Manipulatorul este sistemul mecanic automat a carui comanda se bazeaza pe sisteme rigide care

presupun o interventie in structura fizica a sistemului de programare pentru modificarea ciclului de

functionare.
Robotul industrial presupune un sistem flexibil de comanda la care programul se poate modifica
fara interventie asupra structurii sale fizice.
Sistemele robotului
Operatorul uman are funcia de control supraveghere i decizie global avnd posibilitatea de a
introduce informaia necesar funcionrii robotului avnd n permanen posibilitatea modificrii
acesteia.
Sistemul de comand si control preia informaia introdus de operatorul uman, asigur prelucrarea
informaiilor furnizate de ctre sistemele senzoriale extra i interaceptoare precum i dialogul cu
operatorul uman. nformaiile rezultate sunt transmise sub form de semnal de comand ctre
sistemul energetic.
Sistemul energetic reprezint sursa de energie i asigur fluxurile energetice necesare funcionrii
celorlalte sisteme ale robotului. !atura acestor sisteme poate fi mecanic, electric, hidraulic,
pneumatic sau combinaii ale acestora. "luxurile energetice sunt diri#ate spre sistemele mecanice
ce au rolul de a asigura locomoia in cazul roboilor mobili respectiv manipularea obiectelor n
cazul roboilor staionari. n $azul roboilor mobili ce au pe lng funcia de locomoie i funcii de
manipulare sistemul energetic diri#eaz fluxuri energetice de aceiai natur sau de natur diferit %
pre cele dou sisteme mecanice de acionare.
Sistemul mecanic este un sistem complex alctuit din sisteme ce asigur manipularea i&sau
locomoia respectiv prehensarea i&sau contactul cu suprafaa de spri#in.
Sistemul mecanic de locomoie specific roboilor mobili, asigur poziionarea i orientarea
corpului robotului n raport cu suprafaa de susinere n vederea deplasrii ntregului ansamblu.
Sistemele de contact pot fi$ roi, enile, talpa pedipulatorului sau
'ombinaiile acestora.
Sistemul mecanic de manipulare asigur poziionarea i orientarea efectorului enninal n raport cu
un sistem de referin considerat fix.
(fectorul terminal poate fi$ prehensor sau o unealt specializat )dispozitiv*.
Senzori interoceptori aparin sistemului de msur i control cu rolul de a stabili + irea intern de
funcionare a robotului descris de parametrii cinematici i dinamici ai micrii. ,ceti senzori
sunt de fapt traductori de deplasare, for, presiui$'temperatur,etc.
Senzori exteroceptori sunt sisteme senzoriale complexe destinate sesiz- mediului exterior. Sunt
specifici roboilor avansai i inteligeni capabili $ interacioneze cu mediul ambiant pentru
ndeplinirea optim a sarcinii. ,ceti senzori sunt de tip vizual, tactil, sonor, de proximitate,
chemoreceptor, de radiaie.
Functiile robotului
"unciile cinematice ale robotului sunt funcia de ghidare i de prehensare n cazul
manipulatoarelor, respectiv ghidare i contact n cazul pedipulatoarelor. .ac n cazul
manipulatoarelor ghidarea se refer la poziionarea i orientarea obiectului ce urmeaz a fi
manipulat, n cazul pedipulatoarelor repectiv repoziionarea i orientarea corpului robotului n
raport cu suprafaa de susinere. /rehensiunea trebuie s asigure realizarea contactului ntre robotul
ce efectueaz manipularea i obiectul manipulat precum i meninerea acestuia. "uncia de contact
ndeplinit de segmentul distal const n realizarea contactului cu suprafaa de susinere precum i
meninerea acestui contact n timpul fazei de meninere'propulsie.
"unciile complementare de comand i control sunt funcii importante pentru asigurarea
ndeplinirii automate a funciilor cinematice, n cazul roboilor avansai acestea corespund unor
complexe de funcii n care reglarea, nvarea, msurarea i recunoaterea sunt corelate asigurnd
0dialogul0 dintre robot i mediu. /entru roboii actuali evoluai, ntre funciile complementare sunt
integrate i funciile de percepie a mediului exterior, comunicare cu operatorul uman sau cu ali
roboi, de decizie.
"uncia de percepie mediat de sistemul senzorial corepunde procesrii informaiei obinut de la
acetia. "uncia de decizie este asociat 0inteligenei artificiale0 i este menit asigurrii unui grad
ridicat de autonomie a robotului n timpul funcionrii sale fa de operatorul uman. "uncia de
comunicare cu ceilali participani la proces poate fi asigurat prin intermediul mai multor tipuri de
canale dintre care mai ales n ultimul timp nu este exclus limba#ul natural ' generarea vocii
sintetice i respectiv recunoaterea mesa#elor sonore.
Clasificarea robotilor
,* Similitudinea sub aspect structural i funcional dintre om si robot.
- parial similar omului n raport cu funcia de manipulare
- diferit de om dar ndeplinind anumite tipuri de funcii de manipulare
- parial similar omului n raport cu funcia de manipulare i de locomoie
- diferit de om dar realiznd sarcini specifice acestuia de manipulare i locomoie
1* n funcie de similitudinea structural i autonomia operaional putem distinge urmtoarele
clase de roboi$
' parial similari omului, staionari, cu autonomie local ' cu programare rigid.
' parial similari omului, staionari, cu autonomie local de tip adaptiv.
' parial similari omului, mobili, cu autonomie regional de tip adaptiv.
' similari omului, mobili pe pedipulatoare, cu autonomie local programat.
' similari omului, mobili pe pedipulatoare, cu autonomie regional de tip adaptiv.
' similari omului, mobili pe pedipulatoare, cu autonomie total de tip adaptiv.
Ordinea n clasificarea prezentat corespunde creterii complexitii structurale i presupune
creterea dialogului informaional ntre robot i mediul exterior.
2* .up modul de introducere a informaiei )programare* roboii pot fi clasificai n$
' manipulator acionat direct de ctre operator uman )manipulatorul master'slave*
' manipulator cu programare rigid )mecanic*
' manipulator cu programare secvenial
' robot pla3'bac4 la care programarea se realizeaz prin 0nvarea0 micrii urmat de executarea
identic a acesteia de cte ori este necesar.
' robot cu automatizare flexibl )asistat de calculator* dotat cu senzori interoceptivi
' robot evoluat cu procesarea informaiilor de la senzori intero i exteroceptori.
.* .up tipul variabilelor utilizate pentru reprezentarea micrii
' robot n coordonate carteziene
' robot n coordonate cilindrice
' robot n coordonate sferice
' roboti in coordonate unghiulare
( ' .up gradul de specializare roboii pot fi clasificai n$
' roboi universali ),S(,, 5!6,7(, 858,, etc* sunt destinai satisfacerii cerinelor impuse
de un numr mare de aplicaii diverse. (i prezint avanta#e tehnico'economice, din punctul de
vedere al productorului, din punct de vedere al beneficiarului, folosirea lor poate conduce la o
utilizare incomplet a capacitii acestora.
' 9oboii speciali )de exemplu 9(!,5:7* sunt destinai realizrii unui singur tip de operaii sau
deservirii unui singur tip de main.
' roboii specializai )pentru alimentarea cu scule a centrelor de prelucrare* sunt $destinai realizrii
unei singure operaii sau deservire utila#e cu o singur destinaie.
" ' .up caracterul arhitectural roboii pot fi clasificai n$
1, ' 9oboi de tip bra articulat ' ),S(,, /56,, etc* ' sunt construii pe baza unui $lant
cinematic deschis, n elemente articulate n general prin cuple de rotaie acionate independent prin
motoare proprii. 7 ' roboi de tip turel ' )5!6,7(, 9O175S, /9,1'9O1O7,etc* ; prezint
intre batiu i bra un subansamblu de forma unei turele ce permite cte o rotaie n #urul a dou axe
)orizontal i vertical*, n general sunt roboi universali de o mare robustee, construcie compact
i o mare dexteritate.
2 ' roboi de tip coloan ' )",!52, S(6(!S, 9(!,5:7, etc* ' pe batiu este montat o coloan
verticala pe care se deplaseaz celelalte module. /rezint o construcie simpl i robust, o
dexteritate suficient de mare, dar o suplee mai redus. -
/ ' roboi de tip portal ' )<,!79='9O1O7, 9(!,5:7, etc* ' n general sunt destinati
manipulrii unor piese grele fiind de obicei integrai n linii de fabricaie preexistente contribuind
la automatizarea acestora.
6.,. ' roboi de tip modular )9(!,5:7* ' sunt construii din elemente modulare prin asamblarea
crora se pot obine familii de roboi de o mare varietate de soluii constructive diferite prin
complexitate i cinematic. /ermit obinerea unei interfari la sistemul de maini n flux de
producie de tip clasic, aflat de#a n funciune.
Modelul direct realizeaza calculul marimilor de iesire in fct de cele de intrare. ,legerea
modelului e determinata de sarcina impusa robotului, rezolvarea modelelor directe atat sub
aspectul complexitatii calculelor cat si al timpului necesar efectuarii lor este mai simpla in cazul
robotilor serie.
Modelul invers realizeaza calculul marimilor de intrare in fct de cele de iesire. /entru robotii
paraleli rezolvarea modelele inverse sunt mai simple atat sub aspectul complexitatii cat si al
timpului necesar efecturarii lor.
6odelarea matematica este un proces complex in care trebuie sa se tina seama de urm obs$
'exista mai multe tipuri de modele$ geometrico'cinematic- diferential- dinamic..., fiecare dintre ele
putand include diverse ipoteze simplificatoare sau restrictive cum ar fi negli#area frecarilor, a
elasticitatii sau a #ocurilor.
' fiecare model poate fi formalizat in mai multe moduri spre exemplu modelul dinamic poate fi de
tip :agrange, !e>ton'(uler etc.
' alegerea coordonatelor operationale se poate face in mai multe feluri
' in cazul modelellor inverse e necesara indeplinirea conditiilor matematice ce permit inversarea
ecuatiilor modelului direct oricare ar fi pozitia relativa a elem robotului la un moment dat in timp.
' utilizarea modelelor matematice direct in comanda robotului este limitata de compatibilitatea
dintre timpul de calcul si viteza de deplasare a acetuia.
Tipuri de roboti:
9oboti stationari si mobili. 2ei stationari pot fi in serie, paraleli si mixti, iar cei mobili pot fi pe
roti, senile sau pe pedipulatoare.
Roboii staionari ' sunt roboii al cror element de baz nu'i schimb poz fa de suprafaa de
susinere.
n anumite cazuri aceast structur de manipulare poate fi deplasat ntrun spaiu limitat prin
intermediul unor sisteme de poziionare 0grosier0, spre exemplu situaia cnd acelai robot
servete mai multe uniti de prelucrare din cadrul aceleiasi celule flexibile de fabricaie.
,ceast categorie de roboi prezint o structur destinat manipulrii similara structurii membrului
superior uman.
Roboii mobili ' sunt roboii a cror structur se poate deplasa fa de suprafaa de susinere
ndeplinind n acest fel funcia de transport.
n aceast categorie sunt cuprinse i 0robocarele0 ce servesc mai multe uniti de prelucrare din
cadrul unui sistem flexibil de fabricaie.
Grade de mobilitate
Oricare ar fi tipul de robot sarcina sa poate fi descris n termeni de mobilitate a structurii sale
mecanice. 6obilitatea structurii mecanice sau gradul de mobilitate al mecanismului pe baza cruia
este construit robotul poate fi definit ca numrul parametrilor cinematici independeni necesar
pentru a determina poziiile i implicit, micrile pentru toate elementele cinematice. ,cest numr
exprim n acelai timp numrul de micri exterioare independente i implicit numrul forelor
exterioare dependente ale mecanismului.
/entru calculul numrului gradelor de mobilitate au fost propuse n teoria mecanismelor mai
multe formule. ,legere formulei utilizate n calculul mobilitii trebuie s in seama de tipul
mecanismulu plan sau spaial, simplu sau compus.
.aca sarcina robotului se poate reduce la pozitionbarea si&sau orientarea unui corp in spatiu atunci
mobilitatea structurii sale mecanice trebuie sa aiba valoarea 6 ? @. dca sarcina robotului este mai
complexa implicand functii mai complexe precum ocolirea sau depasirea unor obstacole,
mobilitatea structurii sale mecanice este mai mare decat @ caz in care robotul se numeste
redundant. /entru sarcini mai putin complexe cum ar fi roboti de sudura, pic4 and place,
specializati etc, structura mecanica necesita mai putine grade de libertate astfel ca pentru acest caz
@ A 6BC.
Roboti in serie
9obotii in serie sunt dpdv arhitectural structuri de bare articulate prin cuple de translatie si&sau
rotatie. /rin insasi structura lor au o similaritate mare cu membrele umane. /ozitionarea si
orientarea sistemului de referinta legat de efectorul terminal se realizeaza prin miscari relative ale
elementelor, de rotatie , translatie sau combinatii ale acestora.
/entru reprezentarea matematica a pozitiei efectorului terminal in raport cu sistemul de referinta
fix se pot utiliza diverse sisteme de coordonate. :anturile cinematice coresp de pozitionare sunt
clasificate dupa tipul de coordonate utilizate constituind si un criteriu de clasificare pentru robotii
respectivi$
'roboti in coordonate carteziene
'roboti in coordonate cilindrice
'roboti in coordonate sferice
'roboti in coordonate unghiulare
roboti in coordonate carteziene
descrierea miscarii unui robot al carui lant cinematic de pozitionare are in componenta sa trei
cuple de translatie se realizeaza cel mai usor in raport cu un sistem de coordonate carteziene.
9ealizarea practica a unui robot cu cuple de translatie perpendiculare impune existenta cel putin a
unui element de legatura intre doua cuple consecutive.
Spatiul de lucru al unui astfel de robot este de forma paralelipipedica anvergura acestuia depinde
doar de limitele miscarilor din cuplele de translatie.
(ste un spatiu de lucru lipsit de gauri sau vid, arhitectura robotului fiind situata in afara acestuia.
.in aceste motive acesti roboti pot fi adaptati cu usurinta oricarui mediu tehnologic.
.atorita constructiei specifice aceste tipuri de roboti nu prezinta pozitii critice in spatiul de lucru si
nu ating niciodata configuratii critice putand fi comandati si controlati prin intermediul unor
sisteme relativ simple.
Sunt folositi in operatii de sudura, debitare, transfer, etc. ,cesti roboti sunt reprezentanti tipici
pentru clasele tip portal si tip coloana.
Roboti in coordonate cilindrice
5n robot in coordonate cilindrice are in componenta lantului cinematic de orientare o cupla de
rotatie si doua cuple de translatie.
n ipoteza ca in cupla de rotatie exista rotabilitate totala si ca axele cuplelor cinematice sunt
respectiv perpendiculare , volumul spatiului de lucru al unui robot in coordonate cilindrice
corespunde volumului unui cilindru cu gaura. <aura spatiului de lucru e ocupata de coloana
robotului si are inaltimea data de relatia$
d
D
? z
h? d
Dmax
r
s
? a
raza exterioara spatiului de lucru se calculeaza cu relatia$
9s ? E)d
C
Cmax
F a
C
*
2el mai cunoscut robot in coordonate cilindrice este G(9S,79,!
Roboti in coordonate sferice
,cesta are in componenta lantului cinematic doua cuple de rotatie si o cupla de translatie cu axe
perpendiculare.
in cazul robotilor in coord sferice cu rotabilitate totala in cuplele de rotatie volumul spatiului de
lucru este limitat de doua suprafete sferice concentrice, cu centrul in centrul celei de a doua cupla
de rotatie. 9ezele celor doua suprafete sferice sunt$
r
s
? E)d
C
Dmin
F a
C
C
*
9
s
? E)d
C
Dmax
F a
C
C
*
Golumul spatiului de lucru se calc cu relatia$
Gs ? )HI&J*)9
J
s' r
J
s
*
Roboti in coordonate unghiulare
.eoarece contin trei cuple de rotatie in lantul cinematic de pozitionare acesti roboti au o
pronuntata asemanare structurala cu menbrul superior uman motiv pentru care sunt cunoscuti si
dub denumirea de roboti antropomorfi.
Spatiul de lucru generat de un robot antropomorf are frontiera de forma unei sfere cu centrul in
cupla mediana de raza$
9s ? a
C
Fa
J
n spatiul de lucru exista vid de forma sferica cu raza a
C
Aa
J
$
r
s
? a
C
;a
J
.
n cazul in care elem lantului cinematic de pozitionare nu apartin aceluiasi plan in spatiul de lucru
exista gaura. atat vidul cat si gaura din spatiul de lucru se suprapun partial peste structura
mecanica a lantului de pozitionare.
Golumul spatiului de lucru in cazul existentei vidului si in ipoteza rotabilitatii totale a cuplelor se
calc cu relatia$
Gs ? )HI&J*)a
C
' a
J
*
J
Robotul paralel este sistemul mecanic n care efectorul terminal i elementul fix sunt
interconectate prin lanuri cinematice serie, acionate individual prin sisteme .liniare i&sau
rotative.
n general, n structura roboilor industriali se gsesc cuple cinematice de clasa a G ' a )de rotaie
9 sau de translaie 7*.,ceste cuple sunt realizate practic ca i cuple motoare sub forma unor
module. Kn final arhitectura robotului rezult ca nsumare a nserierii unor astfel de module.
(xista ns i roboi industriali care au structura format din mecanisme mai complexe cum ar fi de
exemplu mecanismele paralele.
6ecanismele paralele au structura format, n principal, din doua platforme$ o platforma fix i
una mobil* conectate ntre ele prin intermediul mai multor lanuri cinematice.
6a#oritatea roboilor industriali reprezint din punct de vedere structural lanuri cinematice
deschise. ,cest tip de structura prezint, pe lng multiple avanta#e, i o serie de dezavanta#e
dintre care cele mai importante sunt urmtoarele$
a* valori mici ale raportului masa manipulat&masa robot-
b* precizia robotului este condiionat de calitatea senzorilor, de #ocurile din structura mecanica i
de rigiditatea modulelor robotului.
n comparatie cu robotii construiti pe baza lanturilor cinematice deschise robotii paraleli nu
cumuleaza erorile de pozitionare si orientare fiind in acelasi timp mult mai rigizi. /e de alta parte
spatiul de lucru al robotilor paraleli are o anvergura mult mai mica in comparatie cu robotii in
serie. 2a urmare domeniul de aplicatie al robotilor paraleli s'a extins cuprinzand ansamblarile de
prezicie sistemele adaptive pasive sau active , existand si propuneri de utilizare a acestora ca
traductori de forta.
n marea ma#oritate a aplicaiilor, mecanismele pe baza crora sunt construii roboii paraleli sunt
mecanisme spaiale.
6obilitatea roboilor paraleli poate lua valori n funcie de structura particular i fiecrui robot,
ntre J i @.
.escrierea poziiei i a orientrii unui rigid n spaiu necesit ase parametri ndependeni.
2onsidernd dou platforme interconectate prin ase elemente articulate sferic la capete, se obine
o structur al crui grad de mobilitate este 6 ? @. 2ele ase mobiliti corespund rotaiei n #urul
axei de simetrie a celor ase elemente de legtur.
,ceste mobiliti nu influeneaz poziia relativ a celor dou platforme fiind deci mobiliti
pasive. Structura astfel ob. este din punct de vedere cinematic o ferm )structur imobil*.
/ornind de la aceast structur imobil, la care cuplele sferice ce asigura interconectarea
platformelor sunt plasate n vrfurile unor hexagoane regulate cu laturi diferite, prin introducerea
unei cuple de translaie n fiecare element de legtur se obine structura arhetip.
Structura arhetip reprezinta un mecanism simetric ce permite transmiterea determinata a
miscarilor liniare si unghiulare necesare pozitionarii si orientarii platformei superioare in raport cu
sistemul de referinta legat de platforma inferioara fixa.
Se pot obtine variante ale structurii arhetip deosebite prin numarul cuplelor simple, duble, triple
sau chiar Luadruple distribuite in varfurile unor poligoane ce pot fi sau nu regulate. !umarul de
combinatii posibile se calculeaza tinand seama de numarul elementelor de legatura ce se
intersecteaza intro cupla conform reltiei urmatoare$
p ? nM&)p
D
Mp
C
M...p
n
M*
p
D
Fp
C
F...Fp
n
? n, in care
n ? numarul de cuple
p
D
...p
n
; numarul grupelor cu numar egal de elemente.
latforma ste!ard
.ezvoltarea industriei aeronautice a impus gsirea unor mecanisme, cu un numr mare de grade de
liberate, mecanisme cu a#utorul crora puteau fi reproduse condiiile de zbor i puteau fi folosite ca
i aparate pentru antrenamentul piloilor.
,ceste mecanisme nu permiteau deplasri foarte mari dar asigurau o bun dinamic )raport mic
ntre masa util i masa mecanismului*.
.inamica era foarte important pentru aceste mecanisme deoarece ele trebuiau s suporte efectele
unor perturbaii aleatoare. ,ceste restricii fcea dificil, dac nu imposibil., utilizarea n
construcia acestor dispozitive a lanurilor cinematice deschise.
n DN@O Ste>art propune o structur )cunoscut apoi sub numele de platforma Ste>art* care
constituie primul pas n dezvoltarea roboilor paraleli$
6ecanismul propus de Ste>art oferea o serie de avanta#e eliminnd problemele care apar n cazul
roboilor seriali.
,stfel, dup cum se observ, acest mecanism este un lan cinematic nchis acionat cu a#utorul a
ase motoare liniare. 6ecanismul are ase grade de libertate iar structura i modul sau de acionare
permite controlul tuturor celor ase grade de libertate.
Se observ de asemenea c mecanismul propus permite obinerea unei valori mult mai mari pentru
raportul mas util&masa robot.
9ealizarea practic a unui asemenea mecanism nu ridica probleme deosebite deoarece se pot
utiliza elemente standardizate.
,vnd ca exemplu platforma Ste>art se poate defini robotul paralel ca fiind un lan cinematic
nchis constituit dintr'un element condus, avnd n grade de libertate i un element )baza* fix cele
dou elemente fiind legate prin intermediul unor lanuri cinematice independente. "iecare din
aceste lanuri cinematice conine dou elemente articulate prin intermediul unei articulaii cu un
singur grad de libertate )care reprezint i cuplele motoare*.
9oboii paraleli pot fi planari sau spaiali cu trei respectiv ase grade de libertate.
rehensoare
/rehensiunea reprezint interaciunea dintre dou corpuri, corpul care manipuleaz )robotul* i
corpul manipulat )obiect'pies*, n vederea schimbarii poziiei acestuia fa de un sistem de
referin considerat fix.
9ealizarea prehensiunii presupune realizarea a cel puin trei functiuni$ realizarea cuplrii
)contactul* cu obiectul manipulat, meninerea cuplrii )contactului* i decuplarea )despicarea*
obiectului adus n poziie final, n condiiile mentinerii integritii obietului manipulat.
/rehensorul este dipozitivul destinat ndeplinirii funciei de prehesiune. /e lng funciile de baz
amintite, prehensonul poate ndeplinii i alte funcii cum ar fi $
' acionarea prin mpingere, apsare, agare, ridicare, etc
Tipuri de prehensoare
.up tipul fortei de prehensare prehensoarele se pot califica n $
' prehensoare mecanice
" prehensoare cu vaccum
' prehensoare electromagnetice
' prehensoare speciale
"unctie de particularitatile constructive prehensoarele mecanice se pot clasifica in$
'prehensoare cu bare articulate$ cu bacuri- antropomorfe
'prehensoare tentaculare
Sistemele de bare articulate ofera numeroase posibilitati de prindere a obiectului piesa.
/rehensoarele antropomorfe pot avea doua , trei sau mai multe degete alcatuite din segmente
interconectate prin cuple de rotatie, denumirea acestora provenind de la gradul ridicat de
similitudine cu mana umana.
/rehensoare tentaculare. .egetele acestor prehensoare sunt construite pe baza unor mecanisme
asemanatoare celor ale robotilor trompoidali. ,stfel de prehensoare sunt utilizate in manipularea
obiectelor piesa cu forme complexe, fragile, cu greutati mici si medii fara conditii severe de
precizie.
/rehensoarele vaccumatice se utilizeaza in situatiile in care obiectul piesa prezinta suprafete plane.
,stfel de prehensoare permit manevrarea unor obiecte confectionate din diverse materiale.
/rincipiul de functionare al acestor prehensoare se bazeaza pe eliminarea aerului dintre suprafata
obiectului prehensat.
/rehensoarele electromagnetice prezinta o constructie simpla nu sunt supuse uzurii pot genera
forte relativ mari raportate la unitatea de suprafata, alimentarea lor cu energie fiind mai
avanta#oasa comparativ cu alte tipuri. !u pot functiona insa la temp ridicate necesita intretinere
permanenta si au grad de selectivitate redusa in cazul unor piese usoare dispuse in pachete.
/rehensoarele speciale sunt mai rar intalnite ni practica curenta, ele avand ca principii de
functionare fenomene si sau efecte ce pot rezolva problema prehensiunii unor obiecte pentru care
solutiile clasice de pregensoare nu dau rezultate. /rintre aceste tipuri de prehensoare sunt$
prehensoare cu elem elastice multiple metalice, nemetalice, cu adaptare la forma piesei prehensate,
prehensoare cu efecte electrostatice , cu straturi adezive, cu material cu memorie.
9obotul poate inlocui un operator uman si in locuri de munca ce presupun manevrarea unor unelte,
scule, dispozitive, repetand identic, timp indelungat miscari specifice.
n aceste situaii utilizarea unui prehersor pentru prinderea, fixarea i manevrarea acestora
reprezint o complicare inutil a sarcinii robotului, optnd n marea ma#oritate a cazurilor la
atanarea direct a unui efector terminal specializat )scul, unealt, dispozitiv* la sistemul de
ghidare al robotului. ,ceast soluie este utilizat n cazul roboilor specializai, alocai unui
anumit loc de munc, de tip manipulator.
9oboii evaluai pot fi dotai cu efectoare terminale interschimbabile. ,stfel de roboi pot fi
utilizai n diverse locuri de munc, realocarea acestora presupunnd doar schimbarea efectorului
terminal i a programului de conducere prin calculator.
,ceste adaptri tehnologice conduc la costuri mult mai mici dect cele presupuse de schimbarea
sistemului de maini sau de cele legate de procurarea unui robot specializat nou.
Robotul mobil
9oboii mobili s'au dezvoltat ca urmare a necesitii executrii unor operaii dificile sau
prime#dioase i care necesitau n mod obligatoriu deplasarea subiectului uman.
9obotii mobili sunt robotii capabili sa isi schimbe pozitia elementului de baza in raport cu un
sistem de referinta considerat fix, legat de surpafata de sustinere.
.upa tipul sistemelor ce asigura deplasarea robotii mobili pot fi cu roti si sau senile , cu
pedipulatoare si micsti.
9obotii mobili pot asigura evitarea sau chiar depasirea obstacolelor de pe suprafata de sustinere,
deplasarea pe scari si alte suprafete artificiale precum si navigatia in prea#ma sau peste denivelari
ma#ore ale acesteia in mod independent.
Structura roboilor mobili este funcie de scopul n care vor fi folosii.
:ocomoia se poate realiza, n principal, n dou moduri total diferite.
,stfel, exist roboi mobili care se deplaseaz cu a#utorul un unor roi motoare.
Kn figura sunt prezentate o parte din variantele structurale care pot sta la baza construciei unor
asemenea roboi
O alt categorie de roboi mobili utilizeaz picioare pentru realizarea locomoiei. Soluiile adoptate
n realizarea acestor tipuri de roboti sunt, n general, preluate prin modelare din lumea animal.
.atorit modului de deplasare specific aceti roboi se mai numesc i roboi pitori. Kn figurile D
i C sunt prezentate variante structurale pentru roboi pitori)pe pedipulatoare*$ robot Luadruped
)figura N.Ca*, robot hexapod )figura N.Cb* i robot biped )figura N.J*.
"ig. D
fig C
.atorit aspectului umanoid i a domeniilor de aplicaie noi ce rezult datorit acestui fapt, roboii
pitori bipezi constituie o categoric deosebit a roboilor pitori.
9oboii pitori bipezi modeleaz, din punct de vedere structural i funcional, aparatul locomotor
uman. 6odelele realizate pn n prezent modeleaz n principal sistemul osos al membrelor
inferioare umane.
:ocomotia impune realizarea contactului intre mobil si suprafata pe care se deplaseaza care la
randul ei trebuie sa reziste la fortele normale de apasare exercitate asupra sa asigurand in felul
acesta sustinerea si sau adeziunea sistemului locomotor. n pla suprafata tre sa fie capabila de a
prelua fortele de propulsie ce se exercita asupra sa in faza de propulsie a mobilului. .in aceasta
perspectiva cele mai practice mecanisme capabile de a asigura locomotia sunt pedipulatoarele,
rotile si respectiv sistemele de miscare prin alunecare.
Senilele cu care sunt dotate o serie de masini de transport reprezinta mai degraba o solutie mai
eficienta de repartizare a fortelor de greutate pe suprafata de spri#in decat rotile, intre acestea si
senile neexistand decat diferente de ordin constructiv.
Sistemele de deplasare bazate pe roti asigura accesibilitatea masinilor de transport pe doar circa
OPQ de suprafata pamantului, restul ar deveni accesibila cu a#utorul masinilor cu pedipulatoare.
"lexibilitatea pedipulatoarelor corespunde capacitatii acestora de a efectua miscari care sa permita
deplasarea in #urul si peste obstacolele intalnite fara coliziuni cu suprafata acestora.
Robotii pe roti#senile
,cesti roboti provin din masinile clasice de transport la care sistemele care asgura navigatia
vehicolului au fost automatizate. ,stfel de sisteme de transport pot fi teleoperare si &sau
comandare prin calculator. Sunt destinate operarii in medii de lucru in care suprafata de operare
este artificiala putand di insa utilzate si in medii naturale ale caror suprafete nu perzinta insa
accidente ma#ore.
,cesti roboti pot avea sistem de propulsie care le permite deplasarea atat pe suprafete plane cat si
pe suprafete in trepte.
Robocare
n conditiile unor procese de productie automate deplasarile materialelor intre diferitele
componente ale sistemului de productie se realizeaza cu a#utorul sistemeleor de vehicule ghidate
automat sau robocare. ,cestea pot circula liber sau ghidate pe cai de rulare cum sunt sinele, pe sol
sau suspendate.
Robotul evoluat si inteligenta artificiala
/roducia modern necesit roboi ce nu mai sunt simple sisteme de automatizare mecanic.
9oboii evoluai au ca o component ma#or sistemul de comand. Sistemul de comand determin
dimensiunea domeniului de aplicabilitate a sistemului robotizat si clasific nivelul su de
inteligen.
9oboii primitivi utilizau sisteme mecanice complicate pentru comand i control$ prghii, role,
came, roi dinate, etc., caracteristice automatizrii rigide.
9oboii a cror comand se bazeaz pe sisteme computerizate simple pot ndeplini, prin
parcurgerea pas cu pas a secvenelor de program, multe dintre operaiile industriale obinuite.
,ceti roboi sunt foarte precii i pot fi programai relativ uor, n vederea realizrii unei largi
game de aplicaii.
9oboii evoluai ntlnii n sistemele de producie sunt capabili s realizeze aplicaii din ce n ce
mai complexe. 2omplexitatea din ce n ce mai ridicat a aplicaiilor pe care roboii industriali le au
de ndeplinit a condus la cristalizarea conceptului de 0sarcin0 a robotului ce descrie complexe de
operaii ce reclam flexibilitate i autoadaptabilitate. n termeni de robotic aceste caracteristici se
traduc prin abiliti specifice dintre care cele mai importante sunt dexteritatea, inteligena i
interfaarea.
9oboii ce manifest aceste abiliti, chiar n form rudimentar, sunt 0roboi inteligeni0.
n consecin conceptul de sarcin a unui robot presupune un complex de aciuni
exercitate asupra mediului de lucru care presupune cunoaterea strii acestuia anterior aciunilor
precum i anticiparea strii rezultante.
.exteritatea ca abilitate de aciune asupra mediului exterior nu depinde de inteligen. ,ceast
abilitate este, n cazul omului, perfectibil prin nvare, nvarea n robotic, n stadiul actual,
poate fi, de exemplu un proces modelat prin simpla memorare a unor aciuni )de exemplu
memorarea punct cu punct a traiectoriilor specifice roboilor pla3 ' bac4*.
/rin inteligen, n sens restrns, vom nelege conceptul conform cruia aceasta nseamn
nelegerea mediului, a sarcinii ce urmeaz a fi ndeplinit i luarea deciziilor ce conduc la
ndeplinirea corect a acesteia.
Schematic ciclul de functionare al unui robot capabil sa indeplineasca sarcini este redat in
figura$
2iclul reprezentat n figura b prezint dou contururi independente. nelegerea mediului i a
0sarcinii0 robotului sunt reprezentate de blocurile corespunztoare culegerii informaiei i
prelucrrii informaiilor disponibile. 2onturul notat cu corespunde transformrii directe a
informaiilor n aciune, adic, unui arc reflex n sistemele biologice, respectiv al unei bucle
adaptive simple. ,cest contur definete reactivitatea necondiionat.
nteligena artificial propriuzis presupune capacitatea sistemului de a lua decizii i corespunde
conturului notat cu .
nteraciunea cu mediul, mediat de sistemul decizional, presupune n cazul general, luarea n
considerare a tuturor agenilor activi i pasivi din mediu. /roblema agenilor activi )operatori
umani, ali roboi sau sisteme automatizate* i a interaciunea cu acetia este denumit n
robotic 0interfaare0 )friendl3 using*.
nteligena artificial este n principal o problem de programare, dar implic i
sisteme avansate de calculatoare paralele sau reele neuronale. ,stfel de calculatoare au nceput s
aib un impact semnificativ n fobotic constituind sisteme de comand ce confer robotului
abiliti decizionale n timp real. 2el mai mare impact al inteligenei artificiale apare n domeniul
percepiei artificiale. nteligena artificial ofer posibiliti de interpretare a semnalelor analogice
transformate n semnale digitale ' adevrate
senzaii artificiale
Sistemele de comand i control ale roboilor inteligeni sunt foarte diferite de cele
ale unui robot obinuit. /e lng comandarea diverselor efectoare terminale un robot inteligent
trebuie s incorporeze percepia senzorial astfel nct s fie capabil de a lua decizii pe baza
semnalelor generate de sistemele feedbac4. ,stfel de percepii senzoriale precum i controlul
operaiilor impun aplicarea concret a inteligenei artificiale ce utilizeaz sisteme complexe de
calcul.
Robotul cooperant
9obotul cooperant )interfaat* poate fi caracterizat prin sisteme adaptate )compatibile* cu
caracteristicile corespondente ale operatorului uman
5n astfel de robot cooperant trebuie s fie dotat cu sisteme senzoriale avansate capabile s
modeleze canale senzoriale exterio i proprioceptive, sisteme mecanice performante, programe
complexe.
:imitele n dezvoltarea i evoluia roboilor sunt de dou tipuri$ tehnologice i economice.
n condiiile progresului accelerat att n domeniul cercetrii fundamentale cat $ aplicative,
limitele capacitilor tehnice de modelare a compotamentului uman sunt mereu depite, dintr'o
alt perspectiv ramnd doar problema pn unde se va merge n aceast modelare.
2entrul de greutate este axat n prezent pe automatizarea sarcinilor fizice ce le are de ndeplinit
robotul, cea ce definete nivelul capacitilor de dexteritate, inteligen i intrefaare ca expresie a
eficienei economice a exploatrii acestuia.
n Raponia se constat n aceast perioad o scdere a cererii de roboi industriali probabil ca
urmare a scderii preului forei de munc prin intrarea pe piaa muncii a muncitorilor din rile
subdezvoltate i n curs de dezvoltare ca efect al globalizru fenomenului industrial. ndustria
#aponez de roboi se orienteaz spre domenii noi n care impactul robotizrii este nc
nesemnificativ, cum ar fi cel al serviciilor i al aplicaiilor domestice.
,ceste domenii noi vor conduce n mod inevitabil la creterea complexitii 0sarcinilor0 roboilor,
cea ce va atrage dup sine dezvoltarea unor roboi din ce n ce mai performani i compleci.
n cadrul acestei dinamici ingineria mecanic ' mecatronica ' are un rol extrem de important,
obiectivul acesteia fiind proiectarea i construirea unor sisteme mecanice performante caracterizate
printr'un numr suficient de grade de mobilitate ' roboi redundani ' controlabile, ca rspuns la
permanenta cretere a complexitii sarcinilor acestora.
Orict de performante ar putea deveni sistemele de comand i control ale unui robot, dac acestea
nu sunt susinute de sisteme mecanice compatibile, efortul de perfecionare este inutil. /e de alt
parte este la fel de adevrat reciproca acestei concluzii.
n robotic se va accentua necesitatea unei colaborri ntre roboticieni de specialiti diferite avnd
ca obiectiv obinerea unor roboi performani.