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. 1
EJERCICIO 1. LIC REGULACIN DE NIVEL 3
Operatoria sugerida para el ejercicio 1.- 10
EJERCICIO 2. LIC/FIC SISTEMA EN CASCADA NIVEL/CAUDAL,
CON PROCESO LINEAL Y NO LINEAL 13
Operatoria sugerida para el ejercicio 2.- 21
EJERCICIO 3. CONTROL CONTINUO Y MUESTREADO
DE CAUDAL DE SLIDOS 23
Operatoria sugerida para el ejercicio 3.- 29
EJERCICIO 4. TIC CONTROL FEEDBACK/FEEDFORWARD DE LA
TEMPERATURA DE UN INTERCAMBIADOR DE CALOR 31
Operatoria sugerida para el ejercicio 4.- 40
EJERCICIO 5. REACTOR - CONTROL DE UN REACTOR DISCONTINUO 43
Operatoria sugerida para el ejercicio 5.- 53
EJERCICIO 6. SIMULADOR PARA COMPARAR
DISTINTOS ALGORITMOS DE CONTROL 55
Accin derivativa, D, y ganancia dinmica derivativa K
D
61
Tiempo de avance (T
A
) 61
Tiempo de reajuste (T
R
) 65
Operatoria sugerida para el ejercicio 6.- 66
BIBLIOGRAFA APLICABLE A LOS EJERCICIOS DE SIMIL-TWO: 71
RECOMENDACI ONES:
1 Si apareciese algn error al intentar modificar el valor de cualquier
parmetro, o hubiera duda sobre si responde bien, seleccione el campo
entero y vuelva a escribir todas las cifras del valor deseado del parmetro.
2 Se aconseja trabajar con una resolucin de 1024x768 para poder ver
varias ventanas abiertas a la vez, y observar sus efectos. Por ejemplo:
Sinptico del proceso y respuesta en tiempo real, Controlador PID con sus
ajustes, datos de proceso, ruido de seal, ajuste de bypass, bomba, etc...
NOTA.- Las pantallas que aparecen impresas en este manual han sido incluidas tal y como
aparecen la primera vez que se utiliza el programa, salvo algunas excepciones como:
sinpticos de proceso con grfico en tiempo real y registros histricos.
INDICE GENERAL.-
2004 Tiempo Real, S.A.
I
(PGINA EN BLANCO)
II
2004 Tiempo Real, S.A.
1
2004 Tiempo Real, S.A.
ACERCA DE SIMIL-TWO.-
ACERCA DE SIMIL-TWO
.
SIMIL-TWO es un simulador interactivo, para hacer prcticas de Control de Procesos, que
contiene unos ejercicios bsicos que sirven para aprender a sintonizar los ajustes de los reguladores
automticos en procesos industriales que controlan nivel, el caudal de lquidos y de slidos, y la
temperatura, y para ver su comportamiento cuando hay perturbaciones. Tambin permite comparar
distintas estrategias de control aplicadas a un mismo proceso, modificar los ajustes de las acciones
proporcional, integral y derivativa de los reguladores y tambin, en algunos casos, cambiar la
caracterstica de la vlvula de control y el valor de los parmetros de los procesos simulados.
2003 Tiempo Real, S.A. Reservados todos los derechos. La copia, duplicacin, reproduccin de cualquier parte de
SIMIL-TWO, incluso del texto y figuras que aparecen en la Ayuda de cada Ejercicio, as como la extraccin del cdigo
fuente de los programas que conforman SIMIL-TWO, y la traduccin de cualquiera de sus partes a otro idioma, est
prohibida por la ley, sin el permiso previo por escrito del titular del copyright Tiempo Real S.A. Tambin est prohibido
hacer funcionar o permitir visualizar de manera alguna SIMIL-TWO a travs de Internet o de una Intranet, y el instalarlo
de manera tal que pueda llegar a ser operativo a travs de Internet o de una Intranet sin el permiso previo por escrito del
titular del copyright Tiempo Real S.A.
SIMIL-TWO
deesteejercicio.
- Como dispositivo antisaturante se ajusta el valor de la Precarga entre 1 y 100 %.
- Set-Point Tracking: En castellano significa "seguimiento del punto de consigna". Si
esta opcin est chequeada, variar el comportamiento habitual del controlador cuando
est en manual. Cuando el C-1001 est en manual, el punto de consigna no tendr un
valor fijo (el ltimo valor que haya fijado el operador) sino que tendr un valor variable
igual a la medida del controlador C-1001. De esta forma, mientras estamos trabajando
en manual, la consigna va siguiendo a la medicin para que cuando conmutemos a
automtico con la medicin estabilizada en su punto final, el punto de consigna tenga
ese mismo valor.
- Accin del controlador:
Directa (Medicin Salida) o Inversa (Medicin Salida).
- Dos juegos de parmetros de ajuste del controlador que se introducen automticamente
al seleccionarlos:
Set 1: Configura el controlador con ajustes oscilatorios para el proceso que hay
configurado cuando arrancamos el ejercicio y tenemos seleccionado el algoritmo
posicional interactivo (Inter. Posicional).
Set 2: Configura el controlador con ajustes satisfactorios para el proceso que hay
configurado cuando arrancamos el ejercicio y tenemos seleccionado el algoritmo
posicional interactivo (Inter. Posicional).
61
2004 Tiempo Real, S.A.
Accin derivativa, D, y ganancia dinmica derivativa K
D
:
La definicin general de la accin derivativa es:
S
D
= T
D
(dM/dt), [1]
donde:
> S
D
es la salida del controlador (en %), debida a la accin derivativa
> T
D
es el tiempo derivativo (minutos)
> M es la seal de la medicin (en %)
> t es tiempo
Pero la accin derivativa (D) sola apenas se usa; casi siempre va acompaada de la accin
proporcional (P), y, en todos los casos de controladores proporcional + derivativo (PD), y PIDs,
que ejecutan o calculan los efectos de las acciones de control en serie, (que son la mayora de
controladores neumticos, electrnicos analgicos, y tambin de los implantados en forma digital),
la expresin anterior se convierte en la siguiente:
S
D(PD)
= T
D
(dM/dt) = G
P
T
A
(dM/dt) = (100/BP)T
A
(dM/dt) [2]
donde, T
D
, M, y t significan lo mismo que antes, y:
> S
D(PD)
es la salida del controlador PD en %, y tambin del PID, debida al efecto de
la accin derivativa
> G
P
es la ganancia proporcional del controlador (sin unidades) y vale:
G
P
= (100/BP) [3]
> BP es la banda proporcional (%)
> T
A
es el tiempo de avance y es el parmetro que sirve para ajustar el efecto de la
accin derivativa. En un regulador PD, el tiempo de avance es el tiempo que un
determinado valor de la seal de salida (que se corresponde con una posicin de
vlvula) se adelanta con respecto al instante en que un regulador con accin P
solamente tardara en hacer pasar su salida por dicho valor (la posicin de la vlvula
se alcanza antes y har que la variable controlada se aleje menos del punto de consigna
y consiga regresar en menos tiempo al valor deseado cuando se produce una
perturbacin). Su relacin con el tiempo derivativo se deduce de [2]:
T
D
= (G
P
T
A
) = (100/BP) T
A
[4]
y despejando T
A
se obtiene:
T
A
= (T
D
/G
P
) = (BP/100)T
D
[5]
Estas definiciones proporcionan una funcin derivativa matemticamente pura.
EJERCICIO 6. SIMULADOR PARA COMPARAR DISTINTOS ALGORITMOS DE CONTROL.-
62
2004 Tiempo Real, S.A.
MANUAL DE SIMIL-TWO
Accin derivativa ante un cambio de la medicin EN ESCALN
Si variamos la medicin en forma de escaln la (dM/dt) valdra infinito ...
... la salida variara con un pulso, infinitamente alto, infinitamente estrecho pero encerrando un
rea proporcional al tiempo derivativo ajustado.
Es un concepto inaplicable en la prctica
Consecuencias negativas de aplicar una accin derivativa matemticamente pura ...
... amplificara excesivamente el ruido y las perturbaciones bruscas que puede tener la medicin,
provocando unas variaciones en la salida del controlador excesivamente rpidas y de gran
amplitud que podra llegar del 0 al 100%, las cuales causaran ms problemas que los que hay
que resolver.
La implementacin real de la funcin derivativa se puede visualizar (ver figura 6.1) ...
... como un intento de conseguir este rea bajo la curva de respuesta sin necesidad de ir hasta una
amplitud (altura del pico) infinita.
... Cuanto ms pequea sea la amplitud (altura del pico), ms lento ha de ser el decaimiento para
conseguir la misma rea.
... Si la amplitud (altura del pico) fuese demasiado baja, el decaimiento sera demasiado largo
y no se conseguira el beneficio anticipativo que se desea en la accin derivativa.
Solucin (ver la figura 6.1)...
...Limitar el valor del pico de la accin derivativa,
ante un cambio en escaln de la medicin, con una
ganancia dinmica derivativa, K
D
, cuyo valor
suele estar comprendido entre 6 y 18, y se consigue
aadiendo un filtro en la accin derivativa: un
retardo cuya constante de tiempo de
decaimiento, es t
dec
= (T
A
/ K
D
) .
Por ejemplo, si K
D
= 10, (valor tpico) , entonces
t
dec
= (T
A
/ K
D
) = (T
A
/10) = 0,1T
A
. Con ello, la
ganancia dinmica derivativa la estaramos
limitando a un valor de 10. El ruido no se
amplificar ms que la ganancia dinmica
derivativa que se use, en este caso 10 si el cambio
es en escaln.
La expresin de Tiempo Real S.A. ganancia
dinmica derivativa tiene su correspondencia en
la norma IEC 60050-351-15-20, recibiendo el
nombre ganancia de la accin derivada y usando
el smbolo a , pero en dicha norma no hemos
encontrado ningn nombre para definir el concepto
que TRSA ha denominado constante de tiempo
de decaimiento t
dec
y que est acotado en la figura6.1.
ESCALON
MEDICION
(M)
M
TIEMPO (t)
SALIDA
(S)
TIEMPO (t)
S = 1
P
tangente en el orgen
a la curva exponencial
t
dec
T
t =
K
A
dec
D
Accin P+D
Curva exponencial
que tiende a accin P
Accin P
6
3
%
d
e
K
D
(
S
i
G
=
1
y
M
=
1
)
P
1
S
=
K
D
(
P
D
)
D
A
c
c
i
n
P
+
D
*
* Altura del pico:
S + S = G M + G MK P D(PD) P P D
Si G =1 y M=1 pico = 1+K P D
S
P
+ S
D(PD)
= G
P
M + G
P
M K
D
Si G
P
= 1 y M = 1 pico = 1 + K
D
63
2004 Tiempo Real, S.A.
En la figura 6.1 tenemos representada la respuesta de un controlador P+D a una variacin
de la medicin en escaln que trabajase tal como se ha descrito.
Cuanto ms grande sea K
D
(valor del pico) ms pequeo ser t
dec
(constante de tiempo de
decaimiento) para un mismo tiempo de avance
En la figura 6.1 se aprecia un cambio en escaln de la medida M (%);
=> la accin proporcional reacciona con un cambio en la salida:
S
P
(%) = G
P
M (%), si G
P
=1: S
P
(%) = M (%). si M=1: S
P
=1
=> y la accin derivativa reacciona con un pico de cambio en la salida
S
D(PD)
= G
P
M K
D
, si M=1: S
D(PD)
= G
P
K
D
, si G
P
=1: S
D(PD)
= K
D
y, entonces t
dec
= (T
A
/ K
D
). Transcurridos los segundos que equivalen a unas tres o cuatro
constantes de tiempo de decaimiento (4 t
dec
aproximadamente), el efecto del pico de la
accin derivativa casi ha desaparecido y solo quedar la variacin en la salida producida por
la accin proporcional (S
P
final).
Accin derivativa ante un cambio de la medicin EN RAMPA:
La figura 6.1 tambin ensea un cambio de la medicin en rampa, con un ngulo
M
, y las
correspondientes respuestas de la accin proporcional P que produce otra rampa en la salida, de la
accin D que produce un escaln en la salida, y de la accin proporcional + derivativa, (P+D) cuya
respuesta es la adicin del escaln de la D a la rampa de la P.
Segn la figura 6.1, en el instante t
1
la accin P dara la
seal de salida S
1
y la accin P+D en el mismo instante
dara la seal S
2
, la cual no sera producida por la accin
P sola hasta el instante t
2
; por lo tanto, la accin P+D
adelanta el valor S
2
de la salida desde el instante t
2
al
instante t
1
. El tiempo de avance de la posicin S
2
, de
P+D respecto P, es, precisamente, (t
2
- t
1
) = T
A
que es
el concepto tiempo de avance. Si la medicin se
mueve segn una rampa, cada posicin (S
2
) es
adelantada en el tiempo por la accin P+D un tiempo
igual al valor T
A
al que se ajuste la accin derivativa.
Respecto a la figura 6.1, si la medicin se mueve en
rampa, tambin se cumple la siguiente relacin entrelos
ngulos:
S(P)
= G
P
M
, si G
P
= 1:
S(P)
=
M
y el escaln derivativo vale:
S
D(PD)
= G
P
T
A
(dM/dt)
= G
P
T
A
tg
M
si G
P
= 1: S
D(PD)
= T
A
tg
M
Ajustes...
Generalmente en los controladores...
...El valor de K
D
es fijo.
...nicamente es accesible el valor de T
A
.
EJERCICIO 6. SIMULADOR PARA COMPARAR DISTINTOS ALGORITMOS DE CONTROL.-
RAMPA
MEDICION
(M)
TIEMPO (t)
M
SALIDA
(S)
TIEMPO (t)
Sp
Sp
Accin P+D
1
PD
2
P
1
P
S
2
t
2
S
1
t
1
T
A
S
D
S
D
Accin P
Accin D
Sp P M = G
S = G T tg D P A M
(si G = 1 = ) P Sp M
(si G = 1 S = T tg ) P D A M
Sp
= G
P
M
(si G
P
= 1
Sp
=
M
)
S
D
= G
P
T
A
tg
M
(si G
P
= 1 S
D
= T
A
tg
M
)
64
2004 Tiempo Real, S.A.
MANUAL DE SIMIL-TWO
En este Ejercicio 6, para la accin derivativa son ajustables los dos valores, K
D
y T
A
.
Funcionan para los dos tipos de algoritmos posicionales: tanto el interactivo como el no interactivo.
Ganancia dinmica derivativa (K
D
): Para una medicin que vare en escaln, la ganancia
dinmica derivativa limita lo que puede incrementarse la seal de salida debido a la accinderivativa,D.
Tiempo de avance (T
A
): Para una medicin que vara en forma de rampa, la accin
proporcional tambin variar su salida en forma de rampa. Ver la figura 6.1. El regulador (P+D),
debido a la accin D, adelantar el valor de su salida respecto a la que tendra un regulador
proporcional (accin P solamente), en una cantidad igual a la magnitud S
D
= (S
2
-S
1
), haciendo que
la salida valga S
2
en el instante t
1
en vez de tener que esperar hasta el instante t
2
. La accin P+D
adelanta el instante en que es logrado un determinado valor de la seal de salida, con respecto al
tiempo que tardara la accin P sola; el adelanto T
A
sera (t
2
-t
1
).
FIGURA 6.1. RESPUESTAS DE LA SALIDA S DE UN CONTROLADOR (P+D)
de BP=100% ("ganancia proporcional", G = 1) ante una variacin
de la medicin M en escaln, de valor M = 1, y en rampa con ngulo .
D(PD)
P
M
2003 Jos Amable Gonzlez Lpez.
T = "tiempo de avance"
K = "ganancia dinmica derivativa"
t = "constante de tiempo de decaimiento"
A
D
dec
ESCALON
MEDICION
(M)
M
TIEMPO (t)
SALIDA
(S)
TIEMPO (t)
S = 1
P
tangente en el orgen
a la curva exponencial
t
dec
T
t =
K
A
dec
D
Accin P+D
Curva exponencial
que tiende a accin P
Accin P
6
3
%
d
e
K
D
(
S
i
G
=
1
y
M
=
1
)
P
1
S
=
K
D
(
P
D
)
D
A
c
c
i
n
P
+
D
*
* Altura del pico:
S + S = G M + G MK P D(PD) P P D
Si G =1 y M=1 pico = 1+K P D
RAMPA
MEDICION
(M)
TIEMPO (t)
M
SALIDA
(S)
TIEMPO (t)
Sp
Sp
Accin P+D
1
PD
2
P
1
P
S
2
t
2
S
1
t
1
T
A
S
D
S
D
Accin P
Accin D
Sp P M = G
S = G T tg D P A M
(si G = 1 = ) P Sp M
(si G = 1 S = T tg ) P D A M
S
P
+ S
D(PD)
= G
P
M + G
P
M K
D
Si G
P
= 1 y M = 1 pico = 1 + K
D
Sp
= G
P
M
(si G
P
= 1
Sp
=
M
)
S
D
= G
P
T
A
tg
M
(si G
P
= 1 S
D
= T
A
tg
M
)
65
2004 Tiempo Real, S.A.
EJERCICIO 6. SIMULADOR PARA COMPARAR DISTINTOS ALGORITMOS DE CONTROL.-
El concepto Tiempo de reajuste (T
R
) es el parmetro usado en SIMIL-TWO para ajustar el
efecto de la accin integral, y su definicin y significado es el siguiente:
Si la salida debida a la accin integral (S
I
) la definimos como:
S
I
= (1/T
i
) dt [6]
donde, continuando con el mismo tipo de simbologa usada hasta ahora:
> T
i
es el tiempo integral (minutos)
> es la seal de error = (Medicin Punto de consigna) = (M PC)
La salida del controlador Proporcional mas Integral, P+I, sera:
S
PI
= S
P
+ S
I
= G
P
+ (1/T
i
) dt = (100/BP) + (1/T
i
) dt =
= (100/BP) [ + (1/T
R
) dt ] [7]
donde: (1/T
i
) = (100/BP) (1/T
R
), y T
R
= (100/BP) T
i
= G
P
T
i
[8]
La frmula [8] define el Tiempo de reajuste (T
R
). El uso de (T
R
) en vez de (T
i
) en Tiempo
Real S.A. y en el SIMIL-TWO se debe a que (T
R
) es mas didctico y tiene un significado fsico
de los que carece (T
i
) , y porque (T
R
), o su inversa, ha venido histricamente siendo la herramienta
disponible en la industria para ajustar la accin integral, desde los aos 1940 prcticamente hasta hoy
en los reguladores PI y PID neumticos, electrnicos analgicos y en bastantes digitales.
Y el objetivo de Tiempo Real S.A. es ayudar a quienes trabajan en la industria con herramientas
como SIMIL-TWO, y cursos de formacin sobre mediciones y regulacin automtica lo mas
didcticos que nos sea posible.
(T
R
) es el tiempo que tarda la accin integral en repetir una variacin en la seal de
salida del controlador (y, por lo tanto, en repetir un movimiento de la vlvula
de control), igual al que produce la accin proporcional, cuando la medicin hace
un cambio en escaln. Al cabo de un (T
R
) hay una repeticin, al cabo de dos (T
R
)
la accin I habr hecho variar la salida el doble que la P , al cabo de tres el triple,
etc. Este es el significado fsico de (T
R
) y su inters didctico. Las unidades de
(T
R
) en SIMIL-TWO y en otros muchos controladores que funcionan en diferentes
industrias son minutos/repeticin (aunque hay otros que usan su inversa (1/T
R
)
con unidades: repeticiones/minuto).
T
R
= T
i
cuando G
P
= 1, o, lo que es igual, cuando la BP = 100%.
66
2004 Tiempo Real, S.A.
MANUAL DE SIMIL-TWO
Operatoria sugerida para el ejercicio 6.-
Cuando arranca el ejercicio est configurado de la siguiente forma:
Proceso:
Ganancia = 1
T. Muerto = 10 s
Retardo = 30 s
Este es un proceso donde es mayor el retardo que el tiempo muerto. La relacin entre el retardo
y el tiempo muerto es de 3 a 1.
Controlador:
Accin del controlador: Inversa (Medicin Salida).
Algoritmo interactivo posicional. Arranca con unos parmetros relajados para este proceso.
(BP=400%, T
R
=60 m/rep, T
A
=0m)
- Si seleccionamos los parmetros de Set1, (BP=20, T
R
=0,15m/rep, T
A
=0,25m) el proceso
oscila.
- Si seleccionamos los parmetros de Set2, (BP=45, T
R
=0,2m/rep, T
A
=0,11m) la respuesta que
se obtiene es satisfactoria.
Para este proceso podemos cambiar el algoritmo del controlador utilizado. Podemos
seleccionar que sea:
- No interactivo posicional
- No interactivo de velocidad
Observar qu respuesta ofrecen estos algoritmos trabajando con los mismos parmetros de
ajuste con los que trabaja el algoritmo interactivo posicional (para ello provocaremos variaciones en
la perturbacin).
Intentar optimizar los parmetros de ajuste para cada uno de los algoritmos.
En el algoritmo de velocidad donde no hay filtro en la derivada, darse cuenta de los saltos
bruscos que da la seal de salida.
Podemos simular diferentes procesos donde la relacin entre el tiempo muerto y el retardo
sea distinta. Por ejemplo (manteniendo Ganancia = 1):
T. Muerto = 0 s
Retardo = 20 s
Para este proceso, los parmetros de ajuste para el controlador de algoritmo no interactivo
posicionalson:
* Como PI: BP = 7%, T
R
= 0,06 min/rep
* Como PID: BP = 7%, T
R
= 0,03 min/rep y T
A
= 0,007 min
67
2004 Tiempo Real, S.A.
T. Muerto = 10 s
Retardo = 20 s
Para este proceso, los parmetros de ajuste para el controlador de algoritmo no interactivo
posicional son:
* Como PI: BP = 60%, T
R
= 0,4 min/rep
* Como PID: BP = 60%, T
R
= 0,28 min/rep y T
A
= 0,07 min
T. Muerto = 10 s
Retardo = 10 s
Para este proceso, los parmetros de ajuste para el controlador de algoritmo no interactivo
posicional son:
* Como PI: BP = 110%, T
R
= 0,25 min/rep
* Como PID: BP = 110%, T
R
= 0,22 min/rep y T
A
= 0,04 min
T. Muerto = 20 s
Retardo = 10 s
Para este proceso, los parmetros de ajuste para el controlador de algoritmo no interactivo
posicional son:
* Como PI: BP = 200%, T
R
= 0,3 min/rep
T. Muerto = 20 s
Retardo = 0,2 s (es el valor mnimo que podemos colocar)
Para este proceso, los parmetros de ajuste para el controlador de algoritmo no interactivo
posicional son:
* Como PI: BP = 350%, T
R
= 0,13 min/rep
Cuando se cambie de proceso, mantener los parmetros que se haban ajustado con el proceso
anterior. Darse cuenta de que cada vez es ms difcil el control.
Nota: Si apareciese algn error al intentar modificar el valor de cualquier parmetro, o hubiera
duda sobre si responde bien, seleccione el campo entero y vuelva a escribir todas las cifras
del valor deseado del parmetro.
Se puede analizar tambin la accin del filtro en la derivada (K
D
) en distintos algoritmos.
Para ello realizar la siguiente experiencia:
Proceso: Ganancia = 1
T. Muerto = 10 s
Retardo = 30 s
Controlador:
Algoritmo interactivo posicional con los siguientes parmetros de ajuste:
BP = 110%, T
R
=0,22min/rep y T
A
= 0,04 min
1) Dejar que estabilice la medida en el punto de consigna.
2) Pulsar el botn rampa y observar el efecto de la derivada.
3) Cuando se desee desactivar la rampa, pulsar de nuevo sobre el botn rampa
EJERCICIO 6. SIMULADOR PARA COMPARAR DISTINTOS ALGORITMOS DE CONTROL.-
68
2004 Tiempo Real, S.A.
MANUAL DE SIMIL-TWO
4) Seleccionar ahora el algoritmo no interactivo incremental (de velocidad) con los mismos
parmetros de ajuste y dejar que estabilice la medida en el punto de consigna
5) Pulsar otra vez sobre el botn rampa y observar la diferencia existente en la accin
derivativa. En el algoritmo actual su efecto es ms brusco.
Tambin podemos visualizar cual es el efecto que tiene K
D
sobre lo que se mover la
salida derivativa para una variacin brusca en la medida. El ejercicio que plantearemos a
continuacin nicamente tiene ese objetivo.
Proceso: Ganancia = 1
T. Muerto = 5 s
Retardo = 0,2 s
Controlador:
Algoritmo interactivo posicional con los siguientes parmetros de ajuste:
BP = 100%, T
R
= 60 min/rep y T
A
= 0,1 min
Consigna = 50%
Estado Manual con seal de salida al 50%
Perturbacin = 0
1) Con el valor de salida fijado, la medida estar en consigna.
2) Pasar a automtico. Todo ha de permanecer igual.
3) Cambiar el valor de perturbacin a 5 y observar lo que hace la seal de salida inicialmente.
4) Seguidamente pasar otra vez a manual y dejarlo en las mismas condiciones iniciales con
las que hemos iniciado el punto 1).
5) Podemos probar como valores de K
D
los siguientes: 0,1 - 0,5 - 1 - 2 - 5 - 10 - 20
Demostracin de cmo usar el conmutador situado a la salida del controlador C-1001,
para ver el efecto del ajuste de la precarga. Para ello hacer lo siguiente:
Proceso: Ganancia = 0,80
T. Muerto = 2 s
Retardo = 10 s
Perturbacin = 5
Controlador:
Algoritmo interactivo posicional, con los siguientes parmetros de ajuste:
BP = 25 %, T
R
= 0,1 min/rep, y T
A
= 0 min
Punto de consigna = 50%
Controlador: durante todo el ejercicio en automtico (en AUTO)
Accin del controlador: Inversa (Medicin Salida).
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2004 Tiempo Real, S.A.
Partiendo del controlador con accin inversa, en Automtico con seal de salida (S) del
controlador 100% (saturada), al ir aumentando medicin (= M) durante el arranque, funcionaraas:
con una Precarga = A% la Salida del controlador empezar a disminuir cuando se cumpla:
M>PC{[1-(A/100)]*BP}, (comprobable con T
A
= 0 min).
Siendo: M = Medicin, PC = Punto de consigna, S = Salida, todas ellas en % de la amplitud
del campo de medida de la respectiva variable, BP = Banda Proporcional en % de la amplitud de
la escala de la medicin, y A% = Precarga en % de Precarga (que equivale a A % del valor de
la Banda Proporcional) la cual puede ajustarse como un parmetro mas del controlador.
El procedimiento a seguir para esta demostracin es el siguiente
1) Dejar que se estabilice la medida en el punto de consigna.
2) Ajustar Precarga = 99%
3) Hacer clic en el conmutador situado a la salida del C-1001. Este se abrir y la medicin ir
bajando hasta el mnimo (4 %). Se saturar la salida subiendo hasta el 100% porque el
controlador sigue en automtico y ve que la medicin est por debajo de la consigna,
haciendo aumentar la salida en un intento de forzar el regreso de la medicin a consigna,
cosa que no puede conseguir por estar ahora abierto el lazo de control.
4) Esperar, con la salida saturada, como mnimo [ 3 x el tiempo de reajuste en min/rep), en
nuestro ejemplo: 3 x 0,1 min = 0,3 min. = 18 segundos, y volver a hacer clic en el
conmutador que ahora cerrar y la medicin subir hacia la consigna. Observar lo que vale
la medicin justo en el instante en que empieza a descender la salida y comprobar que, con
esta Precarga, esto ocurre alrededor de cuando Medicin = Punto Consigna (= 50% de
escala en este caso); habr un sobrepasamiento de la medicin por encima de la consigna
y despus de tres o cuatro oscilaciones amortiguadas vuelve a estabilizarse en consigna. As
es como funcionan los controladores PI y PID estndar, que carecen de ajuste de Precarga.
Esperar a que se estabilice y entonces:
5) Ajustar Precarga = 50%
6) Volver a hacer clic en el conmutador. Este se abrir y la medicin ir bajando hasta el
mnimo. Se saturar la salida subiendo hasta el 100% por las mismas razones ya explicadas
en el punto (3). A continuacin:
7) Esperar, con la salida saturada, como mnimo [ 3 x el tiempo de reajuste en min/rep), en
nuestro ejemplo: 3 x 0,1 min = 0,3 min. = 18 segundos, y volver a hacer clic en el
conmutador que ahora cerrar y la medicin subir hacia la consigna. Observar lo que vale
la medicin justo en el instante en que empieza a descender la salida y comprobar que con
esta Precarga esto ocurre aproximadamente cuando Medicin = 37 % de escala; habr un
sobrepasamiento de la medicin respecto a la consigna menor que el observado en el
punto (4) y, despus de dos o tres oscilaciones amortiguadas vuelve a estabilizarse en
consigna. Esperar a que se estabilice y entonces:
EJERCICIO 6. SIMULADOR PARA COMPARAR DISTINTOS ALGORITMOS DE CONTROL.-
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2004 Tiempo Real, S.A.
MANUAL DE SIMIL-TWO
8) Ajustar Precarga = 1%
9) Volver a hacer clic en el conmutador. Este se abrir y la medicin ir bajando hasta el
mnimo. Se saturar la salida subiendo hasta el 100% por las mismas razones explicadas
en el punto (3). A continuacin:
10) Esperar, con la salida saturada, como mnimo [ 3 x el tiempo de reajuste en min/rep), en
nuestro ejemplo: 3 x 0,1 min = 0,3 min. = 18 segundos, y volver a hacer clic en el
conmutador que ahora cerrar y la medicin subir hacia la consigna. Observar lo que vale
la medicin justo en el instante en que empieza a descender la salida y comprobar que con
esta Precarga esto ocurre aproximadamente cuando Medicin = 25 % de escala; AHORA
NO HABR SOBREPASAMIENTO y la medicin, sin apenas oscilacin, entra en
consigna.
El ajuste de Precarga permite elegir una entrada de la medicin en consigna con el controlador
PID siempre en automtico, con mas o menos sobrepasamiento, efecto producido por la accin
Integral que satura la salida si el controlador permanece en Auto con el lazo de control abierto, cosa
tpica en procesos discontinuos (batch) cuando estos se encuentran parados desde la terminacin
(descarga) de uno, y el inicio (carga) del siguiente, como ocurre en el ejercicio 5 de SIMIL-TWO.
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2004 Tiempo Real, S.A.
BIBLIOGRAFA APLICABLE A LOS EJERCICIOS DE SIMIL-TWO.-
BIBLIOGRAFA APLICABLE A LOS EJERCICIOS DE SIMIL-TWO:
* F. G. Shinskey. Process control systems.
McGraw-Hill. 4 edicin. 1996.
* David W. St. Clair. Sintonizado de controladores y comportamiento del lazo de control.
Tiempo Real, S.A., 1 edicin 1991.
* David W. St. Clair. Controller tuning and control loop performance.
Publicado por Straight-Line Control Co., Inc. 2 edicin. 1993.
* J.A.Gonzlez Lpez, J.I.Adiego, J.A.Gonzlez de la Vega,. Controlador PID
Modulo de formacin M-5 publicado por Tiempo Real S.A., 2 edicin 1994.
* J.A.Gonzlez Lpez, J.I.Adiego,. Controlador PID, 2 nivel
Modulo de formacin M-29 publicado por Tiempo Real S.A., 1 edicin 1988.
* J.A.Gonzlez Lpez, J.I.Adiego, Control avanzado multilazo
Modulo de formacin M-32 publicado por Tiempo Real S.A., 1 edicin 1991.
* Norma IEC 60050-351 de 1998.
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MANUAL DE SIMIL-TWO
(PGINA EN BLANCO)