PRIMERA PRCTCA CALIFICADA DE INGENIERIA DE CONTROL

II
2012A
lng. Julio Borjas Castaeda
I. Considere el sistema de control de la figura. Determine la ganancia K y la constante de
tiempo T delcontrolador Gc{s) para gue los polos en lazo cerrado se localicen en .s
=
-Z
+ i2-
Gp{s)
l<-A
2. Considere el sistema de control de la
respuesta a un escaln unitario tenga un
amortiguamiento de 0.8. Encuentre b y K'
compensador tal que la curva
de 0.785 seg.,
Y
un' factor
figura. Disee un
tiempo de pico
de
de
b4, o
tp
3. Determnelcs valores de K, T1 y T2 del sistema de la figura, tales
en lazo cerrado tengan el factor de amortiguamiento relativo
[ =
O.5
amortiguada 0n
=
3 rad
/
seg.
Gc(s)
S(.1+ 2)
K(Is + 1)
\s--
32,
13
que los polos dominantes
y la frecuencia natural no
4. Sea el sistema que se muestra en la figura. Se desea disear un controlador PID tal que los
polos en lazo cerrado dominantes tengan la siguiente especificacin. el factor de
amortiguamiento relatlvo
=
0.5
y la frecuencia natural no amortiguada 4.4,
=
4 rad
/seg.
Para el
controlador PlD, seleccione a
:
1 y entonces determine los valores de K y b. represente el
diagrma del lugar de las races para el sistema diseado.
Controlador PID Planta
R(s)
,,
(as + l)(s + 1)
s
c(s)
,,
Trs +I
I,s+1 s(s + i)
TXAMEF PAIICIAL T I\GENIERIA DE CONTRCL II
lng- !uli* *erjal C::t=fleda
L. Sea el sistema de control que se rnuestra eil la figura, en la cual se usa un controlador
PID
para contrclar el sistema. Se pide aplcar la regla da sintona de Ziegler-Nichols
para la
dete.rninacin de los valores de los parmetros Kp, T, T. deterrnine tarnbin la funcin de
transferencia del controlador PlD.
2. Para el compensador en adelanto/atraso de la
de rnodc
que e! sisterna en lazo cerrado tenga polos
funcin de transferencia del controlador.
figura; encuentre los valores de K, z y-p
en s
=
-3't
j2. Encuentre tambin la
3. Para el controlador Pl de la figura; encuentre Kp y Ki
cerrado tenga polos en s
= -x
!
i3 V
3,
=
O-,
10
6p{s)=rg+r,11"+to
Cc(s)
=
K(s+1)(s+z)
(s+12)(s+p)
de modo
que el sistema de lazo
Ki
Gc(s)
=
KP +;
la funcin de transferencia de lazo cerrado
Gc{s)
:
K(s + a)2
4. Disee un
tiene pc'los en s
=
GP(s)
=
controlador
-3
+ i2.
(s+2)(s+4)
PID de modo que
s(s + 0.5)
Gp(s)
=
G"(s)
s{s+1){s+2)(s+3)
EXAT/IEN PARCIAL
DE INGENIERIA
DE CONTROL II
lng. Julio Borjas Cstaeda
,t.
Sea el sistema de control
iu"
ru muestra en la figura, en la crrl ,e usa un controlador
-PlD
para controlar el sistema.
Se pide aplicar la regla de sintona de Ziegler-Nichols para la
determinacin de los valores
de los paretros Kp, Ti, I. determine tambin la funcin de
transferencia del controlador
plD-
Para el compensador en adelanto de la
que et iistema enlazo cerrado tenga polos en s
figura; encuentre los valores de K y b de modo
:-3*i3.
6p(s)
=
Cc (s)
=
K(s + b)
s(s*0.5)(s +20) s + t0//
-1a
3.
I
Para ei controlador Pl cje la figura; encuenire Kp y Ki de mooo que et
lerradotengapolosens=
-x+
j3
,
#=0.,
10
srsterna de tazo
6c(s)=Kp+f
V
/
-r\-/
(s+2)(s+4)
"r'
.s
f.
Y Disee un controlador PID de modo que la funcin de transferencia. de lazo cerrado
tiene poios en s
=
-3
+ j2.
6p(s)
=
Gc(s)
=
K(s + a)2
s(s + 0.5)
s(s+1)(s+2)
q(')
\t
--..---..
,)
,. . -, -.--'.+G*-::si;eo*:;.., ;'.-. . ..'
,
'
,)-'---*
tr*tr.!ft?tt-
zc','J 1
r (
fx/ill4il{ P,1.il.ClAL Dt CCru-iRCL !i
ing. Julio C- 8oras Ca:terla
el sisiema de .control de la figura. Dsee un conrper.)saclor
de
la curva de respuesta
a un escaln unitai-io mLrestre una. mxirna
del 259/o o menor y un tiempo de aserrtamiento no superior a 5 seg
del 29).
i5
pur.rrcs) .
-7
UJ
-
t. Considei'b
-'I
adelantc ta{'que
sobreelongacin
(segn
el criterio
U-_..nt-/Z
---
5
.sf vvt -
t(
-
I'-
'
,
S -tZ )
"rrt --
Z
57n -Brr'-1
7. Considere el sisterna de la figura.
dominantes en lazo cer-ado se loclicen
siguientes casos:
,
a. Mediante el mtoclo de la bisectriz.
b. Considerando,p
=
19..
Disee un iompensador tal que los polos
en s11+j1' Resuerva
lfi::,.Ji
para los
sJt
tr-
--nt
:a
Compensador de
adelanto
Vehiculo
especial
ln t.e
(l Y'.")
// /
,t
-
j/'ii.
t /t'n? iil
L'/
lrl
, t.J. .-
--. -.""il\
Ir
h'
ii
'I
; Disee un compensador.
pD-
ie
.-.
poios en s
: --3
*72. Caici.rie Kp y Kc!_
modo que ei sistema de lazo cerrado ienga
i5
puntosi
c"(s)
'-':*)'r
b. (sJ
s(.:'+ i)
*
, .,:: .-
!.
..t-
t)ffiMrN F{I'{AL DF NGtNIERIA nr cr;TRoL Il
. lng.Julio Borjat castaeda
:
-'....-_
.
DarJo el modelo de planta.mostrado
en
realimentacin cle estado y c{eterminar k1, k2 y
si,sterna en
-8,0
)t -
L2 J-74. Prinrero pruebe
cle la
rlanta.
la ecuacin siguiente, implenrentar
k3 para poder colocar los polos del
la Conirolabilidad y la Observabiliciad
x* 1J', y
:
ll
0lx
l0 4 0't
l-s
o zl
L0 0
-2)
lll
2. DiseaL un compensador
cons'tante cie error de velocidad
gradcs.
en adelanto para
sea cie 20 seg'l y
el sisterna de la figura, tal que
la
el margen de fase sea mayor a 75
3 Dis.ei;tr l-:-'.
constarrte de error
grados y el margert
-.^---l^
t
-:-r--- -
-L..
-,riir:-'r:-.
::: il-;L,Jl
jC,

=i
.)::.=::!:
de velocjdad sea de 5 se$-1, el nrargen de
,*
de gf,nancia sea al menos de f0 dB.
-!..-
l - a-..---
uE ..J ;.>! , L9 qv\: e
fase sea al menos de 40
inrplementar
estados para
4. Dado el modelo de
realimentacin de estado y
colocar los polos del sistenra
Con"ecu acin caractersti ca
planta mostrado en la ecuacin siguiente,
determinar la matriz de realimentacin de
con un
{
:
0.8
!
@n: 6raCr/seg.
Y
+5Y + 3i + 7y:u
A(s)
: (s'
+ 2{ci.rr,s + o,rz)(s *
fr.r*)
-(s-l)(O.x
+ 1)
;s'*gr.rry,,
EXAMEN FINAL DE INGENIIRIA DE CONTROL II 2012A
lng. Julo Borjas Castaeda
t. Determnese el margen de ganancia y el margen de fase si
ls + 1)2
G(s)i(s)
=
-;f:
E.xplicar los sgnos de los mrgenes de ganancia y de fase.
Z. Dado el modelo de la planta descrito
por la siguiente ecuacin
. r0
x:
l-z
y=h Olx
a. Determine si la planta es controlable y observable
b. Determine la matriz de ganancias K con realimentacin de estado de forma tal
que el tiempo de asentamiento es 1seg. al2% con una entrada de escaln unitario, ia
razn de amortiguamiento es 0.707.
3. Para el modefo de planta del problema 2, disee un observador
que
proporcione realimentacin de salida. Colocar los polos del observador en
-1,6
+ j16.
Presente el diseo del observador en la forma de la ecuacin:
*-**Bu+Gy con=A-GC
4. Sea el sistema
que se rnuestra en la figura. Disee un compensador de adelanto
G"(s) tal que el margen de fase sea de'50e, el margen de ganancia no sea menor que 8
dB
y la constante de error esttico de velocidad K., sea de 50 seg-t. Aplique un factor
de correccin de 59 para compensar el desplazamiento en la frecuencia de cruce de
\ ganancra.
1 1 r"0r
-dx
+
Lzlu'
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