TEMA IX

L A T CNICA DEL
L UGAR DE L AS R ACES





1.-Introduccin.
2.-Reglas para el trazado del Lugar de las Races estndar.
3.-Lugar de las Races de sistemas continuos tpicos.
4.-Lugares geomtricos de las Races de otros sistemas.
5.-Variacin de parmetros negativos.

-2- La tcnica del Lugar de las Races
1.-Introduccin.


Dado un sistema en lazo cerrado, sus polos determinan las
caractersticas bsicas de su respuesta transitoria. Habitualmente, lo que se
desea es poder ajustar los polos y ceros del sistema en lazo abierto, para situar
los del lazo cerrado en la posicin ms interesante para nuestros propsitos.
Los polos de lazo cerrado son las races de la ecuacin caracterstica.
Es necesario descomponer en factores el polinomio caracterstico para
hallarlos, lo que suele ser bastante laborioso para grados superiores a tres. Se
podran descomponer mediante tcnicas clsicas, pero si se dispone de un
parmetro ajustable, se debera repetir el proceso para cada posible valor del
parmetro (k).
El mtodo del Lugar geomtrico de las Races (root-locus method) fue
desarrollado por W.R.Evans en un artculo titulado Graphical Analysis of
Control Systems en la revista Transaction del AIEE en 1.948. La importancia
de este mtodo reside en el hecho de que se puede observar muy fcilmente
cmo vara la situacin de polos y ceros de un sistema en lazo cerrado cuando
variamos un parmetro ajustable (normalmente la ganancia, aunque no
necesariamente).
El Lugar de las Races constituye una potente herramienta, ya que
proporciona informacin grfica de un sistema, visualizando los efectos que
produce sobre el mismo la variacin de algn parmetro. Igualmente,
proporciona una medida de la sensibilidad de las races a la variacin del
parmetro utilizado.
Su simplicidad le confiere un amplio grado de utilizacin as como
facilidad de implementacin en ordenadores.



2.-Reglas para el trazado del Lugar de las Races estandar.

Siguiendo nuestra norma habitual, solamente indicaremos las reglas
para la construccin del Lugar de las Races, sin demostrarlas (aunque todas
ellas pueden obtenerse de forma rpida y sencilla).

Vamos a partir de que tenemos una planta a controlar G(s), y un bucle
realimentado negativamente con una funcin de transferencia H(s), en cuyo
caso, la funcin del sistema realimentado sabemos que es:

) ( ) ( 1
) (
) (
s H s G
s G
s T
+
=

Supongamos que la ganancia de lazo G(s)H(s) tiene la siguiente forma
(se supone que K es la ganancia de un amplificador previo a la planta):

La tcnica del Lugar de las Races -3-

=
=

=
n
i
i
m
j
i
p s
z s
K s H s G
1
1
) (
) (
) ( ) (

De lo que se trata es de observar la situacin de los polos de T(s), es
decir, como se mueven las races del polinomio 1 + G(s)H(s), cuando
variamos el parmetro K desde cero hasta infinito (tambin puede interesar el
caso de valores negativos).

Las reglas para obtener dicha grfica, las podemos sintetizar en las
siguientes:

R1: El lugar de las races ser una curva con tantas ramas como sea el grado
de la ecuacin caracterstica (1 +G(s)H(s) =0).

R2: El lugar de las races es simtrico respecto del eje real.

R3: Los puntos de arranque (K=0) son los polos de GH, y los de llegada (K=)
son los ceros de la funcin en lazo abierto (GH) o el infinito (si hay ms polos
que ceros).

R4: El lugar de las races restringido al eje real nicamente existe en los puntos
tales que a su derecha se tenga un nmero impar de polos y ceros de la
funcin de transferencia en lazo abierto.

R5: Si el nmero de polos (n) es mayor que el de ceros (m), hay ms puntos de
arranque que de llegada; la diferencia (n-m) son las asntotas que tienden al
infinito, las cuales forman un ngulo con el eje real dado por:

1 ,..., 1 , 0 ;
) 1 2 (
=

+
= m n r
m n
r
k

R6: El punto de corte con las asntotas (centroide) viene dado por:

m n
z p
m
i
i
n
j
j

=

) Re( ) Re(


R7: Los puntos de ruptura (breakaway point) son puntos donde los lugares
geomtricos comprendidos entre dos polos dejan el eje real. Estos puntos
vienen determinados por

0 =
ds
dK

(si se obtienen ms, pueden deberse a la parte - <K <0)
donde, obviamente:

-4- La tcnica del Lugar de las Races

=
m
j
j
n
i
i
z s
p s
K
) (
) (


R8: Para un polo o cero con orden de multiplicidad :
a)El ngulo de salida del lugar geomtrico desde un polo complejo (para los
polos reales siempre son 90) viene dado por:

,... 2 , 1 , 0 ; ) 1 2 ( = + + + = r r l
p


donde es la contribucin neta, en ese polo, debido a todos los polos y ceros
( =
z
-
p
).

b)El ngulo de llegada, en el lugar geomtrico, de un cero complejo es:

,... 2 , 1 , 0 ; ) 1 2 ( = + + = r r l
z


donde es la contribucin neta, en ese cero, debido a todos los polos y ceros
( =
z
-
p
).

R9: Los puntos de interseccin de los lugares de las races con el eje
imaginario se calculan aplicando el criterio de Routh a la ecuacin
caracterstica, o bien, sustituyendo s por jw en dicha ecuacin y obteniendo los
valores de w y K (igualando partes real e imaginaria a cero).

R10: Se pueden calcular las ganancias K en los diferentes puntos del lugar de
las races, a partir de la condicin modular:

=
=

=
m
j
j
n
i
i
z s
p s
K
1
1



Veamos este proceso aplicado al siguiente sistema:

) 2 2 (
) ( ) (
2
+ +
=
s s s
K
s H s G

R1: El nmero de ramas coincide con el grado de la ecuacin caracterstica
(1+GH=0): 3

R2: El lugar de las races es simtrico respecto del eje real.

R3: Los puntos de arranque son los polos: s
1
=0; s
2
=-1-1j; s
3
=-1 +1j y
acaban en el infinito al no tener ceros GH (tres asntotas).
La tcnica del Lugar de las Races -5-

R4: La parte restringida al eje real consiste en todo el semieje negativo (zona
donde a su derecha existe un nmero impar de ceros y polos: 1).

R5: Hay n - m =3 - 0 =3 asntotas cuyos ngulos con el eje real son:

1 ,..., 1 , 0 ;
) 1 2 (
=

+
= m n r
m n
r
k

esto es, /3; y 5/3=-/3

R6: El centroide se encuentra en:

3
2
0 3
0 ) 1 ( ) 1 ( 0
) Re( ) Re(
=

+ +
=

=

m n
z p
m
i
i
n
j
j



R7: No hay puntos de ruptura (no existen choques de polos sobre el eje real, al
no tener nada ms que uno).

R8: ngulos de salida de los polos complejos:

,... 2 , 1 , 0 ; ) 1 2 ( = + + + = r r
p


donde es la contribucin neta, en ese polo, debido a todos los polos y ceros
( =
z
-
p
):
a)Polo 1 +1j:

=
z
-
p
=0 (3/4 +/2) =-5/4 =-225

=(2r+1) +(-5/4) =|r=0| =-/4 y +/4 (este ltimo es para el otro polo)

b)Polo 1 1j:

=
z
-
p
=0 (-3/4 - /2) =5/4 =225

=(2r+1) +(5/4) =|r=0| =/4 y -/4 (este ltimo es para el otro polo)

R10: El corte con el eje imaginario lo obtenemos aplicando el mtodo de Routh
al polinomio caracterstico:

0 2 2 0
) 2 2 (
1
2 3
2
= + + + =
+ +
+ k s s s
s s s
k


Obteniendo el arreglo de Routh:


-6- La tcnica del Lugar de las Races
De donde obtenemos:

K >0 y k <4 para que las races estn en el SPI.


Los puntos de corte con el eje imaginario son para k=0 (polo inicial en
s=0, pero que parte hacia la izquierda) y el de inters, que es cuando k >0.
J ustamente en K =4 se tendr el corte: en k =4 se tiene una terminacin
prematura, por lo que el polinomio original ser divisible por 2s
2
+4 y la raz
ser 2(jw)
2
+4 =0 w =2 rd/s.

Otra forma de obtener esto ltimo es sustituir s por jw en la ecuacin
caracterstica:

(jw)
3
+2(jw)
2
+2(jw) +k =0 (k 2w
2
) +j(2w w
3
) =0

=
=
0 ) 2 (
0 2
2
2
w w
w k


cuyas soluciones son, de la segunda ecuacin: w =0rd/s (trivial) y w =2 rd/s,
y al sustituir en la primera nos queda k =4; resultados que coinciden con los
anteriores.
Dibujando todo lo anterior, obtenemos la grfica de la figura 1.


Figura 1
s
3
1 2
s
2
2 k
s
1
(4-k)/2
s
0
k
La tcnica del Lugar de las Races -7-
3.-Lugar de las Races de sistemas contnuos tpicos.

Vamos a presentar los lugares de las races de los sistemas tpicos de
control, cuyos diagramas de Nyquist tambin vimos en el tema de respuesta en
frecuencia




Regulador simple

) 1 )( 1 (
2 1
jwT jwT
K
+ +


(K=2 ; T
1
=1; T
2
=2)








Regulador

) 1 )( 1 )( 1 (
3 2 1
jwT jwT jwT
K
+ + +


(K =6; T
1
=1; T
2
=2; T
3
=3)







Vlvula hidrulica

1 ) ( ) (
2
2
1
+ + jw K jw K
K


(K =1; K
1
=1; K
2
=1)





Figura 2
Figura 3
Figura 4
-8- La tcnica del Lugar de las Races



Servo de Instrumentos

) 1 (
1
jwT jw
K
+


(K=2, T
1
=1)










Servo de posicin (I)

) 1 )( 1 (
2 1
jwT jwT jw
K
+ +


(K=1, T
1
=1, T
2
=2)








Servo de posicin (II)

) 1 )( 1 )( 1 (
3 2 1
jwT jwT jwT jw
K
+ + +


(K=1, T
1
=1, T
2
=2, T
3
=3)






Figura 5
Figura 6
Figura 7
La tcnica del Lugar de las Races -9-




Servo de posicin (III)

) 1 ) ( ) ( (
2
2
1
+ + jw K jw K jw
K


(K=1, K
1
=2, K
2
=1)








Compensador de retardo de
fase

G jwT
jwT
d
d
+
+
1
1
; (G>1)

(T
d
=1, G=2)








Compensador de adelanto de
fase

G jwT
jwT
G
d
d
+
+
1
1
; (G<1)

(T
d
=1, G=1/2)





Figura 8
Figura 9
Figura 10
-10- La tcnica del Lugar de las Races
4.-Lugares geomtricos de las Races de otros sistemas.

Hasta ahora, hemos analizado solamente el caso de que el parmetro
ajustable k represente la ganancia del sistema en lazo abierto:

) (
) (
) ( ) (
s D
s N
k s H s G =

Pero esta tcnica puede adaptarse fcilmente a los casos en que sea
otro el parmetro variable que se desea estudiar. Esta grfica se denomina
lugar de las races, generalizado, o contorno de races.

Supongamos, por ejemplo, el sistema ajustable de la figura 11, donde k
es un parmetro ajustable


Figura 11
Su funcin de transferencia ser:

s s
s
k
s s
k s s
s k s s
k s s
k s
k
s
s
s
s
s T
2
2 2
1
2
) (
) 2 2 ( 2
) (
2
1
2
) (
2
2
2
+
+
+
+
+
=
+ + +
+
=

+
+
+
=

con lo que podemos considerar que:

) 2 (
2 2
+
+
=
s s
s
k GH

y obtener su lugar de las races generalizado, como se muestra en la figura 12.

Otro posible caso podra ser el de la figura 13, donde vemos que la
ecuacin caracterstica es:

s
2
+as +k =0

Ahora nos interesa variar el parmetro a, por lo que podemos hacer las
siguientes transformaciones:
La tcnica del Lugar de las Races -11-
0 1
2
=
+
+
k s
s
a
Y, considerando ahora
k s
s
a GH
+
=
2

aplicar el mtodo conocido.


Figura 12


Figura 13
Por ltimo, veamos el caso de un sistema subamortiguado tpico de
segundo orden, con realimentacin unitaria, donde el parmetro ajustable es el
amortiguamiento , tal y como se indica en la figura 14.
Ahora la funcin de transferencia es:

5 2
6
1
5 2
4 2
6 5 2
4 2
9 6
4 2
1
9 6
4 2
) (
2
2
2
2
2
+ +
+
+ +

=
+ + +

=
+ +

+
+ +

=
s s
s
s s
s
s s s
s
s s
s
s s
s
s T

por lo que podremos poner ahora

-12- La tcnica del Lugar de las Races
5 2
6
2
+ +
=
s s
s
GH


Figura 14

cuyo contorno de races es


Figura 15


5.-Variacin de parmetros negativos.

Cuando se desea determinar el lugar geomtrico de las races de un
parmetro K, que vara desde 0 hasta -, las relaciones geomtricas son:

| / 1 | | ) ( ) ( | ; ,... 2 , 1 , 0 ; 2 360 0 ) ( ) ( k s H s G r r r s H s G = = = =

As pues, los puntos del lugar de las races son los valores de s para los
cuales el ngulo del producto GH es 0 (en lugar de 180, como se tiene para
valores positivos de k).
La tcnica del Lugar de las Races -13-
La construccin del lugar geomtrico es similiar al procedimiento de
180, pero variando algunas de las reglas, concretamente la R4, la R5 y la R8,
que quedaran de la forma:

R4: El lugar de las races restringido al eje real nicamente existe en los
puntos tales que a su derecha se tenga un nmero par de polos y ceros de la
funcin de transferencia en lazo abierto.

R5: Si el nmero de polos (n) es mayor que el de ceros (m), hay ms puntos
de arranque que de llegada; la diferencia (n-m) son las asntotas que tienden al
infinito, las cuales forman un ngulo con el eje real dado por:

1 ,..., 1 , 0 ;
) 0 2 (
=

+
= m n r
m n
r
k

R8: Para un polo o cero con orden de multiplicidad :
a)El ngulo de salida del lugar geomtrico desde un polo complejo (para los
polos reales siempre son 90) viene dado por:

,... 2 , 1 , 0 ; ) 0 2 ( = + + + = r r l
p


donde es la contribucin neta, en ese polo, debido a todos los polos y ceros
( =
z
-
p
).

b)El ngulo de llegada, en el lugar geomtrico, de un cero complejo es:

,... 2 , 1 , 0 ; ) 0 2 ( = + + = r r l
z


donde es la contribucin neta, en ese cero, debido a todos los polos y ceros
( =
z
-
p
).

Ntese que se ha dejado explcitamente ese cero (0), para observar
claramente donde est la variacin respecto al lugar habitual.


Como ejemplo, el lugar de las races para la siguiente funcin de lazo
abierto

) 2 ) 1 )(( 2 (
3
) ( ) (
2 2
+ +
+
=
s s s
s
K s H s G

para valores de K desde 0 hacia -, se muestra en la figura 16

-14- La tcnica del Lugar de las Races

Figura 16