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TopografayCartografaminerasUNIDADDIDCTICAI:Geodesia

1.INTRODUCCINALAGEODESIA

La Geodesia se ocupa del estudio y la determinacin de la forma y

dimensiones de la Tierra. Proporciona los mtodos necesarios para determinar las
posiciones de una serie de puntos (vrtices) distribuidos por toda la zona objeto de sus
trabajosyapartirdelascualessepuedededucirlaformadesta.Estospuntospueden
servirtambindeapoyoalostrabajostopogrficos.

Segn los mtodos aplicados podemos dividir la Geodesia en distintas

ramas:
Astronoma Geodsica: Permite calcular, mediante observaciones
astronmicas,lascoordenadasgeogrficasyladireccindelameridianaen
unpunto.
Geodesia clsica o geomtrica: Emplea el elipsoide como superficie de
referencia, midiendo ngulos y distancias y resolviendo tringulos
elipsodicos.Resuelvelaformaydimensionessobredichasuperficie.
Geodesia fsica o dinmica: Estudia el campo gravitatorio, partiendo de
mediciones gravimtricas. Permite conocer la forma pero no las
dimensiones. Por eso es necesario que se apoye en puntos obtenidos
medianteotrasramasdelaGeodesia.
Geodesia espacial o tridimensional: Utiliza satlites espaciales para
determinar las coordenadas. Trata el problema de la forma y dimensiones
delaTierraenunsistemadereferenciacartesianotridimensional,enelque
el elipsoide slo ser una superficie auxiliar sobre la que recalcular las
coordenadasgeogrficas.

1.1. GEOIDEYELIPSOIDE

Si prolongsemos el nivel medio del agua de

los mares por debajo de los continentes, obtendramos
unasuperficieequipotencialquesedenominageoide.Esta
figura se admite como forma real de la Tierra, pero tiene
el inconveniente de ser irregular, lo que la hace
inapropiadaparaadoptarlacomosuperficiedereferencia.
Elgeoidesetomacomoorigendealtitudesortomtricasy
es normal a todas las lneas de fuerza del campo
gravitatorio terrestre. La determinacin del geoide se
convierteasenunodelosobjetivosfundamentalesdela
Geodesia y en concreto de la rama fsica o dinmica, a
partirdedatosgravimtricos.

Como superficie de referencia para los trabajos geodsicos se adopta el

elipsoide de revolucin, figura obtenida al hacer girar una elipse en torno a su eje
Fig.1.1.Elipsoidederevolucin
2
menor(figura1.1).Deentrelosinfinitoselipsoidesposiblesconvieneelegiraquelque
mejor se adapte al geoide ya que, como es lgico, ninguno de ellos va a coincidir
exactamente con ste. sa es la razn de que, a lo largo del tiempo, se hayan
empleadodistintoselipsoides,queseadaptanmejoraunauotrapartedelaTierra,y
que,enlaactualidad,estnsiendosustituidosporsistemasglobalesvlidosparatoda
ella.

Un elipsoide queda definido por sus semiejes a y b. Para su empleo como

superficiedereferenciaespreciso,ademsdesusdimensiones,especificarsuposicin
conrelacinalgeoide.

1.2. ELEMENTOSDELELIPSOIDE;SISTEMASDECOORDENADAS

Lasinterseccionesdelejemenordelelipsoide,oejepolar,conlasuperficiede
stesedenominanpolos.Laseccinproducidaenelelipsoideporunplanoquecontenga
al eje menor del mismo se llama meridiano. Los meridianos, por tanto, pasan por los
polos y tienen forma de elipse. La seccin producida en el elipsoide por un plano
perpendicularasuejemenorsedenominaparalelo.Losparalelossoncircunferencias.El
paralelo mayor, correspondiente al plano que pasa por el centro del elipsoide, se
denominaEcuador.

Sea a el semieje mayor de la elipse meridiana y b el semieje menor. Se

denominaaplanamiento,oachatamiento,alvalor:
a
b - a
=

La ecuacin de la elipse meridiana

en un sistema plano de ejes, en el que el eje X
corresponde al eje mayor de la elipse y el Y al
menor,ser:
1
b
y
a
x
2
2
2
2
= +

La ecuacin del elipsoide en un

sistema tridimensional en el que el eje Z
correspondaalejemenor(figura1.8),ser:
1
b
z
a
y x
2
2
2
2 2
= +
+

Las coordenadas geogrficas elipsoidales, o geodsicas, permiten situar un

puntoPsobrelasuperficiedelelipsoide:
Longitud geogrfica es el ngulo (), expresado en grados sexagesimales,
formadoporelplanodelmeridianoorigenyeldelmeridianoquepasapor
el punto P, o meridiano del lugar (figura 1.2). Las longitudes se cuentan a
ambos lados del meridiano origen, siendo positivas al Este y negativas al
Oeste.EnEspaa,desdefinalesdelos60,seadoptcomomeridianoorigenel
deGreenwich.
Fig.1.2.Coordenadas
geogrficas
3
Latitud geogrfica es el ngulo (), expresado en grados sexagesimales,
formadoporlanormalnalelipsoidedesdeelpuntoPyelplanoecuatorial
(figura1.2).Ntesequedichanormalnopasaporelcentrodelelipsoideys
por el eje polar. La latitud puede ser norte o sur, segn dicho punto est
situadoenelhemisferionorteosur.

Sedenominalatitudgeocntricaalareferida
al centro del elipsoide (figura 1.3). La relacin entre las
latitudes geogrfica y geocntrica de un punto P viene
dadaporlaexpresin:
' tg
b
a
= tg
2
2

Lalatitudreducidasedefinetrazandouna
semicircunferencia de radio igual a a y haciendo
pasar por P una perpendicular al semieje mayor
(figura 1.4). El punto en el que sta corta a la
semicircunferenciaseuneconelcentro,obteniendo
el ngulo , que es la latitud reducida. La relacin
entre las latitudes geogrfica y reducida viene dada
porlaexpresin:
tg
b
a
= tg

Como se observa en la figura 1.4, las

coordenadas planas del punto P referidas a un sistema de ejes cartesianos
coincidentesconlossemiejesdelaelipse,son:
sen b y cos a x
P P
= =

1.3. ORIENTACINGEODSICAYCONVERGENCIADEMERIDIANOS

Adems de las coordenadas geogrficas,

necesitamosenGeodesiaconocerlaorientacinencada
vrtice, es decir, la direccin en que se sitan los polos
geogrficos Norte y Sur. La orientacin se materializa
por larecta interseccin del plano tangentealelipsoide
enelvrticeyelplanomeridiano(planoquecontieneal
eje de la Tierra) que pasa por l. Esta interseccin se
llamameridiana(figura1.5)yaellaserefierelaorienta
cindecualquieralineacinquecontengaalvrtice.

El ngulo formado por una alineacin y la

meridiana se llama acimut. Los acimutes geodsicos se cuentan a partir del Sur y en el
sentido creciente de las agujas del reloj, como el A
P
Q
de la figura 1.6. Los acimutes
topogrficos (como el
P
Q
), en cambio, se cuentan a partir del Norte y en el mismo
sentidoquelosgeodsicos,porloquedifierendeestosen180
o
(200
g
).

Fig.1.4.Latitudgeogrfica
ylatitudreducida
Fig.1.3.Latitudgeogrfica
ylatitudgeocntrica
Fig.1.5.Meridiana
4
LasmeridianasendospuntosdistintosPy
Q no son paralelas, existiendo una diferencia angular
, llamada convergencia de meridianos, debida a que
los planos meridianos no son paralelos, sino que se
cortan en el eje polar (figura 1.6). El valor de la
convergenciademeridianosdependedelasposiciones
relativas de ambos puntos. As, la relacin entre los
acimutes recprocos de una determinada alineacin,
comolaPQ,ser:
) 200 o ( 180 A = A
g 0 P
Q
Q
P


La expresin siguiente, que permite calcular de forma aproximada la
convergenciademeridianosapartirdelascoordenadasgeogrficasdedospuntosPyQ,
puede aplicarse en el marco de la triangulacin geodsica de tercer orden (distancias
inferioresa10km):
2
+
sen ) - ( =
Q P
P Q

1.4. SISTEMASDEREFERENCIAYMARCOSDEREFERENCIAGEODSICOS

Como sabemos, los trabajos geodsicos requieren el posicionamiento de

puntos en la superficie de la Tierra y la determinacin precisa de sus coordenadas.
Naturalmente, los valores de las coordenadas que definen un punto van a depender
delsistemaalcualestnreferidas,quedebeestarclaramentedefinido.Unsistemade
referenciageodsico,oDatum,esladefinicincompletadelosparmetrosempleados
paraestablecerlascoordenadasdecualquierpuntodelaTierradeformainequvoca.

La Geodesia clsica ha
empleado sistemas de referencia
locales, cuyo mbito de aplicacin
est restringido a una determinada
zonaoterritorio.Estossistemasestn
definidospor:
un elipsoide de referencia,
del que se indican sus
dimensiones
un punto fundamental en
el que se hace coincidir la
vertical del lugar con la
normal al elipsoide.
Generalmente, tambin se
establece la condicin de
tangencia entre elipsoide y
geoide
unmeridianodereferencia,origendelaslongitudesgeogrficas

Fig.1.7.Sistemadereferencialocal:ED50
Fig.1.6.Acimutesy
convergenciademeridianos
5
Unelipsoidesituadodeestamanera
se adapta bien al geoide en una zona ms o
menos amplia, centrada en el punto
fundamental, pero se adaptar peor cuanto
ms nos alejemos de ste (figura 1.7). Los
datums clsicos se definieron con el objetivo
de buscar un buen ajuste slo en un territorio
determinado (un pas, un continente), lo que
resultaba suficiente para las necesidades
geodsicasycartogrficasdeciertaspocas.

Enlaactualidadseprecisaelempleo
desistemasdereferenciaglobales,quepuedan
ser empleados en toda la Tierra y servir de base, adecuadamente, a los sistemas de
navegacin por satlite. Se trata de sistemas de coordenadas cartesianas
tridimensionales, cuyo centro se sita en el centro de masas del planeta. El eje Z
coincideaproximadamenteconelejederotacindelaTierra,elejeXesperpendicular
a l y se sita en el plano correspondiente al meridiano de referencia y el eje Y es
perpendicularaambos(figura1.8). Paradefinirlascoordenadasgeogrficasseasocia
al sistema un elipsoide, cuyo centro se hace coincidir con el origen de coordenadas
cartesianas,definidoporsussemiejes.

Espaaadopten1970eldenominadoED50comosistemaoficial.Setrata
de un sistema de referencia local, de mbito europeo, que sustituy a otro ms
antiguo y de mbito aun ms restringido, el Datum Madrid con elipsoide de Struve.
Posteriormente, el RD 1071/2007, de 27 de julio, por el que se regula el sistema
geodsicodereferenciaoficialenEspaa,establecilosiguiente:
Se adopta el sistema ETRS89 como sistema de referencia geodsico oficial
en Espaa. Tiene asociado el elipsoide GRS80 y est materializado por el
marco que define la Red Geodsica Nacional por Tcnicas Espaciales,
REGENTE,ysusdensificaciones.
Se tomar como referencia de altitudes los registros del nivel medio del
mar en Alicante. El sistema est materializado por las lneas de la Red de
NivelacindeAltaPrecisin(REDNAP).

Como consecuencia, la cartografa espaola deber adaptarse al nuevo

sistema de referencia en los trminos y plazos establecidos en el Real Decreto. Eso
supone compilarla y publicarla en el nuevo sistema a partir de 2015, pudiendo, hasta
entonces,emplearsecualquieradelosdossistemas,siemprequelaproducidaenED50
contenga la referencia a ETRS89. Los mtodos para transformar al nuevo sistema las
coordenadasreferidasalossistemasantiguossernestablecidosyhechospblicospor
el Consejo Superior Geogrfico en su pgina web ubicada en el portal
www.fomento.es.

Acontinuacin,sedefinenbrevementeestosyotrossistemasdereferencia
geodsicosqueconvieneconocer.

Fig.1.8.Sistemade
referenciaglobal
6

ED50(EuropeanDatum1950)
EmpleaelelipsoideHayfordde1909,tambinconocidocomoInternacional
de1924,ycuyascaractersticasson:
Semiejemayor:a=6.378.388m
Aplanamiento:(ab)/a=1/297
Punto fundamental: Potsdam (Alemania). Origen de longitudes:
meridianodeGreenwich.Origendelatitudes:elEcuador.
Las coordenadas geogrficas se transforman en coordenadas planas
mediante la proyeccin cartogrfica UTM. Las altitudes se refieren al
geoide(ortomtricas).

WGS84(WorldGeodeticSystem1984)
SistemadereferenciautilizadoporlatecnologaGPS.Suelipsoideasociado
eselWGS84,cuyascaractersticasson:
Semiejemayor:a=6.378.137m
Aplanamiento:(ab)/a=1/298,257223563
Es un sistema cartesiano centrado en el centro de masas de la Tierra (o
geocentro).LasaltitudesestnreferidasalelipsoideWGS84.

ITRS(InternationalTerrestrialReferenceSystem)
Esunsistemadereferenciageodsicodentrodelcontextodelateoradela
relatividad.EsvlidoparalaTierrayespacioprximo.Suelipsoideasociado
eselGRS80,cuyascaractersticasson:
Semiejemayor:a=6.378.137m
Aplanamiento:(ab)/a=1/298,2572221008827
Se puede observar que los parmetros que definen el elipsoide WGS84
son muy similares a los del GRS80 lo que, a nivel usuario, los hace
prcticamenteequivalentes.Esunsistemacartesianocentradoenelcentro
demasasdelaTierra.LasaltitudesestnreferidasalelipsoideGRS80.

ETRS89(EuropeanTerrestrialReferenceSystem1989)
Esunsistemaligadoalaparteestabledelaplacacontinentaleuropeayse
ha adoptado para evitar variaciones en las coordenadas provocadas por la
derivacontinental.SuelipsoideasociadoeselGRS80.

DatumMadrid
SistemaempleadoporlaproyeccinLambert.Suelipsoideasociadoeselde
Struve(1860):
Semiejemayor:a=6.378.298,30m
Aplanamiento:(ab)/a=1/295
El punto fundamental era el observatorio de Madrid y el origen de
longitudeseraelmeridianoquepasaporeseobservatorio.

Para materializar un sistema dereferencia geodsico determinado y poder

aplicarlo en la prctica, se requiere lo que se denomina un marco de referencia. Se
tratadeunconjunto,suficientementedenso,depuntosmarcadosenelterrenocuyas
7
coordenadashansidocalculadasenelcorrespondientesistemadereferencia.Apartir
de ellos, ser posible georreferenciar cualquier trabajo geodsico o cartogrfico
realizadoenelterritorioocupadoporlareddepuntos.

El marco de referenciadel sistema ED50 est constituido por la red clsica

de vrtices geodsicos (ms de 11.000) materializados en el terreno y cuyas
coordenadas estn referidas al elipsoide Hayford. Esta red de vrtices se denomina
ReddeOrdenInferior(ROI).

El proyecto REGENTE (Red Geodsica Nacional por Tcnicas Espaciales)

estableci el marco de referencia en Espaa para el sistema ETRS89. La red se
completen2001yestconstituidapormsde1.000estaciones,elegidasdemanera
queexistauna,almenos,porcadahojadelMapaTopogrficoNacional1:50.000.Estas
estacionessehacencoincidirconvrticesdelaredclsica,loquepermitedisponerde
una serie de puntos cuyas coordenadas estn referidas a ambos sistemas (ED50 y
ETRS89).

El Instituto Geogrfico Nacional viene desarrollando, desde 1988, una red

de estaciones permanentes GNSS denominada ERGNSS (Estaciones de Referencia
GNSS). Esta red est integrada en el sistema internacional ITRF (International
TerrestrialReferenceFrame).

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2.CLCULOSGEODSICOS

Seaaelsemiejemayordelaelipsemeridianaybelsemiejemenor.Apartir
desusvaloresseobtienenlossiguientesparmetrosdelaelipse:
Aplanamientooachatamiento:
a
b - a
=
Primeraexcentricidad:
a
b - a
= e
2 2

Segundaexcentricidad:
b
b - a
= ' e
2 2

Excentricidadlineal:
2 2
b - a =

2.1. DESVIACINDELAVERTICAL.NGULORADIALDELAVERTICAL

Prolongandolanormalnalelipsoide
en el punto P hasta cortar al eje polar en Q,
obtenemos la gran normal PQ o vertical
geodsica (figura 2.1). Como hemos visto, el
ngulo formado por esta recta y el plano
ecuatorialeslalatitudgeodsica.

Se denomina vertical, o vertical

astronmica, a la direccin de la plomada en
cadapunto,PP.Correspondealaresultantede
las fuerzas de atraccin, debida a la masa
terrestre y dirigida hacia el centro de masas, y
centrfuga, debida a la rotacin de la Tierra y
que sigue la direccin del radio del paralelo. En el Ecuador y en los polos la direccin
delaplomadaesladelradiocentralterrestre,mientrasqueenlosrestantespuntosde
laTierraformaconsteunnguloOPPquesedenominanguloradialdelaverticaly
alcanzasuvalormximo(unos11minutos)alos45
o
delatitud.ElnguloLdelafigura
2.1, formado por la vertical astronmica y el plano ecuatorial, sera la latitud
astronmica,quenohayqueconfundirconlageodsica.

ElnguloQPP,formadoporlagrannormalPQyporlaverticalastronmica
PP, recibe el nombre de desviacin de la vertical y alcanza el valor de algunos
segundos. Este sera el ngulo formado por un punto de la Tierra y sus proyecciones
sobreelelipsoide(medianteGeodesiaclsica)ysobreelgeoide(medianteAstronoma
Geodsica).

Fig.2.1.Desviacindela
vertical
9
2.2. RADIOSDECURVATURADELELIPSOIDE

Para los trabajos cartogrficos ser

necesario conocer los radios de curvatura
principales del elipsoide en la zona que se
considere. En un punto dado P estos radios de
curvaturasonlosdelasdosseccionesdelelipsoide,
perpendiculares entre s, que tienen curvaturas
mnima y mxima, respectivamente. Los radios de
curvaturadetodaslasrestantesseccionesposibles,
trazadas por P, adoptarn valores intermedios
entreesosdos.

Una de estas secciones es la interseccin con el elipsoide del plano que

contienealejepolaryquepasaporP,esdecirlapropiaelipsemeridianaSisetrazan
las normales por los dos extremos de un arco de la elipse, estos se cortarn en un
punto p (figura 2.2). Cuando el arco tiende a cero, el punto interseccin tendr un
lmite denominado centro de curvatura de la elipse meridiana. El valor del radio de
curvaturaenPdependedelalatitudgeogrficadelpuntoPysecalcula:
2 / 3 2 2
2
) sen e - 1 (
) e - 1 ( a
=

siendoelaprimeraexcentricidadylalatituddelpunto.

La otra seccin principal corresponde a la interseccin del elipsoide con el

plano que contiene a la gran normal y es perpendicular al plano meridiano que pasa
porP.SiendoPQlagrannormal(figura2.1)elradiodecurvaturacorrespondienteser
N=PQ.TambindependedelalatituddePysecalcula:
2 / 1 2 2
) sen e - 1 (
a
= N

Comohemosvisto,losradiosdecurvaturaprincipalesslodependendela
latitud geogrfica de P. Por lo tanto, estos radios tienen los mismos valores en todos
lospuntosdeunmismoparalelo.

LosradiosdecurvaturaprincipalessonigualesenlospolosyenelEcuador
yvalen:
2
2
O O
a
b
a = N =

Se denomina esfera local a la que tiene ms puntos de contacto con la

superficie del elipsoide en torno a P. Su radio es la media geomtrica entre los de la
grannormalylaelipsemeridianaenP:
N = R
L

ElradiodecurvaturadelparaleloquepasaporPsecalcula(vase2.3):
Fig.2.2.Radiodecurvatura
delaelipsemeridiana
10
cos N = R
P

2.3. VALORLINEALDELOSARCOSDEPARALELOYDEMERIDIANO

Como se ver ms adelante, los permetros de los registros mineros estn

constituidos por arcos de meridiano y de paralelo cuyos valores lineales debemos
conocer.

Para determinar el valor lineal de un arco de paralelo se calcula

previamente el radio de ste. El radio del paralelo que pasa por P (figura 2.3) es OP,
cateto del tringulo rectngulo OPQ en el que PQ=N es la gran normal. Segn se
deducedelafigura2.3:
P P
0
P
cos N ) - 90 ( sen N = R =

siendo
P
lalatituddelpuntoP.

Elvalorangulardelarcodeparalelo
ser la diferencia de longitudes geogrficas de
sus extremos P y R, es decir
P
-
R
(figura 2.3).
Si tenemos en cuenta que la longitud total del
paraleloes
P
R 2 = L
)
,ser:
r
)" - ( R
60 60 360
)" - ( R 2
= R P
R P P R P P
=
)

(
P
-
R
) es la diferencia de longitudes expresada en segundos y r el nmero de
segundosdeunradin(r=206.265).

Para calcular el valor lineal de un arco de meridiano habra que integrar el

radio de curvatura de la elipse meridiana entre sus lmites. En nuestro caso, para
calcularlo entre dos puntos P y S relativamente prximos, bastar con considerar el
arco de una circunferencia cuyo radio sea el de la elipse meridiana para una latitud
intermediaentrelasdeambospuntos(
P
+
S
)/2.Talcomoseviomsarriba:
r
)" - (
60 60 360
)" - ( 2
= S P
S P S P
=
)

siendo (
P
-
S
) la diferencia de latitudes geogrficas expresada en segundos y el
radiodecurvaturadelaelipsemeridianacorrespondientealalatitudmedia.

2.4. CORRECCIONESPARAREDUCIRALELIPSOIDELASDISTANCIASMEDIDAS

Lasmedicionesdengulosydistanciasserealizansobreelterreno.Encasos
enqueserequieragranprecisin,obajodeterminadascircunstanciasespeciales,ser
preciso reducirlas al elipsoide. La reduccin para las medidas angulares es
insignificante, incluso en distancias grandes (2530km), por lo que prescindiremos de
ella.

Fig.2.3.Valorlinealdeunarcode
paralelo
11
Para las distancias, la reduccin al elipsoide suele hacerse en tres etapas,
que se desarrollan a continuacin. Si la medicin va a realizarse por mtodos
electrnicos, que es el procedimiento normal, es importante que antes de medir se
hayan introducido todas las correcciones propias de este sistema y,especialmente, la
correccinatmosfrica.

2.4.1 Reduccinalhorizontemedio

SupongamosunadistancianaturalDmedidaentredospuntosdediferente
altitudAyB(figura2.4).EstacorreccinpermiteobtenerladistanciareducidaD
1
auna
altitudmediaentrelasdelosdospuntos:
3
4 2
D 8
) h (
-
D 2
) h (
- = c

siendohladiferenciadealtitud:
A B
Z - Z = h

La correccin c siempre tendr un valor

negativo.Ladistanciareducidaalhorizontemedioser:
c D = D
1
+

2.4.2 Reduccinalniveldelmar

Deformaaproximada,ladistanciareducidaal
niveldelmarpuedecalcularsemediantelaexpresin(figura2.4):
m L
L 1
2
h R
R D
= D
+

ComoradioR
L
essuficientecontomareldelaesferalocal(vase2.2)enun
punto de latitud intermedia entre las de A y B. h
m
es la altitud media entre los dos
puntos:
2
Z Z
= h
B A
m
+

2.4.3 Pasodelacuerdaalarco

Esta ltima etapa consiste en calcular la distancia geodsica, es decir, en

pasardelacuerdaD
2
quehemosobtenidoenlaetapaanterioralarcodeelipsoideD
3

entrelospuntosAyB.Laexpresinaaplicares:
2
L
3
2
2 3
R 24
D
D = D +

Fig.2.4.Correccionespara
reducirladistanciamedida
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3.GEODESIAESPACIAL

3.1. INTRODUCCINALGNSS

La Geodesia Espacial se ocupa de la determinacin de la posicin de un

punto de la superficie terrestre observando las seales procedentes de objetos
externosadichasuperficie.Losobjetosutilizadossonlossatlitesartificiales,laLunay
los cusares, aunque tambin se han llegado a realizar observaciones a globos en la
atmsfera.Conestosmtodossepuedecalcularlaposicinrelativaentrepuntosdela
superficie terrestre muy distantes entre s, por ejemplo situados en continentes
distintos,loquepermitecomprobarlasmedicionesanterioresrealizadasconmtodos
clsicosenlosqueseibanenlazandopuntossucesivosparaalcanzardichasdistancias
ycompletaraquellosenlacesquetodavaestabansinrealizar.

En este captulo nos vamos a centrar en la observacin a satlites

artificiales. Varios organismos han creado diferentes constelaciones de satlites,
conocidas como Sistema Global de Navegacin por Satlite: GNSS (en su acrnimo
ingls).

SistemasGNSSactuales:
NAVSTARGPS: sistema desarrollado por el
Departamento de Defensa de los Estados
Unidos.
GLONASS: sistema operado por el Ministerio
deDefensadelaFederacinRusa.
SistemasGNSSenproyecto:
GALILEO: sistema desarrollado por la Unin
Europea; a diferencia de los dos anteriores su finalidad de uso es civil.
Actualmentenoestnoperativostodoslossatlites.
COMPASS/BEIDOU: es el nombre del GNSS desarrollado por la Republica
Popular China para su propio sistema de navegacin. Actualmente est en
fasedeproyecto.

3.2. CMOFUNCIONAELGNSS

Losfundamentosdelsistemasonsencillos.Paraentenderlolodividimosen
pasosbsicos:
1. La base del sistema es la determinacin de las coordenadas de un punto a
partirdelamedicindedistancias,desdesatlites,aesepunto.
2. Elreceptormidelasdistanciasutilizandoeltiempodeviajedeunaondaradio
desdeelsatlitealreceptor.Paraellosemideeltiempoderetardoenrecibir
lasealconrespectoalmomentotericodeemisin.
Fig.3.1.SistemasGNSS
activosyenproyecto
13
3. Necesitamos saber exactamente la posicin en el espacio del satlite en el
momento de enviar la seal, por ello el satlite transmite su ecuacin de
movimiento(efemrides)enfuncindeltiempo.
4. La posicin del receptor ser la interseccin de todas las esferas, cada una
concentroenlaposicindeunsatliteyradioladistanciacalculada.

Hay que tener presente que la seal GPS sufre una serie de retrasos
(atmosfricos, de falta de sincronizacin de los relojes, etc.) que debemos intentar
conocerycuantificarparaobteneraslamedidamsexactadeladistancia.

3.3. CARACTERSTICASFUNDAMENTALES

ElGNSSlocomponen:
Sectorespacial.Eselsistemadesatlites.ParaelGPSestformadopor6
planosorbitalesde4satlitescadauno,mientrasqueelGLONASSposee3
planosorbitalesy8satlitesporplano.ElfuturoGALILEOtendr3orbitasy
10satlitesporcadauna.
Sector control. Es el conjunto de estaciones terrestres que se encarga de
controlar las rbitas y realizar el mantenimiento de toda la constelacin.
Estndistribuidasalolargodetodoelplaneta.
Sector usuario. Son los receptores que calculan la posicin en la que se
encuentran.

3.4. RECEPTORGNSSTOPOGRFICO

El receptor est
compuesto por una antena, que
capta las seales emitidas por los
satlites, y una unidad de recepcin,
procesamiento, control y
almacenamientodedatos.Ademsse
emplea una serie de elementos
accesorios como bateras, trpodes,
cables de conexin, etc. Los
receptores estn dotados de relojes
de cuarzo, de gran precisin pero no
comparable a la de los relojes
atmicosdelossatlites.

Lo que se debe tener

siempre presente es que lo que se
posiciona realmente es el centro
radiomtrico de la antena, a efectos
de posibles correcciones. Todas las
antenasestndotadasdeunplanodetierra,demaneraqueslorecibenporencimade
ese plano, a fin de evitar la captacin de seales reflejadas por el terreno u objetos
adyacentes.
Fig.3.2.ReceptoresGNSSyaccesorios
14

3.5. MEDICINDELASDISTANCIAS

LosmtodosquepuedenutilizarlosreceptoresGNSSparamedirladistancia
sondos:porpseudodistanciasopormedidadefase.

Pseudodistancias.Eselmtodoparamedidadedistanciasintroducidoporel
sistemaGPS.Lasmedicionessondegranprecisinynospermitencalcularla
posicindeunpuntoentiemporeal.

El sistema mide el
tiempo que emplea una
seal de radio (llamada
pseudoaleatoria, ya que
est generada de forma
que parece que sea
aleatoria) en llegar
desde un satlite hasta
el receptor y calcula la
distancia,apartirdeestetiempo,conlaconocidaexpresin:
velocidaddelaluztiempo=distancia.

La clave para la medicin del tiempo es conocer exactamente el instante en

queelsatliteenvilaseal.Paraello,lossatlitesylosreceptoresgeneranel
mismocdigoalmismotiempo.Unavezrecibidalasealdelsatlitesecom
parastaretrospectivamenteconlacreadapornuestroreceptor,assedeter
mina cuanto tiempo hace que se gener ese mismo cdigo y ste ser el
tiempodeviajedelaseal.

Medida de fase. Adems del mtodo de pseudodistancias existe otro

denominadoseguimientoconayudadeportadoraomedidadefase.Permite
al receptor determinar con gran precisin dnde est exactamente el inicio
del cdigo pseudoaleatorio, lo que supone mediciones ms precisas de la
distanciaqueutilizandoelmtododepseudodistancias.

El sistema consiste en
observar el desfase entre la
seal recibida y la generada
por el receptor (, medida
en funcin de la variacin 0
o

360
o
). Este valor cambia con
la distancia. Si se conoce la
longitud de onda () de la
seal y el desfase () lo
nico que necesitamos para
calcular la distancia es el nmero de ciclos completos (N) que ha descrito la
sealensurecorrido,puestoqueladistanciaser:D = (N + ).ElvalorN
Fig.3.3.Pseudodistancias
Fig.3.4.Medidadefase
15
sedenominaambigedadyseobtiene,parauninstantedeterminado,conun
procesodeclculo.

3.6. TIPOSDEPOSICIONAMIENTOENGNSS

A continuacin se indican los criterios habitualmente seguidos para la

clasificacindelosposicionamentos:

En funcin del sistema de coordenadas a que se quiere referir un punto

determinado:
1. Si se refiere a un sistema de coordenadas previamente definido se
denominaposicionamientoabsoluto.
2.Sisedeterminanincrementosdecoordenadasrespectoaotroreceptorse
denominaposicionamientorelativoodiferencial.

Enfuncindelmovimientodelreceptor:
1.Sielreceptornosemuevesedenominaposicionamientoesttico.
2. Si el receptor se mueve se denomina posicionamiento cinemtico o
dinmico.

Enfuncindelmtodoutilizadoparalamedidadedistancias:
1.Medicinporpseudodistancias(resultadosentiemporeal).
2.Medicinpormedidadefase(resultadosentiempodiferido).

Enfuncindelmomentodelclculodelaposicin:
1.Medicinentiemporeal.
2.Medicinentiempodiferidoo posproceso.Segrabanlosdatosledosde
lossatlitesyseprocesanlosdatosposteriormente.

Estos tipos de posicionamiento se pueden combinar para dar solucin a

distintasaplicaciones;astenemos:
1. Posicionamientodinmicoabsoluto(pseudodistancias).
Ej.:navegadordeexcursionista,delcoche,barco,camin,etc.
2. Posicionamientodinmicorelativo(pseudodistanciasomedidadefase).
Ej.: aproximacin al aterrizaje de aeronaves o barcos a puerto;
levantamientos de vehculos en movimiento: batimetras, vuelos
fotogramtricos,cartografadevasdecomunicacin,etc.
3. Posicionamientoestticoabsoluto(pseudodistancias).
Ej.: posicionamiento para levantamientos geogrficos, geolgicos,
biolgicos, cuyas precisiones estn relacionadas con escalas grficas
pequeas.
4. Posicionamientoestticorelativoenpostproceso(medidadefase).
Ej.:aplicacionesenGeodesiayFotogrametra.
5. Posicionamientoestticorelativoentiemporeal(medidadefase).Esteesel
mtodo ms usado por su rapidez en la obtencin de las coordenadas y la
precisinalcanzada.
Ej.:aplicacionesenlevantamientosyreplanteosdeobrasdeingeniera.
16

3.7. MTODOSDEOBSERVACIN

Los posibles mtodos de observacin provienen de la combinacin de los

diferentes tipos de posicionamiento descritos anteriormente y se resumen en la
siguientetabla:

SISTEMADE
REFERENCIA
MOVIMIENTO
DELRECEPTOR
SISTEMADE
MEDIDA
MOMENTO
DELCLCULO
COMENTARIOALOSMTODOSMSUSADOS
ABSOLUTO ESTTICO SEUDODISTANCIAS POSTPROCESO
ABSOLUTO ESTTICO SEUDODISTANCIAS TIEMPOREAL Usadoenelcoche,mviloporexcursionistas
ABSOLUTO ESTTICO MEDIDADEFASE POSTPROCESO
ABSOLUTO ESTTICO MEDIDADEFASE TIEMPOREAL
ABSOLUTO CINEMTICO SEUDODISTANCIAS POSTPROCESO
ABSOLUTO CINEMTICO PSEUDODISTANCIAS TIEMPOREAL Usadoenelcoche,mviloporexcursionistas
ABSOLUTO CINEMTICO MEDIDADEFASE POSTPROCESO
ABSOLUTO CINEMTICO MEDIDADEFASE TIEMPOREAL
RELATIVO ESTTICO SEUDODISTANCIAS POSTPROCESO
RELATIVO ESTTICO PSEUDODISTANCIAS TIEMPOREAL
RELATIVO ESTTICO MEDIDADEFASE POSTPROCESO UsadoenGeodesiayTopografadeprecisin
RELATIVO ESTTICO MEDIDADEFASE TIEMPOREAL RTK:eselmtodomsusadoenTopografa
RELATIVO CINEMTICO SEUDODISTANCIAS POSTPROCESO
RELATIVO CINEMTICO PSEUDODISTANCIAS TIEMPOREAL
RELATIVO CINEMTICO MEDIDADEFASE POSTPROCESO
RELATIVO CINEMTICO MEDIDADEFASE TIEMPOREAL

Pasamos a describir a continuacin los mtodos ms extendidos en

aplicacionestopogrficas.

3.7.1. Relativoestticofasepostproceso

Consiste en observar y grabar la fase de la onda portadora con los

receptoresestticossituadossobrelospuntosdelosquesedeseaobtenersuposicin
relativa. Posteriormente se procesa la informacin y se calculan las coordenadas
relativas(aestevectorselellama:baselneaolneabase).Laexactitudnominaltpica
paraestossistemasdedoblefrecuenciarondalos 5mm 0,5partespormilln(ppm)
enhorizontaly10mm0,5ppmenvertical.

Esta forma se suele aplicar midiendo una serie de lneasbase que forman
una red que puede ser resuelta en su conjunto, denominada redlibre (obtendramos
las coordenadas relativas entre todos los puntos observados) o, si se conocen las
coordenadas absolutas de algunos de los puntos, se resolvera una redligada (y se
obtendranlascoordenadasabsolutasdelrestodelospuntos).

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3.7.2. RTK:RealTimeKinematic

RTK(del inglsReal Time Kinematic) o navegacin cintica en tiempo real,

esunatcnicabasadaenelusodemedidasdefasedenavegadoresconsealesGNSS
dondeunasolaestacindereferenciaproporcionacorreccionesentiemporeal.

Laestacinbaseretransmitelafasedelportadorquehacemedicionesylas
unidadesmvilescomparansuspropiasmedidasdefaseconlasqueestrecibiendola
estacin base. Hay varias maneras de transmitir una seal corregida de la estacin
base a la estacin mvil. La manera ms habitual de alcanzar una transmisin de
sealesentiemporealydebajocostoesutilizarunmdemderadio,tpicamenteenla
bandaUHF. Hoy en da es muy popular el uso de comunicacin GPRS (por va de
Internet celular mvil) entre la base y el mvil, o bien del mvil con respecto a una
estacindereferencia,quebienpuedeserCORS(deoperacincontinua).Permiteque
las unidades calculen su posicin relativa en milmetros, aunque su posicin absoluta
sea exacta solamente al mismo nivel que la posicin de la estacin base. La exactitud
nominal tpica para estos sistemas de doble frecuencia ronda 1cm 2ppm
horizontalmentey2cm2ppmverticalmente.HayaplicacionesdeRTKensistemasde
navegacinautomtica(pilotoautomtico),industriaagrcolayotrosfinessimilares.

3.7.2.1. RedesdeestacionesdereferenciaGNSSqueoperancontinuamente:CORS

Las Redes Geodsicas convencionales, en sus distintas acepciones u
rdenes, han constituido durante mucho tiempo la infraestructura topogrfico
geodsica imprescindible para la referenciacin geogrfica de cualquier elemento
sobre el territorio. Algunos organismos (generalmente pblicos) han creado redes de
estaciones de referencia GNSS, tambin denominadas Redes Geodsicas Activas, que
cumplen idntica misin a la realizada por las redes convencionales con el
instrumental topogrfico clsico. Su existencia garantiza la homogeneizacin de
correcciones,evitandoladuplicidaddecoordenadas.Elpropsitoesdarcoberturaala
comunidad de usuarios en cuestin de datos, con objeto de alcanzar una gran
precisin en el posicionamiento. La confiabilidad operacional y las exactitudes que se
alcanzarndependendeladensidadylascapacidadesdelaredreferencia.

UnaReddeEstacionesPermanentesGNSScumplelassiguientesfunciones:
Constituir un autntico marco de referencia geodsico, que complementa a
lasredesgeodsicastradicionalesbasadasenvrticesfijos.
Enviarcorreccionesdiferencialesde cadaEstacinGNSSparaque un usuario
puedacalcularsuposicinentiemporealrespectoaella.Lamayoraderedes
ya emite tambin lo que se denomina solucin de red, que consiste en las
correcciones calculadas interpolando entre las reales, consiguiendo mejores
precisiones.
Proporcionar datos de las estaciones en formato RINEX para clculos ms
precisosenpostproceso.
Almacenar los datos para futuros estudios de investigacin entre las
Estacionesdelaredoconotrasestacionesoredes:porejemplo,enelestudio
demovimientostectnicos.

18

Estas redes tienen dos formas de generar la estacin de referencia base

paraelmtodoRTK:
Transmitir al receptor mvil directamente los datos de una de las
estaciones de referencia que opera continuamente, normalmente la ms
cercana.EstamosenelcasodelmtodoRTKexplicadoanteriormente,pero
elusuariosolotienequeaportarelreceptormvil.
Fig.3.5.DatosdelaestacindeMuladelaredREGAM
19
Utilizar el mtodo de
estaciones de referencia
virtuales (VRS: Virtual
Reference Station). Consiste
en calcular los datos de fase
que se recibiran si
tuvisemos una estacin
GNSS cercana al usuario.
Esto se hace mediante
interpolaciones entre
estaciones. De esta forma la
partedeloserroresrelativos
a la distancia a la estacin
base (partes por milln) se
reducealmnimo.

3.7.2.2. Aplicacinenminera

EngenerallaaplicacindelGNSSdependedelacoberturadeseal,esdecir
de disponer de un nmero mnimo de satlites visibles para poder posicionarnos.
Evidentementeenminerasubterrneanosepuedeutilizar,perocuandosetrabajaen
mineraacieloabiertonosencontramosconelproblemadequesevaperdiendocielo
conformenosvamossituandomsalfondodelaexcavacinyenlaproximidaddelas
paredes.

Evidentemente la mejor tcnica es el RTK, ya que nos permite realizar el

levantamiento topogrfico con rapidez y precisin y, en caso de necesitar replantear
nuevas actuaciones, poder marcar en tiempo real las coordenadas. Para seguir
funcionandoconelRTKensituacionesenquesepierdegranpartedelcielo,sepuede
situarunsistemaauxiliarcompuestoporvariasantenasenlosbordesdelaexcavacin
que complementan a la seal recibida GNSS y ayudan a mantener las precisiones del
posicionamiento dentro de los valores establecidos, ya que de otra forma con la
perdidadecieloseraimposible.

Fig.3.6.MapadeubicacionesdelaRedREGAM
deestacionespermanentedelaRegindeMurcia