Primer avance del proyecto: Robot manipulador controlado por voz Romavoz

Introduccin.
El proyecto se basa en implementar un sistema de reconocimiento de voz para poder
controlar un robot manipulador a travs de comandos de voz simples, los cuales son arriba,
abajo, izquierda, derecha, tomar y soltar. Usando para esto la frecuencia de muestro de la
seal de voz; la comparacin de patrones.
El robot esta compuesto por una base de madera fija, y tres actuadores prismticos, de los
cuales cada uno posee dos funciones de las antes dichas. brindando le tres grados de libertad.
Marco terico.
Para empezar hay que poder definir el concepto de forma adecuada, empezaremos
definiendo el concepto de "robot", un concepto aparentemente ya muy bien conocido por
todas las personas.
RIA (Robotics Industries Association): "Un Robot es un manipulador reprogramable
multifuncional diseado para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos
especiales, mediante movimientos programados variables para la realizacin de una
diversidad de tareas".
ISO (International Standard Organitation): "Manipulador mul-tifuncional reprogramable
con varios grados de libertad, capaz de manipular materias, piezas, herramientas o dis-
positivos especiales segn trayectorias variables programadas para realizar tareas diversas".
IFR (Federacin Internacional de Robtica): "Por robot industrial de manipulacin se
entiende a una mquina de manipulacin automtica, reprogramable y multifuncional con tres
o ms ejes que pueden posicionar y orientar materias, piezas, herramientas o dispositivos
especiales para la ejecucin de trabajos diversos en las diferentes etapas de la
produccinindustrial, ya sea en una posicin fija o en movimiento"
RAS (Robotics & Automation Society): "Manipulador: Mecanismo formado generalmente
por elementos en serie, articulados entre s, destinado al agarre y desplazamiento de objetos.
Es multifuncional y puede ser gobernado directamente por un operador humano o mediante
dispositivo lgico".
Para la ejecucin de la etapa de reconocimiento se tiene pre-establecido el vocabulario del
sistema La palabra pronunciada por el locutor es parametrizada del mismo modo que las
palabras
definidas como vocabulario. La fase de reconocimiento se inicia con la palabra pronunciada
por el locutor y el correspondiente patrn La biblioteca uSpeech convierte la entrada de un
micrfono conectado a uno de los pines analgicos del Arduino en fonemas. A partir de ah,
es relativamente fcil convertir estos fonemas capturados en llamadas de funciones para
prender un LED, hacer girar un servo, o incluso replicar el Siri.
Hay una advertencia para la biblioteca uSpeech: slo responder a las frases predefinidas y
no al habla normal. An as, esto es un logro muy impresionante para un simple micro
controlador.

Desarrollo.
En este primer avance presentamos el desarrollo de la parte fsica de nuestro robot e cual fue
hecho sobre una base de madera, ala cual se le agregaron dos soportes de madera para
sostener el primer sistema de desplazamiento prismtico de nuestro robot. El cual esta
diseado para el movimiento de los lados , es decir de izquierda a derecha y de derecha a
izquierda. el actuador ocasiona que el segundo actuador el cual es igual el segundo grado de
libertad y a su vez es prismtico se desplace. el segundo sistema de desplazamiento es el que
provoca el desplazamiento del tercer actuador (actuador final) de arriba abajo o de abajo a
arriba.
Esta estructura esta hecha con madera, clavos, tornillos, laminas de metal, cola loca, plstico
y bicarbonato. Cuenta con un acabado de pintura color gris.

Fig.1 Base de Madera



Fig.2 Riel que se usa para Izquierda- Derecha y Arriba- Abajo

Fig.3 Base de madera pintada

Fig.4 Ensamble Final

Fig.5 Maqueta fase mecnica terminada


Conclusin
Desarrollo de un robot manipulado por voz para cualquier uso ya sea en la industria o en
puertos martimos que puede ser usado para sostener cosas y facilitando y mejorarando la
precisin a la hora de tomar algo. Ejemplo al momento de sostener un contenedor para
cargarlo a un buque o barco.
En este proyecto comenzamos a comprender cosas como, como poder controlar o dar una
instruccin por medio de la voz.