;
V_ELmF=2;
u6=UV_ELmF((1));
v6=UV_ELmF((2));

u7=6;
v7=0;

U_ELmC=1.125;
V_ELmC=-1.5;
u3=UV_ELmC((1));
v3=UV_ELmC((2));

ANEXOS ANEXO L
mBB1=1;
IBB1=1;
mDD1=1;
IDD1=1;
% Masa e Inercia EF
mEF=3;
IEF=10;
% Masa e Inercia F
mF=4;
IF=10;
% Masa e Inercia C
mC=5;
IC=7;

% Gravedad
g=9.80;

%Torque
% MTorque=100;
% Fcorte=-50;
MTorque=100;
Fcorte=-50;

%***********************************************************
%****************** POSICIN **************************
%***********************************************************

implementacin



Phi=pi+Phi;

end

Phi=2*pi+Phi;
end

ANEXOS ANEXO L
%barra motriz.

if Phi*180/pi<180 && (Theta*180/pi)>300
Phi=2*pi+Phi;

end

300,

if Phi*180/pi>300 && (Theta*180/pi)<180
Phi=-(2*pi-Phi);
end

Beta=-acos((LAE*cos(Phi)+(-H-m))/(LEF));




else
end

LACH=LAC;


RBFx=(P+LAE*sin(Phi)-LEF*sin(Beta));

%***********************************************************
%***********************************************************



else
end

ANEXOS ANEXO L


%***********************************************************
%***********************************************************

que
%multiplicadores
se
%hizo ahora.




else

end



ANEXOS ANEXO L
%***********************************************************
%****************** POSICIN CM ************************
%***********************************************************


REFCMx=REFCM((1));
REFCMy=REFCM((2));
RFCMx=RFCM((1));
RFCMy=RFCM((2));
RCCMx=RCCM((1));
RCCMy=RCCM((2));

%***********************************************************
%****************** VELOCIDAD CM ************************
%***********************************************************

(X,Y)


ANEXOS ANEXO L
etaP;
RFCMxP=RFCMP((1));
RFCMyP=RFCMP((2));
RCCMxP=RCCMP((1));
RCCMyP=RCCMP((2));

% %***********************************************************
% %****************** ACELERACIN CM **********************
% %***********************************************************
%
%
%
i)]*LPhi*ThetaP+[-
%
LAC*cos(Phi)*KPhi -
ANEXOS ANEXO L

%***********************************************************
%*************** Inercia General ******************
%***********************************************************


%***********************************************************
%***********************************************************


%***********************************************************
%***********************************************************


%***********************************************************
%********* Dinmica **********
%***********************************************************

%PRUEBA

% ThetaPP=10;

ANEXOS ANEXO L
%***********************************************************
%****************** ACELERACIN CM **********************
%***********************************************************


%***********************************************************
%*************** IMPRESIONES *********************
%***********************************************************

ANEXOS ANEXO L

% fprintf('\n');

qpp = [ThetaPP];

% end

ANEXOS ANEXO L
Reacciones_DimEK.m

%***********************************************************
%*********** Reacciones Dinamica EKSergian ***************
%***********************************************************

% clc
% clear all
% close all

function F=Reacciones_DimEK(u)

Theta=u(1);
ThetaP=u(2);
ThetaPP=u(3);

syms f1BB1x f1BB1y fCBB1x fCBB1y fDD1Cx fDD1Cy f1DD1x f1DD1y fEFDD1x
fEFDD1y fFEFx fFEFy f1Fy uCNCy RCMFfcortey RCMFNFx RCMFNFy uCNCx f1Fx
fDD1C;

LBB1 = 10;
LCB1 = 2;
LAD = 15;
LAD1 = 20;
LDD1 = LAD + LAD1;
LED1 = 2;
LEF = 30;
LAE=LAD1-LED1;
LBC=LBB1-LCB1;

P = 0;
H = -3;
m = 2;
RBA=[P;H];

U_ELmBB1=-1.5;
V_ELmBB1=5;
u2=UV_ELmBB1((1));
v2=UV_ELmBB1((2));
U_ELmDD1=2;
V_ELmDD1=-2.5;
u4=UV_ELmDD1((1));
v4=UV_ELmDD1((2));

ANEXOS ANEXO L
U_ELmC=1.125;
V_ELmC=-1.5;
u3=UV_ELmC((1));
v3=UV_ELmC((2));
U_ELmEF=2;
V_ELmEF=15;
u5=UV_ELmEF((1));
v5=UV_ELmEF((2));
U_ELmF=3;
V_ELmF=2;
u6=UV_ELmF((1));
v6=UV_ELmF((2));

u7=6;
v7=0;

mBB1=1;
IBB1=1;
mDD1=1;
IDD1=1;
% Masa e Inercia EF
mEF=3;
IEF=10;
% Masa e Inercia F
mF=4;
IF=10;
% Masa e Inercia C
mC=5;
IC=7;

% Gravedad
g=9.80;

%Torque
% MTorque=100;
% Fcorte=-50;
MTorque=100;
Fcorte=-50;

ANEXOS ANEXO L
%***********************************************************
%****************** POSICIN **************************
%***********************************************************
implementacin



Phi=pi+Phi;

end

Phi=2*pi+Phi;
end

%barra motriz.

if Phi*180/pi<180 && (Theta*180/pi)>300
Phi=2*pi+Phi;

end

300,

if Phi*180/pi>300 && (Theta*180/pi)<180
Phi=-(2*pi-Phi);
end

Beta=-acos((LAE*cos(Phi)+(-H-m))/(LEF));




else
end
ANEXOS ANEXO L
LACH=LAC;


RBFx=(P+LAE*sin(Phi)-LEF*sin(Beta));

%***********************************************************
%***********************************************************



else
end



%***********************************************************
%***********************************************************

que
%multiplicadores
se
%hizo ahora.



ANEXOS ANEXO L
else

end



%***********************************************************
%****************** POSICIN CM ************************
%***********************************************************


REFCMx=REFCM((1));
REFCMy=REFCM((2));
RFCMx=RFCM((1));
RFCMy=RFCM((2));
RCCMx=RCCM((1));
RCCMy=RCCM((2));

ANEXOS ANEXO L
%***********************************************************
%****************** VELOCIDAD CM ************************
%***********************************************************

(X,Y)

etaP;
RFCMxP=RFCMP((1));
RFCMyP=RFCMP((2));
RCCMxP=RCCMP((1));
RCCMyP=RCCMP((2));
%***********************************************************
%****************** ACELERACIN CM **********************
%***********************************************************


ANEXOS ANEXO L
RFCMPP=[LAE*cos(Phi);LAE*sin(Phi)]*(KPhi*ThetaPP)+[LAE*cos(Phi);LAE*sin(P
hi)]*(LPhi*ThetaP^2)+[-LAE*sin(Phi);LAE*cos(Phi)]*(KPhi^2*ThetaP^2)-
[LEF*cos(Beta);LEF*sin(Beta)]*(KBeta*ThetaPP)-
[LEF*cos(Beta);LEF*sin(Beta)]*(LBeta*ThetaP^2)+[LEF*sin(Beta);-
LEF*cos(Beta)]*(KBeta^2*ThetaP^2);

%***********************************************************
%****************** REACCIONES **********************
%***********************************************************

%***********
%ESLABON BB1
%***********

% Distancia del CM del elemento BB1 a B, medido desde el sistema de
coordenadas(x2,y2)

RCMBB1B=Mtz_TBB1*[-u2;-v2];
RCMBB1Bx=RCMBB1B((1));
RCMBB1By=RCMBB1B((2));

% Distancia del CM del elemento BB1 a C, medido desde el sistema de
% coordenadas (ucm2,vcm2); RCMBB1B(VCM2)=LCMBB1C

if v2<0
LCMBB1C=LBC+v2;
else
LCMBB1C=LBC-v2;
end

% Distancia del CM del elemento BB1 a C, medido desde el sistema de
% coordenadas (x2,y2)

RCMBB1C=Mtz_TBB1*[-u2;LCMBB1C];
RCMBB1Cx=RCMBB1C((1));
RCMBB1Cy=RCMBB1C((2));

ANEXOS ANEXO L
% Sumatoria de Fuerzas y Momentos
% fxBB1: f1BB1x+fCBB1x=(mBB1*RBB1CMxPP);
% fyBB1: f1BB1y+fCBB1y-(mBB1*g)=(mBB1*RBB1CMyPP);
% MBB1: ((RCMBB1Bx)*(f1BB1y))-
((RCMBB1By)*(f1BB1x))+((RCMBB1Cx)*(fCBB1y))-
((RCMBB1Cy)*(fCBB1x))=(IBB1*ThetaPP)-MTorque;

%***********
%ESLABON C
%***********

% Distancia del CM del elemento C a C, medido desde el sistema de
% coordenadas(x3,y3)

RCMCC=Mtz_TDD1*[-u3;-v3];
RCMCCx=RCMCC((1));
RCMCCy=RCMCC((2));

% Distancia del CM del elemento C al punto de aplicacin de la fuerza
% normal al eslabon C (NC), medido desde el sistema de coordenadas
(x3,y3)

RCMCNC=Mtz_TDD1*[(uCNCx-u3);(uCNCy-v3)];
RCMCNCx=RCMCNC((1));
RCMCNCy=RCMCNC((2));

% Sumatoria de fuerzas
% fxC: fBB1Cx+fDD1Cx=(mC*RCCMxPP);
% fyC: fBB1Cy+fDD1Cy-(mC*g)=(mC*RCCMyPP);
% MC: ((RCMCCx)*(fBB1Cy))-((RCMCCy)*(fBB1Cx))+((RCMCNCx)*(fDD1Cy))-
((RCMCNCy)*(fDD1Cx))=IC*PhiPP

% fBB1C=-fCBB1;
% fxC: -fCBB1x+fDD1Cx=(mC*RCCMxPP);
% fyC: -fCBB1y+fDD1Cy-(mC*g)=(mC*RCCMyPP);
% MC: -((RCMCCx)*(fCBB1y))+((RCMCCy)*(fCBB1x))+((RCMCNCx)*(fDD1Cy))-
((RCMCNCy)*(fDD1Cx))=(IC*(KPhi*ThetaPP+LPhi*ThetaP^2))

%***********
%ESLABON DD1
%***********

% Distancia del CM del elemento DD1 al punto A, medido desde el sistema
de

RCMDD1A=Mtz_TDD1*[-u4;-v4];
RCMDD1Ax=RCMDD1A((1));
RCMDD1Ay=RCMDD1A((2));

ANEXOS ANEXO L
% Distancia del CM del elemento DD1 al punto E, medido desde el sistema
de
% coordenadas (ucm4,vcm4); RCMDD1E(VCM4)=LCMDD1E

if v4<0
LCMDD1E=LAE+v4;
else
LCMDD1E=LAE-v4;
end

% Distancia del CM del elemento DD1 a E, medido desde el sistema de
% coordenadas (x4,y4)

RCMDD1E=Mtz_TDD1*[-u4;-LCMDD1E];
RCMDD1Ex=RCMDD1E((1));
RCMDD1Ey=RCMDD1E((2));

% Distancia del CM del elemento DD1 al punto de aplicacin de la fuerza
% normal al eslabon C (NC), medido desde el sistema de coordenadas
(x4,y4)

RCMDD1NC=Mtz_TDD1*[uCNCx-u4;LAC+uCNCy-v4];
RCMDD1NCx=RCMDD1NC((1));
RCMDD1NCy=RCMDD1NC((2));

%Sumatoria de fuerzas
% fxDD1: f1DD1x+fEFDD1x+fCDD1x=(mDD1*RDD1CMxPP);
% fyDD1: f1DD1y+fEFDD1y+fCDD1y-(mDD1*g)=(mDD1*RDD1CMyPP);
% MDD1: ((RCMDD1Ax)*(f1DD1y))-
((RCMDD1Ay)*(f1DD1x))+((RCMDD1Ex)*(fEFDD1y))-
((RCMDD1Ey)*(fEFDD1x))+((RCMDD1NCx)*(fCDD1y))-
((RCMDD1NCy)*(fCDD1x))=IDD1*PhiPP

% fDD1C=-fCDD1
% fxDD1: f1DD1x+fEFDD1x-fDD1Cx=(mDD1*RDD1CMxPP);
% fyDD1: f1DD1y+fEFDD1y-fDD1Cy-(mDD1*g)=(mDD1*RDD1CMyPP);
((RCMDD1Ay)*(f1DD1x))+((RCMDD1Ex)*(fEFDD1y))-((RCMDD1Ey)*(fEFDD1x))-
((RCMDD1NCx)*(fDD1Cy))+((RCMDD1NCy)*(fDD1Cx))=(IDD1*(KPhi*ThetaPP+LPhi*Th
etaP^2))

%***********
%ESLABON EF
%***********

% Distancia del CM del elemento EF al punto E, medido desde el sistema de

RCMEFE=Mtz_TEF*[-u5;-v5];
RCMEFEx=RCMEFE((1));
RCMEFEy=RCMEFE((2));

ANEXOS ANEXO L
% Distancia del CM del elemento EF al punto F, medido desde el sistema de
% coordenadas (ucm5,vcm5); RCMEFF(VCM5)=LCMEFF

if v5<0
LCMEFF=LEF+v5;
else
LCMEFF=LEF-v5;
end

RCMEFF=Mtz_TEF*[-u5;LCMEFF];
RCMEFFx=RCMEFF((1));
RCMEFFy=RCMEFF((2));

% Sumatoria de Fuerzas
%fxEF: fDD1EFx+fFEFx=mEF*REFCMxPP;
%fyEF: fDD1EFy+fFEFy-(mEF*g)=mEF*REFCMyPP;
%MEF:((RCMEFEx)*(fDD1EFy))-((RCMEFEy)*(fDD1EFx))-
((RCMEFFx)*(fFEFy))+(RCMEFFy)*(fFEFx)=IEF*BetaPP
%BetaPP=KBeta*ThetaPP+LBeta*ThetaP^2

% fDD1EFx=-fEFDD1x;
% fDD1EFy=-fEFDD1y;
% fxEF: -fEFDD1x+fFEFx=mEF*REFCMxPP;
% fyEF: -fEFDD1y+fFEFy-(mEF*g)=mEF*REFCMyPP;
% MEF: -((RCMEFEx)*(fEFDD1y))+((RCMEFEy)*(fEFDD1x))+((RCMEFFx)*(fFEFy))-
(RCMEFFy)*(fFEFx)=(IEF*(KBeta*ThetaPP+LBeta*ThetaP^2))

%***********
%ESLABON F
%***********

% Distancia del CM del elemento F al punto F, medido desde el sistema de

RCMFFx=-u6;
RCMFFy=-v6;

% Distancia del CM del elemento F al punto de aplicacin de la fuerza
Fcorte, medido desde el sistema de

RCMFfcortex=-u6+u7;
RCMFfcortey=-v6+v7;

ANEXOS ANEXO L
% Sumatoria de Fuerzas
% fEFFx+f1Fx-Fcorte=mF*RFCMxPP;
% fEFFy+f1Fy-(mF*g)=mF*RFCMyPP;
% ((RCMFFx)*(fEFFy))-((RCMFFy)*(fEFFx))+(RCMFNFx)(f1Fy)-(RCMFNFy)(f1Fx)=0

% fEFFx=-fFEFx;
% fEFFy=-fFEFy;
% f1Fx=0;
% fxF: -fFEFx+Fcorte=(mF*RFCMxPP);
% fyF: -fFEFy+f1Fy-(mF*g)=mF*RFCMyPP;
% MF-(RCMFFx)*(fFEFy)+(RCMFFy)*(fFEFx)+(RCMFNFx)(f1Fy)=0

%**********************
%ECUACIONES RETORNO RAPIDO
%**********************

% fxBB1: f1BB1x+fCBB1x=(mBB1*RBB1CMxPP);
% fyBB1: f1BB1y+fCBB1y-(mBB1*g)=(mBB1*RBB1CMyPP);
% MBB1: ((RCMBB1Bx)*(f1BB1y))-
((RCMBB1By)*(f1BB1x))+((RCMBB1Cx)*(fCBB1y))-
((RCMBB1Cy)*(fCBB1x))=(IBB1*ThetaPP)-MTorque;

% fxC: -fCBB1x+fDD1Cx=(mC*RCCMxPP);
% fyC: -fCBB1y+fDD1Cy-(mC*g)=(mC*RCCMyPP);
% MC: -((RCMCCx)*(fCBB1y))+((RCMCCy)*(fCBB1x))+((RCMCNCx)*(fDD1Cy))-
((RCMCNCy)*(fDD1Cx))=(IC*(KPhi*ThetaPP+LPhi*ThetaP^2))

% fxDD1: f1DD1x+fEFDD1x-fDD1Cx=(mDD1*RDD1CMxPP);
% fyDD1: f1DD1y+fEFDD1y-fDD1Cy-(mDD1*g)=(mDD1*RDD1CMyPP);
((RCMDD1Ay)*(f1DD1x))+((RCMDD1Ex)*(fEFDD1y))-((RCMDD1Ey)*(fEFDD1x))-
((RCMDD1NCx)*(fDD1Cy))+((RCMDD1NCy)*(fDD1Cx))=(IDD1*(KPhi*ThetaPP+LPhi*Th
etaP^2))

% INCOGNITAS:
%
f1BB1x,f1BB1y,fCBB1x,fCBB1y,fDD1Cx,fDD1Cy,f1DD1x,f1DD1y,uCNCy,fEFDD1x,fEF
DD1y
% DATO: uCNCx

%*************************
%ECUACIONES BIELA CORREDERA
%*************************

% fxEF: -fEFDD1x+fFEFx=mEF*REFCMxPP;
% fyEF: -fEFDD1y+fFEFy-(mEF*g)=mEF*REFCMyPP;
% MEF: -((RCMEFEx)*(fEFDD1y))+((RCMEFEy)*(fEFDD1x))+((RCMEFFx)*(fFEFy))-
(RCMEFFy)*(fFEFx)=(IEF*(KBeta*ThetaPP+LBeta*ThetaP^2))

% fxF: -fFEFx+Fcorte=(mF*RFCMxPP);
% fyF: -fFEFy+f1Fy-(mF*g)=mF*RFCMyPP;
% MF-(RCMFFx)*(fFEFy)+(RCMFFy)*(fFEFx)+(RCMFNFx)(f1Fy)=0

ANEXOS ANEXO L
% INCOGNITAS:
% fEFDD1x,fEFDD1y,fFEFx,fFEFy,f1F,RCMFfcortey
% DATO: f1x

%**********************
%SOLUCIONES
%**********************

% Se tienen entonces 15 ecuaciones con 15 incognitas, por tanto,
resolvemos
% un sistema de ecuaciones simultaneas.

%DATOS

% --------------------------------------------
uCNCx=0;
f1Fx=0;

%Distancias que contienen uCNCx
RCMCNC=Mtz_TDD1*[(uCNCx-u3);(uCNCy-v3)];
RCMCNCx=RCMCNC((1));
RCMCNCy=RCMCNC((2));

RCMDD1NC=Mtz_TDD1*[uCNCx-u4;LAC+uCNCy-v4];
RCMDD1NCx=RCMDD1NC((1));
RCMDD1NCy=RCMDD1NC((2));
% --------------------------------------------

f1=f1BB1x+fCBB1x-(mBB1*RBB1CMxPP);
f2=f1BB1y+fCBB1y-(mBB1*g)-(mBB1*RBB1CMyPP);
f3=((RCMBB1Bx)*(f1BB1y))-((RCMBB1By)*(f1BB1x))+((RCMBB1Cx)*(fCBB1y))-
((RCMBB1Cy)*(fCBB1x))-(IBB1*ThetaPP)+MTorque;
f4=-fCBB1x+fDD1Cx-(mC*RCCMxPP);
f5=-fCBB1y+fDD1Cy-(mC*g)-(mC*RCCMyPP);
f6=-((RCMCCx)*(fCBB1y))+((RCMCCy)*(fCBB1x))+((RCMCNCx)*(fDD1Cy))-
((RCMCNCy)*(fDD1Cx))-(IC*(KPhi*ThetaPP+LPhi*ThetaP^2));
f7=f1DD1x+fEFDD1x-fDD1Cx-(mDD1*RDD1CMxPP);
f8=f1DD1y+fEFDD1y-fDD1Cy-(mDD1*g)-(mDD1*RDD1CMyPP);
f9=((RCMDD1Ax)*(f1DD1y))-((RCMDD1Ay)*(f1DD1x))+((RCMDD1Ex)*(fEFDD1y))-
((RCMDD1Ey)*(fEFDD1x))-((RCMDD1NCx)*(fDD1Cy))+((RCMDD1NCy)*(fDD1Cx))-
(IDD1*(KPhi*ThetaPP+LPhi*ThetaP^2));
f10=-fEFDD1x+fFEFx-mEF*REFCMxPP;
f11=-fEFDD1y+fFEFy-(mEF*g)-mEF*REFCMyPP;
f12=-((RCMEFEx)*(fEFDD1y))+((RCMEFEy)*(fEFDD1x))+((RCMEFFx)*(fFEFy))-
(RCMEFFy)*(fFEFx)-(IEF*(KBeta*ThetaPP+LBeta*ThetaP^2));
f13=-fFEFx+f1Fx+Fcorte-(mF*RFCMxPP);
f14= -fFEFy+f1Fy-(mF*g)-mF*RFCMyPP;
f15= -(RCMFFx)*(fFEFy)+(RCMFFy)*(fFEFx)+(RCMFNFx)*(f1Fy)-
(RCMFfcortey)*(Fcorte)-(RCMFNFy)*(f1Fx);

%Incognitas
% f1BB1x,f1BB1y,fCBB1x,fCBB1y,fDD1Cx,fDD1Cy,f1DD1x,f1DD1y,uCNCy
% fEFDD1x,fEFDD1y,fFEFx,fFEFy,f1Fy,RCMFNFx
ANEXOS ANEXO L
S=solve(f1,f2,f3,f4,f5,f6,f7,f8,f9,f10,f11,f12,f13,f14,f15,f1BB1x,f1BB1y,
fCBB1x,fCBB1y,fDD1Cx,fDD1Cy,f1DD1x,f1DD1y,uCNCy,fEFDD1x,fEFDD1y,fFEFx,fFE
Fy,f1Fy,RCMFNFx);
S=[S.f1BB1x S.f1BB1y S.fCBB1x S.fCBB1y S.fDD1Cx S.fDD1Cy S.f1DD1x
S.f1DD1y S.uCNCy S.fEFDD1x S.fEFDD1y S.fFEFx S.fFEFy S.f1Fy S.RCMFNFx];

f1BB1x=eval(S((1)));
f1BB1y=eval(S((2)));
fCBB1x=eval(S((3)));
fCBB1y=eval(S((4)));
fDD1Cx=eval(S((5)));
fDD1Cy=eval(S((6)));
f1DD1x=eval(S((7)));
f1DD1y=eval(S((8)));
uCNCy=eval(S((9)));
fEFDD1x=eval(S((10)));
fEFDD1y=eval(S((11)));
fFEFx=eval(S((12)));
fFEFy=eval(S((13)));
f1Fy=eval(S((14)));
RCMFNFx=eval(S((15)));

%**********************
%CONDICIONES DE PRUEBA
%**********************
% f1BB1x=0;
% f1BB1y=0;
f1DD1x=-f1DD1x;
f1DD1y=-f1DD1y;
fCBB1x=-fCBB1x;
fCBB1y=-fCBB1y;
% fDD1C=0;
% fEFDD1x=0;
% fEFDD1y=0;
% fFEFx=0;
% fFEFy=0;

%***********************************************************
%*************** IMPRESIONES *********************
%***********************************************************

fprintf('(*Theta en Grados*)\n');
fprintf('ThetaDeg= %g ;\n',Theta*180/pi);
fprintf('(*POSICIN, VELOCIDAD Y ACELERACIN*)\n');
fprintf('Theta= %g ;\n',Theta);
fprintf('ThetaP= %g ;\n',ThetaP);
fprintf('ThetaPP= %g ;\n',ThetaPP);
fprintf('(*MAGNITUD DE LOS ESLABONES*)\n');
fprintf('LBB1= %g ;\n',LBB1);
fprintf('LCB1= %g ;\n',LCB1);
fprintf('LAD= %g ;\n',LAD);
fprintf('LAD1= %g ;\n',LAD1);
fprintf('LDD1= %g ;\n',LDD1);
fprintf('LED1= %g ;\n',LED1);
ANEXOS ANEXO L
fprintf('LEF= %g ;\n',LEF);
fprintf('LAE= %g ;\n',LAE);
fprintf('LBC= %g ;\n',LBC);
fprintf('(*MAGNITUD VARIABLES DE DISEO*)\n');
fprintf('P= %g ;\n',P);
fprintf('H= %g ;\n',H);
fprintf('m= %g ;\n',m);
fprintf('(*DEFINICION CM BB1*)\n');
fprintf('u2= %g ;\n',u2);
fprintf('v2= %g ;\n',v2);
fprintf('(*DEFINICION CM DD1*)\n');
fprintf('(*DEFINICION CM C*)\n');
fprintf('(*DEFINICION CM EF*)\n');
fprintf('(*DEFINICION CM F*)\n');
fprintf('(*APLICACION DE LA FUERZA EN*)\n');
fprintf('(*MASA E INERCIA BB1*)\n');
fprintf('mBB1= %g ;\n',mBB1);
fprintf('IBB1= %g ;\n',IBB1);
fprintf('(*MASA E INERCIA DD1*)\n');
fprintf('mDD1= %g ;\n',mDD1);
fprintf('IDD1= %g ;\n',IDD1);
fprintf('(*MASA E INERCIA EF*)\n');
fprintf('mEF= %g ;\n',mEF);
fprintf('IEF= %g ;\n',IEF);
fprintf('(*MASA E INERCIA EF*)\n');
fprintf('mF= %g ;\n',mF);
fprintf('IF= %g ;\n',IF);
fprintf('(*MASA E INERCIA C*)\n');
fprintf('mC= %g ;\n',mC);
fprintf('IC= %g ;\n',IC);
fprintf('(*FUERZAS EXTERNAS*)\n');
fprintf('g= %g ;\n',g);
fprintf('MTorque= %g ;\n',MTorque);
fprintf('Fcorte= %g ;\n',Fcorte);
fprintf('(*COORDENADAS GENERALIZADAS*)\n');
fprintf('Phi= %g ;\n',Phi);
fprintf('LAC= %g ;\n',LAC);
fprintf('Beta= %g ;\n',Beta);
fprintf('RBFx= %g ;\n',RBFx);
fprintf('(*COEFICIENTES DE VELOCIDAD*)\n');
fprintf('KPhi= %g ;\n',KPhi);
fprintf('KLAC= %g ;\n',KLAC);
fprintf('KBeta= %g ;\n',KBeta);
fprintf('KRBFx= %g ;\n',KRBFx);
fprintf('(*COEFICIENTES DE ACELERACION*)\n');
ANEXOS ANEXO L
fprintf('LPhi= %g ;\n',LPhi);
fprintf('LLAC= %g ;\n',LLAC);
fprintf('LBeta= %g ;\n',LBeta);
fprintf('LRBFx= %g ;\n',LRBFx);
fprintf('(*ACELERACION CM BB1*)\n');
fprintf('RBB1CMxPP= %g ;\n',RBB1CMxPP);
fprintf('RBB1CMyPP= %g ;\n',RBB1CMyPP);
fprintf('(*ACELERACION CM DD1*)\n');
fprintf('RDD1CMxPP= %g ;\n',RDD1CMxPP);
fprintf('RDD1CMyPP= %g ;\n',RDD1CMyPP);
fprintf('(*ACELERACION CM EF*)\n');
fprintf('REFCMxPP= %g ;\n',REFCMxPP);
fprintf('REFCMyPP= %g ;\n',REFCMyPP);
fprintf('(*ACELERACION CM F*)\n');
fprintf('RFCMxPP= %g ;\n',RFCMxPP);
fprintf('RFCMyPP= %g ;\n',RFCMyPP);
fprintf('(*ACELERACION CM C*)\n');
fprintf('RCCMxPP= %g ;\n',RCCMxPP);
fprintf('RCCMyPP= %g ;\n',RCCMyPP);
fprintf('(*DISTANCIA BB1CM B y C*)\n');
fprintf('RCMBB1Bx= %g ;\n',RCMBB1Bx);
fprintf('RCMBB1By= %g ;\n',RCMBB1By);
fprintf('RCMBB1Cx= %g ;\n',RCMBB1Cx);
fprintf('RCMBB1Cy= %g ;\n',RCMBB1Cy);
fprintf('(*DISTANCIA CCM C*)\n');
fprintf('RCMCCx= %g ;\n',RCMCCx);
fprintf('RCMCCy= %g ;\n',RCMCCy);
fprintf('(*DISTANCIA DD1CM A,E*)\n');
fprintf('RCMDD1Ax= %g ;\n',RCMDD1Ax);
fprintf('RCMDD1Ay= %g ;\n',RCMDD1Ay);
fprintf('RCMDD1Ex= %g ;\n',RCMDD1Ex);
fprintf('RCMDD1Ey= %g ;\n',RCMDD1Ey);
fprintf('(*DISTANCIA EFCM E,F*)\n');
fprintf('RCMEFEx= %g ;\n',RCMEFEx);
fprintf('RCMEFEy= %g ;\n',RCMEFEy);
fprintf('RCMEFFx= %g ;\n',RCMEFFx);
fprintf('RCMEFFy= %g ;\n',RCMEFFy);
fprintf('(*DISTANCIA FCM F,Fcorte*)\n');
fprintf('RCMFFx= %g ;\n',RCMFFx);
fprintf('RCMFFy= %g ;\n',RCMFFy);
fprintf('RCMFfcortex= %g ;\n',RCMFfcortex);
fprintf('RCMFfcortey= %g ;\n',RCMFfcortey);
fprintf('(*RESULTADOS*)\n');
fprintf('f1BB1x= %g ;\n',f1BB1x);
fprintf('f1BB1y= %g ;\n',f1BB1y);
fprintf('fCBB1x= %g ;\n',-fCBB1x);
fprintf('fCBB1y= %g ;\n',-fCBB1y);
fprintf('f1DD1x= %g ;\n',-f1DD1x);
fprintf('f1DD1y= %g ;\n',-f1DD1y);
fprintf('fDD1Cx= %g ;\n',fDD1Cx);
fprintf('fDD1Cy= %g ;\n',fDD1Cy);
fprintf('fEFDD1x= %g ;\n',fEFDD1x);
fprintf('fEFDD1y= %g ;\n',fEFDD1y);
fprintf('fFEFx= %g ;\n',fFEFx);
fprintf('fFEFy= %g ;\n',fFEFy);
ANEXOS ANEXO L
fprintf('f1Fy= %g ;\n',f1Fy);
fprintf('uCNCy= %g ;\n',uCNCy);
fprintf('RCMFNFx= %g ;\n',RCMFNFx);

fprintf('\n \n');

fDD1C=(fDD1Cx^2+fDD1Cy^2)^0.5;

F=[f1BB1x; f1BB1y; fCBB1x; fCBB1y; f1DD1x; f1DD1y; fDD1Cx; fDD1Cy;
fEFDD1x; fEFDD1y; fFEFx; fFEFy; f1Fy; uCNCy; RCMFNFx; fDD1C];

D
i
a
g
r
a
m
a

e
n

s
i
m
u
l
i
n
k

ANEXOS ANEXO L

ANEXOS ANEXO L

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