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TECNICAS DE MODELADO Y

SIMULACION

APLICACIONES EN SISTEMAS MECATRONICOS

Una definicin formal de simulacin es la del proceso de disear un modelo de un sistema
real y llevar a cabo experimentos con dicho modelo con el propsito de comprender el
comportamiento del sistema o de evaluar diversas estrategias (dentro de los lmites
impuestos por un criterio o conjunto de criterios) para la operacin del sistema .Nacidos
con esta motivacin, existen en la actualidad varios proyectos en desarrollo que permiten
modelar y simular todo tipo de robots, si bien la mayora de ellos no permiten realizar
ambos procedimientos (modelado y simulacin) en el mismo software, y/o estn definidos
para robots de un fabricante concreto
En la actualidad, la modelizacin y la simulacin es una actividad indispensable cuando
nos enfrentamos con el anlisis y diseo de sistemas mecatronicos de cierta complejidad.
El objetivo es ayudar o dar el soporte necesario al diseador durante el proceso de diseo,
anlisis y diagnosis de sistemas ingenieriles.
Entre las aplicaciones de modelado y simulacin tenemos:
MODELADO Y SIMULACIN DE BRAZOS ROBTICOS CON BLENDER Y
PYTHON

En el proyecto realizado en la Universidad de Extremadura, Electrnica Industrial., se
presenta una interfaz programada en lenguaje Python, que permite manejar por separado
cada una de las articulaciones de las que se componga un brazo robot cualquiera diseado
en el conocido software de diseo grfico 3D de cdigo abierto con licencia GNU Blender.
Las simulaciones realizadas hacen uso de dos robots articulados: el robot tipo SCARA
(Selective Compliant Articulated Robot Arm) mostrado en la Fig. 1, y el robot articulado
KUKA, representado en la Fig. 2

Figura 1 robot tipo SCARA (Selective Compliant Articulated Robot Arm)

Figura 2 robot articulado KUKA

Para el modelado de los brazos robticos se ha utilizado el programa de diseo 3D de
cdigo abierto Blender v.2.62. Dicha eleccin viene motivada por el hecho de ser el
software libre de mayor xito en su rea.
La interfaz, se encarga de generar los controladores que permiten manejar cada eslabn
del brazo robot de forma independiente, as como de habilitar la edicin de los
parmetros que regulan el comportamiento de los eslabones del robot. Esta parte de la
interfaz ha sido diseada mediante Tkinter, una adaptacin de la biblioteca grfica Tcl/Tk
[10] para Python

Figura 3 Interfaz

MODELADO Y SIMULACIN DE UNA PLANTA PILOTO
Dpto. Ingeniera de Sistemas y Automtica Escuela Superior de Ingenieros. Universidad de Sevilla
En este trabajo se presenta la creacin de un modelo para simular el comportamiento de una
planta piloto totalmente automatizada utilizando el lenguaje de modelado y simulacin Dymola.
Este modelo es utilizado como simulador para realizar pruebas de control de las distintas variables
de la planta.
La planta piloto a modelar es una instalacin diseada con componentes industriales y sirve como
banco de pruebas para comprobar la eficacia de distintas tcnicas de control. Consta de un tanque
cilndrico que puede ser llenado de agua a travs de dos tuberas de abastecimiento, una de ellas
con agua fra y la otra con agua caliente, obtenida a partir de un calentador. El tanque posee un
respiradero y un desage y el caudal que circula por las tuberas de abastecimiento es controlado
por unas vlvulas automatizadas (vlvulas V4 y V5 de la figura 4). El tanque posee una resistencia
interna que permite calentar el agua y que puede ser activada o desactivada segn convenga.
Adems la potencia calorfica que aporta la resistencia puede ser controlada indicando el
porcentaje de potencia deseado sobre la mxima potencia que puede cede

Figura 4 Esquema completo de la planta en Dymola
El tanque tambin posee un circuito de recirculacin, cuyo caudal es controlado por una vlvula
automatizada (vlvula V8 de la figura 4). El circuito de refrigeracin atraviesa un intercambiador
de calor que permite variar la temperatura del agua que recircula, con lo que tambin puede
variar la temperatura del agua del tanque. Para abastecer de agua al sistema se ha colocado un
depsito de agua con un sistema de refrigeracin de tal forma que el agua que contiene pueda
mantenerse a una temperatura aproximadamente constante. Finalmente, la planta est equipada
con una serie de bombas (no incluidas en la figura 2) para forzar la circulacin del agua por las
tuberas
Una de las principales ventajas que ofrece el lenguaje de simulacin Dymola es la posibilidad de
independizar el modelado de cada uno de los elementos del sistema mediante clases, lo cual
facilitar el proceso de modelado de la planta. As pues, el mtodo de modelado se basar en el
planteamiento de las ecuaciones fsicas que rigen el comportamiento de cada uno de los
elementos del sistema y su implementacin mediante clases.
Para realizar el ajuste del modelo procederemos a realizar una serie de ensayos reales sobre la
planta piloto que permitirn definir cada uno de los parmetros que caracterizan a los elementos.
MODELADO Y SIMULACIN DE CON DIAGRAMAS DE BOND GRAPHS

Para el siguiente sistema:

Figura 5 Sistema
Se desea modelarlo y simularlo; para dicho cometido se modelara usando Bond Graphs
utilizando para ello el programa 20-sim que tambin se desenvolver como simulador. En
la figura 2 observamos el diagrama de Bond Graph, que vendra hacer el modelado fsico
del sistema.

Figura 6 diagrama de bond graph
Una vez terminado el modelado procederemos experimentos sobre el modelo, corriendo
una simulacin en el mismo programa (sim-20), mandando un estimulo al sistema.


Figura 7 respuesta libre y la respuesta forzada