23/04/2013

1
Funciones Transferencia
Representation conveniente de un modelo dinmico lineal.
Una funcin de transferencia (TF) relaciona una entrada y una
salida:
( )
( )
( )
( )
system
x t y t
X s Y s

Es utilizada la siguiente terminologa:
x
entrada
funcin forzada
causa
y
salida
respuesta
efecto
C
a
p

t
u
l
o

4

1
Definicion de la funcin transferencia:
sea G(s) la funcion transferencia entre una entrada, x, y una salida,
y. Entonces, por definicin
donde:
( )
( )
( )
Y s
G s
X s
( ) ( )
( ) ( )
Y s y t
X s x t
(

(

L
L
Desarrollo de Funciones Transferencia
Ejemplo: Sistema de tanque agitado con aporte calor.
C
a
p

t
u
l
o

4

2
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2
Figure 2.3 Proces de tanque agitado con aporte de calor con
volumen constante, V.
C
a
p

t
u
l
o

4

3
Retomando el modelo dinmico previo, asumiendo Volumen del
lquido constante y caudales constantes:
( ) (2-36)
i
dT
V C wC T T Q
dt
= +
Supongamos que el proceso est en estado estacionario:
( )
0 (2)
i
wC T T Q = +
Restando (3) de (1):
( ) ( ) ( )
(3)
i i
dT
V C wC T T T T Q Q
dt

(
= +

C
a
p

t
u
l
o

4

4
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3
Pero,
( ) (4)
i
dT
V C wC T T Q
dt

'
' ' ' = +
Donde las variables desviadas son
, ,
i i i
T T T T T T Q Q Q ' ' '
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) 0 (5)
i
V C sT s T wC T s T s Q s ' ' ' ' ' ( ( =

Hagmas la L de (4):
En el estado de equilibrio inicial, T(0) = 0.
C
a
p

t
u
l
o

4

5
Reordenamos (5) para resolver para
( ) ( ) ( )
1
(6)
1 1
i
K
T s Q s T s
s s t t
| | | |
' ' ' = +
| |
+ +
\ . \ .
donde
1
and
V
K
wC w

t
C
a
p

t
u
l
o

4

6
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4
G
1
yG
2
son funciones transferncia e independientes de
la entrada, Q y T
i
.
Observe G
1
(proceso) tiene ganancia K y constante de
tiempo t.
G
2
(disturbios) tiene ganancia=1 y constante de tiempo t.
ganancia = G(s=0). Ambos son proceso de primer orden.
Si no hay cambios en la temperatura de entrada (T
i
= 0),
entonces T
i
(s) = 0.
El sistema puede ser forzado para un cambio en T
i
o Q
(ver Ejemplo 4.1).
(s) T (s) G (s) Q (s) (s)=G T
i
' + ' '
2 1
C
a
p

t
u
l
o

4

7
Conclusiones acerca de TFs
1. Observe que (6) muestra que el efecto de cambios en ambos
Q y son aditivos. Esto siempre ocurre para modelos
dinmicos lineales, (como TFs) debido a que el proceso de
superposicin es vlido.
i
T
2. El modelo TF no permite determinar la respuesta de salida a
cualquier cambio de en la entrada.
3. Use variables desviadas para eliminar la condicin inicial el
los modelos de TF.
C
a
p

t
u
l
o

4

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5
Ejemplo: Tanque agitado con aporte de calor
0.05 K = 2.0 t =
0.05
2 1
T Q
s
' ' =
+
No hay cambio en T
i

Cambio escaln Q(t): 1500 cal/sec 2000 cal/sec
500
Q
s
' =
0.05 500 25
2 1 (2 1)
T
s s s s
' = =
+ +
Cmo es T(t)?
/
25
( ) 25[1 ] ( )
( 1)
t
T t e T s
s s
t
t

' = =
+
/ 2
( ) 25[1 ]
t
T t e

' =
C
a
p

t
u
l
o

4

9
Propiedades de modelos en Funciones
Transferencia
1. Ganancia en Estado Estable
El estado estable de una TF puede se utiliza para calcular el
cambio en estado estacionario en una salida debido al cambio
en estado estacionario en la entrada. Por ejemplo, supongamos
que sabemos dos estados estacionarios para una entrada, u, y
una salida, y. Entonces podemos calcular la ganancia en
estado estacionario, K, con:
2 1
2 1
(4-38)
y y
K
u u

Para sistemas lineales, K es una contante. Pero para sistemas

no lineales, K depende del punto de operacin ( ) , . u y
C
a
p

t
u
l
o

4

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Calculo de K desde el Modelo TF:
Si un modelo TF tiene un estado estacionario entonces:
( )
0
lim (14)
s
K G s

=
Este resultado importante es una consecuencia del Teorema
del valor Final.

Nota: Algunos modelos de TF no tienen ganancia en estado
estacionario (e.g., procesos integrales en Capitulo. 5)
C
a
p

t
u
l
o

4

11
2. Orden de un Modelo TF.
Considere un EDO lineal de e-nsimo orden :
1
1 1 0
1
1
1 1 0
1
(4-39)
n n m
n n m
n n m
m
m
m
d y dy dy d u
a a a a y b
dt
dt dt dt
d u du
b b b u
dt
dt

+ + + = +
+ + +
Tome L, asumiendo que la condiciones iniciales son todas cero.
Reoordenando nos da la TF:
( )
( )
( )
0
0
(4-40)
m
i
i
i
n
i
i
i
b s
Y s
G s
U s
a s
=
=
= =

C
a
p

t
u
l
o

4

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El orden de la TF es definida como el orden del polinomio
denominador.
Nota: El orden de la TF es igual al orden de la EDO.
Definicin:
Fsicamente Realizable:
Para cualquier sistema fsico, en (4-38). De lo contrario, la
respuesta del sistema a un entrada escaln ser un impulso. Esto
no puede ocurrir.
Ejemplo:
n m >
0 1 0
and step change in (4-41)
du
a y b b u u
dt
= +
C
a
p

t
u
l
o

4

13
EDO General de 2do orden:
Transformada de Laplace
2 races
: races reales
: races imaginarias
Ku = y
dt
dy
b +
dt
y d
a
2
2
+
| | ) ( ) ( 1 + bs as
2
s KU s Y = +
1 ) (
) (
) (
2
+ +
= =
bs as
K
s U
s Y
s G
a 2
a 4 b b
s
2
2 , 1

=
2
b
1
4a
>
2
b
1
4a
<
Procesos de 2do orden
C
a
p

t
u
l
o

4

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Ejemplos
1.
2
2
3 4 1 s s + +
2
16
1.333 1
4 12
b
a
= = >
2
1
3 4 1 (3 1)( 1) 3( )( 1)
3
s s s s s s + + = + + = + +
3
, ( )
t
t
transforms to e e real roots

(sin oscilacin)
2.
2
2
1 s s + +
2
1
1
4 4
b
a
= <
2
3 3
1 ( 0.5 )( 0.5 )
2 2
s s s j s j + + = + + +
0.5 0.5
3 3
cos , sin
2 2
t t
transforms to e t e t

(con oscilacin)
C
a
p

t
u
l
o

4

15
De la Tabla 3.1, linea 17
2 2
2
( )
1
3
2
e
s b
s s
e
e
e

+ +
+ +
| |
+
|
\ .
L - bt
2
2
sin t
2 2
=
(s+ 0.5)
C
a
p

t
u
l
o

4

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Dos propiedades IMPORTANTES (L.T.)
A. Regla Multiplicativa
B. Regla Aditiva
C
a
p

t
u
l
o

4

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Ejemplo 1:
Se pone un sensor de temperatura aguas abajo de un
tanque de calenteamiento (posee retardo de transporte)
Distancia L hasta el sensor
Tiempo muerto
V = velocidad fluido
Tanque:
Sensor:
Funcin de Transferencia Total:
1
1
1
K T(s)
G = =
U(s) 1+ s t
V
L
= u
2 2
2
s -
2 s
2
1, K
s + 1
e K
=
T(s)
(s) T
= G t s
t
u
es muy pequeo
(se descarta)
s 1
e K K
G G
U
T
T
T
U
T
1
s
2 1
1 2
s s
t +
= = =
u
C
a
p

t
u
l
o

4

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Linealizacin de Modelos No lineales
Necesario para derivar un funcin transferencia.
Buena aproximacin cerca del punto operativo dado.
La ganancia y las constantes de tiempo pueden
cambiar segn el punto operativo.
Se utiliza Series de Taylor de 1er orden
) , ( u y f
dt
dy
=
) ( ) ( ) , ( ) , (
,
,
u u
u
f
y y
y
f
u y f u y f
u y
u y

c
c
+
c
c
+ ~
u
u
f
y
y
f
dt
y d
s
s
'
c
c
+ '
c
c
=
'
Reste la ecuacin en estado estacionario de la ecuacin
dinmica
(4-60)
(4-61)
(4-62)
C
a
p

t
u
l
o

4

19
Ejemplo 3:
q
0
: control,
q
i
: perturbacin
0 i
q q
dt
dh
A =
Use L.T.
0
( ) ( ) ( )
i
AsH s q s q s = (desviaciones)
Supongamos q
0
is constante
0 q
0
= A
As
1
) s ( q
H(s)
), s ( q ) s ( AsH
i
i
= =
Integrado puro (rampa)
para cambios escaln en q
i

Es mas realista, si q
0
es manipulada por una vlvula
de control,
h C q
v
=
0
Element no lineal
C
a
p

t
u
l
o

4

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Figura 2.5
R
V
: resistance lineal
ODE lineal : eq. (4-74)
h
R
1
q
V
=
h
R
1
q
dt
dh
A
V
i
=
h C q
V
= si
C
a
p

t
u
l
o

4

21
Sustituya la expresin linealizada (5) en (3):
1
(6)
i v
dh
A q C h h
dt R
| |
' =
|
\ .
La versin en estado estacionario de (3) es:
0 (7)
i v
q C h =
Reste (7) de (6) y deje , note que da el
modelo linealizado:
1
(8)
i
dh
A q h
dt R
'
' ' =
i i i
q q q '
dh dh
dt dt
'
=
C
a
p

t
u
l
o

4

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12
C
a
p

t
u
l
o

4

23
C
a
p

t
u
l
o

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13
C
a
p

t
u
l
o

4

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