HARMONIC DRIVE

Componentes

Principio de funcionamiento
El Wave Generator elptico se acciona e introduce en el Flexpline que adopta la forma elptica de
ste para introducirse en el Circular Spline con dentado interior y posicionndose como eje mayor
de la elipse.
Al girar el Web Generator se desplaza y gira el eje mayor de la elipse en la zona de engrane.
Dado que el Flexspline dispone de dos dientes menos que el Circular Spline, despus de media
vuelta del Wave Generator, se realiza un movimiento relativo de un diente entre el Flexspline y
el Circular Spline y de dos dientes despus de una vuelta completa.
Cuando el Circular Spline se ha fijado, el Flexspline gira como elemento de reduccin de
velocidad y en sentido opuesto al accionamiento.
Ventajas
Excelente Precisin de Posicionamiento y Repetibilidad
Los reductores Harmonic Drive permiten una precisin de posicionamiento < 1
arcmin. y repetibilidad de arc/seg.
Gran Capacidad de Par
Debido a que la potencia se transmite mediante el contacto de mltiples dientes de
engrane Harmonic Drive ofrece una gran capacidad de par de salida equivalente a
los reductores convencionales de doble tamao y tres veces ms de peso.
Juego Cero
Los reductores Harmonic Drive pueden trabajar con juego cero en el engrane
gracias a una precarga natural en el dentado.
Ratios de Reduccin en una sola etapa
Con solamente tres elementos y una sola etapa se obtienen ratios entre 30:1 y 320:1.
Alta Eficiencia
Se puede obtener hasta un 85% de eficiencia (Cifras basadas en tests reales eje a eje).
Mnimo Desgaste, Mxima Duracin
En los reductores Harmonic Drive lo dientes entran en contacto con un movimiento
puramente radial y tienen una velocidad de deslizamiento nula, incluso a grandes
velocidades de entrada.
La friccin entre dientes y el desgaste son despreciables.
Gran Rigidez Torsional
Los reductores Harmonic Drive muestran una elevada rigidez torsional en todo el
rango de velocidad. Las caractersticas de rigidez casi lineal garantizan un
comportamiento operativo ptimo.
Reversibilidad
Las Unidades Harmonic Drive son reversibles y se pueden usar como
multiplicadores de velocidad en caso de emergencia.
Eje Hueco Central
Los reductores Harmonic Drive pueden disponer de un gran eje hueco central por el
que se pueden introducir ejes, cables, rayos lser, etc... a travs del eje de rotacin del
reductor simplificando en gran medida los diseos.


DIRECT DRIVE

Uno de los problemas clsicos a la hora de disear una mquina consiste en que el
movimiento tal como lo deseamos en nuestro proceso no suele coincidir con el
movimiento tal como se produce en el motor. Los motores convencionales generan
una cinemtica rotativa, de decenas de vueltas por segundo, y un par moderado.
En cambio, en nuestra mquina a menudo necesitamos una cinemtica lineal y/o de
poca velocidad y/o de alto par. La aproximacin histrica a este problema siempre ha
venido de la mano de dispositivos mecnicos intermedios de transmisin. Para
convertir el movimiento rotativo en lineal se ha recurrido tradicionalmente a sistemas
de arrastre basados en husillos, correas o cremalleras, ms los componentes
requeridos para guiar linealmente el desplazamiento (patines, rales, etc.). Para
disminuir la velocidad de giro y aumentar el par disponible en el eje de salida, la
solucin universalmente adoptada ha sido el reductor, en cualquiera de sus variantes
(de engranajes, vis sinnfin/corona, planetario, etc.).
Por el contrario, Direct Drive puede definirse como una tecnologa de motores
elctricos orientada a obtener el movimiento final deseado a partir del propio diseo
constructivo del motor, sin necesidad de elementos mecnicos de conversin.
De la simple reduccin de componentes derivada de esta filosofa se desprenden
automticamente mltiples ventajas evidentes sobre el enfoque tradicional


Ventaja
Mayor eficiencia:
(Del La alimentacin no se pierde en la friccin cinta , cadena , etc, y en especial, cajas
de cambios .)
Reduccin de ruido:
Al ser un dispositivo ms simple, un mecanismo de accionamiento directo tiene menos
piezas que pudiesen vibrar, y la emisin de ruido total del sistema es generalmente
ms bajos.
Mayor vida til:
Tener menos piezas mviles tambin significa tener menos partes propensas al
fracaso. Los fallos en otros sistemas se producen generalmente por el
envejecimiento del componente (tal como un estirado del cinturn ), o el estrs.
Alto par a bajas rpm.
Posicionamiento ms rpido y preciso. alto par y baja inercia permite tiempos de
posicionamiento ms rpido en sncrono de imanes permanentes
servomotores. Sensor de retroalimentacin directa por parte giratoria permite
detectar la posicin angular precisa.
Rigidez Drive. se quita holgura mecnica, la histresis y la elasticidad de evitar el uso
de mecanismos de tornillo caja de cambios o la pelota.
Desventajas
La principal desventaja del sistema es que necesita un especial del motor . Por lo
general, los motores se construyen para lograr el mximo par motor a altas
velocidades de rotacin, por lo general 1500 o 3000 rpm . Si bien esto es til para
muchas aplicaciones (tal como un ventilador elctrico ), otros mecanismos necesitan
un par de torsin relativamente alta a velocidades muy bajas, tales como un
fongrafo plato giratorio , que necesita una constante (y muy precisa) 33 rpm o 45
rpm.
El motor lento tambin tiene que ser fsicamente ms grande que su contraparte ms
rpido. Por ejemplo, en un plato giratorio acoplado a la correa, el dimetro del motor
es de aproximadamente 1 pulgada (2,5 cm). En un tocadiscos de traccin directa, el
motor es de aproximadamente 4 "(10 cm).
Adems, los mecanismos de accionamiento directo necesitan un mecanismo de
control ms preciso. Los motores de alta velocidad, con reduccin de la velocidad
tienen relativamente alta inercia, que ayuda a suavizar el movimiento de salida. La
mayora de los motores exhiben ondulacin del par posicional conocido
como reluctancia par . En motores de alta velocidad, este efecto es normalmente
insignificante, como la frecuencia a la que se produce es demasiado alto para afectar
de forma significativa el rendimiento del sistema, las unidades de accionamiento
directo van a sufrir ms de este fenmeno, a menos que se aade inercia adicional (es
decir, por un volante de inercia) o la sistema utiliza la retroalimentacin para
contrarrestar activamente el efecto.

REDUCTOR CICLOIDAl


Principio de funcionamiento

El eje de alta velocidad soportada en la tapadera posterior mueve una balinera
excntrica que esta en el corazn del reductor, esta balinera excntrica es la nica
pieza junto con el eje de alta velocidad que rota a la velocidad alta.
Esta balinera empuja los discos cicloidales hacia la circunferencia interior de los
casquillos y pines estacionarios. La accin que resulta es similar a una rueda rotando
dentro de un anillo, la rueda (el disco cicloidal) al recorrer un sentido horario dentro
del anillo (carcasa de pines), ella en si, rota lentamente en su propio eje en el sentido
contrario.
En el sistema cicloidal, el perfil cicloidal del disco intenta encajar con los pines y
casquillos colocados en la carcasa de pines, para producir una rotacin inversa a la
velocidad reducida. Para cada revolucin completa del eje rpido, el disco cicloidal
rota un lbulo (diente) en la direccin contraria.
Generalmente hay un lbulo (diente) menos que el nmero de pines y casquillos, lo
cual resulta en una relacin de reduccin igual al nmero de lbulos del disco
cicloidal.
La rotacin reducida es transmitida al eje lento por unos pines que forman parte del
mismo y que se encuentran introducidos en los agujeros interiores del disco cicloidal.
Ventajas
Baja Generacin de Calor y Friccin
Los reductores Cyclo cuentan con lbulos y casquillos con pines que rotan de manera
acompaada, lo cual minimiza la friccin y asegura la vida larga de las piezas que
transmiten potencia.
Alta Capacidad de Carga, Hasta 500% de shock
Los puntos de contacto en un reductor Cyclo son multiples. Hasta 2/3 de los lbulos
estn en contacto en cada momento, garantizando que toda la carga quede
compartida. En la figura se aprecia como el estrs creado por la concentracin de
carga (grficamente representado por los colores intensos en una prueba hecha con
materiales foto elsticos bajo carga). Los discos cicloidales muestran poca intensidad
de colores el cual representa poca concentracin de cargas.
Los engranes helicoidales reciben toda la carga en uno o dos dientes a la vez creando
alto estrs y riesgos de desgaste o hasta rompimiento.
Altas Eficiencias
Los reductores gozan de eficiencias hasta del 98% con una sola etapa. Los reductores
de engranes son muy ineficientes. Esto representa grandes costos energticos al
consumir mayor KwH para hacer el mismo trabajo.
Unidades ms Compactas
Son muy compactos. Con una sola etapa se logran relaciones de reduccin de hasta
119: 1, y con dos etapas se logran hasta 7569:1, por lo tanto los reductores Cyclo son
mucho ms compactos y requieren de menor potencia. Los reductores helicoidales
necesitan tres etapas de reduccin para llegar a 119:1.
El concepto cicloidal permite ahorrar espacio y consumo de energa, as como los altos
costos de lubricante que requieren las casas de engranes grandes.

Motores lineales

Concepto
La aproximacin Direct Drive a la cinemtica lineal ataca el objetivo de raz: en lugar
de fabricar un rotor que da vueltas dentro de un estator, dispongamos un forcer o
cabezal que se deslice linealmente sobre un ral o una barra de la longitud requerida.
En algunas topologas con carreras cortas tambin puede ser el forcer el que desplace
la barra. El movimiento de los motores linealesse produce como consecuencia de la
interaccin electromagntica entre dos elementos: por un lado, las bobinas alojadas
en el forcer, y por otro, un conjunto de imanes permanentes conformando una serie de
polos magnticos N-S-N-S-N-S... a lo largo del ral o barra. Por tanto, se basan en el
mismo principio fsico que hace funcionar tambin a los servomotores brushless
rotativos, con los que comparten sus inmejorables prestaciones dinmicas y su
precisin. Pero, adems, hay que aadir todas las ventajas inherentes al enfoque
Direct Drive, ya mencionadas ms arriba. Si tuviramos que destacar dos de las
caractersticas ms brillantes de estos motores, sealaramos:
Ventajas
Muy altas aceleraciones, con valores tpicos de varias decenas de Gs.
Elevados valores de velocidad mxima, tpicamente varios m/s.
Las ltimas tendencias en motores lineales atacan al que histricamente ha sido su
nico inconveniente: el precio. El coste de los imanes permanentes es a fecha de hoy
uno de los de ms peso. Pero otro coste importante era el asociado al sistema de
realimentacin de la posicin (evidentemente no sirve el clsico encoder rotativo).
Tradicionalmente se instalaban reglas pticas, pero a su elevado precio se le sumaba
su dificultad de montaje, debido a unas muy estrictas tolerancias en cuanto a
alineacin y en cuanto a distancia del lector a la regla. Hoy da se estn extendiendo
dos alternativas diferentes:
Cintas magnticas. Esta tecnologa ya permite resoluciones del orden de la micra y
es mucho ms econmica y fcil de instalar que las reglas pticas. Adems, es inmune
a la gran mayora de agentes externos (humedad, polvo, grasa, salpicaduras, serrn,
etc.), lo que la convierte en la realimentacin de eleccin para la mayora de motores
lineales estndar.
Motores lineales sin realimentacin externa. El truco de estos motores reside en
que la realimentacin de posicin se genera internamente en el forcer. Unos sensores
hall van detectando la alternancia de polos magnticos de la barra imantada y envan
al drive la informacin correspondiente en un formato normalizado. La nica
contrapartida de este sistema tan simple y econmico es que la resolucin est
limitada a valores alrededor de las 10 micras, pero esto no suele ser un problema para
muchas de las aplicaciones industriales de los motores lineales. En cambio, la
disminucin de coste es drstica, ya que desaparece uno de los sumandos ms caros
de la instalacin.
Gracias en buena medida a su progresiva disminucin de costes, los motores lineales
se estn introduciendo de forma imparable en todas aquellas mquinas en que se
requiera un movimiento lineal controlado en posicin, velocidad o fuerza, con
respuesta dinmica brillante y buena precisin.
Ejemplos tpicos son manipuladores, montaje y ensamblado, pick & place,
packaging, mquina herramienta, etc.
GUIAS HUSILLOS

Las guas de deslizamiento lineal DryLin funcionan, a diferencia de los sistemas de
bolas clsicos, sobre elementos deslizantes. Bsicamente, estos elementos deslizantes
hechos de polmeros de alto rendimiento pueden ser fabricados en todos los
materiales iglidur. De esta manera, los sistemas lineales DryLin pueden
aprovechar de las ventajas que ofrecen todos los diferentes materiales de Cojinetes
iglidur. Dado sus buenas propiedades en trminos de desgaste y de friccin,
iglidur J es el material ms adecuado para la mayora de las aplicaciones lineales. Es
por ello que los Cojinetes de deslizamiento lineal DryLin estn equipados con este
material. Esta vista general muestra los ms diferentes campos de aplicaciones para
los sistemas de guas lineales libres de mantenimiento de la gama DryLin