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UNIVERSIDAD SURCOLOMBIANA

FACULTAD DE INGENIERA
DEPARTAMENTO DE INGENIERA ELECTRNICA







PROYECTO CONTROL ANALGICO
INFORME FINAL
DISEO DE UN CONTROLADOR PID PARA LA PLANTA DE VELOCIDAD







Isabel Alejandra vila Vidal
u2011199635@usco.edu.co

Karla Marcela Rodrguez Garzn
u20111101731@usco.edu.co

Juan Pablo Gonzlez Barrero
u2011198943@usco.edu.co





Msc. Ing. Faiber Ignacio Robayo Betancourt
faiber.robayo@usco.edu.co





NEIVA HUILA
15 de Junio de 2014






ResumenEn el presente informe se rene todo el
procedimiento de diseo, y construccin de un compensador PID,
para lograr mejorar las caractersticas de un motor el cul ser
la planta a controlar, en la fase uno se realiz adquisicin de
datos con una tarjeta Arduino, y se realiz la lectura de las
RPM's del motor, en esta segunda fase se muestra el
comportamiento de la planta con control, nuevamente con los
instrumentos de adquisicin de datos de la fase uno.

Palabras clavesArduino, RPM's, LabView, Planta, PID.

I. INTRODUCCIN

os sistemas o plantas tienen una respuesta natural a
diferentes excitaciones, en algunos casos no es posible
modificar las caractersticas de dichos sistemas, pues estos no
son de fcil acceso, y no podemos modificarlo para nuestra
necesidad. El objetivo del control es lograr modificar el
comportamiento del sistema ante determinadas excitaciones,
mediante el uso de componentes externos al de la planta sin
modificar sus caractersticas innatas.

El conjunto de componentes externos utilizados para realizar
dicho control se conoce como controlador, los hay de
diferentes tipos, tales como: controlador en adelanto, en
atraso, adelanto-atraso, y PID. En nuestro caso se escogi el
control PID, que implica que se realiza una accin de control
proporcional, integral y derivativa. Para el diseo de dichos
controladores es necesario realizar clculos matemticos
basados en la respuesta natural o sin control de la planta en
solitario, dichos clculo se pueden realizar mediante diferentes
caminos, ya sea por mtodos experimentales como el de
Ziegler-Nichols, o mediante mtodos exactos como el lugar de
las races, adems de ello se puede realizar mediante la ayuda
de un paquete de software como Matlab.

Para el diseo mostrado en este informe se emple el mtodo
del lugar de las races, con base en ello se obtuvieron las
constantes deseadas y se procedi a realizar el diseo del
circuito compensador.

Las tcnicas mostradas en este informe hacen parte del control
clsico, en la actualidad se han desarrollado tcnicas ms
avanzadas de control y de mucha ms eficiencia.

II. OBJETIVOS

- Mejorar las caractersticas en rgimen transitorio de
la planta de velocidad.

- Optimizar el comportamiento de la planta en rgimen
estacionario ante una entrada escaln.

III. MARCO REFERENCIAL

CONTROLADOR PID

En su definicin ms simple un PID es un mecanismo de
control por realimentacin que calcula la desviacin o error
entre un valor medio y el valor que se quiere obtener, para
aplicar una accin correctora que ajuste el proceso. Los PID
pueden tener dos configuraciones circuitales que son: en serie
y en cascada. La ecuacin bsica de un PID es:

)

Dicha ecuacin muestra de manera clara la influencia de tanto
la parte proporcional, integral como derivativa, los tiempos
mostrados all son: T
i
es el tiempo integral, T
d
es el tiempo
derivativo y K
p
es la contante de proporcionalidad.

Para realizar los clculos de las constantes anteriormente
mostradas, se parte de la respuesta natural de la planta sin
control, con estos parmetros se hace el Lugar Geomtrico de
las Races, a partir de ello se toman en cuenta las
caractersticas deseadas o lo que se quiere que responda la
planta y basado en ello se realiza el clculo del PID y de sus
parmetros.

Como ltima parte se realizan los clculos de los valores de
los componentes circuitales del PID, los componentes bsicos
de este son amplificadores operacionales, con estos se logran
acciones proporcionales, las acciones derivativa e integral se
logran mediante la adicin de capacitores.
IV. DESARROLLO PRCTICO

Para iniciar y continuando con la fase uno, se procede a cerrar
el lazo de la planta es decir se realimenta, para ello se utiliza el
mdulo de realimentacin facilitado en el laboratorio, la
adquisicin de datos se realiza nuevamente mediante una
placa Arduino, teniendo como interfaz LabView, dichos
resultados se muestran a continuacin:

DISEO DE CONTROLADOR PID
L
PLANTA DE VELOCIDAD
>Adquisicin de datos-Velocidad<

1

Fig. 1 [Respuesta del sistema en lazo cerrado a una entrada
de 4V]


Fig. 2 [Respuesta del sistema en lazo cerrado a una entrada
de 7V]


Fig. 3 [Respuesta del sistema en lazo cerrado a una entrada
de 10V]

Basados en dichas grficas se determina que el tiempo de
establecimiento de la planta es de 3,4 segundos,
adicionalmente con los datos adquiridos en la fase uno se
encontr una funcin de transferencia utilizando el Ident de
Matlab:




Con dicha funcin de transferencia se encontr que los polos
del sistema en lazo abierto corresponde a -505.2 y -1.25.

Es de aclarar que la funcin de transferencia se clculo con los
datos obtenidos con una entrada escaln de 4 voltios de
amplitud.

V. DISEO DEL COMPENSADOR PID

Funcin a lazo abierto
()



()

( )( )


Tomamos como valor de K=147,45

Utilizamos las ecuaciones caractersticas de un sistema de
segundo orden

|()|

()


Suponiendo un sobreimpulso mximo del 5%

|()|

()



Haciendo uso de la ecuacin de tiempo de establecimiento
mediante el criterio del 2%



Donde el tiempo de establecimiento original es 3,4 seg, el cual
se va a tratar de reducir a la quinta parte, por ende



Despejando

de la expresin

() (



Ya teniendo estos valores de y

, calculamos la posicin de
nuestros polos deseados

()() () ()

()



El ngulo que aporta cada uno de los polos est dado por

()

()



Se aplica la siguiente expresin para saber cunto falta para
llegar a -180

>Adquisicin de datos-Velocidad<

2
( )


Lo que le falta a -129,0594 para llegar a -180 es


La contribucin del polo en el origen del PID

()




Recalculamos cuanto falta para llegar a -180

( )


Lo que le falta a -262,6894 para llegar a -180 es


Para que los dos ceros con los que va a contribuir el PID
brinden el mismo ngulo, los ubicamos en el mismo lugar
Por ende,


()



Por ende, ambos ceros los vamos a ubicar en



Para cumplir con la condicin de magnitud



Como en el semiplano 3 no se pueden realizar compensadores,
los polos los ubicamos en el semiplano 2, entonces, nuestros
polos son



|
()( )

)
|



Como se indio al principio K=147,45
|
( )
( )
|
|
( )
( )
|


Para el controlador PID, se escoge un valor de K = 3

El modelo de PID


( )( )

()
( )



Transformando a la forma general de compensador PID

()
( )

() (

)

Nuestros valores de



Figura 1. Compensador PID construido con
Amplificadores Operacionales

Las ecuaciones para los clculos de los componentes



Escogemos como valor de capacitores C
1
= C
2
= 470 nF
Obtenemos


Se escoge



Para el caso prctico, escogemos estos valores comerciales


>Adquisicin de datos-Velocidad<

3
VI. RESULTADOS
Una vez se calcularon los valores del compensador y los
valores de los componentes circuitales del mismo, se procedi
a adquirir nuevamente datos de la planta pero ahora
controlada, obtenindose los siguientes resultados:


Fig. 1 [Respuesta del sistema en lazo cerrado a una entrada
de 2V]

Con dicha grfica se puede apreciar que el tiempo de
establecimiento disminuy considerablemente a casi 1
segundo, haciendo la planta mucho ms rpido, y adems de
alcanzar un error en estado estacionario pequeo, es de anotar
que el rango de setpoint permitido es de 0 a 3V.
VII. ANLISIS DE RESULTADOS

De las diferentes mediciones y pruebas que se realizaron tanto
a la plante con y sin control, se puede analizar que el control
en efecto cambi la respuesta de la planta de manera
favorable, pues mejor su tiempo de establecimiento de
manera sustancial ya que lo hizo ms rpido, adems de ello
logro mejorar su error en estado estacionario haciendo que
esta siguiera a la entrada, cosa que no haca sin el control,
adems de ello, por lo observado le retiro un poco de inercia al
motor pues al retirar la alimentacin este tiene un frenado casi
inmediato, lo cual antes no ocurra y este continuaba girando
un poco an sin alimentacin.
VIII. CONCLUSIONES

La respuesta en rgimen transitorio del sistema se
mejor sustancialmente, no se alcanz el objetivo
deseado pero igualmente se alcanz un valor
aceptable.

La respuesta en rgimen permanente, fue mejorada
drsticamente, pues con el PID la entrada sigue a la
salida.

El PID constituye un controlador eficiente a la hora
de realizar acciones de control, adems de su sencilla
implementacin.

IX. REFERENCIAS
Ingeniera de Control Moderna, Katsuhiko Ogata, 5
Edicin, Ed. Pearson.
http://itzamna.bnct.ipn.mx/dspace/bitstream/1234567
89/5522/1/ice13.pdf

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