1

7. Polos e Zeros
Profa. Vilma A. Oliveira
USP So Carlos
Maro 2014

Referncias utilizadas:
Colaneri, P., Geromel, J . C. & Locatelli, A. (1997). A Control Theory and Design - An RHB
2
B e RHB

B Viewpoint.
Academic Press, London.
Zhou, Kemin, J . C. Doyle & K. Glover (1996). Robust and Optimal Control. Prentice Hall, Upper Saddle River.
Morris, Kirsten (2002). Introduction to Feedback Control, Academic Press.
Antsaklis & Michel (2007). A Linear System Primer, Birkhauser, Boston.

Introduo
Os polos e zeros de um sistema SISO descrito pela funo de transferncia g(s) so dados pelas razes do polinmio
do denominador e do numerador de g(s), aps os cancelamentos, se houver. Um polo p corresponde a um modo do
sistema com soluo
pt
e . A soluo no forada do sistema aps uma excitao de entrada a soma ponderada de
modos. Zeros tm uma diferente interpretao. A sada exponencial correspondente entrada exponencial
st
e t u = ) ( dada por
st
e s g ) ( . Segue, portanto, que a sada zero se 0 ) ( = s g , ou seja, se s for raiz do polinmio
do numerador de g(s). Zeros de ) (s g , ento bloqueiam a transmisso do correspondente sinal exponencial.

Para um sistema MIMO por inspeo da matriz de transferncia G(s) pode-se saber a localizao dos polos
examinando cada elemento de G(s). Porm, a multiplicidade dos polos no to facilmente determinada. J os zeros,
por inspeo no se pode saber nem a respeito da sua localizao, uma vez que G(s) uma matriz polinomial p x m.
Os zeros de cada funo de transferncia significam pouco do ponto de vista de controle multivarivel e no podem
ser utilizados na generalizao do conceito de zeros para sistemas MIMO.

UExemplo 7.1

Seja

+ +
+ +
=
1
1
2
2
2
1
1
1
) (
s s
s s
s G

Cada elemento de G estvel e no possui zeros finitos. Suponha

+
=
1 0
2
1
2
2
) (
s
s
s
s
s K

que instvel. Entretanto

+ +
+ +
+

=
1
1
2
2
0
) 2 )( 1 (
2
) (
s s
s s
s
s KG estvel.

Isto implica que G tem um zero instvel em 2o qual cancela o polo instvel de K. Os zeros de G so: 2e
2 .

Se p = m, G(s) uma matriz quadrada e os zeros podem ser definidos como as razes da equao polinomial:


2
{ } [ ] 0 ) det( det = + A sI D B A adj(sI C

Se m p os zeros ocorrem quando G(s) perde posto.

7.1 Polos e zeros de transmisso

Para um sistema MIMO descrito pela funo de transferncia G(s), a forma de McMillan permite encontrar os zeros
e polos de G(s).

Definio 7.1: Considere a matriz racional G(s) e a sua forma McMillan:

=
0 0 0 0
0 ) ( 0 0
0 0 0 0
0 0 ) ( 0
0 0 0 ) (
) (
2
1

s f
s f
s f
s M
r
(55)
onde r i
s
s
s f
i
i
i
, , 2 , 1 ,
) (
) (
: ) ( = =

, ) (s
i
divide ) (
1
s
i +
e ) (
1
s
i +
divide ) (s
i
.
Os polos de G(s) so definidos como as razes de

=
r
i
i
s
1
) ( e os zeros como as razes de

=
r
i
i
s
1
) ( . A definio de
zeros com aquela de zeros de transmisso de um sistema tendo G(s) como funo de transferncia.

Observao: Em geral, ) (s
i
e j i s
j
); ( podem ter razes comuns e portanto sistemas MIMO podem
apresentar polos e zeros coincidentes mesmo no caso de realizaes mnimas.

UExemplo 7.2
Considere a forma de Smith-Mcmillan de G(s):

+
+
+ +
= =
0 0 0
0
1
2
0
0 0
) 2 ( ) 1 (
1
) ( ) ( ) ( ) (
2
s
s
s s
s V s G s U s M


onde U(s) e V(s) so matrizes unimodulares (possuem determinante constante e diferente de zero). Os polos de G(s)
so {-1,-1,-1,-2} e os zeros de transmisso {-2}. Para m=3 e p=2, usando o mdulo MIMOTOOLS no Matlab, a
forma de Smith-Mcmillan de G(s) pode ser obtida como:
>>G=tf(G11G12 G13;G21 G22 G23)
>>[M,poles,zeros]=smform(G)


3
Zeros de transmisso de um sistema quadrado
No caso particular quando G(s) quadrada

=
=
=
r
i
i
r
i
i
s
s
s G
1
1
) (
) (
)] ( det[

.
Observe, entretanto, que na presena de cancelamentos o determinante no fornece todos os zeros e polos de G(s).

Lema 7.1: Seja G(s) quadrada e 0 )) ( det( s G . Suponha C no um plo de G(s). Ento, C um zero
de transmisso se e s se 0 )) ( det( = G .

Lema 7.2: (Propriedade de posto de zeros de transmisso) Considere G(s) de posto ] , min[ : m p r = . Um nmero
C
um zero de transmisso de G(s) se e s se existir um vetor z diferente de zero tal que
p T
m
C z m p z G
C z m p z G
=
=
, se 0 ) (
, se 0 ) (

(56)

Observao: os zeros de transmisso tm a propriedade de bloquear a transmisso, ou seja, fornecer sada zero em
resposta a entradas pertencentes a uma classe de sinais exponenciais e impulsivos. O Lema 7.2 se aplica mesmo que
C
seja um plo embora ) ( G no seja definida uma vez que
0
) ( u G pode ser bem definida.

Lema 7.3: Suponha que C no um plo de G(s). Ento, C um zero de transmisso se e s se posto
G(s) for menor que posto normal de G(s).

Posto normal o maior posto possvel para pelo menos um C s . Portanto, o posto de G(s) diminui quando s=,
se for um zero de G(s). Se existir um vetor no zero uB
0
B tal que 0 ) (
0
= u G .
UCaracterizao no domnio do tempo de plos e zeros de transmisso

Teorema 7.1: Seja G(s) a funo de transferncia de um sistema ) , , , ( D C B A . Ento,
i) O nmero complexo um polo de G(s) se e s se existir uma entrada impulsiva
) ( ) (
0
) (
t t u
i
i
i
=
=

(57)
com B
i
B constantes adequadas, 0 , tal que a sada forada yB
f
B(.) de ) , , , ( D C B A
0 , ) (
0
> = t e y t y
t
f

, com ) ( : ) (
) 0 (
t t = a funo impulsiva e ) (
) (
t
k
a sua k -sima derivada (lembre que
a transformada de Laplace de ) (
) (
t
k

k k
L
s =
) (
).
ii) O nmero complexo um zero de transmisso de G(s) se e s se existir uma entrada exponencial/impulsiva
) ( ) (
0
) (
0
t e u t u
i
i
i
t

=
+ =

(58)
com B
i
B constantes adequadas, 0 , uB
0
B 0 tal que a sada forada (.)
f
y de ) , , , ( D C B A 0 , 0 ) ( > = t t y
f
.
Prova. Pode-se usar a forma de Smith-Mcmillan (ver Colaneri et al. 1997).

A denominao zeros de transmisso porque estes so referenciados funo de transferncia (transmitncia) do
sistema. No caso de sistemas SISO pode-se escrever:

4
D
A sI
B A sI Cadj
s G +

=
] det[
] [
) ( (59)
Os zeros de transmisso coincidem com as razes do numerador feitos todos os cancelamentos possveis. As razes de
] det[ ] [ A sI D B A sI Cadj +
so ainda chamados zeros do sistema. Estas razes constituem na realidade os
chamados zeros invariantes do sistema.

Exerccio. Computar os plos e zeros do sistema descrito pela seguinte funo de transferncia:

+
=
2
1
0 0
1
1
) 1 (
1
) (
s
s s s
s G .

Exerccio. Considere o sistema com trs entradas e duas sadas:

+ + + +
+
+ +
=
) 1 )( 1 ( ) 1 )( 1 ( ) 2 )( 1 (
) 1 ( 0 ) 2 )( 1 (
) 1 )( 2 )( 1 (
1
) (
2
s s s s s s
s s s
s s s
s G . Pede-se obter os plos e
zeros.
7.2 Zeros invariantes

Os plos e zeros de um sistema podem ser caracterizados em termos de sua realizao espao de estado.
A forma espao de estado pode ser escrito como

D C
B sI A
s P
y u
x
s P ) ( ,
0
) ( .
Os zeros so ento os valores de = s para o qual ) (s P perde posto, resultando em 0 = y .

Definio 7.2: Os autovalores de A so chamados plos da realizao de ) (s G . Os zeros invariantes so definidos
via uma matriz polinomial, a chamada matriz do sistema

=
D C
B sI A
s P : ) ( . (60)

Definio 7.4: Um nmero complexo um zero invariante de (A,B,C,D) se satisfaz

<

D C
B sI A
D C
B I A
normal posto posto

. (61)


Lema 7.4: (Propriedade de posto de zeros invariantes) Seja P(s) a matriz do sistema associada com
D B A sI C s G + =
1
) ( ) ( com ] , min[ )] ( [ posto m p s G = . Suponha que P(s) tenha posto normal coluna ou
linha para m p > ou m p < , respectivamente. O nmero complexo um zero invariante do sistema se e s se
P(s) perde posto em s=, isto , se e s se existir um vetor
T
u x z ] [ := diferente de zero tal que

5
( ) 0 se
( ) 0 se
T
x
P p m
u
x
P p m
u

= >



= <


(62)
Prova. Considera-se apenas o caso m p > , o caso m p < o seu dual. Por definio um zero invariante se
existir 0 z tal que 0 =

z
D C
B I A
desde que

D C
B sI A
tem posto coluna normal completo. Suponha
um zero invariante, ento existe 0 ] [ : =
T
u x z tal que 0 =

z
D C
B I A
. Podemos mostrar que
0 x
.
Se no for o caso tem-se que 0 =

u
D
B
ou 0 = u desde que

D C
B sI A
tem posto coluna normal completo o
que daria 0 = z o que uma contradio. Observe que, se 0 = u , ento 0 =

x
C
I A
e um modo no-
observvel pelo PBH teste.

Observao: Os zeros invariantes no se alteram por realimentao de estado e nem por transformao de
similaridade.
UCaracterizao no domnio do tempo de zeros invariantes
Teorema 7.2: O nmero complexo um zero invariante de (A,B,C,D) se e s se pelo menos uma das duas
condies se mantm ( m p )
i) um autovalor da parte no observvel de (A, C, B, D);
ii) Existem dois vetores xB
0
B e 0
0
u tal que a sada forada de (A, C, B, D) correspondente entrada
0 , ) (
0
= t e u t u
t
e estado inicial
0
x
, identicamente zero para t0.

Teorema 7.3 (zeros de transmisso e zeros invariantes) Um zero de transmisso de G(s) um zero invariante das
suas realizaes.

Exemplo 7.2 . Uma realizao de ordem mnima de M(s) do Exemplo 7.2 dada por

=
0 0 0
0 1 0
0 0 0
,
1 0 1 0
0 0 0 1
1 1 0 0
2 3 1
1 1 1
2 3 1
1 3 0
,
2 0 0 0
0 1 0 0
0 1 1 0
0 1 0 1
D C
B A


Assim, os plos e zeros podem ser obtidos a partir do Lema 7.4.
Teorema 7.4 (zeros de transmisso e zeros invariantes de uma realizao mnima) Os zeros invariantes e zeros de
transmisso de uma realizao mnima coincidem.


6
Os zeros invariantes e zeros de transmisso no esgotam a totalidade de zeros que podem ser definidos para um
sistema no quadrado.

7.3 Zeros de desacoplamento

Os autovalores de A correspondentes aos modos no controlveis ou no observveis so chamados de zeros de
desacoplamento da entrada ou sada de P(s), respectivamente.

Lema 7.5 (zeros invariantes e zeros de desacoplamento para um sistema quadrado) O conjunto de zeros de
desacoplamento um subconjunto do conjunto dos zeros invariantes. O conjunto dos zeros do sistema coincidem
com o conjunto dos zeros invariantes.
Zeros e polos no infinito
Polos em s= correspondem a sistemas imprprios. Lembre que para sistemas SISO com o grau do numerador m,
m<n, m dos polos do sistema a malha fechada iro para os zeros finitos quando o ganho da realimentao vai para
infinito e o restante dos polos n-m para o infinito. Para obter a estrutura de polos e zeros no infinito pode-se fazer
uma mudana de varivel ) / 1 ( : ) ( G H = e os polos e zeros de G(s) em s= so os polos e zeros de H() em
=0.

Conjunto de zeros do sistema (A,B,C,D) no quadrado
Zeros de ) , , , ( D C B A ={zeros de transmisso}U{zeros de desacoplamento da entrada} U {zeros de
desacoplamento da sada}-{zeros de desacoplamento entrada e sada}U{zeros no infinito}.

Conjunto de polos do sistema (A,B,C,D) no quadrado
Autovalores de A={polos de G(s)}U{autovalores de A no observveis} U {autovalores de A no controlveis}-
{autovalores de A no observveis e no controlveis}.

UExemplo: UObter o conjunto de zeros e polos do sistema (A,B,C,D):

=
1
1
0 1 0 0
0 0 5 13
0
2
1
0
6 1 1 1
0 5 0 0
0 0 7 10
0 0 1 0
D C
B A
,
,

=
1 0 1 0 0
1 0 0 5 13
0 6 1 1 1
2 0 5 0 0
1 0 0 7 10
0 0 0 1
s
s
s
s
s P ) (

A=[0 1 0 0;-10 7 0 0;0 0 5 0;1 -1 1 6]; B=[0 1 2 0]; C=[-13 5 0 0;0 0 1 0]; D=[1;1];
Zeros invariantes de (A,B,C,D); sistema com 1 entrada (m=1) e 2 sadas (p=2): usando o Lema 7.4:

7
0 ) ( = z P

obtm-se:
Zeros invariantes 6 , 3 = = z .
Zeros de transmisso 3 = .
Zeros de desacoplamento sada (modo no observvel): 6 = ( um zero invariante).
Zeros de desacoplamento entrada (modo no controlvel): 5 = (no um zero invariante).
Plos: 5 , 2 , 5 , 6 = = = =
Zeros do sistema: {3,6,5}
UExemplo: UObter o conjunto de zeros e polos do sistema (A,B,C,D):

2.5 1 0 0 1 0
1 0 0 0 0 0
,
0 0 4 4 0 1
0 0 1 0 0 0
6 12 3 6 2 0
,
0 0.5 1 1 0 0
A B
C D



= =




= =



A=[-2.5 -1 0 0;1 0 0 0;0 0 -4 -4;0 0 1 0]; B=[1 0 0 0;0 0 1 0]; C=[-6 -12 3 6;0 0.5 1 1]; D=[2 0;0 0];
Neste caso o sistema quadrado e o conjunto dos zeros do sistema coincidem com o conjunto dos zeros invariantes.

Usando o Matlab
Gss=pck(A,B,C,D); % matriz do sistema
zo=szeros(Gss); %zeros de transmisso
zo=tzero(A,B,C,D); %zeros invariantes
po=spoles(Gss); % polos do sistema (A,B,C,D)
LTIss=ss(A,B,C,D); % sistema LTI
Gf=tf(LTIss); %G(s)