1 - Analizar la estabilidad del sistema con ecuacin caracterstica
s 3 a! s ! a1 s a" # " si a" $uede %ariar entre ! & 1" a1 $uede %ariar entre ' & ( a! $uede %ariar entre 1 & 3 !)- *ara el si+uiente sistema de control R,s- . /,s- -
Con 01,s-#12s 0,s- # 32,!s4- .ncuentre la sensibilidad del sistema a un cambio en el $ar5metro 6 3)-*ara el si+uiente sistema de control se desea dise7ar un controlador ti$o *89 robusto tal :ue se obten+a un com$ortamiento 8TA. $timo con un tiem$o de estabilizacin m5;imo de ")' se+) 9,s- R,s- . / /,s- - G(s)= 10 / [(s+2)(s+9)] a- Obtener los coe<icientes del controlador ti$o *89 b- Seleccionar el $re<iltro 0$,s- de <orma :ue se consi+a la res$uesta 8TA. 0$ *89 0,s - 0!,s- 01,s- ')-*ara el si+uiente sistema de control se desea dise7ar un controlador ti$o *89 robusto tal :ue se obten+a un com$ortamiento 8TA. $timo con un tiem$o de estabilizacin de ")( se+) 9,s- R,s- . / /,s- - G(s)= 10 / [s 2 +3s +4] c- Obtener los coe<icientes del controlador ti$o *89 d- Seleccionar el $re<iltro 0$,s- de <orma :ue se consi+a la res$uesta 8TA. 4)-9ebido a :ue los $olos de la $lanta 0#01 0! $ueden %ariar =asta un 3"> ? se desea im$lementar el sistema de control robusto :ue se muestra en la <i+ura) Las es$eci<icaciones de la res$uesta tem$oral son@ - Res$uesta a escaln estable con un error nulo en estado estacionario) - Res$uesta a escaln $lana con un tiem$o de estabilizacin i+ual a 1)3 se+undo) Se $ide@ - Seleccionar el controlador & los $ar5metros del sistema) - Seleccionar el $re<iltro 0$) R,s- . - ;! / ;1 /,s- - - G1=1/(s+3) G2=1/(s+7) 0$ 0c,s- 0!,s- 6b 6a 01,s- 0$ *89 0,s - 0$ ' ()- Se desea im$lementar el sistema de control robusto :ue se muestra en la si+uiente <i+ura) Las es$eci<icaciones de la res$uesta tem$oral son@ - Res$uesta a escaln estable con un error nulo en estado estacionario) - Tiem$o de estabilizacin i+ual a ")3 se+undos) Se $ide@ - Seleccionar el controlador & los $ar5metros del sistema) - Seleccionar el $re<iltro 0$) R,s- . - ;! / ;1 /,s- - - G1=1/(s+1) G2=1/(s+5)
0$ 0c,s- 0!,s- 6b 6a 01,s- A)-8m$lementar el sistema de control robusto :ue se muestra en la si+uiente <i+ura) R,s- . / ;1 /,s- - - G1=1/(s+6) G2=1/(s+2) Las es$eci<icaciones de la res$uesta tem$oral son@ - Res$uesta a escaln estable con un error nulo en estado estacionario) - Res$uesta a escaln $lana con un tiem$o de estabilizacin i+ual a 1 se+undo) Se $ide@ - Seleccionar el controlador & los $ar5metros del sistema) - Seleccionar el $re<iltro 0$) .n el desarrollo de los eBercicios debe indicar el mCtodo utilizado :ue Busti<i:ue el dise7o del controlador) Deri<icar con Eatlab si la res$uesta satis<ace los re:uerimientos es$eci<icados) 0$ 0c,s- 0!,s- 6a 01,s-