ANLISE ESTRUTURAL DO VECULO TERRESTRE MINI BAJA UTILIZANDO O MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
So Lus 2006
1 HAIRTON DE J ESUS SOUSA
ANLISE ESTRUTURAL DO VECULO TERRESTRE MINI BAJA UTILIZANDO O MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
Trabalho de concluso de curso apresentado Universidade Estadual do Maranho UEMA, como requisito parcial para obteno do grau de Bacharel em Engenharia Mecnica.
Orientador: Prof. M.Sc. Paulo Csar Marques Doval. Co-orientador: Prof. Dr. Henrique Mariano Costa do Amaral.
So Lus 2006
2 SOUSA, Hairton de J esus.
Mtodo dos elementos finitos aplicados anlise estrutural do veculo terrestre mini baja. / Hairton de J esus Sousa. So Lus, 2006.
67 f.: il.
Monografia (Graduao em Engenharia Mecnica). Universidade Estadual do Maranho, 2006.
1. Elementos finitos 2. Anlise estrutural 3. AutoCad e COSMOS/M I. Ttulo. CDU: 629.3:004.896
3 HAIRTON DE J ESUS SOUSA
ANLISE ESTRUTURAL DO VECULO TERRESTRE MINI BAJA UTILIZANDO O MTODO DOS ELEMENTOS FINITOS
Trabalho de concluso de curso apresentado Universidade Estadual do Maranho UEMA, como requisito parcial para obteno do grau de Bacharel em Engenharia Mecnica.
Aprovado em / / .
BANCA EXAMINADORA
________________________________________ Prof. MSc. Paulo Csar Marques Doval (Orientador) ________________________________________ Prof. Dr. Henrique Mariano Costa do Amaral
________________________________________ Prof. MSc. Clodoaldo Csar Malheiro Ferreira
4 AGRADECIMENTOS
Acima de tudo a Deus pelo dom da vida. Aos meus pais, Maria do Socorro chaves Sousa e Andr de J esus Sousa, em especial a minha me, a quem dedico de corao toda a minha gratido pela oportunidade de estudar, pelo apoio dado e pela confiana dada. Aos meus irmos Ideraldo, Oldair, Alex, Herclito e Batista pelo apoio, incentivo e pacincia, sempre na busca por dias melhores. A minha esposa Rosa Maria Soares Lisboa Sousa, minha sogra e meu sogro pela pacincia. Ao orientador Prof. MSc. Paulo Csar Marques Doval, ao co-orientador Prof. Dr. Henrique Mariano Costa do Amaral e ao Prof. MSc. Clodoaldo Csar Malheiro Ferreira, inestimvel contribuio de conhecimento. Aos guerreiros, Aldir e Washington pela batalha vencida. Eles sabem a que me refiro. Ao advogado Drio, meu muito obrigado. A Professora Zulene e ao Engenheiro Mecnico Lindemberg Trindade pelo apoio e orientao na normalizao deste trabalho; Aos amigos da Universidade Estadual do Maranho, professores, funcionrios, pela ajuda, pela amizade, incentivo, companheirismo, compreenso, orientao e pela luta no decorrer da minha estada nesta instituio; A todos aqueles que contriburam, direta ou indiretamente, para realizao deste trabalho.
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No conhecer muito, mas o que til, que torna um homem sbio. Thomas Fuller, M.D.
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RESUMO
Este trabalho consiste em, atravs do uso de softwares (AUTOCAD 2000 e COSMOS/M V. 2.8), verificar o comportamento estrutural de um veculo terrestre (mini baja), utilizando modelos computacionais. Tendo como objetivo, determinar a resposta por superposio modal atravs da determinao dos modos e freqncias da estrutura, para utilizao em pista de terra de acordo com o material utilizado e tambm analisar o sistema de acordo com entradas peridicas, utilizando para isso o Mtodo dos Elementos Finitos como ferramenta estratgica.
Palavras-chave: Autocad, COSMOS/M, Anlise Estrutural e Elementos Finitos.
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ABSTRACT
This work consist of studing the structural behavior of use softwares (AUTOCAD 2000 and COSMOS/M V. 2.8) for two land vehicles (mini baja) through the means of two models for computers. It is aimed at determining the response by modal overplacing through the indication of modes and frequencies of the structure for use in land tracks according for the material used and also analyze the system according to periodic entrances using the Finite Element Method as a strategical tool.
Keywords: Autocad, COSMOS/M, Structural Analyzes and Finite Element.
8 LISTA DE FIGURAS
Figura 1 Carga esttica.............................................................................. 20 Figura 2 Diagrama de corpo livre para um elemento finito......................... 24 Figura 3 Massa distribuda continuamente................................................ 25 Figura 4 Massa concentrada somente nos ns.......................................... 26 Figura 5 Representao fsica do modelo massa-mola............................. 29 Figura 6 Sistema de um grau de liberdade................................................ 31 Figura 7 Aplicao da segunda lei de Newton em sistema com dois graus de liberdade 34 Figura 8 Montagem da matriz de rigidez.................................................... 40 Figura 9 Montagem da Matriz de amortecimento....................................... 42 Figura 10 Definio dos ns, elementos e condio de contorno................ 48 Figura 11 Primeiro modo de vibrao, ao 1020.......................................... 50 Figura 12 Segundo modo de vibrao, ao 1020........................................ 51 Figura 13 Terceiro modo de vibrao, ao 1020.......................................... 51 Figura 14 Quarto modo de vibrao, ao 1020............................................ 52 Figura 15 Quinto modo de vibrao, ao 1020............................................ 52 Figura 16 Primeiro modo de vibrao, Alumnio 6061................................. 54
9 LISTA DE TABELAS
Tabela 1 Propriedades mecnicas do Ao 1020......................................... 45 Tabela 2 Propriedades do elemento........................................................... 45 Tabela 3 Propriedades mecnicas da liga de alumnio 6061..................... 46 Tabela 4 Propriedades do elemento........................................................... 46
10 LISTA DE QUADROS
Quadro 1 Definio das coordenadas 3D.................................................... 47 Quadro 2 Definio dos elementos.............................................................. 47 Quadro 3 Freqncias naturais, ao 1020................................................... 49 Quadro 4 Deslocamento dos ns, ao 1020................................................ 50
11 LISTA DE SIGLAS
BEA Anlise de Elementos de Contorno CAD Desenho Auxiliado por Computador DCL Diagrama de Corpo Livre FEA Anlise por Elementos Fnitos FEM Mecanismo de Elementos Finitos SAE Society Automotive Engineer SAE-Brasil Sociedade dos Engenheiros Automotivos do Brasil AISI Instituto Americano do Ferro e Ao
12 LISTA DE SMBOLOS
a Acelerao F Fora ou Carga m Massa L Comprimento u Deslocamento K Rigidez Deformao E Mdulo de elasticidade Tenso t Tempo y Deformao resultante u 1 derivada do espao em relao ao tempo u 2 derivada do espao em relao ao tempo C.G Centro de Gravidade F(t) Fora em funo do tempo [M] Matriz massa da estrutura [K] Matriz rigidez da estrutura [C] Matriz de amortecimento da estrutura {U} Matriz dos deslocamentos nodais {U} Matriz das velocidades nodais {U} Matriz das aceleraes nodais c Amortecimento Deformao axial
13 I Momento de Inrcia x Rotao no plano x y Rotao no plano Y z Rotao no plano z Ux Deslocamento no eixo x Uy Deslocamento no eixo y Uz Deslocamento no eixo z Freqncia natural v Coeficiente de Poisson T Perodo
14 SUMRIO
1 INTRODUO......................................................................................... 16 2 FUNDAMENTAO TERICA............................................................... 18 2.1 Cargas estticas..................................................................................... 18 2.2 Cargas dinmicas................................................................................... 20 2.2.1 Classificao das cargas dinmicas........................................................ 21 2.3 Graus de liberdade de um sistema mecnico..................................... 22 2.4 Roteiro de anlise pelo mtodo dos elementos finitos...................... 22 2.4.1 Sistemas contnuos.................................................................................. 24 2.4.2 Sistemas discretos................................................................................... 25 2.5 Modelo matemtico do problema dinmico........................................ 27 2.5.1 Derivao de equaes............................................................................ 27 2.5.2 Soluo de equaes............................................................................... 28 2.6 Modelo fsico do problema dinmico................................................... 28 2.6.1 Rigidez e massa no modelo dinmico...................................................... 29 2.7 Formulao das equaes do movimento........................................... 30 2.7.1 Formulao da equao do movimento para um grau de liberdade ....... 30 2.7.2 Formulao da equao do movimento para dois graus de liberdade.... 33 2.7.3 Formulao da equao do movimento para n graus de liberdade......... 36 2.7.4 Equilbrio dinmico de sistemas com n graus de liberdade..................... 38 2.7.5 Montagem da matriz de rigidez da estrutura a partir das matrizes de rigidez dos elementos.............................................................................. 40 2.7.6 Montagem da matriz de amortecimento do conjunto a partir das matrizes de amortecimento de cada componente................................... 42
Os Mini Baja foram inspirados nas competies do deserto americano da Baja, Califrnia nos Estados Unidos, onde j disputada h mais de trinta anos, l surgiram os buggies e os gaiolas. Como os prottipos dos estudantes so bem menores, surgiu o nome Mini. Em 1991, foi criada a Society Automotive Engineer (SAE), que a Instituio organizadora do evento pelo mundo. No Brasil a primeira competio ocorreu em 1994, com apenas dois participantes. Atualmente j passam de cinqenta participantes, a competio j encontr-se na 12 edio e tornou-se um referencial de criatividade e qualidade de aprendizado entre os estudantes de engenharia de todo o pas de acordo com a revista Engenharia Automotiva e Aeroespacial, n 4, janeiro/fevereiro (2001, p.66-68). No Maranho a Universidade Estadual no ano de 2001, participou pela primeira vez da competio, indo at o Estado de So Paulo no Autdromo de Interlagos. Dentre algumas caractersticas tcnicas do veculo Mini Baja temos: - Motor de 10 Hp, 4 tempos refrigerado a ar e movido a gasolina (motor de cortador de grama).Fabricante: Briggs & Stratton; - Comprimento aproximado: 2600 mm, bitola dianteira 1350 mm, bitola traseira 1400 mm, entre eixos 1450 mm, tanque de combustvel 3.5 l e autonomia 1.5 h; - Altura do veculo, 1500 mm; - Altura solo, 250 mm; - Suspenso independente tipo duplo V e traseiro eixo rgido; - Freios: disco ventilado de fabricao prpria, acionamento hidrulico; - Direo mecnica tipo pinho/cremalheira;
17 - Estrutura tipo gaiola (tubular). Considerando-se a importncia da integridade estrutural do Mini Baja em caso de capotamento, este trabalho nasceu da necessidade de dimensionar de forma segura a estrutura do veculo de pequeno porte para uma pessoa para competio em piso de terra. No Brasil, a competio organizada pela Sociedade dos Engenheiros Automotivos SAE-Brasil (acesso em: www.saebrasil.org.br). Diante do problema a ser desenvolvido, procurou-se dimensionar a estrutura tipo gaiola, a partir do conhecimento das normas tcnicas preestabelecidas. A importncia maior deste trabalho despertar e motivar os acadmicos de Engenharia Mecnica para que participem de projetos como este do Mini Baja. Objetivos especficos em relao ao projeto podem ser citados tais como; oferecer aos acadmicos um projetor desafiador que envolva as tarefas de planejamento e manufatura para se produzir um veiculo terrestre, colocar em prticas os conhecimentos adquiridos durante o curso, divulgao do projeto Mini Baja junto comunidade em geral, diminuio ou fim da evaso de acadmicos do curso de Engenharia Mecnica da Universidade Estadual do Maranho e que se obtenha o sucesso almejado. O mtodo dos elementos finitos e de modelagem implementados aos softwares, so importantes procedimentos para anlise estrutural que inicialmente seriam difceis ou impossveis mo livre. Por estes motivos devem ser vistas como ferramentas estratgicas para se construir um produto com qualidade.
18 2 FUNDAMENTAO TERICA
Um dos problemas enfrentados por engenheiros quando lidam com estruturas justamente combinar partes e analis-las. Atualmente as principais universidades brasileiras j trabalham com modelagem e anlise estrutural Por isso importante a observao do desenvolvimento de novas tcnicas. O uso do Mtodo dos Elementos Finitos, implementado em softwares tem ajudado designers e engenheiros a obterem um melhor entendimento dos problemas complexos e de difceis solues por meio dos mtodos convencionais. A concepo bsica do FEM dividir a estrutura a ser analisada em diversas partes ou elementos. Cada elemento tem uma forma estrutural especifica que interconectada com elementos adjacentes ao qual so chamados de pontos nodais (ns). Vrias equaes podem ser formuladas para cada elemento ao qual podem relatar uma quantidade fsica. O comportamento da estrutura realizado a partir da soma do comportamento dos diversos elementos, assim pode-se analisar e prever o comportamento.estrutural do Mini Baja. Com a implementao de vrios carregamentos e condies de contorno, as equaes podem ser montadas e resolvidas, tornando possvel encontrar parmetros desconhecidos. Em muitos casos, pode ser estudado como tenso e a deformao distribuda na estrutura.
2.1 Cargas estticas
Uma estrutura considerada esttica, quando carregada lentamente at atingir a sua carga mxima e para esta determina-se a configurao deformada e
19 as foras internas nos elementos. Assim, as cargas so aplicadas to lentamente e geram movimentos to lentos na estrutura, que em qualquer instante a resposta pode ser calculada. As deformaes resultantes na estrutura, associadas s foras aplicadas se desenvolvem tambm lentamente e atingem seus valores mximos quando o carregamento externo tambm for mximo. como se a estrutura, at chegar carga mxima, percorresse um caminho que pudesse ser registrado como uma sucesso de fotografias de problemas estticos. Os modelos estticos de elementos finitos encarregam-se de determinar a resposta estrutural ao longo de todos os elementos partindo da hiptese de que a condio deformada era unicamente determinada a partir da contabilizao da rigidez (k) da estrutura. A ao das cargas externas so internamente absorvidas pelas foras elsticas que se manifestam decorrente da condio deformada da estrutura. Com relao leitura da Lei de Hooke (Mecnica dos matrias, p.18) diz que, alguns materiais obedecem a uma relao linear entre tenso/ deformao. Assim sendo a energia fornecida estrutura por intermdio do carregamento externo absorvida unicamente como energia de deformao. Na prtica o modelo esttico de elementos finitos est muito longe de representar a realidade dos problemas de engenharia. Logo podemos concluir que, as cargas estticas no variam com o tempo e a estrutura carregada to lentamente que cada estgio do carregamento tratado como um problema esttico.
20
I Figura 1. Carga esttica.
2.2 Cargas dinmicas
As cargas dinmicas tiram a estrutura da sua condio de equilbrio, o caso das estruturas que esto sujeitas a carregamentos que variam com o tempo, chamados de carregamentos dinmicos, estes carregamentos movem os componentes da estrutura e apresentam variaes considerveis de velocidade sujeitos portanto a aceleraes. Uma grande quantidade de aplicaes em engenharia envolve componentes sujeitos a essas cargas dinmicas pois, sob a ao dessas cargas, as estruturas comportam-se de modo bastante diferente do comportamento apresentado sob a ao de cargas estticas. A natureza das foras que se manifestam ao analisarmos o comportamento de cada trecho da estrutura sob ao
21 de cargas dinmicas merece um cuidadoso estudo. Assim cargas dinmicas ocasionam aceleraes nos elementos de uma estrutura ou na estrutura inteira. Essas aceleraes esto associadas s variaes de velocidade que ocorrem na mesma. Como os elementos da estrutura possuem massa, sob efeito das aceleraes presentes surgiro foras de inrcia e foras elsticas que iro provocar vibraes de acordo com o Principio Fundamental da Dinmica: F =m . a (1) A maioria dos componentes mecnicos est sujeita a cargas que variam com o tempo e, portanto possuem caractersticas dinmicas. Nos veculos terrestres como o Mini Baja, a estrutura est sujeitas a toda sorte de aes ocasionadas por aceleraes repentinas, frenagens violentas, pisos irregulares que geram impactos, redues acentuadas de marchas etc. Esses eventos acarretam no veculo e em seus componentes, aceleraes de diversas intensidades e em diferentes direes. Como conseqncia a estrutura e os componentes mecnicos devero ser dimensionados considerando que as foras que esto atuando possuem caractersticas totalmente diferentes da estrutura esttica. fundamental identificar com a fora aplicada atua ao longo do tempo, bem como identificar algumas caractersticas dinmicas do componente a ser dimensionado.
2.2.1 Classificao das cargas dinmicas
O projeto de estruturas deve considerar os carregamentos medidos experimentalmente. Muitas vezes, na impossibilidade de prever todos os possveis carregamentos, surgem os carregamentos de projeto, de modo que se possam
22 prever as situaes mais severas da utilizao da mesma. Podemos citar as seguintes cargas dinmicas: a) Cargas peridicas repetem-se identicamente em intervalos de tempos iguais, ocasionando vibraes na estrutura. A cada perodo (T) que o fenmeno se repete chamado de ciclo. b) Cargas senodais so cargas peridicas mais simples, a variao com o tempo chamada de harmnica ou seja, executa um movimento harmnico. c) Cargas no peridicas ou de impacto podem atuar durante um intervalo muito pequeno de tempo e refere-se a uma coliso real de dois corpos. So consideradas perigosas para as estruturas.
2.3 Graus de liberdade de um sistema mecnico
Com relao leitura, Avelino (Elementos Finitos a base da Tecnologia CAE, 2005, p.26), o nmero de graus de liberdade de um sistema mecnico o nmero de componentes de deslocamento que so requeridos para localizar completamente todas as massas constituintes do sistema em um determinado tempo. Nas estruturas reais a massa sempre continuamente distribuda e o sistema composto por infinitas massas elementares. Portanto, qualquer estrutura real deve ser considerada um sistema de infinitos graus de liberdade. Para cada grau de liberdade podemos ter at, trs de translao (Ux, Uy e Uz) e trs de rotao (x, y e z), dependendo do elemento utilizado. Dentre alguns tipos de elementos temos; vigas, tubos, slidos e cascas.
23 2.4 Roteiro de anlise pelo mtodo dos elementos finitos
a) Criao do modelo da estrutura obedecendo um eixo de referncia; b) Determinao da rigidez de cada elemento.
Sistema de equao para um elemento: (F) e =[k] e .{u} e (2) Determinao da rigidez da estrutura {K}=[K] . {u} (3) Sistema de equao para a estrutura [K] = . [K] e (4) A partir dos deslocamentos nodais so calculados: a) Deslocamento dentro dos ns (u) b) Deformaes dentro dos elementos () c) Tenses dentro dos elementos () A rigidez (K) de um elemento verificada por intermdio da relao (Fora x Deslocamento), tais foras justificam o equilbrio de cada elemento na estrutura. A partir do conhecimento das cargas atuantes na estrutura e da sua condio de apoio sero determinados os deslocamentos por intermdio da Equao Matricial: O diagrama de corpo livre (DCL), necessrio para definir as cargas que agem nos elementos. Temos que incluir todos os momentos, torques e foras pois, muitos erros nas anlises de foras ocorrem por que o diagrama desenhado incorretamente.
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Figura 2. Diagrama de corpo livre para um elemento finito.
2.4.1 Sistemas contnuos
Em uma estrutura real a massa distribuda continuamente e est sujeita a foras de inrcia. Ao focalizarmos nossa ateno para apenas um elemento de interesse, est massa isolada do resto do sistema por intermdio do diagrama de corpo livre. Cada pequena massa est sujeita a foras de inrcia. Como a estrutura tem infinitas massas elementares, as foras de inrcia presentes em cada uma delas devem ser contabilizadas, pois solicitaro a estrutura. Um exemplo tpico uma barra forada a vibrar, as pequenas massas distribudas ao longo da barra esto sujeitas a aceleraes e foras de inrcia. Cada massa localizada por intermdio de uma coordenada x, que em cada instante ela se desloca e que varia com o tempo.
25 Assim sendo, a massa de um tubo distribudo continuamente ao longo do seu comprimento, sofrem deslocamentos e aceleraes que devem ser definidos para cada ponto e que para serem definidos, so necessrios equaes diferenciais parciais com variveis independentes da coordenada x e do tempo t. A partir do entendimento do equilbrio dinmico de um elemento diferencial do tubo, pode-se entender o comportamento dinmico do tubo inteiro, em seus infinitos pontos.
Figura 3. Massa distribuda continuamente.
2.4.2 Sistemas discretos
O estudo do comportamento dinmico de uma estrutura ou um componente mecnico pode ser efetuado considerando-o como um sistema discreto. As consideraes a respeito da simulao da estrutura como uma montagem de elementos finitos, e no diferencial continuam vlidas e sero consideradas. De acordo com a Reduo de Guyan (Elementos Finitos a base da Tecnologia CAE, 2005, p.282), que diz que a massa aplicada considerada somente em alguns ns do modelo, ao qual a representao da massa feita de forma discretizada. A conseqncia que somente nos ns escolhidos em que h
26 os maiores esforos, as foras de inrcia sero contabilizadas e ao se colocar massa em alguns graus de liberdade limitados, as equaes dinmicas sero reduzidas, pois s sero contabilizadas foras de inrcia onde h massa. Poderamos dizer de forma simplificada que o modelo discretizado da estrutura um imenso mar de molas que contabiliza ponto a ponto nodal a rigidez da estrutura.
Figura 4. Massa concentrada somente nos ns.
No modelo discretizado h infinitos pontos a ser analisado, para se obter um resulta mais satisfatrio deve ser calculados somente os deslocamentos, velocidades e aceleraes de alguns pontos, que so os ns, julgando que um determinado nmero de ns escolhidos suficiente para representar a configurao deformada da estrutura inteira em cada instante do seu movimento de forma aproximada. A partir do conhecimento dos deslocamentos nodais, podemos calcular os deslocamentos dentro dos elementos. No podemos esquecer que a rigidez e a inrcia so conceitos que sero utilizados no mbito da estrutura e a partir do entendimento do que ocorre em um grau de liberdade do modelo sob ao dinmica, podemos entender o ocorre com a toda estrutura do Mini Baja. Este o primeiro passo para o tratamento matemtico do problema dinmico. O modelo discretizado da estrutura para propsito de estudo da anlise
27 dinmica um imenso mar de molas, massas e amortecedores que contabilizam ponto a ponto a rigidez da estrutura, a massa associada e o amortecimento presente, sob a ao das foras externas que solicitam a estrutura.
2.5 Modelo matemtico do problema dinmico
A inteno do modelo matemtico representar todas as importantes partes do sistema de modo que se possa obter atravs da derivao matemtica ou analtica, determinar as equaes que governam o comportamento do sistema. A soluo das equaes nos d resultados de deslocamento, velocidade e acelerao de vrias massas do sistema, estes resultados podem ser interpretados e analisados.
2.5.1 Derivao de equaes
Quando somente o modelo matemtico de derivao disponvel, podemos utilizar os princpios da dinmica e derivam-se as equaes que descreve a vibrao do sistema. As equaes de movimento podem ser derivadas convenientemente desenhando o diagrama de corpo livre de todas as massas envolvidas. O diagrama de corpo livre da massa pode ser obtido, isolando todas as massas e indicando todas as foras externas aplicadas, as foras de reao e as foras de inrcia. As equaes de movimento de um sistema de vibrao so geralmente em forma de equaes diferenciais ordinrias para um sistema discreto e parcialmente diferencial para um sistema continuo. A equao pode ser ainda linear e no linear dependendo do comportamento do sistema. Os seguintes princpios
28 podem ser utilizados para derivao; Segunda lei de Newton para movimento, o Princpio de D Alembert e o Princpio de Conservao de Energia.
2.5.2 Soluo de equaes
As equaes de movimento podem ser resolvidas encontrando-se a resposta do sistema de vibrao, dependendo da natureza do problema, podemos usar mtodos tradicionais de soluo de equaes diferenciais, tais como o Mtodo de matrizes e o Mtodo numrico. O Mtodo numrico envolve o uso de computadores para resolver as equaes.
2.6 Modelo fsico do problema dinmico
A partir do entendimento do Mtodo dos Elementos Finitos em anlise esttica, sabido que para elaborao do modelo de clculo est ligado capacidade de entender a natureza fsica do fenmeno que pretendemos representar. Este o primeiro passo para o entendimento do fenmeno fsico dinmico que ocorre em cada ponto e, como conseqncia, a elaborao do modelo fsico adequado para represent-lo. Do ponto de vista fsico, o estudo do sistema massa-mola permite-nos entender o que ocorre com o corpo preso extremidade de um tubo ao ser afastado da posio de equilbrio, o corpo tender a vibrar.
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Figura 5. Representao fsica do modelo massa-mola
2.6.1 Rigidez e massa no modelo dinmico
A rigidez desempenha papel importante na discretizao de problemas estruturais, o elemento mola de um veculo ou em um componente mecnico representa a rigidez. O seu estudo permiti-nos tirar algumas concluses em relao ao significado fsico em qualquer modelo de anlise. As estruturas possuem diversos componentes de rigidez (k), que so representados no caso mais geral como molas translacionais e rotacionais. Para pequenas deflexes a relao fora-deslocamento linear.
F k y = (5)
30 2.7 Formulao da equao do movimento
A anlise estrutural tem por objetivo determinar a relao entre as cargas variveis que atuam nos ns da estrutura e os deslocamentos da estrutura inteira, que tambm variam com o tempo. Logo a rigidez est sempre presente atravs, da matriz de rigidez do elemento [k] e , e no mbito da estrutura por intermdio da matriz de rigidez da estrutura [k]. Os conceitos de rigidez, inrcia e amortecimento esto presentes. Para este estudo, iremos considerar o Mtodo dos Elementos Finitos para sistemas discretos envolvendo um nmero limitado de graus de liberdade para equacionar o problema dinmico da estrutura e, assim determinar o comportamento. A formulao das equaes do movimento de um sistema dinmico constitui a tarefa mais importante do processo de anlise. Segundo a aplicao da 2 Lei de Newton e considerando o diagrama de corpo livre, teremos a equao de movimento:
m . u +c . u +k . u =F(t) (6)
2.7.1 Formulao da equao do movimento para um grau de liberdade
De acordo com R. C. Hibbeler (Mecnica Dinmica 8 edio, p.446), sistemas com um grau de liberdade, requerem apenas uma coordenada para definir a sua posio. fundamental ter em mente, que o conhecimento detalhado de como o sistema de um grau de liberdade se comporta em termos de vibrao livre e forada, a chave para o entendimento para o sistema de n graus de liberdade. Vamos considerar uma estrutura constituda por apenas um elemento
31 finito de mola de constante k, a estrutura est fixada em um n, com massa m concentrada em outro n, na outra extremidade. O amortecimento presente representado simbolicamente pelo amortecedor c. A fora externa provoca deslocamento u na estrutura. Entretanto, neste caso a fora externa varia com o tempo F(t) e o deslocamento u tambm varia com o tempo t. As equaes do movimento de qualquer sistema dinmico podem ser obtidas a partir da aplicao da 2 lei de Newton ou Princpio Fundamental da Dinmica. Temos basicamente um sistema massa-mola em que ser feita a anlise do comportamento dinmico do corpo por intermdio do diagrama de corpo livre.
Figura 6. Sistema de um grau de liberdade.
Considerando as foras agentes na direo horizontal e aplicando a 2 Lei de Newton, teremos as seguintes foras que agem sobre o corpo na direo horizontal: - F(t) =fora externa varivel com o tempo, aplicada ao corpo - F elstica =fora que a mola aplica no corpo - F amortecida =fora que o amortecedor aplica no corpo A intensidade da fora elstica proporcional deformao da mola. A
32 intensidade da fora do amortecedor proporcional velocidade.. A velocidade de uma partcula dada pela primeira derivada da coordenada que define sua posio, ou mais propriamente, a primeira derivada em relao ao tempo, e a acelerao dada pela segunda derivada ou seja, a acelerao dada pela derivada da velocidade em relao ao tempo. Logo:
du v =u = _____ (7)
dt
dv d 2 v a =_____ =_____ = u (8)
dt dt 2
A equao (6) contabiliza a ao de todas as foras que atuam em um corpo de massa m, e constitui o ponto de partida para o estudo do comportamento dinmico de um grau de liberdade da estrutura. O entendimento claro do que ocorre em um grau de liberdade permite entender o que ocorre na estrutura inteira. Outro aspecto importante que o sistema massa-mola serve apenas para como pano de fundo para discutir as leis fundamentais do problema dinmico, que tem um sentido muito mais geral do que um simples sistema massa/mola/ amortecedor, estamos estudando no caso mais geral, o que ocorre com o
33 movimento de um n na estrutura. A mola representa a rigidez da estrutura em um determinado ponto e em dada direo, o amortecedor representa o mecanismo que permite contabilizar a perda de energia no movimento vibratrio, e a massa representa a propriedade de inrcia, em funo da presena de massa.
2.7.2 Formulao da equao do movimento para dois graus de liberdade
Sistemas que requerem duas coordenadas independentes para descrever seu movimento so chamados de dois graus de liberdade. Podemos ter como exemplo o motor do veculo Mini Baja, assumindo que o sistema vibra em um plano vertical, podemos idealizar a massa m como uma barra, o momento de inrcia J suportado e duas molas de rigidez K 1 e k 2 . O deslocamento do sistema em qualquer tempo pode ser especificado por uma coordenada linear x(t), indicando o deslocamento vertical do centro de gravidade (C.G) e uma coordenada angular, denotando a rotao de uma massa m sobre o centro de gravidade, ns podemos usar x 1 (t) e x 2 (t) como coordenadas independentes para especificao do movimento do sistema e a massa tratada como um corpo rgido tendo dois tipos de movimento. fundamental entender o que ocorre em um grau de liberdade, para posteriormente entender o comportamento dinmico do conjunto. Vejamos como montar o conjunto de equaes diferenciais que traduzem as vibraes foradas para dois graus de liberdade de um modelo discretizado em elementos finitos. O tratamento matemtico e de aplicao ser visto a partir de um exemplo simples, tomando-se como base 2 Lei de Newton aplicada a cada grau de liberdade com massa do modelo discretizado, onde as massas esto concentradas nos ns da estrutura. O amortecimento presente nesse sistema
34 representado pelo amortecedor entre os ns. Exemplifiquemos para dois graus de liberdade.
Figura 7. Aplicao da segunda lei de Newton sem sistema com dois graus de liberdade.
Sob a ao das foras externas variveis com o tempo atuante nos ns A e B, o conjunto inteiro se deforma, essa configurao deformada varia de instante a instante. A partir da aplicao da segunda lei de Newton nos dois graus de liberdade da estrutura na qual esto localizadas as massas, podemos gerar as equaes diferenciais que traduzem o equilbrio dinmico da estrutura. A estrutura
35 est se movimentando sob a ao das foras variveis com o tempo, cada massa localizada nos ns A e B, se movimentam tambm. Tomando cada massa como uma entidade isolada, podemos aplicar o diagrama de corpo livre, a soma das foras externa com as foras aplicadas pelos elementos e pelos amortecedores em cada massa fornece a resultante, que o produto da massa pela acelerao, matematicamente pode ser representado e podemos observar que: - Durante um instante t, a massa m A n A puxa para a direita a mola, esta reage e aplica uma fora em sentido contrrio para a esquerda, fazendo surgir o efeito da mola a no n A. - A massa m A se movimenta para a direita, o amortecedor trabalha em sentido contrrio velocidade e aplica uma fora em sentido contrrio para a esquerda, fazendo surgir o efeito do amortecedor a no n A. - Como a massa m A aproxima-se da massa m B , a mola b encontra-se comprimida nesse instante, assim ela aplica uma fora para a esquerda na massa A, fazendo surgir o efeito da mola b no n A. Efetuando o somatrio das foras atuantes na massa m A , e aplicando a segunda lei de Newton, temos: F A (t) k a x U A k b (U A U B ) c a x U A c b (U A U B ) =m A x U A , (10)
massa m B n B No mesmo instante t, podemos montar para a massa m B a segunda lei de Newton, utilizando raciocnio semelhante. Vale lembrar que para a mola k b e para o amortecedor c b as foras aplicadas na massa B tero intensidade e sentidos contrrios quelas aplicadas na massa A, pelo princpio da ao e reao, as foras aplicadas pela mola c e amortecedor c na massa B surgem
36 imediatamente, usando o mesmo raciocnio. Assim, fazendo o somatrio das foras atuantes na massa m B e aplicando a segunda lei de Newton, temos: F B (t) k c x U B +k b (U A U B ) c c x U B +c b (U A U B ) =m A x U B (11) Efetuando os produtos das equaes e agrupando convenientemente os termos envolvendo aceleraes, velocidades, deslocamentos e foras nodais, podemos apresentar o sistema de duas equaes diferenciais da seguinte forma: m A x U A +(c a +c b ) x U A c b x U B +(k a +k b ) x U a - k b x U B =F A (t) (12) m B x U b - c b +U A +(c b +c c ).U B - k b. U a +(k b +k c ).U b =F B (t) (13) Equaes relacionando as foras nodais variveis com o tempo nos ns A e B da estrutura e as correspondentes aceleraes nodais, velocidades nodais e deslocamentos nodais. O exemplo abordado permite-nos ter uma idia fsica do procedimento de gerao da equao matricial que traduz o equilbrio dinmico de um sistema com dois graus de liberdade que se movimentam e que tm massa concentrada neles. Podemos notar que sistemas com dois graus de liberdade, as matrizes de massa, rigidez e amortecimento tem dimenso 2 x 2.
2.7.3 Formulao da equao do movimento para n graus de liberdade
A partir do entendimento de como um grau e dois graus de liberdade funcionam em uma determinada estrutura, podemos partir para o estudo de como n graus de liberdade funcionam em uma determinada estrutura, ou seja estudar o comportamento dinmico de n graus de liberdade. Nas anlises dinmicas, os movimentos associados aos diversos graus de liberdade da estrutura so traduzidos por milhares de equaes diferenciais simultneas, os movimento dos diversos
37 pontos nodais esto acoplados entre si, a resoluo das equaes merece uma estratgia numrica. Os carregamentos dinmicos geram tenses variveis com o tempo Nas estruturas reais teremos, ento, muitos componentes de deslocamentos, velocidades, aceleraes e foras nodais. Ento a soluo desta equao na forma matricial que ser foco deste trabalho. Temos abaixo a equao do movimento para n graus de liberdade: [M] . {U}+[C] . {U}. [K] . {U}={F(T)} (15)
Podemos obter as equaes que traduzem o equilbrio dinmico para toda a estrutura da seguinte forma: - Segunda lei de Newton aplicada a todos os graus de liberdade que contem massa do modelo; - Estabelecer um sistema de referncias de modo a introduzir uma conveno de sinais para as cargas aplicadas na estrutura como um todo e para os deslocamentos nodais. - Organizar a identificao de cada um dos ns do modelo por meio de numerao dos mesmos. - Em funo das cargas aplicadas em um instante t, as mesmas so concordantes com o sentido positivo adotado para as foras nodais aplicada nos ns da estrutura. Para os problemas encontrados no dia-a-dia das aplicaes de Elementos Finitos, as concentraes fsicas so semelhantes, porm o nmero de componentes de deslocamentos, velocidades e aceleraes nodais so muito maiores, permitindo-nos estabelecer que sistemas com n graus de liberdade, as
38 matrizes de massa, rigidez e amortecimento tem dimenso n x n. As inmeras equaes diferenciais geradas a partir da condio de equilbrio de cada grau de liberdade com massa so resolvidas com auxilio de computadores e softwares de anlise (FEA) e (BEA) que se encarregam de dar conta dessas tarefas por meio de rotinas apropriadas, e a maneira mais eficiente de armazenar essas informaes process-las por meio de matrizes, o uso da notao matricial deve ser entendido como uma questo administrativa, pois somente na forma matricial as solues das equaes diferenciais podem ser resolvidas de forma racional.
2.7.4 Equilbrio dinmico de sistemas com n graus de liberdade
Para uma estrutura que se movimenta sob a ao das foras variveis com o tempo. Cada massa, localizada nos ns , se movimentam tambm. Tomando cada massa como uma entidade isolada, podemos aplicar nela o diagrama de corpo livre (DCL). A soma das foras externas com as foras aplicadas pelos elementos e pelos amortecedores em cada massa fornece a resultante, que o produto da massa pela acelerao. Obtemos assim a equao que exprime a relao geral entre todas as foras, deslocamentos, velocidades e aceleraes nodais para a estrutura inteira. Para os problemas encontrados no dia-a-dia das aplicaes de Elementos Finitos, as consideraes fsicas so semelhantes, porm o nmero de componentes de deslocamentos, velocidades e aceleraes so muito maior, permitindo-nos estabelecer a seguinte generalizao:
39
I II III IV V VI VII
0 " 0 ( ) ' 0 ( ) 0 ( ) 0 . . . 0 " 0 ( ) ' 0 ( ) 0 ( ) 0 mA U A ca cb cb U A ka kb kb UA FA t mB U B cb cb cc U B kb kb kc UB FB t + + + + =
+ +
(16) I Matriz que contabiliza as massas de toda estrutura; II Matriz coluna que contm as aceleraes nodais, dos graus de liberdade que se movimentam; III Matriz que contabiliza os amortecimentos presentes em toda a estrutura; IV Matriz coluna que contm as velocidades nodais, dos graus de liberdade que se movimentam; V Matriz de rigidez da estrutura correspondente aos graus de liberdade que se movimentam; VI Matriz coluna que contm os deslocamentos nodais, dos graus de graus de liberdade que se movimentam; VII Matriz coluna que contm as foras nodais, nos graus de liberdade que se movimentam.
Sistema com n graus As matrizes de massa, rigidez, de liberdade e amortecimento tem dimenso n x n
40 2.7.5 Montagem da matriz de rigidez da estrutura a partir das matrizes de rigidez dos elementos
A matriz de rigidez nada mais do que uma matriz que indica relaes entre propriedades do elemento, no caso de tubos, as relaes entre foras aplicadas nas extremidades e os deslocamentos.
Figura 8. Montagem da matriz de rigidez.
k -k [k] e = (17) -k k
0 A
k a -k a 0 [k] a = (18) -k a k a A
41 A B
kb -kb A [k] b = (19) -kb kb B
B C
K c -k c B [K] c = (20) -k c k c C
0 A B C k a -k a 0 0 0 -k a k a +k b -k b 0 A [k] = (21) 0 -k b k b +k c -k c B 0 0 -k c k c C
A e B, ns que se movimentam O e C, ns restritos
42 2.7.6 Montagem da matriz de amortecimento do conjunto a partir das matrizes de amortecimento de cada componente
O procedimento de montagem da Matriz de amortecimento do conjunto semelhante de rigidez.
Figura 9. Montagem da Matriz de amortecimento
c -c [C] e = (22) -c c
0 A c a -c a 0 [C] a = (23) -c a c a A
43 A B
c b -c b A [C] b = (23) -c b c b B
B C c c -c c B [C] c = (24) -c c c c C
0 A B C c a -c a 0 0 0 [C] = c a c a +c b -c b 0 A (25) 0 -c b c b +c c -c c B 0 0 -c c c c C
2.8 Superposio modal
A anlise modal reflete o comportamento dinmico bsico da estrutura e constitui uma indicao de como a mesma responder ao carregamento dinmico agente sobre ela ou seja, pode-se determinar a configurao deformada da estrutura em um instante t. A anlise modal (autovalores e autovetores), consiste em calcular os modos e freqncias naturais de vibrao da estrutura.
44 Convm mencionar que, ao calcularmos os modos e freqncias de uma estrutura, utilizando um software de anlise por elementos finitos, esse considera nulo o amortecimento. Por outro lado, mesmo sendo pequeno o amortecimento presente, ele tem forte influncia na resposta da estrutura sob ao do carregamento dinmico.
2.9 Fenmeno da ressonncia
Quando se projeta qualquer estrutura, desejvel determinar as freqncias naturais do conjunto e de seus subconjuntos, para prever e evitar problemas de ressonncia durante a operao. A estrutura do Mini Baja pode ter um nmero infinito de freqncias naturais com as quais ir vibrar prontamente. O nmero de freqncias naturais que so necessrias ou desejveis de se calcular ir variar de acordo com a situao. A abordagem mais complexa feita por meio da anlise com elementos finitos (FEA) para dividir a estrutura em um grande nmero de elementos discretos. A condio denominada ressonncia pode ocorrer se a freqncia forada ou de operao aplicada ao sistema for a mesma que qualquer uma das freqncias naturais da estrutura. Assim sendo algumas freqncias de excitao em confronto com algumas freqncias naturais tornam-se problemticas. Logo devemos evitar excessivas amplitudes de vibrao
2.10 Estudo de caso
O presente estudo consiste na modelagem utilizando os softwares Autocad e aplicao do Mtodo dos Elementos Finitos que est implementado no
45 COSMOS/M, na estrutura de um veculo terrestre Mini Baja, a partir da aplicao de massa em determinados pontos. Foram utilizados dados tcnicos do ltimo projeto de forma a prever aproximadamente o comportamento da estrutura, a partir de entradas peridicas buscando-se um comparativo das freqncias de acordo com o material utilizado e uma possvel otimizao. Fez-se anlise utilizando o material Ao carbono 1020 e uma Liga de alumnio 6061. Lembrando que, isto no , de maneira alguma, um tratamento completo do complexo assunto que a anlise das solicitaes. Definio das propriedades dos materiais e dos elementos utilizados para construo da gaiola A funo da gaiola de proteo evitar que o piloto usando cinto de segurana seja esmagado caso o veculo capote. O projeto da gaiola julgado considerando-se este fato. A gaiola de proteo deve ser construda em tubos com no mnimo de 0,18% de carbono. Os tubos devem ter um dimetro mnimo de 25,4 mm (1) e uma espessura de parede mnima de 2,1 mm (0,083) . A variao dos materiais e da geometria dos tubos ser permitida desde que apresentem um EI equivalente Propriedades mecnicas do Ao carbono 1020 laminado a quente Tabela 01. Propriedades mecnicas do Ao 1020 Mdulo de elasticidade (E) Gpa Resistncia mxima em trao Mpa () Elongao do corpo de ensaio de 50.8 mm (%) Dureza Brinell (HB) 209 379 25 111 Fonte: Projeto de Mquinas,p.846 Tabela 02. Propriedades do elemento Tipo de Elemento
Dimetro externo (mm) Espessura de parede (mm) Densidade em massa Kg/m 3
Pipe =Tubo 32 3,25 7,8 Fonte: Norma SAE/BRASIL
46 Propriedades mecnicas da Liga de Alumnio 6061
Tabela 03. Propriedades mecnicas da liga de Alumnio 6061 Mdulo de elasticidade (E) Gpa Resistncia mxima em trao Mpa () Elongao do corpo de ensaio de 50.8 mm (%) Dureza Brinell (HB) 71.7 310 12 95 Fonte: Projeto de Mquinas,p.846
Tabela 04. Propriedades do elemento Tipo de Elemento
Dimetro externo (mm) Espessura de parede (mm) Densidade em massa (Mg/m 3 )
Pipe =Tubo 32 3,25 2,8 Fonte: Norma SAE/BRASIL O material do tubo considerado homogneo, isotrpico e obedece a lei de Hooke.
Definio da geometria do modelo de elemento finito e criao do modelo, atravs dos ns e elementos
Para criao da geometria e dimenses da estrutura tivemos como base as normas da Sae-Brasil. A estrutura foi modelada inicialmente no software Autocad 2000 no qual foram definidas coordenadas 3D para organizao dos pontos ou ns e dos respectivos elementos que esto relacionados.
Figura 10. Definio dos ns, elementos e condio de contorno
Definio dos carregamentos aplicados
Com relao leitura, Guyan (Elementos Finitos a base da Tecnologia CAE 2005, p.282), diz que atravs do Mtodo de Reduo para clculo dos modos e freqncias naturais de vibrao em que as massas podem ser consideradas concentradas em somente alguns graus de liberdade, os modos e freqncias podem ser determinadas, sem afetar tais valores. Ao colocar massa em alguns graus de liberdade limitados, as equaes dinmicas sero reduzidas , pois s sero contabilizadas foras de inrcia onde h massa. Normalmente os graus de liberdade escolhidos para colocar as massas so chamados de graus de liberdade mster (mestre) e os demais slaves (escravo) A reduo de Guyan se baseia na simples relao esttica elstica entre os graus de liberdade mster e slaves . Em relao estrutura do Mini Baja, foi utilizado o sistema discretizado
49 (lumped mass), no qual a massa fica concentrada em determinados ns. Os ns escolhidos foram; 3,4,5,6,7,8,16,17,19,20, 29, 30, 33 e 34. Nestes ns esto concentradas as massas, consideradas do piloto (80 Kg), do motor (20 Kg) e do tanque de combustvel (5 Kg) para efeito de anlise.
Anlise do modelo estrutural (ao 1020)
Para a estrutura do Mini Baja feito com Ao 1020, foram verificadas 5 freqncias naturais () de acordo com os carregamentos aplicados. As mesmas foram consideradas dentro da faixa de tolerncia. 1 Freqncia () 2 Freqncia () 3 Freqncia () 4 Freqncia () 5 Freqncia () 45.74 Hz 55.05 Hz 58.51 Hz 104.90 Hz 143.58 Hz Quadro 3. Freqncias naturais (ao 1020) Os deslocamentos foram considerados apenas em alguns ns j considerados anteriormente, devido massa estar discretizada, os quais so:
Os deslocamentos foram considerados apenas em alguns ns j considerados anteriormente, devido massa estar discretizada, os quais so: N Ux Uy Uz Rx Ry Rz 3 0 0 0 0 0 0 4 0 0 0 0 0 0 5 7.394E-002 1.340E-002 8.343E-002 3.639E-002 2.476E-001 -1.151E-001 6 7.376E-002 5.230E-004 4.599E-002 -1.036E-002 2.606E-001 -2.201E-002 7 7.288E-002 -1.156E-003 -3.662E-002 -9.100E-003 2.523E-001 -6.705E-002 8 7220E-002 -2.437E-002 -7.215E-002 -6.153E-002 2.287E-001 -1.666E-001 16 1.448E-001 6.503E-005 4.398E-002 -6.345E-003 2.887E-001 1.907E-002 17 1.499E-001 -4.226E-004 -3.631E-002 1.577E-003 2.874E-001 8.647E-003 19 5.668E-002 4.233E-005 6.327E-004 -1.781E-002 4.188E-001 1.224E-001 20 5.375E-002 -3.280E-004 -5.906E-004 1.173E-022 4.194E-001 1.251E-001 29 2.264E-001 -1.977E-003 6.540E-002 -2.721E-002 2.713E-001 1.618E-002 30 2.267E-001 5.723E-003 -5.974E-002 2.299E-002 2.697E-001 1.468E-002 33 1.969E-001 -2.518E-003 3.542E-002 -4.221E-002 3.410E-001 5.457E-002 34 1.969E-001 6.195E-003 -3.483E-003 2.663E-002 3.354E-001 5.698E-002 Quadro 6. Deslocamento dos ns (liga de alumnio 6061)
54
Figura 16. Primeiro modo de vibrao f =26.79 Hz, Al 6061
3 METODOLOGIA
Diante da necessidade de se projetar e criar um veculo terrestre de pequeno porte para uma pessoa para pista de terra, mais precisamente entre os anos de 2000 e 2001, um grupo de acadmicos da Universidade Estadual do Maranho do curso de Engenharia Mecnica, mobilizaram-se para tal feito, idealizaram participar de uma competio de carros tipo gaiola no Estado de So Paulo no Autdromo de Interlagos. Foi uma forma encontrada de motivar e fazer com que estes estudassem com afinidade. De inicio ficou-se um pouco perdido por onde comear, foi necessrio at mesmo ir a outras universidades que j haviam participado da competio para conhecer o projeto de onde retornaram cheios de idias.
55 Para realizao do projeto Mini Baja, foi formada uma equipe de vinte acadmicos e um professor(a) orientador (a), de modo que foi feito um planejamento e algumas etapas foram definidas. A 1 etapa, consistiu na identificao da necessidade ou seja, o que se pretendia com este projeto, geralmente nesta etapa as idias so mal definidas. A 2 etapa o desenvolvimento das informaes na pesquisa de suporte, para esta etapa a equipe foi dividida em sub-equipes tais como; estrutura, motor, transmisso, motor, direo, freio, eltrica e marketing. Este um momento de pesquisas (de campo, bibliogrfica em arquivos tcnicos da biblioteca, leitura de revistas especializadas em mobilidade, utilizao de softwares comerciais de engenharia com o Autocad, Solidworks e Cosmo/M, pesquisas na internet e at compra de livros tcnicos especficos. Na 3 etapa j foi possvel estabelecer objetivos de forma mais razovel e racional, de forma que as idias apareceram mais naturalmente. Na 4 etapa foram definidas as especificaes de tarefas para as respectivas sub-equipes. cada uma possua um coordenador que era responsvel em fiscalizar as atividades dos participantes, o mesmo tinha o objetivo de cobrar por resultados, caso contrrio tinha o poder de eliminar do projeto determinado participante desinteressado. Na 5 etapa buscaram-se tantas alternativas quanto possveis para os diversos componentes, foram feitas comparaes e debates em relao a modelos de outras universidades. Este um momento de concepo e inveno ou seja, gerado o maior nmero de solues criativas sem considerar valor ou qualidade. Na 6 etapa as possveis solues da etapa anterior foram analisadas, na qual podem ser aceitas, rejeitadas ou modificadas.
56 Na 7 etapa foi de deciso das solues. na qual foram escolhidas as mais promissoras ou seja, a soma dos melhores componentes, desenhos, materiais e processos de fabricao. Na 8 etapa chegou-se ao projeto detalhado, todas as informaes so somadas, todos os modelos de engenharia feitos, fornecedores identificados, levantamento de custos, recursos financeiros para o projeto, mtodos de soldagem, processo de fabricao e mo de obra. Na 9 etapa consistiu na construo real do Mini Baja e dos testes de campo. Na 10 etapa foi feito um relatrio em que so descritos todos os materiais, custos, programas comerciais utilizados, processo de tratamento trmico na estrutura se realizado, mtodos de produo com os respectivos resultados que ser avaliado pela instituio organizadora. O relatrio de projeto tem que ser entregue na data prevista, caso contrrio a equipe perde ponto. Durante todo o projeto fundamental o processo de iterao que ir permitir mudanas se necessrio.
4 RESULTADOS, DISCUSSES E SUGESTES
Feita a modelagem da estrutura fez-se uma simulao e se observou, reaes do sistema por meio das freqncias de vibrao e deslocamentos de alguns ns onde haviam fixaes e das energias envolvidas. Pode-se perceber que h algumas variaes de acordo com o material utilizado at mesmo no inicio da simulao (o deslocamento no comea do zero). Isso aceitvel tendo em vista que foi necessrio fazer uma subtrao de posies entre pontos e centros de
57 gravidade da estrutura, podendo ocorrer arredondamentos, ocasionando tais fatos (deslocamentos de 1 milmetro podem ser desconsiderados frente aos demais). Inicialmente foram calculados 14 modos estticos associados com os graus de liberdade de juno e aplicando as condies de contorno. Percebe-se que a deformao ocorre praticamente nas proximidades do ponto que sofre deslocamento/rotao No foi observado o fenmeno da ressonncia para ambas as estruturas, o que nos leva a concluir que as freqncias encontradas so consideradas tolerveis. Solues mais refinadas dependem de uma anlise mais detalhada, em que podemos aplicar fatores de segurana, cargas de impacto e acelerao de gravidade para um melhor entendimento de como a estrutura se comporta de acordo com o material utilizado e dos carregamentos aplicados. Tornando possvel avaliar modos de falhas. Para futuros trabalhos de anlise por Elementos Finitos, sugiro que deva ser utilizado como ferramenta estratgica para soluo de problemas mais complexos.
5 CONCLUSO
Levando-se em considerao que os dados foram considerados compatveis com os modelos e que no tivemos grandes problemas durante o projeto, pode-se afirmar que o mesmo foi bem sucedido. Os valores dos deslocamentos encontrados em alguns pontos mais crticos foram considerados razoveis para este tipo de veculo. Sem dvida que a estrutura pode ser melhorada, pois a funo da engenharia determinar dimenses, formas e
58 materiais adequados. Agora temos a possibilidade de anlise da estrutura e outros componentes do Mini Baja, tais como suspenso e transmisso. Os problemas na utilizao dos softwares foram poucos, apenas em relao aos COSMOS/M, devido ao aluno ser iniciante em tal pacote computacional e o pouco tempo de uso do software. O espao no permite um tratamento completo de todos os detalhes envolvidas no projeto, mas esperamos que est apresentao, dem algumas idias a respeito da forma de como este projeto deve integrar uma ampla variedade de requisitos, em geral conflitantes, at se obter um modelo ideal. Para explicao deste projeto foi necessrio utilizao de vrios conceitos, no qual espero ter sido compreendidos Finalmente, em termos de simulao pode-se dizer que o projeto foi satisfatrio, apesar do pouco tempo para um estudo mais detalhado. Entretanto, espera-se que este projeto venha dar subsdios a outros projetos que ainda viro sobre este tema, tendo como foco o sucesso da equipe do Mini Baja da Universidade Estadual do Maranho.
59 REFERNCIAS
ALVES, Avelino Filho. Elementos Finitos a base da Tecnologia CAE So Paulo: Editora rica, 2005; MARTIN, Harold Clifford. Introduction to Finite Element Analysis Washington: Editora McGraw-Hill, 1973; RAO, Singiresu S. Mechanical Vibration Massachusetts: Editora Addison Wesley Publising, 1995; GILLESPIE, Thomas D. Fundamentals of Vehicle Dynamics Michigan: Publising by Society of Automotive Engineers, 1992; GERE, J ames G. Mecnica dos Materiais So Paulo: Editora Thomson, 2003; Lashkari, M. Cosmo/M (mimeo); FINKELTEIN, Ellen. Autocad 2000 a Bblia Rio de J aneiro: Editora Cincia moderna, 2000; KALAMEJ A, Alan J . Autocad para Desenhos de Engenharia So Paulo: Editora Makron Books, 1996; Revista ENGENHARIA AUTOMOTIVA E AEROESPACIAL, So Paulo: Editora. SAE BRASIL, n. 4, janeiro/fevereiro. 2001 (p.66-68); Internet, acesso em: www.saebrasil.org.br
60 GLOSSRIO
Rigidez uma propriedade do elemento e est relacionada com a tenso/deformao . Pontos nodais a juno de elementos. Esttica parte da fsica que estuda as foras que no variam no tempo. Dinmica parte da fsica que estuda os corpos cujo movimento acelerado. Diagrama de corpo livre esboo geral do formato de uma determinada parte da estrutura, indicando todas as foras e momentos. Equao Linear podem ser representadas por equaes diferenciais. Matrizes tabela formada por m linhas e n colunas (indicada por m x n), formada por nmeros reais. Coordenadas 3D sistema de referncia tri-dimensional. Elementos Finitos mtodo numrico para soluo de estruturas complexas. Discretizao so determinados pontos onde acrescentada massa. Tenso definida como fora por unidade de rea. N extremidade dos elementos. Gaiola estrutura tubular. Homogneo significa que as propriedades do material so uniformes nele todo. Isotrpico aquele cujas propriedades independem da orientao ou da direo do material. Dureza um indicador de resistncia ao desgaste Perodo tempo necessrio para completar um ciclo do movimento. Mdulo de elasticidade uma medida de rigidez do material em sua regio elstica.
61 Ao carbono so chamados de usinagem livre e no so considerados aos liga . Alumnio metal ferroso muito utilizado.