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Resumo: Este artigo trata da pesquisa e desenvolvimento do projeto de uma Clula Flexvel de Manu-
fatura (CFM) com ns didticos. Este projeto integrador foi realizado em parceria com o Curso de
Engenharia de Controle e Automao Industrial da Universidade Federal de Santa Catarina e o Curso
Superior de Tecnologia e Automao Industrial (CSTAI) do Instituto Federal de Educao, Cincia
e Tecnologia de Santa Catarina (IF-SC). O mesmo foi desenvolvido e concebido, baseando-se nos
requisitos do cliente e na metodologia de projeto de produto aplicada no curso de Automao Indus-
trial do IF-SC. As etapas posteriores concepo da idia do produto foram: projeto informacional,
conceitual, preliminar e detalhado. A partir do detalhamento do projeto, passou-se a produo das
peas integrantes da CFM. Utilizaram-se os conhecimentos de usinagem para a produo as peas
mecnicas e estruturais da CFM; tambm se elaborou o projeto eltrico e eletrnico, e por m, imple-
mentou-se o projeto, seguido da sua validao e vericao.
Palavras Chave: Clula Flexvel de Manufatura, Integrao, Mecnica, Eletro-eletrnica, Informtica,
Didtica
1 Introduo

Cada vez mais presente no cotidiano, a automatizao de processos industriais deixou de ser co
cientca para se tornar uma realidade marcante e presente em muitos setores industriais. Isso se deve
ao crescente desenvolvimento de novas tecnologias nas reas eltrica, eletrnica, mecnica, assim como
na informtica.
A indstria possui como meta a produo com os menores custos possveis, alcana isto com o m-
ximo de desempenho e o maior rendimento culminando com a maior lucratividade. Este um timo
cenrio para a automao industrial se desenvolver de maneira rpida e eciente. Para o ensino da Au-
tomao Industrial nos cursos tcnicos, de graduao e ps-graduao empregam-se modelos didticos
ou maquetes am de relacionar teoria e prtica com o modelo real presente no setor produtivo. No
Brasil o mercado de sistemas didticos para ensino de automao industrial ainda carente de empresas
que invistam em tecnologias e solues acessveis as instituies de ensino, uma vez que nossa realidade
aponta para uma educao com recursos escassos. Um exemplo dessa carncia encontra-se na produ-
o de mdulos ou clulas que venham a simular de maneira realista sistemas de manufatura. A meta do
projeto, aqui apresentado, foi desenvolver tal equipamento a um custo acessvel ao mercado nacional e
que ao mesmo tempo seja robusto e o mais exvel possvel para atender a um conjunto maior de temas
para estudo (programao, controle a eventos discretos, controle de posio e velocidade, sensores/
atuadores, integrao da manufatura, comunicao de dados, etc).
Bruno Gevard, Cludio L. Ronsoni, Fbio J. Souza,
Danilo dos Santos, Edson R. Schmitt,
Eduardo P. Bidese, Thayanna L. Belotto
Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia
de Santa Catarina - IF-SC
Av. Mauro Ramos, 950, Florianpolis/SC. CEP 88020-300
E-mail: manipuladormesa@gmail.com
PESQUI SA E DESENVOLVI MENTO
DE UMA CLULA FLEXVEL DE MANUFATURA (FMS) DIDTI-
CA
Mrio L. Roloff, Silvana R. L. de S , CSTAI, DAMM,
Instituto Federal de Educao, Cincia e Tecnologia
de Santa Catarina - IF-SC
Av. Mauro Ramos, 950, Florianpolis/SC. CEP 88020-300
E-mail: roloff@ifsc.edu.br, srlisboa@ifsc.edu.br
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Como mencionado no resumo do artigo, o projeto foi desenvolvido em parceria entre os depar-
tamentos de Metal-mecnica do IF-SC e de Automao e Sistemas da UFSC. Os requisitos do projeto
foram apresentados pelo proponente do projeto (DAS-UFSC) e que responsabilizou-se com o forne-
cimento do capital para aquisio e fabricao dos componentes. O IF-SC pesquisou, desenvolveu e
implementou a soluo (mecnica, eletro-eletrnica e informtica) que atendesse aos requisitos.
Nas sees e subsees seguintes se faz uma descrio mais detalhada da estrutura da Clula Flexvel
de Manufatura (CFM) e do seu funcionamento. Aborda-se tambm a sua concepo, aos sensores e os
atuadores, a Interface Homem-mquina e o sistema de controle (mdulo CLP).
2 A Clula Flexvel de Manufatura

2.1 Concepo Mecnica
Aqui se faz uma breve descrio da concepo mecnica da Clula Flexvel de Manufatura (CFM) e
de seus componentes (Fig. 5).
A CFM tem sua estrutura em metalon galvanizado e soldado pelo processo de soldagem oxiacetil-
nica. O tampo da mesa de MDF (material produzido a partir de bras de madeira e resinas sintticas).
Sobre esta estrutura base, encontram-se as estaes de trabalho que simulam os processos industriais,
tais como: estao de furao (Fig. 1), de soldagem (Fig. 2), de teste de qualidade (Fig. 2), de reparo e
de armazenagem.
Figura 1. Estao de furao (Ilustrao Virtual). Figura 2. Estao de soldagem e teste (Ilustrao Virtual). Figura 3. Estao de armazena-
gem e reparo (Ilus. Virtual). Figura 4. Alimentador proposta (Ilustrao Virtual).
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Todas as estaes de trabalho foram montadas com pers estruturais de alumnio, formato U e L
rebitados entre si. Tem-se ainda o alimentador (Fig. 4), que alimentar o sistema com matria-prima.
Ainda como peas integrantes da CFM, acionadas por motores de passo, existem duas partes m-
veis (atuam conforme a programao do software de controle). Uma dessas partes a de maior com-
plexidade e fundamental no processo, pois transportar as peas de um lugar para outro dentro da
clula e assim promover a simulao do processo (chamado de brao/garra) (Fig. 10). Em conjunto
com o efetuador (brao/garra) estar estrategicamente posicionada, a mesa giratria composta por um
mancal (Fig. 9) que foi a pea com maior complexidade do sistema didtico. Essa, por sua vez, tambm
ser acionada pelo software de controle sempre que for necessrio posicionar peas para simulao de
alguma estao de processo.
Figura 5. Concepo da CFM (Ilustrao Virtual).
2.3 Sistema Eletro-eletrnico de Controle
O controle do sistema realizado por um dispositivo semelhante a um CLP comercial dotado de
oito entradas digitais e oito sadas digitais e programado via assembly e C para arquitetura 8051.
O CLP alimentado por uma fonte CA/CC de 24V, nele encontra-se embarcado o microcontrolador
(ATM89S8251) com um programa em Assembly/C para executar as operaes da clula. O programa
desenvolvido e gravado, traz uma srie de rotinas e sub-rotinas escritas para o bom desempenho da
CFM. Basicamente o controle se processa da seguinte maneira: os sensores (entradas) enviam sinais
digitais ao controlador do CLP, que os interpretam. Em seguida, de posse da interpretao desses sinais
sero ativados os atuadores (sadas) por intermdio do acionamento dos drivers dos motores de passos
e outros atuadores, provocando assim as aes correspondentes a interpretao do sinal recebido (Fig.
13).
A seguir, a gura apresenta o CLP e em seguida a gura 11 apresenta o driver de acionamento do
motor de passo (utilizados para movimentao da garra, do brao e da mesa), ambos desenvolvidos
pelo grupo de pesquisa do curso de Automao Industrial do IF-SC (GD+ - Grupo de Desenvolvimento
de Mquinas Automticas Especiais).
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Figura 6. Vista geral da CFM (Primeira
Montagem).
Figura 7. Atuador Garra da CFM (Ilustra-
o Virtual).
Figura 8. Atuador Garra da CFM (Ilustra-
o Real).
Figura 9. Projeto do mancal da mesa
(Ilustrao Virtual).
2.3 Sistema Eletro-eletrnico de Controle
O controle do sistema realizado por um dispositivo semelhante a um CLP comercial dotado de
oito entradas digitais e oito sadas digitais e programado via assembly e C para arquitetura 8051.
O CLP alimentado por uma fonte CA/CC de 24V, nele encontra-se embarcado o microcontrolador
(ATM89S8251) com um programa em Assembly/C para executar as operaes da clula. O programa
desenvolvido e gravado, traz uma srie de rotinas e sub-rotinas escritas para o bom desempenho da
CFM. Basicamente o controle se processa da seguinte maneira: os sensores (entradas) enviam sinais
digitais ao controlador do CLP, que os interpretam. Em seguida, de posse da interpretao desses sinais
sero ativados os atuadores (sadas) por intermdio do acionamento dos drivers dos motores de passos
e outros atuadores, provocando assim as aes correspondentes a interpretao do sinal recebido (Fig.
13).
A seguir, a gura apresenta o CLP e em seguida a gura 11 apresenta o driver de acionamento do
motor de passo (utilizados para movimentao da garra, do brao e da mesa), ambos desenvolvidos
pelo grupo de pesquisa do curso de Automao Industrial do IF-SC (GD+ - Grupo de Desenvolvimento
de Mquinas Automticas Especiais).
Figura 10. CLP
desenvolvido
pelo GD +
(Ilustrao Real).
Figura 11. Driver
de corrente para
MP (Ilustrao
Real).
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2.4 Interface Homem-Mquina
A sinalizao dos processos em atividade indicada por LEDs, em um painel em acrlico (Interface
Homem-Mquina) (Fig. 12). Na IHM sinaliza-se o processo em funcionamento no respectivo momento
com a indicao do LED acesso.
Neste painel esto disponveis as chaves citadas na sesso que tratou dos Sensores e Atuadores.
Estas chaves trazem exibilidade no que diz respeito a habilitar e desabilitar os sensores e os atuadores.
Ressalta-se que nessa interface homem-mquina (IHM), tambm esto disponveis as entradas e as sa-
das digitais a serem utilizadas pelo CLP (controle do processo), bem como est posicionado o boto de
emergncia para parada do sistema, as chaves de ligar/desligar o sistema e bornes para acesso a todas
as Entradas/Sadas da CFM. Por meio da IHM possvel substituir o mdulo de controle utilizado (CLP
do GD+) por outro controlador, por exemplo, um CLP comercial.
Figura 12. IHM da CFM (Ilustrao Real).
2.5 Software de Controle da CFM
Como citado anteriormente, o CLP utilizado na CFM composto por oito entradas e oito sadas di-
gitais. O microcontrolador do CLP, por meio de seu software, monitora e controla todo sistema automa-
tizado da CFM, alimentado por uma fonte CA/CC com sada 24V. Antes da descrio do funcionamento
propriamente dito, se faz necessrio identicar as entradas (sensores).
Nas estaes de furao e solda existem sensores capacitivos que geram um campo eletrosttico e
detectam mudanas causadas neste campo quando uma pea se aproxima. Na estao de teste existe
um sensor indutivo, que gera um campo eletromagntico capaz de detectar qualquer metal, desde que
o mesmo seja magntico. Outras entradas existentes so os ns de cursos da mesa giratria, do brao
do efetuador e do prprio efetuador, que permitem detectar quando os motores de passos chegam aos
limites dos seus cursos, seja na direo horria ou anti-horria. Quando uma dessas entradas envia um
sinal digital para o controlador do CLP, esse por meio de sua programao promover alguma ao.
Se esse sinal for a indicao de que uma pea aguarda no alimentador, o controle enviar o efetuador
(brao/garra) peg-la e ento, posicion-la na mesa giratria. Para executar esta tarefa o controlador
(CLP) envia mensagens para as sadas.
Nas sadas esto os atuadores (motores de passos na sua maioria) que so acionados pelos seus
respectivos drivers de corrente para motores de passo (MP). Isto ocorre tambm para as estaes de
trabalho que possuem as entradas indicadoras de processos. Suponha que a mesa posicione uma pea
na estao de soldagem, a mesma por meio do seu sensor capacitivo enviar um sinal ao CLP que h
pea a ser soldada e o CLP responder com o acionamento da simulao de soldagem, que neste caso
a indicao do LED acesso (simulando o arco voltaico). No caso da estao de furao ser simulado o
processo de furao acionando um pequeno motor CC com uma broca acoplada ao eixo do motor.
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Na estao de teste existe um sensor indutivo, as peas so testadas e encaminhadas para o reparo
ou armazenagem de acordo com a indicao do sensor. O processo de reparado da pea a nica etapa
manual, dependente do operador da CFM, o mesmo acrescentar um parafuso metlico ou no, no
centro da pea e posicionar a pea novamente na estao de reparo (Fig. 6). A estao de reparo possui
um sensor tipo m de curso para indicar que existe pea para retornar a rotina de teste. Caso exista ago-
ra o parafuso metlico na pea, este ser detectado pelo sensor da estao de teste e a pea reparada
receber indicao de conforme (aprovada) ou no conforme (caso no possua o parafuso metlico),
dependendo do que esteja denido pelo software de controle. As peas conformes sero armazenadas
e as no conformes eliminadas (descartadas) nas respectivas baias de sada.
INCIO
PEA MANIPULADOR
PEGAR A PEA PEGAR A PEA
TRABALHAR A PEA
MOVER A PEA
TESTAR A PEA
REPARAR A PEA
TESTAR A PEA
DESCARTE
ARMAZENAGEM DE
PEA CONFORME
PEA CONFORME?
PEA CONFORME?
NO
NO
SIM
SIM
Figura 13. Fluxograma da CFM (Ilustrao Virtual).
3 Pontos Crticos
O desenvolvimento do produto cumpriu
as etapas previstas da metodologia de projeto.
Durante a execuo do projeto encontraram-se
diculdades, que exigiram adaptaes dimen-
sionais e estruturais no projeto mecnico.
Porm, a maior diculdade aconteceu na
etapa dos testes. Vericou-se que, as execues
do programa pelos atuadores da parte mecni-
ca da CFM, no condiziam com a rotina desen-
volvida e programada no microcontrolador do
CLP. Procedeu-se com uma investigao e a ten-
tativa de isolar o problema. Revisou-se a parte
eltrica e a lgica da programao desenvolvi-
da, mas nada foi encontrado. O problema con-
sistia em um acionamento de todos os atuado-
res simultaneamente, isso logo aps alimentar
o sistema. Vericou-se ainda que os atuadores
estavam sendo acionados, sem que houvesse
sinalizao das entradas por parte dos sensores.
Com base nesse fato, optou-se por isolar o CLP,
cortando sua alimentao, mas o problema per-
sistiu. Suspeitou-se ento, que o problema tinha
sua origem nos drivers de correntes dos moto-
res de passos utilizados. Testou-se outro driver com intuito de identicar e sanar o problema e o sistema
funcionou bem. Como soluo, alteraram-se os parmetro dos drivers de forma emprica at encontrar
a congurao tima para a situao em questo. Manteve-se tambm o sistema de controle e todos
os componentes eletrnicos isolados eletricamente para evitar interferncias da rede de alimentao e
tambm de outros componentes da CFM.
4 Concluses
Pode-se armar que os objetivos foram alcanados no desenvolvimento do projeto proposto. De-
senvolveu-se a CFM (Figs. 14 e 15) segundo a metodologia de projetos, aplicou-se o conhecimen-
to envolvidos na automao industrial (mecnica, eletro-eletrnica e informtica), culminando com a
montagem, a integrao e o teste do prottipo.
Como primeiro sistema didtico desenvolvido pela equipe, os resultados atenderam as exigncias
do cliente (neste caso, o Departamento de Automao e Sistemas da UFSC), alm disso, as expectativas
foram ultrapassadas segundo relatos dos clientes.
Faz-se necessrio ainda algum tempo de estudo para o aperfeioamento do sistema que pode ser
classicado como um prottipo. Constata-se que algumas melhorias acontecero no desenvolvimento
de outros sistemas, visto que, as melhorias sero incrementais. Uma melhoria que ser estudada e de-
senvolvida nos prximos sistemas o acoplamento dos motores com os eixos da mesa giratria e do
brao que so de crucial importncia para a preciso e exibilidade do processo.
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Figura 14. Vista superior do prottipo (Ilustrao Real). Figura 15. Vista lateral do prottipo (Ilustrao Real).
Os resultados alcanados nos testes com o sistemas foram satisfatrios. As etapas de validao e
vericao foram exaustivas am de entregar o sistema com a exibilidade e robustez exigida.
Por m, este sistema foi o primeiro sistema didtico desenvolvido e foi tambm o primeiro projeto
realizado em parceria. Este projeto serve de modelo e estmulo para os demais projetos integradores de-
senvolvidos pelos acadmicos e professores do Curso de Automao Industrial do IF-SC. Este projeto o
modelo da losoa de ensino, de pesquisa e de extenso realizados de forma indissocivel. Os acadmi-
cos e professores realizam suas atividades de ensino, de pesquisa e de inovao tecnolgica focalizados
na pesquisa aplicada, na resoluo de demandas especcas da iniciativa pblica ou privada.
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Responsabilidade de autoria

As informaes contidas neste artigo so de inteira
responsabilidade de seus autores. As opinies nele emitidas no
representam, necessariamente, pontos de vista da Instituio.
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