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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA

INGENIERIA DE CONTROL

MOTOR DC CONTROLADO POR INDUCIDO

1. Modelo del Motor

El motor DC controlado por inducido está representado en la figura 1. Ademas debido a que la inductancia en servomotores D.C. de magneto permanente es pequeña, podemos despreciar su efecto en el modelo.

es pequeña, podemos despreciar su efecto en el modelo. Figura 1: Motor DC ( ) (

Figura 1: Motor DC

(

)

(

)

(1)

Funcion de Transferencia Equivalente

>> J=.01;

>> b=.1;

>> K=.01;

>> R=1; >> L=.5; >> num=[ 0 num =

0

K ]

 

0

0

0.0100

>> den=[ (J*L) den =

((J*R)+(L*b))

((b*R)+K^2) ]

0.0050

0.0600

0.1001

>> step(num,den,0:.1:5)

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INGENIERIA DE CONTROL

Step Response

0.1 0.09 0.08 0.07 0.06 0.05 0.04 0.03 0.02 0.01 0 0 0.5 1 1.5
0.1
0.09
0.08
0.07
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
Amplitude

Time (sec)

Figura 2: Respuesta al Escalon Unitario

>> [A,B,C,D]=tf2ss(num,den)

A =

-12.0000 -20.0200

1.0000

B =

 

1

0

C =

 

0

2

D =

 

0

0

>> step(A,B,C,D)

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Step Response

0.1 0.09 0.08 0.07 0.06 0.05 0.04 0.03 0.02 0.01 0 0 0.5 1 1.5
0.1
0.09
0.08
0.07
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
0
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
Amplitude

Time (sec)

Figura 3: Respuesta al Escalon Unitario, para SS.

>> impulse(num,den,0:.1:5)

Impulse Response

0.14 0.12 0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 0 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0.14
0.12
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
4
4.5
5
Amplitude

Time (sec)

Figura 4: Respuesta al Impulso Unitario.

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SISTEMA PENDULO INVERTIDO

1. Diagrama del Sistema

y x m l θ 0 u M
y
x m
l
θ
0
u M

x

Figura 5: Sistema Pendulo Invertido.

2. Modelo del Sistema

''

x

''

ml sen mgsen

' 2

cos

u

M m m

  cos

ml

' 2

sen

cos

2

(

M m gsen u

)

cos

Ml ml ml

cos

2

3. Espacio de Estado

x

1

(4)

x

2

x

3

'

'

'

x

2

'

2

mlx senx

2

1

Ml ml ml cos

(

)

cos

x M m gsenx u

1

1

cos

x

1

2

x x

4

'

x

4

'

y

y

1

2

2

mlx senx mgsenx

2

1

1

cos

x

1

u

M m m

2

cos x

1

1

0

  

0

0

0

1

0

0

x

1

x

x

x

2

3

4

''

x

 

(2)

(3)

''

 

(5)

(6)

(7)

(8)

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4. Linealizacion

  x


x

'

'

1

2

'

x

'

3

x

4



f

1

f

2

f

3

f

4


 

/

/

/

/

x

1

x

1

x

x

1

1

f

1

f

2

f

3

f

4

/

/

/

/

x

2

x

2

x

x

2

2

f

1

f

2

f

3

f

4

/

/

/

/

x

3

x

3

x

x

3

3

f

1

f

2

f

3

f

4

/

/

/

/

x

4

x

4

x

x

4

4

5. Linealizando en MatLab

5.1. Programa

%

Programa

: LinPenInv.m

%

Descripcion :

clc

% Variables simbolicas

syms f1 f2 f3 f4 x1 x2 x3 x4 u m M l g

f1=x2


 

xi

Pto Operación

.


 

x   f u

x

x

x

 

1

/

1

2

3

4


 

 

 

f

2

f

3

f

4

/

/

/

u

u

u

u

Pto Operación

.

(9)

u

f2=((M+m)*g*sin(x1)-u*cos(x1)-m*l*x2^2*sin(x1)*cos(x1))/(M*l+m*l-m*l*(cos(x1))^2)

f3=x4

f4=(u+m*l*x2^2*sin(x1)-m*g*sin(x1)*cos(x1))/(M+m-m*(cos(x1))^2)

f=[f1;f2;f3;f4];

% Calculo de jacobianos en Punto de Operacion

v=[x1,x2,x3,x4]; w=[u];

x1=0;x2=0;x3=0;x4=0;u=0;

As=subs(jacobian(f,v))

Bs=subs(jacobian(f,w))

% Dando valores a parametros del sistema

m=0.1;M=2;l=0.5;g=9.81;

A=subs(jacobian(f,v)) B=subs(jacobian(f,w)) C=[1 0 0 0; 0 0 1 0]

D=[0]

step(A,B,C,D)

% Fin

5.2. Ejecutando Programa

f1 =

x2

f2 = ((M+m)*g*sin(x1)-u*cos(x1)-m*l*x2^2*sin(x1)*cos(x1))/(M*l+m*l-m*l*cos(x1)^2)

f3 =

x4

f4 = (u+m*l*x2^2*sin(x1)-m*g*sin(x1)*cos(x1))/(M+m-m*cos(x1)^2)

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As =

0

1

0

0

Bs =

0

(M+m)*g/M/l

0

0

0

-1/M/l

0

0

0

1

0

-m*g/M

0

0

0

1/M

A

=

0

1

0

0

B =

0

 

20.601

0

0

0

-1

0

0

0

1

0

-0.4905

0

0

0

0.5

C

=

1

0

0

0

D =

0

 

0

0

1

0

Step Response

0 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 0.1 0.08 0.06 0.04 0.02 0 0 0.1 0.2 0.3
0
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Amplitude
To: Out(2)
To: Out(1)

Time (sec)

Figura 6: Respuesta al Escalon Unitario.

6. Simulink

(M+m)*g

= 20.601

m*l

= 0.05

M*l

= 1

m*g

= 0.981

M+m

= 2.1

f

1

u(3)

f

2

(20.601*sin(u(2))-u(1)*cos(u(2))-0.05* sin(u(2))*cos(u(2))*(u(3))^2)/(1.05-0.05*(cos(u(2)))^2)

f

3

u(5)

f

4

(u(1)+0.05*sin(u(2))*(u(3))^2-0.981*sin(u(2))*cos(u(2)))/(2.1-0.1*(cos(u(2)))^2)

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A

=

0

1

0

0

B =

0

 

20.601

0

0

0

-1

0

0

0

1

0

-.4905

0

0

0

0.5

C

=

1

0

0

0

D =

0

 

0

0

1

0

1 0 0 0 D = 0   0 0 1 0 PENDULO INVERTIDO MODELO NO

PENDULO INVERTIDO

MODELO NO LINEAL Sistema: f = [ u f1 f2 f3 f4 ] ' ynl:
MODELO NO LINEAL
Sistema:
f = [ u f1 f2 f3 f4 ] '
ynl: x1
x1nl: x1l
u
x'
x
ynl: x3
y
MATLAB
1/s
C
Function
Step
Integrator
Matriz C
Pendulo
ynl: x1, x3
yl: x1
Entrada:u
Sistema: [u, xi]
Sistema ' : [u, xi]
Sistema: [xi]
MODELO LINEALIZADO
yl: x3
x'
x
y
B
1/s
C
Matrix
Sum
Integrator1
Matrix
yl: x1, x3
Gain3
Gain1
A

Matrix

Gain2

Figura 7: Sistema Pendulo en Simulink.

A Matrix Gain2 Figura 7: Sistema Pendulo en Simulink. Figura 8: Respuestas del Sistema Pendulo Invertido.

Figura 8: Respuestas del Sistema Pendulo Invertido.

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7. Sistema no Lineal en MatLab

%-------------------------------------------------------------------------------------------------------

%

Programa

: EulerPenInv.m

 

%

Descripcion : dy/dx=2xy; yi(0)=

xi(0)=

%

yi(f) con h=0.01

%

y'=y(n+1)-y(n)/h => y(n+1)=y(n)+hy'

%

f=[ x2;

%

((M+m)*g*sin(x1)-u*cos(x1)-m*l*x2^2*sin(x1)*cos(x1))/(M*l+m*l-m*l*(cos(x1))^2);

%

x4;

%

(u+m*l*x2^2*sin(x1)-m*g*sin(x1)*cos(x1))/(M+m-m*(cos(x1))^2) ];

%

% x1 =θ

x2 =θ'

x3 =x

x4 =x'

% x1'=θ' x2'=θ'' x3'=x'

x4'=x''

%-------------------------------------------------------------------------------------------------------

%

f= f + h* [ f(2);

%

((M+m)*g*sin(f(1))-u*cos(f(1))-m*l*f(2)^2*sin(f(1))*cos(f(1)))/(M*l+m*l-m*l*(cos(f(1)))^2);

%

f(4);

%

(u+m*l*f(2)^2*sin(f(1))-m*g*sin(f(1))*cos(f(1)))/(M+m-m*(cos(f(1)))^2)];

%-------------------------------------------------------------------------------------------------------

clc; clear all;

m=0.1;M=2;l=0.5;g=9.81;

t=0; h=0.01; f=[0; 0; 0; 0]; tacu=t; facu=f; u=1; for i=1:400 f=f+h*[ f(2);

((M+m)*g*sin(f(1))-u*cos(f(1))-m*l*f(2)^2*sin(f(1))*cos(f(1)))/(M*l+m*l-m*l*(cos(f(1)))^2);

f(4);

(u+m*l*f(2)^2*sin(f(1))-m*g*sin(f(1))*cos(f(1)))/(M+m-m*(cos(f(1)))^2) ]; t=t+h; tacu=[tacu t]; facu=[facu f]; end %plot(tacu',yacu(1,:)','r'); grid on; plot(tacu,facu(1,:),'r'); grid on; axis([min(tacu) max(tacu) min(facu(1,:)) max(facu(1,:))]); title('Sistema de Pendulo Invertido'); xlabel('tiempo[seg]'); ylabel('Posicion Dθ[rad/seg]');

%-------------------------------------------------------------------------------------------------------

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Sistema de Pendulo Invertido

11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0.5 1 1.5
11
10
9
8
7
6
5
4
3
2
1
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
Tiempo[seg]
Figura 9: Gráfica de θ.
Sistema de Pendulo Invertido
0
-2
-4
-6
-8
-10
-12
-14
-16
-18
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
Posicion D?[rad/seg]
Posicion Teta[rad]

tiempo[seg]

Figura 10: Gráfica de Dθ.

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SISTEMA PENDULO INVERTIDO

1. Modelo del Péndulo Invertido

El proceso péndulo invertido consiste de un péndulo montado sobre un carro que de desplaza en forma horizontal. Este carro esta impulsado por un servomotor D.C a través de un sistema de poleas, tal como se muestra en la figura 11.

un sistema de poleas, tal como se muestra en la figura 11. Figura 11: Proceso del

Figura 11: Proceso del Péndulo Invertido.

1.1. Modelo del Subsistema Carro-Péndulo

El subsistema carro-péndulo se ilustra en la figura 12 y está conformado por un carro y una varilla. De la figura 12 podemos observar que los centros de gravedad de la varilla y de la esfera son:

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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA INGENIERIA DE CONTROL Figura 12: Subsistema carro-péndulo. (10) (11) N  i

Figura 12: Subsistema carro-péndulo.

(10)

(11)

N

i

1

m

i

d

2

dt

2

r i

M

j 1

m Fj

i

(12)

es la posición del centro de

masa de la i-ésima partícula y Fj

sistema de partículas. Aplicando la ecuación (12) a nuestro sistema (en dirección z), obtenemos:

Donde m i es la masa de la i-ésima partícula,

es la j-ésima partícula fuerza aplicada al

Luego, sustituyendo obtenemos:

(ecuación (10)) y

(13)

(ecuación (11)) en la ecuación (13),

(

)

(

)

(14)

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Y desarrollando las derivadas resulta:

( )

̈

(

) (

)

̇

(

) (

)

̈

(15)

Para completar el modelo, utilizaremos la segunda ley de newton aplicada al movimiento rotatorio alrededor del punto P del carro.

i

i

d

dt

(16)

Donde

partícula respecto al punto P y alrededor del punto P.

es el j-ésimo torque externo,

es el momento de inercia de la i-ésima

es el angulo recorrido por la i-ésima partícula

Empleando la ecuación (16) en la figura 12 obtenemos:

 

̈

(

)

(

)

(

)

̈(

)

̈(

)

Y ordenando:

 
 

(

)

(

)

(

)

̈(

)

(

)

Donde:

(17)

̈

(18)

(19)

1.2. Modelo del Subsistema Motor-Polea

El subsistema motor-polea está representado en la figura 13 El modelo del sistema eléctrico se encuentra aplicando la ley de voltajes de Kirchoff a la parte eléctrica de dicha figura. Además, debido a que la inductancia en servomotores D.C. de magneto permanente es pequeña, podemos despreciar su efecto en el modelo. Así obtenemos:

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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA INGENIERIA DE CONTROL Figura 13: Subsistema motor-polea (20) El voltaje contra

Figura 13: Subsistema motor-polea

(20)

El voltaje contra electromotriz está representado por:

̇

(21)

Aplicando la segunda ley de Newton para el movimiento rotatorio en el sistema mecánico del servomotor, obtenemos:

Donde:

̈

(

̇

)

(22)

(23)

(24)

El torque producido en el eje del servomotor viene dado por la ecuación:

Sustituyendo la ecuación (16) en (13) y despejando

̈

̇

(25)

se obtiene:

(26)

Luego sustituyendo las ecuaciones (26) y (21) en (20) y despejando F, obtenemos:

̈

(

)

̇

(27)

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Para transformar el desplazamiento angular del servomotor en el desplazamiento horizontal del carro en función del radio de la polea y del factor de reducción del servomotor, empleamos:

(28)

Sustituyendo la última relación en (27), obtenemos la ecuación general del subsistema servomotor, como sigue:

̈

(

)

̇

(29)

Las ecuaciones (15), (18) y (29) representan el modelo matemático del proceso péndulo invertido controlado por la corriente de armadura. Tales ecuaciones pueden ser escritas en forma compacta:

( ̈ ̈ ) ̇ ( ) (30) ( ) ̈ ̈( ) (31) ̈
(
̈
̈
)
̇
(
)
(30)
(
)
̈
̈(
)
(31)
̈
̇
(32)
Donde:
(33)
(34)
(35)

1.3. Representación en el Espacio de Estado

Las ecuaciones obtenidas pueden ser representadas en el espacio de estado mediante la siguiente asignación de variables de estado:

 

(36)

̇

 

(37)

(38)

̇

(39)

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Escribiendo dichas ecuaciones en el espacio de estado, obtenemos:

(40)

̇ [ ̇ ̇ ]
̇

[

(

)(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

 

(

(

)

(

)

)

 

(

)(

)

(

)

 

(

)

(

)

]

Y puesto que en nuestro sistema tenemos como salidas disponibles el

desplazamiento angular de la varilla y el desplazamiento del carro, la ecuación

de salida toma la forma siguiente:

Donde:

[

(41)

]

(42)

1.4 .Obtención del Modelo Lineal

Para poder analizar la ecuación (40) empleando técnicas de control lineal es necesario obtener un modelo lineal del proceso. Suponiendo que las variables de estado se desvían levemente con respecto a una condición de operación (un estado de equilibrio, por ejemplo), la aproximación lineal se puede obtener mediante la expansión en series de Taylor, despreciando términos de orden superior. Considerando que nuestro proceso sea representado por la siguiente expresión:

̇

(

)

(43)

̇

[

̇

̇

̇

̇

]

[

]

[

̇

̇

̇

̇

]

en donde es la señal de control, ̇ es el vector de estados y es una función

vectorial de variable vectorial. La expansión en serie de Taylor alrededor del

punto de operación ( ̅ ̅) resulta:

̇

(̅ ̅)

[

(̅ ̅) (

(44)

[

(̅ ̅) (

̅)

̅)

(̅ ̅) (

(̅ ̅) (

̅)(

̅)]+

̅)

(̅ ̅) (

̅)

]

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Si la variación de las variables residuales (

entonces se pueden despreciar los términos de orden superior. En el caso que nos ocupa, el punto de operación (o estado de equilibrio) se ubica alrededor del

origen ̅ [ ] y ̅ , entonces la ecuación (43) se puede escribir como:

̅) es pequeña,

̅)

y

(

̇

(

)

(

)

(

)

(45)

Dado que ( ) es una función de variable vectorial, su derivada parcial con respecto a y viene a representar la operación jacobiana. Entonces, la ecuación (44) se convierte en:

̇

(46)

(

)

[

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

(

)

]

(

)

(

)

(

)

[

(

) ]

Luego aplicando la ultima expresión a la ecuación (40), obtenemos el siguiente modelo lineal para el sistema de péndulo invertido:

Donde:

(

̇

)

(47)

 

(

)

(

)

(48)

[

(

)

(

)

]

(

)

(49)

[

(

)

]

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1.5. El Modelo en el Espacio de Estado Discreto

Las ecuaciones de estado en tiempo continuo del proceso están dadas por:

̇

(

)

(

)

(

)

(

)

(

 

(50)

)

(51)

La solución de tales ecuaciones es:

Donde

(

)

(

)

(

)

es el tiempo inicial, y:

(

)

(

)

(

(

)

)

El modelo en tiempo discreto esta dado por:

Donde

(

)

(

)

(

)

es el tiempo de muestreo. Las matrices

y

(

)

(52)

 

(53)

(54)

se obtienen de:

 

(

)

(55)

[∫

(ג)( ג) ]

(56)

La ecuación de salida en tiempo discreto viene a ser:

(

)

(

)

(

)

(57)

En donde y son matrices constantes que no dependen del periodo de muestreo ; por consiguiente, son las mismas que para el caso continuo.

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SISTEMA DE SEGUIMIENTO

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