Teorema de Trabajo y Energa para un Cuerpo Rgido.

El principio de trabajo y la energa se utilizara para analizar el movimiento plano de

cuerpos rgidos. Este mtodo se adapta bien a la solucin de problemas en los
que intervienen velocidades y desplazamientos. Su ventaja principal radica en el
hecho de que el trabajo y la energa cintica de las partculas son cantidades
escalares.

Para aplicar el principio del trabajo en la energa en el anlisis del movimiento de
cuerpo rgido, se supondr que el cuerpo rgido esta compuesto de gran nmero
de n de partculas de masa m.Si la ecuacin se escribe:

|T1+ U12 = T2 |

Donde; T1, T2 = Valores inicial y final de la energa cintica total de las
partculas que forman al cuerpo rgido.
U12 = Es el trabajo de todas las fuerzas que actan sobre las
diversas partculas del cuerpo.

La energa cintica total:

| n |
|T = m iui |
|i =1 |

Se obtiene al sumar las cantidades escalares positivas, y ella misma es una
cantidad escalar positiva. Despus se vera como T para diversos tipos de
movimiento de un cuerpo rgido. La expresin U12 se representa el trabajo de
todas las fuerzas que actan sobre distintos cuerpos, ya sea que estas fuerzas
sean internas o externas consideradas desde el punto de vista de un todo

2. Fuerzas Conservativas y Energa Potencial para un Cuerpo Rgido y
Teorema de la Conservacin de la Energa para un Cuerpo Rgido.

Se analizo que el trabajo de fuerzas conservativas como el peso de un cuerpo o la
fuerza que ejerce un resorte, puede expresarse como el cambio en la energa
potencial. Cuando un cuerpo rgido, o un sistema de cuerpos rgidos, se mueven
bajo la accin de las fuerzas conservativas, el principio del trabajo y la energa se
expresa en una forma:

T1 + V1 = T2 + V2.

Indica que cuando un cuerpo rgido o un sistema de cuerpos rgidos se mueve
bajo la accin de fuerzas conservativas la suma de la energa cintica y de la
energa potencial del sistema permanece constante.

Hay que observar que en el caso del movimiento plano de un cuerpo rgido, la
energa cintica del cuerpo debe incluir tanto el termino trasnacional m[pic] y el
termino rotacional [pic]W. Como ejemplo de la aplicacin del principio de la
conservacin de la energa, se considerara una barra esbelta AB, de longitud I y
masa m cuyas, extremidades se conectan a bloques de masa insignificante con
desplazamiento a lo largo de sendas correderas horizontales y verticales.

Se supone que la barra se suelta sin ninguna velocidad inicial desde la posicin
horizontal y se desea determinar su velocidad angular despus de que ha
generado un ngulo .

La potencia es la rapidez con la cual se realiza el trabajo. Es el caso de un cuerpo
sobre el que acta la fuerza F, y que se mueve a la velocidad V, la potencia se
expresa del modo:

Potencia = [pic] = F+V

Y para el caso de un cuerpo rgido que gira con velocidad W y con la accin de un
par M paralelo al eje de rotacin se tiene:

Potencia = [pic] = [pic] = M

3. Principio del Impulso y la Cantidad de Movimiento para un Cuerpo Rgido.

Es la cantidad de movimiento que se aplicara ahora al anlisis del movimiento
plano de cuerpos rgidos y de sistemas de cuerpos rgidos. El mtodo del impulso
y la cantidad de movimiento se adaptan particularmente bien a la solucin de
problemas que incluyan el tiempo y las velocidades, adems el principio del
impulso y la cantidad de movimiento proporciona el nico mtodo prctico para la
solucin de problemas en los que intervienen el movimiento o impacto impulsivos.

Considerando de nuevo de un cuerpo rgido conformado por una gran numero de
partculas P, que el sistema formado por las cantidades de movimiento de las
partculas en el tiempo T1, y el sistema de los impulsos de las fuerzas externas
aplicadas desde T1 hasta T2 son conjunto equipolentes al sistema formado por las
cantidades de movimientos de las partculas en le tiempo T2 puesto que los
vectores asociados con un cuerpo rgido pueden considerarse como vectores
deslizantes.

[pic]

El sistema de vectores no solo es equipolente sino verdaderamente equivalente en
el sentido de que los vectores en el lado izquierdo del signo de igualdad pueden
transformarse en los vectores del lado derecho mediante el uso de las
operaciones fundamentales.

Sist.Cant. Mov + Sist.Imp.Ext12 = Sist.Cant.Mov2.

Pero las cantidades de movimiento Vi mi de las partculas se reducen a un vector
fijo en G, igual a su suma:

[pic]

Un par de movimiento iguala la suma de sus momentos alrededor de G:

[pic]

L y HG, son la cantidad de movimiento lineal y la cantidad de movimiento angular
alrededor de G del sistema de partculas que forman al cuerpo rgido. L= m[pic]
por otro lado al plano de referencia ya que HG = [pic]W. Por lo tanto el sistema
de las cantidades de movimiento v m es equivalente al vector de cantidad de
movimiento angular [pic]W.

[pic]

El sistema de las cantidades de movimiento se reduce al vector m[pic] en el caso
particular de una traslacin (W=0) y al par [pic]w, en el caso particular de una
rotacin centroidal ([pic]=0) verificamos una vez mas que el movimiento plano de
un cuerpo rgido simtrico con respecto al plano de referencia puede
descomponerse en una traslacin i en el centro de masa G y una rotacin
alrededor de G.

T1 + U 1 2 = T2

0+W[pic]2 = (m+I/[pic]) [pic]

C = [pic]

[pic]

Al sustituir el sistema de cantidades de movimientos en los incisos a y e por el
vector de cantidades de movimiento lineal y la cantidad de movimiento angular
equivalente se obtiene tres diagramas.

[pic]

Es posible obtener 3 ecuaciones de movimiento, se obtiene al sumar e igualar las
componentes X y Y de las cantidades de movimientos e impulso, y la tercera al
sumar e igualar los momentos de estos vectores alrededor de cualquier punto
dado. Los ejes de coordenadas pueden elegirse fijos en el espacio o permitir que
se muevan con el centro de masa del cuerpo mientras mantienen una direccin
fija. En cualquier caso, el punto alrededor del cual se consideran los momentos
debe mantener la misma posicin relativa con los ejes de coordenadas durante el
intervalo de tiempo considerado.

Al derivar las tres ecuaciones de movimiento para un cuerpo rgido, es necesario
tener cuidado de no sumar de manera indiscriminada cantidades de movimientos
lineales y angulares. Es posible evitar la confusin al recordar que mt2 y mt1 y
representan las componentes de un vector, a saber, el vector de cantidad de
movimiento lineal m[pic], mientras que [pic]w, representa la magnitud de una par,
esto es, el par de cantidad de movimiento angular [pic]w.Asi la cantidad [pic]w
debe sumarse solo al momento de la cantidad de movimiento lineal m[pic], y
nunca a este mismo vector ni a sus componentes todas las cantidades implicadas
se expresaran entonces en las mismas unidades: N-m-s Lb-ft-s.

Rotacin no Centroidal.

En este caso particular del movimiento plano, la magnitud de la velocidad del
centro de masa del cuerpo es [pic] = [pic]w, donde [pic] representa la distancia
desde el centro de masa hasta el eje de rotacin fijo, y w la velocidad angular del
cuerpo en el instante considerado, la magnitud del vector de cantidad de
movimiento fijo en G es consecuentemente m[pic] = m[pic]w. Al sumar los
movimientos alrededor de o del vector de cantidad de movimiento y del par de
cantidad de movimiento y al utilizar el teorema de los ejes paralelos para
momentos de inercia se encuentran que la cantidad de movimiento angular H del
cuerpo alrededor de o tiene la magnitud.

[pic]w + (m[pic]w) [pic] = ([pic] + m[pic]) w = I*w

Al igualar los momentos alrededor de o de las cantidades de movimiento e
impulsos.

Iw1+[pic] [pic]

En el caso general de movimiento plano de un cuerpo rgido simtrico con
respecto al plano de referencia puede utilizarse con respecto al eje de rotacin
instantneo bajo ciertas conclusiones.

Conservacin de la cantidad de movimiento angular.

Cuando no actan fuerzas externa sobre un cuerpo rgido, o un sistema de
cuerpos rgidos, los impulsos de las fuerzas externas son ceros y el sistema de las
cantidades de movimiento en el tiempo T1, es equivalente al sistema de las
cantidades de movimientos en el tiempo T2. Sumando e igualando de manera
sucesiva las componentes x, las componentes y los momentos de las cantidades
de movimientos en los tiempos T1 y T2 se concluyen que las cantidades de
movimientos lineal total del sistema se conserva en cualquier direccin, y que su
cantidad de movimiento angular toral se conserva alrededor de cualquier punto.

(H) = (H)2

Los problemas que impulsan a la conservacin de la cantidad de movimiento
angular de un punto o pueden resolverse mediante el mtodo general de impulso y
la cantidad de movimiento, esto es, dibujando diagramas de cantidades de
movimientos impulso segn se obtiene entonces al sumar e igualar los momentos
alrededor de o.

4. Impulso de un Cuerpo Rgido.

El mtodo del impulso y la cantidad de movimiento en el nico mtodo practico
para la solucin de problemas que implica el movimiento impulsivo de una
partcula. Ahora se vera que los problemas con llevan el movimiento impulsivos de
un cuerpo rgido son en particular muy apropiado a una solucin por el mtodo del
impulsivos y la cantidad de movimiento. Puesto que el intervalo de tiempo que se
considera en el clculo de los impulsos lineales y de los impulsos angulares es
muy corto es posible suponer que los cuerpos que participan ocupan la misma
posicin durante ese intervalo de tiempo, lo que hace el clculo bastante simple.

Impacto excntrico.

Los centros de masa de dos cuerpos que chocan se ubican sobre la lnea de
impacto. Considere dos cuerpos que chocan y denotan por Va y Vb las
velocidades antes del impacto de los dos puntos de contacto A y b, bajo el
impacto, los 2 cuerpos se deformaron y al final del periodo de deformacin las
velocidades Ua y Ub de A y B tendrn componentes iguales a lo largo de la lnea
de impacto.

Luego ocurrir un periodo de restitucin, al final del cual A y B tendrn velocidades
Va y Vb, sino hay friccin entre los cuerpos se halla que las fuerzas que ejercen
entre si estn dirigidos a lo largo de la lnea de impacto.

[pic]

Entre las velocidades relativas de las dos partculas antes y despus del impacto
tambin se cumple entre las componente a lo largo de la lnea de impacto.

[pic]

El anlisis del movimiento del segundo cuerpo conduce a una expresin similar
para e ese termino de los componente a lo largo de una de las velocidades
sucesivas del pinto B. Si se recuerda que (Ua)= (Ub) y eliminando estos dos
componentes de velocidades.

Si uno de ambos de los cuerpos que chocan estn restringindose a girar
alrededor de un punto fijo O, se ejercer una reaccin impulsiva en O.

El periodo de deformacin y el periodo de restriccin se escribe:

[pic]

[pic]

Donde R; representa la distancia perpendicular del punto fijo O, las componentes
a lo largo de una de las velocidades sucesivas en el punto A.

[pic]