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Este documento apresenta uma análise de um mecanismo de quatro barras utilizando MATLAB. A trajetória, velocidade e posição do ponto P na barra 3 foram estudadas. Os resultados mostraram que o ponto P descreve uma trajetória retilínea quando a velocidade é constante, acelerando e desacelerando nos outros períodos.
Este documento apresenta uma análise de um mecanismo de quatro barras utilizando MATLAB. A trajetória, velocidade e posição do ponto P na barra 3 foram estudadas. Os resultados mostraram que o ponto P descreve uma trajetória retilínea quando a velocidade é constante, acelerando e desacelerando nos outros períodos.
Este documento apresenta uma análise de um mecanismo de quatro barras utilizando MATLAB. A trajetória, velocidade e posição do ponto P na barra 3 foram estudadas. Os resultados mostraram que o ponto P descreve uma trajetória retilínea quando a velocidade é constante, acelerando e desacelerando nos outros períodos.
1. Introduo Os mecanismos de quatro barras so elaborados para atender a requisitos especficos, como por exemplo mecanismos de retorno rpido ou mecanismos que so projetados para executarem trajetrias especficas, etc. Este trabalho apresenta uma anlise do mecanismo de quatro barras de Hoeken (figura 1), que converte o movimento de rotao ao movimento em linha reta. Para realizar a anlise deste mecanismo foi utilizado o pacote comercial MATLAB, para a execuo dos clculos e visualizao dos grficos de velocidade e deslocamento do ponto pertencente ao mecanismo tomado como referencia para anlise do mesmo. Para anlise aqui apresentada foi escolhido o ponto P, localizado na extremidade livre da barra 3 do mecanismo (figura 1). Este ponto foi escolhido pois tem por caracterstica descrever uma trajetria que apresenta um deslocamento em linha reta em um perodo especfico.
Figura 1 - Mecanismo de quatro barras de Hoeken 2. Embasamento Terico da Anlise Afim de se estudar a trajetria do ponto P pertencente a barra 3, teve-se de formular equaes para estabelecer as coordenadas dos pontos extremos da barra 3, ponto P assim como equaes para definir a variao dos ngulos 2, 3 e 4, exemplificados na figura 1. CEFET/RJ
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Atravs da Lei de Grashof foi verificado se h ou no travamento do mecanismo. A lei de Grashof estabelece que o somatrio dos comprimentos da menor barra e da maior deve apresentar um valor menor do que o somatrio do restante das barras do mecanismo para que o mesmo no trave. Quando no h travamento o mecanismo apresenta movimento contnuo. Para o mecanismo aqui apresentado, tem-se pela lei de Grashof:
Portanto o mecanismo no ir travar. Atravs do mtodo de centros instantneos relativos, que determinam o ponto de velocidade em comum entre dois pontos combinado com o teorema de Kennedy, estabelece que trs centros instantneos relativos caem em uma reta comum foi possvel determinar a velocidade do ponto P. Na figura 2 exemplificado os centros instantneos do mecanismo para o instante em que o mecanismo se encontra na posio apresentada.
Figura 2 Exemplificao dos centros instantneos do mecanismo para a posio representada. CEFET/RJ
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3. Resultados Obtidos A programao feita em MATLAB (Anexo I) para este mecanismo teve como objetivo analisar a trajetria, a velocidade e posio em funo do tempo. Na figura 3 apresentada figura gerada pelo MATLAB onde esto representados o mecanismo e a trajetria do ponto P.
Figura 3 Representao do mecanismo e da trajetria da ponto P
Para definio e anlise da trajetria do ponto P foram utilizadas as seguintes equaes que apresentam os pontos da trajetria em relao ao eixo X e ao eixo Y: Px(i) = Ax(i) - AP*cos(tet3(i)) Py(i) = Ay(i) + abs(AP*sin(tet3(i))) Na figura 4 a seguir apresentada a trajetria descrita pelo ponto P em funo do tempo. CEFET/RJ
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Figura 4 Trajetria do ponto P
Como confirmado pela lei de Grashof no h travamento do mecanismo, portanto a barra 2 tem movimento contnuo oque confere ao ngulo uma variao linear em funo do tempo no intervalo de = 0 at = 360 . Na figura 5, a seguir, apresentado graficamente a variao de em funo do tempo. CEFET/RJ
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Figura 5 Variao de em funo do tempo.
A variao do ngulo se d de acordo com a equao:
Na figura 6, a seguir, apresentada graficamente a variao do ngulo em funo do tempo. CEFET/RJ
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Figura 6 Variao de em funo do tempo.
A variao do ngulo se d de acordo com a equao: (i) = atan(By(i)/(Bx(i) - d)) Na figura 7, a seguir, apresentada graficamente a variao do ngulo em funo do tempo. CEFET/RJ
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Figura 7 Variao de em funo do tempo.
Atravs da anlise da variao de velocidade pode-se verificar que o movimento do mecanismo inicia com velocidade mxima e ento h uma desacelerao at se atinja a velocidade mnima no ponto mximo da trajetria no eixo x. H ento a inverso do movimento, oque leve o mecanismo a acelerar at atingir uma velocidade constante, que caracteriza o perodo onde o ponto P descreve uma trajetria retilnea, aps o termino deste perodo o mecanismo vilta a desacelerar at atingir novamente a velocidade mnima, e ento realiza novamente a inverso do movimento no eixo x, acelerando novamente at atingir a velocidade mxima, fechando o ciclo. Na figura 8 apresentado o grfico de variao da velocidade em funo do tempo. CEFET/RJ
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Figura 8 Variao da velocidade em funo do tempo.
4. Concluses Atravs da anlise das velocidades pode-se observar que para realizar os movimento em trajetria curvilnea o mecanismo tem de desacelerar. A trajetria retilnea limitada ao perodo no qal o mecanismo possui velocidade constante.
5. Bibliografia
[1] Hamilton H. Mabie & Fred W. Ocvirk; Mecanismos e Dinmica das Mquinas
CEFET/RJ
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Anexo I - Programao (MATLAB) clear close all % % Dimenses das barras % a = 1; b = 2.5; c = 2.5; d = 2; AP = 2*b; i = 2; % % Varredura do angulo da manivela de 0 at 360 graus % tet2_m = 6*pi+0.01; % % Velocidade angular em rad/s % W = 5 ; % % Delta tet no intervalo % incr = 0.05; ti = 0 ; tf = ti + ((tet2_m - (0))/W); % % Tempo do incremento CEFET/RJ
end x(1) = 0; x(2) = Ax(i); x(3) = Bx(i); x(4) = Px(i); x(5) = Bx(i); x(6) = d; y(1) = 0; y(2) = Ay(i); y(3) = By(i); y(4) = Py(i); y(5) = By(i); y(6) = 0; xP = Px(1:i); yP = Py(1:i); % % Animao do mecanismo % figure(1) plot(x,y,xx,yy,xP,yP,'r*',x,y,'bo') axis([-2 5 -2 6]); title('Mecanismo de Quatro Barras Gerador de Trajetria Retilnea') pause(.05) end % % Grficos CEFET/RJ
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% figure(2) plot(t,tet2) title('Variao do ngulo Teta 2 em Funo do Tempo') figure(3) plot(t,tet3) title('Variao do ngulo Teta 3 em Funo do Tempo') figure(4) plot(t,tet4) title('Variao do ngulo Teta 4 em Funo do Tempo') figure(5) plot(Px,Py) axis([-2 5 -2 6]); title('Trajetria "linear" do ponto P') figure(6) plot(t,V) axis([0.05 4 0 25]); title('Velocidade x Tempo')