Monografia Proyecto de Control Con Microcontroladores

Autor: Santos German Valles Jcaro Ingeniera de Sistemas ULADECH Pgina 1
UNIVERSIDAD CATLICA LOS NGELES DE CHIMBOTE

TEMA : PROYECTOS DE CONTROL DE PROCESOS USANDO
MICROCONTROLADORES

CURSO : PROYECTOS DE CONTROL

PROFESOR : OVIDIO HILDEBRANDO RAMOS ROJAS

ALUMNO : VALLES JICARO S. GERMAN

E-MAIL : santos.valles@movistar.pe

ESPECIALIDAD : INGENIERIA DE SISTEMAS

CICLO : VIII

AO 2014

Resumen del captulo

Los microcontroladores son de vital importancia su funcin en las maquinas que
tienen las empresas los cuales cumplen diferentes funciones que permiten agilizar
los procesos permitiendo, lo cual permite obtener una produccion de mejor calidad y
bajar los costos para competir en el mercado.

Es de vital importancia, al programar en alto nivel un sistema embebido, conocer la
arquitectura interna del procesador que correr el cdigo, debido a que en
ocasiones la depuracin puede llevar a requerir ejecutarlo pas por paso en
lenguaje ensamblador.

Pudiera tambin ser necesaria la implementacin de algunas rutinas o
procedimientos en lenguaje de mquina, por querer realizar cdigo ms eficiente, o
disear labores que el micro controlador tenga que ejecutar y que desde el lenguaje
de alto nivel sean ms complicadas o no se tengan procedimientos para ellas.

Los microcontroladores trabajan asociado a un sensor que es un dispositivo capaz
de medir magnitudes fsicas o qumicas, llamadas variables de instrumentacin, y
transformarlas en variables elctricas.

Las variables de instrumentacin pueden ser por ejemplo: temperatura, intensidad
lumnica, distancia, aceleracin, inclinacin, desplazamiento, presin, fuerza,
torsin, humedad, pH, etc.

La arquitectura Microchip TM est basada sobre la clasificacin RISC de
procesadores de alto desempeo por contener 2 buses internos, uno para los datos

y otro para las instrucciones. La arquitectura especifica de Freescale ofrece un
modelo lineal en mapa de memoria, donde se encuentran las direcciones de los
registros internos que manejan los diferentes perifricos de cada microcontrolador
en particular, la memoria RAM, la memoria de programa FLASH, y los vectores de
Interrupcin, todos direccionados con el PC y especificados al compilador de forma
explcita.

Por tal motivo la Automatizacin Industrial (automatizacin; del griego antiguo auto:
guiado por uno mismo) es el uso de sistemas o elementos 67computarizados para
controlar maquinarias y/o procesos industriales sustituyendo a operadores humanos
en la actualidad.

Introduccin:

Hoy en da, los sistemas y la electrnica ha avanzado a pasos agigantados, en su
mayora los sistemas que se desarrollan son digitales. Existen muchos dispositivos
que permiten realizar diversos diseos de cualquier clase, existen dos dispositivos
muy utilizados: Los microprocesadores y los microcontroladores.

Los microprocesadores son dispositivos los cuales se pueden configurar como el
usuario lo desee, posee ms instrucciones y ms capacidad que los
microcontroladores, generalmente estos dispositivos se utilizan para disear
proyectos donde se requiere mucho procesamiento de los datos. La marca lder en
microprocesadores es Intel.

Los microcontroladores son dispositivos de menor capacidad pero estos son ideales
para el diseo y sus instrucciones son ms fciles de manipular y son econmicos.
Los ms comercializados son los AVR y los PIC.

En nuestro caso decidimos investigar para trabajar con los PIC, ya que son los
dispositivos ms utilizados hoy en da. Existe una gran variedad de estos
dispositivos, elegimos uno de gama media el PIC16F877A, este dispositivo cumple
con nuestras especificaciones de diseo. Ya elegido el PIC, diseamos nuestra

etapa de potencia, aqu utilizamos un SCR un dispositivo semiconductor de cuatro
etapas y por ltimo buscamos el sensor.

Existen en el mercado una gran cantidad de microcontroladores, como PICs, Basic
Stamp, Xenix, Freescale, siendo estos ltimos los dispositivos de nuestro inters,
debido a la gran cantidad de aplicaciones en las que se encuentran, a su fcil
programacin, a que son muy comerciales y se consiguen a muy bajo costo frente a
sus competidores, lo cual los ha hecho tan llamativos para los profesionales como
para estudiantes, etc.

Este libro presenta una forma muy didctica para la enseanza de estos dispositivos,
utilizando tcnicas muy tiles para el aprendizaje y asimilacin de la informacin en
forma clara, concisa y muy rica conceptualmente, lo cual llevar al lector a
desarrollar aplicaciones desde las ms sencillas hasta tan complejas como lo desee.
Sin invertir grandes cantidades de tiempo y dinero en borradores, programadores o
software, las tecnologas actuales de microcontroladores de 8 y 16 bits de Freescale
permiten a los usuarios tener rpidamente un laboratorio donde puedan desarrollar
sus aplicaciones en menos tiempo y con mayor confiabilidad.

En el pasado, las tecnologas existentes en el mercado obligaban a pequeos o
medianos industriales a invertir mucho dinero en equipos adicionales al micro
controlador.

Microcontrolador.

El micro controlador es quizs el componente electrnico ms verstil que existe,
sus aplicaciones estn limitadas nicamente por la imaginacin. Cada da es ms
frecuente encontrar equipos que los utilicen como elementos de control, de
comunicaciones, de sealizacin, etc.

Un microcontrolador es un circuito integrado programable que contiene todos los
componentes de una computadora. Se emplea para controlar el funcionamiento de

una tarea determinada y debido a su reducido tamao, suele ir incorporado en el
circuito que gobierna.

Es un pequeo computador construido sobre el chip o dado de silicio que hay
dentro de un circuito integrado. Se emplea para controlar el funcionamiento de una
tarea determinada o el de un producto, y debido a su reducido tamao, suele estar
incorporado en el propio dispositivo que gobierna.

Esta ltima caracterstica es la que le confiere la denominacin de controlador
incrustado (embebed controller) Al micro controlador se le considera como un
computador dedicado pues en su memoria reside un nico programa destinado a
controlar una aplicacin concreta, sus lneas de entrada/salida soportan el
conexionado de los sensores y actuadores del sistema a gobernar y todos los
recursos complementarios disponibles tienen como finalidad exclusiva atender los
requerimientos de la tarea a la que se dedica el micro controlador.

Diferencia entre un microcontrolador (Mcu) y un microprocesador ( uP)

Un Microprocesador es un sistema abierto con el que puede construirse un
computador con las caractersticas que se desee, acoplndole los mdulos
necesarios Un Microcontrolador es un sistema cerrado que contiene un computador
completo y de prestaciones limitadas que no se pueden modificar.

El microcontrolador posee los siguientes tipos de memorias:

Memoria RAM (Random Access Memory) (Memoria de Acceso Aleatorio) en
esta memoria se guarda los datos que se est utilizando en el momento
presente. El almacenamiento es considerado temporal por que los datos
permanecen en ella mientras la memoria tiene una fuente de alimentacin.
La memoria de programas o de instrucciones contiene una serie de diferentes
tipos de memoria.

Memoria ROM con mscara y es de slo lectura, cuyo contenido se graba
durante la fabricacin del chip. Es aconsejable cuando se precisan cantidades
superiores a varios miles de unidades.
Memoria OTP (One Time Programmable) es no voltil y de slo lectura y
programable una sola vez por el usuario. La grabacin se realiza mediante un
sencillo grabador controlado por una PC.
Memoria EPROM (Erasable Programmable Read Only Memory), pueden
borrarse y grabarse muchas veces. La grabacin se realiza, como en el caso
de la memoria OTP. Si, posteriormente, se desea borrar el contenido,
disponen de una ventana de cristal en su superficie por la que se somete a le
EPROM a rayos ultravioleta por algunos minutos.
Memoria EEPROM (Electrical EPROM) es de slo lectura, programable y
borrable elctricamente. Tanto la programacin como el borrado, se realizan
elctricamente desde el propio grabador y bajo el control programado de un
PC, y puede hacerse con el microcontrolador instalado en el circuito. Es muy
cmoda y rpida la operacin de grabado y la de borrado.
Memoria Flash. La memoria Flash es no voltil, de bajo consumo y puede
grabarse y borrarse elctricamente. Funciona como una ROM y una RAM
pero consume menos energa y es ms pequea. La memoria Flash tambin
puede programarse en circuito, es decir, sin tener que sacar el circuito
integrado de la tarjeta. Adems, es ms rpida, tiene mayor densidad y tolera
ms ciclos de escritura/borrado que la EEPROM.

Clasificacin de los microcontroladores

Tipo de arquitectura: CISC, RISC, microRISC, VLIW
Arquitectura (el lenguaje de mquina usado)
Cantidad de bits: 4, 8, 16, 32, 64, 128
Velocidad del reloj: 4 300 MHz
Cantidad de RAM (decenas de B KB)
Cantidad de ROM (K MB)
Tipo de ROM: masked, OTP, EEPROM, Flash
Cantidad de puertos de I/O (1 puerto = 1 bit)

Cantidad y tipo de perifricos generales
Perifricos de aplicacin especfica
Modos de ahorro de energa (sleep mode)
Formas de paralelismo
Cantidad de ncleos
1 micro
Dual core: 1 micro + 1 DSP
Triple core
Parmetros elctricos (voltaje, potencia, etc.)
Proveedor

Algunos perifricos usuales

Timers de 1 2 canales
ADC (analog to digital converter) de 1, 2 4 canales y 4 a 24 bits de precisin
DAC (digital to analog converter) de 8 a 24 bits
Modulador de ancho de pulso (PWM)
Componentes analgicos (ej., amplificadores)
Reloj y/o DLL
Watch dog timer
Controladores de E/S (UART, Ethernet MAC, I2C)

Actuadores Para Diversas Aplicaciones:

Los Motores

Uno de los actuadores ms vistosos y verstiles para el trabajo con PIC son los
motores. Los motores pueden mover una cinta transportadora; un motor puede ser lo
que suba o baje una polea con un objeto en su extremo; puede abrir o cerrar una
puerta e incluso posicionar un brazo articulado.

En este apartado se van a ver dos tipos de motores: 1. 2. o o Motores de corriente
continua (DC). Motores paso a paso (PAP). Diferencias entre los motores DC y PAP

Las caractersticas ms destacables de los motores DC se resumen en: 1. 2. 3. 4. a
a a a Buen par de fuerza y estabilidad en la velocidad de giro, proporcional al voltaje
de entrada. Baja inercia en arranque y parada. Peso y tamao reducidos.

Fcil manejo.

Esto les hace ideales en aplicaciones en que se precisa coordinar la velocidad de
varios motores al mismo tiempo, y/o en que el motor tiene que responder
instantneamente a las seales de control para un encendido/apagado y cambio de
sentido.

Su peso y tamao reducidos les posibilita adems para formar parte de sistemas
mviles sin incrementar el peso ya existente. Los motores PAP a su vez se
caracterizan por: 1. 2. 3. 4. o o o o Su movimiento es por incremento de ngulos,
siendo stos muy exactos. Mayor simplicidad en la lgica de control.

Su manejo depende del modelo. Su eje no recorre todas las posiciones posibles. El
funcionamiento de un motor PAP se logra aplicando en sus bornes un conjunto de
seales de control especificadas por el fabricante, por lo que un programa realizado
para un motor determinado deber modificarse si el motor es cambiado.

Arquitectura, Diagrama De Conexiones Y Repertorio De Instrucciones 53

Sin embargo, el que sea controlado por ese conjunto de seales tiene la ventaja de
que en todo momento se conoce su ngulo de giro exacto, nmero de vueltas dadas,
etc., sin necesidad de sensores externos tipo encoder, lo que le hace propicio para
aplicaciones en que se necesita gran precisin de movimiento.

El modelo se elegir en funcin de la precisin del ngulo de giro que se necesite.
Motores DC Los motores DC internamente estn compuestos por un imn (estator)
que crea un campo magntico en el cual se encuentra una bobina o electroimn
arrollada en un eje giratorio (rotor).


La tensin de alimentacin aplicada al motor hace que se generen unas fuerzas de
atraccin y repulsin entre el campo magntico del estator y del rotor, lo que hace
que el motor se mantenga en movimiento.

En la prctica, el control sobre dicho motor se realiza con la aplicacin de tensin en
los dos hilos que salen al exterior: con un hilo se determina el encendido/apagado
del motor y con el otro el sentido de giro. Como la tensin e intensidad que
proporcionan las lneas del PIC no son suficientes para excitar un motor DC, se hace
necesaria la utilizacin de algn circuito integrado especfico. Uno muy utilizado es el
L293B, que consta de 4 drivers.

Sistema embebido

Que es un sistema embebido

Se conoce como sistema embebido a un circuito electrnico computarizado que esta
diseado para cumplir una labor especifica en un producto. La inteligencia artificial,
secuencias y algoritmos de un sistema embebido, estn residentes en la memoria de
una pequea computadora denominada micro controlador.

A diferencia de los sistemas computacionales de oficina y laptops , estos sistemas
solucionan un problema especfico y estn dispersos en todos los ambientes
posibles de la vida cotidiana.

Es comn encontrar sistemas embebidos en los vehculos; por ejemplo, controlando
el sistema de inyeccin de combustible, en los sistemas de frenado ABS ( Anti-lock
Braking Systems ), en el control de espejos, sistemas de proteccin contra impacto (
Airbag ), alarmas contra robo, sistemas de ubicacin, entre otros.

Tambin en los electrodomsticos de uso diario: controlando la temperatura en
refrigeradores, estufas, hornos microondas y planchas; el motor de licuadoras,
lavadoras de ropa, lavaplatos, aspiradoras y juguetes; en los equipos celulares,
agendas de bolsillo, PDA, cajeros automticos, cmaras fotogrficas, reproductores

de msica (MP3) y video, equipo de gimnasio, equipo mdico, y en general, en una
gran cantidad de dispositivos de uso diario.

Se sabe que en general, un consumidor promedio interacta con alrededor de 400
microcontroladores por da; este nmero tiende a crecer significativamente para los
prximos aos, considerando que los procesadores son cada vez mas pequeos,
consumen menos energa y el precio es menor gracias a la economa de escala
aplicada en su fabricacin, aspectos que ayudan a reemplazar en mayor proporcin
los sistemas lgicos, los equipos electromecnicos y en el futuro, se podrn
incorporar en los equipos desechables.

Los sistemas embebidos controlan un sinnmero de objetos cotidianos, como
celulares, agendas de bolsillo, cmaras fotogrficas o sistemas de inyeccin de
combustible, entre otros.

Qu es un compilador? Qu es un interpretador?

El programa editado es llevado a la mquina que lo ejecutar finalmente, en este
caso un microcontrolador comnmente llamado Target , de dos formas posibles: El
programa es convertido a cdigo de mquina al 100% y luego se ejecuta.

El programa es enviado al target tal cual fue editado, y ste toma lnea por lnea y
lo va convirtiendo a cdigo de mquina a medida que va pasando

Un compilador es un programa de software que transforma uno o varios archivos de
cdigo fuente y genera un archivo en cdigo de mquina llamado ejecutable; este
nuevo archivo es enviado al target para que lo ejecute.

Un interpretador es un software que es instalado en el target , el cual est
preparado para recibir un archivo fuente editado; una vez el target recibe la orden
de ejecutar inicia el proceso de cambiar lnea por lnea de programa a su respectivo
cdigo de mquina y ejecutar este cdigo.


Ambos esquemas tienen ventajas. Para el caso de un compilador el tiempo
requerido para convertir el cdigo que ejecutar la mquina se utiliza completamente
antes de su ejecucin final, y en el caso de compiladores cruzados, este cdigo lo
convierte una mquina con mayores recursos que el target , as el cdigo queda
listo para ejecutarse ahorrando tiempo a la mquina final, la cual no se tiene que
enterar de los pormenores del cdigo.

Sin embargo, para hacer la conversin a cdigo de mquina, se deber conocer con
anterioridad la mquina que va a ejecutar el cdigo, y este cdigo quedar limitado a
ejecutarse en dicha mquina.

Proyectos:

Encendido de led en lenguaje de maquina

Objetivo: El objetivo del primer programa consiste en desarrollar un cdigo en
lenguaje ensamblador que encienda el LED OUT-1 de prueba en el sistema de
desarrollo AP-Link, cada vez que la tecla INPUT-1 es presionada.

Solucin:
;***************** Ejemplo 1 ******************
; Encendido de Led en Lenguaje de Mquina
; Fecha: Feb 4,2009
; Asunto: Encender Led OUT-1 cada que la tecla
; INPUT-1 es presionada.
; Hardware: Sistema de desarrollo AP-Link(2008-01-14)
; para Microcontrolador Freescale AP16.
; Version: 1.0 Por: Gustavo A. Galeano A.
;****************************************
; Include derivative-specific definitions INCLUDE derivative.inc
; export symbols XDEF _Startup ABSENTRY _Startup
; variable/data section ORG RAMStart ; Insert your data definition here


Discusin:

Para la creacin de un programa en lenguaje de mquina, se inicializa el vector de
Reset , ubicado en las direcciones $FFFE y FFFF, con la direccin de inicio. En este
caso una vez que el microcontrolador sale del estado de Reset, va a la funcin
_Startup, que inicializa el Stack Pointer al final de RAM, esto lo hace con la ayuda
del registro H:X y luego transfiriendo su contenido al SP con la instruccin TXS.

El cdigo pasa luego a la seccin mainLoop, donde est constantemente
inicializando el contador del Watchdog que evita Reset , verifica si el pin PTD1 (pin 1
del puerto PTD) est en cero (tecla presionada) o en 1 (tecla no presionada), toma la
decisin de saltar a la seccin is_press, s y solo s el pin est en bajo donde pone el
estado del PTC3 en 1 (enciende OUT-1) y adems pone el pin PTC3 como salida
con un estado 1 en el pin DDRC3.

Control de mdem GSM desde micro controlador.

Esquema global.

El presente proyecto consiste en el diseo y montaje de un circuito que controle un
MODEM GSM mediante un micro controlador para que se enven mensajes cortos
SMS a unos destinatarios fijados por el usuario y, por otro lado, responda mediante
unas acciones preprogramadas al recibir un SMS determinado.

El usuario realiza una funcin imprescindible para el funcionamiento del circuito, ya
que se deben introducir una serie de datos a la memoria EEPROM de datos del PIC
a travs del software del PC.

Una vez han sido introducidos los datos, el circuito funciona de manera
independiente, llevando a cabo sus tareas sin ms apoyo del PC que la alimentacin
que recibe de ste a travs del puerto USB. El circuito se comunica con el MODEM
mediante RS-232, va por la cual se transmiten los comandos AT, explicados ms
adelante.

Para un uso supervisor, se ha diseado una conexin RS-232 entre el circuito y el
PC, a travs de la que se vern reflejadas las comunicaciones serie que existan
entre circuito y MODEM

Objeto del proyecto.

El objeto del presente proyecto es disear y montar un circuito que controle un
MODEM GSM con el fin de enviar mensajes cortos (SMS) a un terminal GSM
externo, as como recibir mensajes SMS y actuar segn proceda.

El circuito se basar en un sistema controlado por un microcontrolador de la serie
PIC, que gestionar un mdem GSM y las comunicaciones necesarias con el PC. El
prototipo incluir dos LEDs para mostrar al usuario el estado de las comunicaciones
con el PC y con el MODEM. Para dar un uso alternativo, se programar el
microcontrolador para controlar sus mltiples E/S, activndolas o desactivndolas
mediante un SMS enviado desde cualquier telfono mvil en cualquier parte del
mundo.

Antecedentes.

Existen aplicaciones que requieren comunicarse con un terminal remoto para
visualizar y controlar el sistema. Un ejemplo de aplicacin podra ser un dispositivo
conectado a un sistema automtico cualquiera, que avisara al usuario de una
incidencia grave y le permitiera a ste tomar una decisin y actuar a distancia.

Dado que, segn un estudio del Ministerio de Industria de 2006, el 98% del territorio
poblado tiene cobertura GSM, resulta interesante aprovechar la red de telefona
mvil para nuestras comunicaciones.

Eleccin del Micro controlador.

Los micros controladores son circuitos integrados que incluyen como mnimo una

CPU, unidades E/S y memoria de programa, adems de una serie de componentes
que dotan al micro controlador de diversas funcionalidades.

De los micros controladores existentes, es con los PIC de MICROCHIP con los que
estoy ms familiarizado. Por lo tanto, siendo los PIC unos micros controladores
suficientes para la tarea a llevar a cabo y poseyendo varias unidades, se decide
hacer uso de ellos.

Por requisitos de diseo, se necesita un micro controlador con conectividad USB y
un puerto de E/S, por lo que con el PIC18F2550, un micro controlador de 28 patas
satisfaceremos nuestras expectativas.

Las funciones y caractersticas que han sido utilizadas son las siguientes:

Memoria FLASH =32 KBytes, 16384 Instrucciones
EEPROM =256 Bytes
PINS I/O =24 con 3 interrupciones externas
USART
Timers 8/16bits =1/3, 4 timers en total
Modos de oscilador:
o Externo hasta 48MHz
o Externo auxiliar, para mdulo USB
o Interno con RC
o Interno programable de 31kHz hasta 8MHz
Rango de voltaje desde 2V hasta 5.5V.
USB V2.0: Baja Velocidad (1.5 Mb/s) y Velocidad Completa (12 Mb/s).
Interrupciones: 3 interrupciones de entradas externas, interrupcin de cambio
de estado en el portB, interrupciones de los Timers, interrupcin de la UART

al enviar y al recibir, interrupcin de final de conversin A/D, interrupcin del
USB, etc...

Adems de las funcionalidades de que dispone este PIC, una ventaja sobre la serie
16F es el juego de instrucciones y el sistema de memoria lineal.

La familia 18F dispone de 77 instrucciones sobre las 35 de la familia 16F. El hecho
que ms puede facilitar la programacin es la estructura de la memoria interna, tanto
la memoria de datos como la de programa. Los PIC de las familias inferiores a la 18F
slo pueden acceder a direcciones de 8 bits.

Los PIC 18F disponen de memoria lineal y pueden direccionarla toda, esto resulta
cmodo para manejar buffers lineales. En realidad esto no nos perjudica ni nos
beneficia, puesto que programaremos el firmware del PIC en lenguaje C.

Mdem GSM.

El mdem GSM es la parte que se comunicar con el mundo exterior. En la eleccin
del mdem, pese a ser lo ms importante, no ha hecho falta tener en cuenta muchos
parmetros, ya que todos los mdems GSM cumplen los mismos requisitos mnimos
necesarios.

El mdem GSM elegido es del fabricante Siemens, modelo TC35i, dotado de interfaz
RS-232, conector de antena tipo jack JME, soporte de tarjeta SIM, LED indicador de
estado y alimentacin mediante un adaptador 220V AC-12V DC. Se ha elegido este
modelo porque ya dispona de l, conozco su funcionamiento y cumple con los
requisitos necesarios para el desarrollo de este proyecto.

Las caractersticas tcnicas del mdem son las siguientes:

Banda Dual 900/1800 MHz GSM.
Comunicaciones serie a 2.4, 4.8, 9.6 y 14.4 kbps.
GSM Clase 1 y Clase 2 Grupo 3 Fax

Short Message Services (SMS)
Zcalo para tarjeta SIM.
Compatible con los comandos AT.

Comunicaciones mviles GSM.

Antecedentes.
Actualmente en Espaa existe un ndice de penetracin de la telefona mvil de un
100%. Este ndice no indica un valor real de usuarios, puesto que se contabilizan las
lneas de prepago y las de uso ocasional, pero s nos indica que realmente el uso del
telfono mvil est muy extendido. Adems, el 98% del territorio poblado espaol
cuenta con cobertura GSM.

Teniendo en cuenta el fcil manejo, el bajo coste y el gran nmero de usuarios de
telfonos mviles, se hace idneo para un proyecto de control y/o supervisin a
distancia.

Red GSM.

El sistema GSM es el sistema de comunicacin de mviles digital de 2 generacin
basado en clulas de radio. Apareci para dar respuestas a los problemas de los
sistemas analgicos.

Fue diseado para la transmisin de voz por lo que se basa en la conmutacin de
circuitos, aspecto en el que se diferencia del sistema GPRS.

Al realizar la transmisin mediante conmutacin de circuitos los recursos quedan
ocupados durante toda la comunicacin y la tarificacin es por tiempo.


Esquema del circuito

Sistemas robticos tele operados

Existen muchas circunstancias en las cuales no es conveniente emplear personas
para la realizacin de algunas labores debido al alto riesgo a que ellos se exponen;
por esta razn se han desarrollado diversas herramientas o equipos que permiten
reemplazar al hombre al realizar estas operaciones a distancia.

Dentro de estos equipos se encuentran los mviles teleoperados tambin conocidos
como robots a pesar no ser autnomos en si mismos.

Los robots teleoperados son aquellos controlados por un usuario a distancia desde
una estacin remota. Dada su gran utilidad, se han empleado en diversos campos.
Este tipo de manejo supone una ventaja desde el punto de vista de la proteccin y
seguridad del usuario, ya que en caso de realizar trabajos en ambientes inseguros o
inestables o con sustancias potencialmente peligrosas, como qumicos o explosivos,
no se arriesga su integridad fsica.


En el desarrollo de robots tele operados se involucra la electrnica, las
comunicaciones, el control, la inteligencia artificial (IA) y la visin por computador. El
uso de IA se puede apreciar en las decisiones que debe tomar el robot por ejemplo:

Evitar obstculos al ir de un sitio a otro, eligiendo el camino ms corto o cuando se
le ensea a reaccionar frente a ciertos estmulos y responde acertadamente a
estmulos nuevos como en el caso de las redes neuronales.

La visin por computador es utilizada cuando las tareas del robot involucran el
procesamiento de imgenes provenientes de cmaras de video que pueden estar
ubicada en el mismo. Tanto la IA como la visin por computador pueden simplificar
significativamente el trabajo del operador.

Componentes de un sistema tele operados

Un sistema tele operado se compone principalmente de una estacin de
teleoperacin, un sistema de comunicacin y esclavo, el esclavo puede ser un
manipulador o un robot mvil equipado con un manipulador ubicado en un entorno
remoto como el robot Andros Wolverine de la empresa Remotec.

La estacin de teleoperacin permite controlar al esclavo a distancia por medio del
sistema de comunicacin, el cual permite transmitir las seales de control hacia el
esclavo y, a su vez, recibir seales de informacin sobre el estado de ste en la
estacin de teleoperacin a travs de un canal de comunicacin que puede ser una
red de computadores, un enlace de radio frecuencia o microondas.

Una estacin de teleoperacin puede estar compuesta por un computador y, en este
caso, se utilizan los dispositivos de entrada y de salida para interactuar a distancia.
Los dispositivos de entrada pueden ser el teclado y una palanca de control y los de
salida, pueden ser un monitor y los parlantes.


El software que se encuentra en el computador tiene una interfaz grfica de usuario
que permite interactuar con el robot a distancia. El esclavo es el dispositivo
controlado a distancia, puede ser un mvil, un robot o un brazo mecnico.

Para obtener esta informacin los robots mviles estn provistos de una gran
cantidad de sensores los cuales se encargan de detectar magnitudes fsicas, estos
pueden ser de proximidad, posicin, inclinacin y posiblemente de cmaras de
video, por tal razn en la construccin del software se debe tener en cuenta la
optimizacin del tiempo en cada tarea.

Adems la interfaz hombre mquina debe estar diseada de tal manera que la
informacin sea presentada adecuadamente de tal manera que se facilite tanto la
ubicacin espacial como el acceso del usuario a la informacin esencial para as
evitar cuellos de botella.

El esclavo se encuentra en un entorno remoto y se controla a distancia desde una
estacin de teleoperacin. La persona que lo controla obtiene informacin del
ambiente en el que se encuentra el robot, esta informacin es obtenida mediante
sensores, permitiendo al usuario interactuar con el medio ambiente a distancia.

Funcionamiento Del Robot

El robot (esclavo) est controlado por medio de un programa interno con el objeto
de realizar tareas propias y tener mayor autonoma. Este programa esta ubicado en
la memoria de un sistema de procesamiento de datos sea ste un computador, un
DSP (procesador digital de seales), un microprocesador o un microcontrolador.

Los microcontroladores son pequeos computadores provistos de diversas
prestaciones, existe una gran gama lo cual permite adaptarlos en diferentes
aplicaciones, donde su utilizacin da lugar a estructuras altamente funcionales.


Inteligencia Artificial Dentro del sistema de procesamiento de datos pueden existir
algoritmos que permitan simplificar el trabajo del operador, estos pueden ser
algoritmos de planeacin de trayectorias con el objeto de que el robot realice tareas
simples como ir de una posicin ( x , y ) a otra ) evitando obstculos ( x , y utilizando
la informacin de los sensores, y la de posicin que puede ser obtenida mediante el
uso de brjulas electrnicas, triangulacin con sensores infrarrojos o un GPS. IV.

Clasificacin Y Algunos Desarrollos

La robtica ha evolucionado con rapidez y se han desarrollado diversos tipos de
robots mviles. Algunos de ellos han sido robots teleoperados y otros robots
dotados de cierto grado de autonoma. Los robots teleoperados pueden clasificarse
de la siguiente manera:

Vehculos terrestres no tripulados

Los vehculos terrestres no tripulados se emplean principalmente en operaciones
militares de reconocimiento de terreno e incursin en zonas peligrosas. El desarrollo
de estos proyectos comnmente es financiado por el departamento de defensa de
los pases desarrollados.

Un ejemplo, es el vehculo teleoperado USMC (US Marine Corp) desarrollado por la
compaa Spawar Systems Center (SSC) de San Diego como parte del programa
Ground Air TeleRobotic Systems (GATERS) bajo la direccin de la Unmanned
Ground Vehicle Joint Program Office (UGV/JPO).

Compuesto principalmente de tres mdulos: movilidad, vigilancia y armas y provisto
de cmaras de video y micrfonos para lograr telepresencia .

Existen mtodos para hacer la evasin de obstculos en tiempo real como por
ejemplo el campo de fuerza virtual y el histograma de vector de campo, otra ventaja

del uso de la IA es dotar al robot de mayor autonoma, ya que es posible que el
usuario no tenga el tiempo suficiente, para evitar los obstculos

ANLISIS, PRESENTACIN DE RESULTADOS

Anlisis de costos

En la implementacin de un proyecto debe de considerarse un factor primordial
como lo es el costo total del producto terminado, mquina o sistema a implementar,
ya que segn lo que proyecte este resultado se determinar si fuera rentable o no la
implementacin del sistema, adems se puede determinar si es competitivo frente a
otros sistemas utilizados por otras empresas.

El factor del costo total debe ser considerado segn un estudio de mercado local.
De igual manera nos servir como base para asignarle un precio final en el
comercio local. Tambin debemos considerar que nuestro sistema a implementar
puede romper barreras locales, es decir ser solicitado para criaderos avcolas de
pases extranjeros ya que esta industria es muy amplia en el exterior, por tal motivo
debemos considerar costos a nivel de las industrias avcolas en el extranjero.

Por tal motivo se debe considerar aspectos como productos de caractersticas
similares, que se venden en el mercado local o que existen en el extranjero y puede
solicitar la contratacin de los servicios para la implementacin de nuestro sistema
automatizado, previo la cancelacin de anticipos para iniciar el diseo y pago total al
trmino de la implementacin, no dejando de lado costo de traslados y viticos por
ser la implementacin en un pas extranjero. Para determinar el costo total de la
implementacin de nuestro sistema de automatizacin de un criadero avcola, es
necesario tomar en cuenta los siguientes costos:
Materiales electrnicos
Materiales elctricos
Materiales mecnicos
Diseo del sistema electrnico segn el rea

Conclusiones

La eleccin locomocin caractersticas como el tipo requerida. De una especfica del
proyecto de terreno configuracin depende de a realizar tales y la velocidad Los
sensores utilizados en un robot dependen del tipo de obstculos caractersticas del
encuentren y las donde se desplace el mismo. mvil que se entorno En el caso
colombiano, el desarrollo de esta clase de tecnologa es muy importante, ya que
existen muchas circunstancias en las cuales se emplean operarios para realizar
diversas tareas de alto riesgo, como la explotacin minera, la industria qumica, la
deteccin, manipulacin, eliminacin de cargas explosivas y desminado
humanitario.

La implementacin de este sistema har que el microempresario sea capaz de
manejar su patrimonio de una manera cmoda, segura y confiable, reduciendo
notablemente los costos que la microempresa tiene en cuanto a seguridad y mano
de obra en el proceso de la alimentacin y control del producto.

Es importante sealar que el desarrollo de este proyecto tanto en el diseo como en
su implementacin ha sido interesante y enriquecedor, ya que fue necesario
combinar conocimientos electrnicos y de sistemas.

Por tal razn es de gran inters la investigacin y el desarrollo tecnolgico en la
ingeniera actual.


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IHADQ&usg=AFQjCNH66pF4JRiTNqhbWzrGHSRjGZtxzg&sig2=0AHZ-
tHjtMiXbk9FFE03vw&bvm=bv.64542518,d.b2I

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