Vibraciones Mecánicas Jorge

VIBRACIONES
Vibraciones Mecnicas

i

Agradecimiento
Un agradecimiento especial de parte de Jorge Guamanquispe Toasa, a
todos los autores de obras de las cuales se ha recopilado esta
informacin, as como tambin a quienes facilitan la informacin
mediante la publicacin de normas relacionadas con el tema.

ii

VIBRACIONES

Por:
Jorge Guamanquispe Toasa
Ingeniero Mecnico
Magister en Diseo Mecnico

iii

ndice
Contenido
Captulo 1 ..................................................................................... 1
1. Generalidades ....................................................................... 1
1.1 Conceptos bsicos .............................................................. 1
1.2 Elementos bsicos de un elemento o sistema vibratorios ..... 4
1.3 Clasificacin de las vibraciones mecnicas ......................... 7
1.3.1 Vibraciones libres ........................................................ 7
1.3.2 Vibraciones forzadas ................................................... 9
1.4 Parmetros en sistemas vibratorios ................................... 11
1.4.1 Movimiento Armnico .............................................. 12
1.4.2 Grados de libertad ..................................................... 16
Captulo 2 ................................................................................... 19
2. Modelado de Sistemas Vibratorios ..................................... 19
2.1 Modelado ......................................................................... 19
2.1.1 Mtodo basado en la ley de Newton .......................... 19
iv

2.1.2 Mtodo de la energa ................................................. 20
2.2 Elementos de Inercia ........................................................ 21
2.3 Elementos de Rigidez ....................................................... 25
2.3.1 Rigidez en elementos estructurales ............................ 25
2.3.2 Rigidez de resortes en serie y en paralelo................... 31
2.4 Elementos de Amortiguamiento ........................................ 44
2.5 Excitacin de un sistema Vibratorio.................................. 54
Captulo 3 ................................................................................... 59
3. Vibraciones Libres sin Amortiguamiento ........................... 59
3.1 Sistema Masa Resorte ....................................................... 59
3.2 Pndulo simple ................................................................. 75
3.3 Vibraciones libres de cuerpos rgidos ................................ 80
3.4 Pndulo fsico ................................................................... 80
3.5 Mtodo de energas........................................................... 91
Captulo 4 ................................................................................. 105
4. Vibraciones Forzadas sin Amortiguamiento ..................... 105
v

4.1 Soluciones del sistema .................................................... 106
4.1.1 Excitacin Debido a una carga excntrica ................ 108
4.1.2 Excitacin mediante un desplazamiento................... 110
4.2 Tipos de Respuestas a diferente tipo de EXCITACIN .. 112
4.3 Resonancia ..................................................................... 112
4.4 Factor de amplificacin .................................................. 114
Captulo 5 ................................................................................. 120
5. Vibraciones Libres con Amortiguamiento......................... 120
5.1 anlisis y modelacin de la vibracin .............................. 120
5.2 Tipo de vibraciones libres con amortiguamiento ............. 127
5.1.1 Relacin de factores de amortiguamiento................. 129
5.2.1 Amortiguamiento Crtico ......................................... 130
5.2.2 Amortiguamiento Sper Crtico ............................... 131
5.2.3 Amortiguamiento Sub Crtico .................................. 131
5.3 Decrecimiento Logartmico ............................................ 150
5.4 Criterios de estabilidad ................................................... 154
vi

Captulo 6 ................................................................................. 157
6. Vibraciones Forzadas con Amortiguamiento .................... 157
6.1 Relacin de frecuencias .................................................. 160
6.2 Anlisis de la variacin de amplitud ............................... 162
Captulo 7 ................................................................................. 178
7. Control de Vibraciones ..................................................... 178
7.1 Introduccin ................................................................... 178
7.2 Control de las Frecuencias Naturales .............................. 180
7.3 Amortiguamiento de sistemas vibratorios ....................... 181
7.4 Aislamiento de Vibraciones ............................................ 183
7.5 Aislamiento de Impactos ................................................ 195
7.6 Absorvedores Dinmicos ................................................ 197

vii

Prefacio
Este libro es slo una recopilacin de informacin de varias obras
interesadas en temas relacionadas con Vibraciones Mecnicas de
elementos y sistemas, el mismo se lo ha realizado con el nico afn de
brindar a estudiantes de Ingeniera mecnica un compendio de la
teora necesaria para el anlisis, modelacin y solucin de sistemas
vibratorios, como lo son: estructuras metlicas, motores, maquinaria
rotativa, turbinas, automviles, etc. en elementos, sistemas, mquinas,
estructuras y otros. El objetivo principal es de desarrollar modelos
matemticos que permitan determinar los parmetros necesarios para
el anlisis e interpretacin de fenmenos vibratorios.

viii

Reconocimientos
Quiero hacer un profundo reconocimiento a todos los autores tanto de
los trabajos de investigacin, normas tcnicas y catlogos de
fabricantes de equipos por facilitar esta informacin que va slo en
beneficio de estudiantes de ingeniera mecnica. Por lo tanto
reconozco que este es slo un trabajo de recopilacin.

ix

CAPTULO 1
1. GENERALIDADES
1.1 CONCEPTOS BSICOS
Los trminos bsicos en vibraciones son movimiento, oscilacin y
vibracin que a veces se los considera como sinnimos:
Toda vibracin es una oscilacin, toda oscilacin es un movimiento,
pero no se puede afirmar lo contrario.
Movimiento.- Es el desplazamiento de una partcula o cuerpo de un
punto a otro en el espacio.
Oscilacin.- Es el movimiento de vaivn de un parmetro fsico
alrededor de un punto de referencia.

Figura 1-1 Oscilacin
1

Vibracin.- Es el movimiento oscilatorio y peridico de un elemento
o sistema alrededor de un punto de equilibrio. Es importante aclarar
que para que un sistema vibre es necesario que posea por lo menos un
elemento inercial (energa cintica), un restaurador (energa potencial)
y exista una perturbacin (observe la siguiente figura).

Figura 1-2 elementos bsicos en un sistema vibratorio
Aunque en algunos casos los elementos restauradores se generalizan
como elementos elsticos, existen sistemas en los que no existe un
elemento elstico y sin embargo pueden vibrar, por ejemplo el
pndulo de la figura 1-3 que se manifiesta como elemento restaurador.
2

Figura 1-3 Pendulo en vibracin
Ahora bien, cuando un cuerpo vibra resulta importante definir la causa
de la vibracin, es decir, si el cuerpo vibra por su condicin natural
debido a una perturbacin instantnea y ajeno a toda excitacin
permanente, o bien si se debe a que existen fuerzas perturbadoras que
hacen vibrar al sistema, en la figura 1-4 se esquematiza la excitacin o
perturbacin instantnea o permanente.

Figura 1-4 Excitacin o perturbacin
3

1.2 ELEMENTOS BSICOS DE UN ELEMENTO O SISTEMA
VIBRATORIOS
Para que un elemento o sistema se considere vibratorio en l deben
existir tres elementos o parmetros bsicos: masa, rigidez y
amortiguamiento, los mismos que estn relacionados con tres
diferentes tipos de fuerzas: fuerzas de inercia, fuerzas elsticas y
fuerzas de disipacin de energa.
En todo problema relacionado con elementos o sistemas vibratorios la
masa, la rigidez y el amortiguamiento deben ser datos, los mismos que
no varan ni con el tiempo ni la deformacin
1
.
La masa est ntimamente relacionada con la inercia, cuando las
caractersticas del movimiento tales como desplazamiento, velocidad
y aceleracin; es independiente de la forma del sistema se considera
como una partcula.
La rigidez se define como la capacidad de un elemento o sistema para
mantener su forma y dimensiones. En un sistema vibratorio estos
elementos se pueden reemplazar por resortes, los mismos que tienen la
capacidad de almacenar energa potencial elstica.
El amortiguamiento se define como la capacidad de un sistema o
cuerpo para disipar energa cintica en otro tipo de energa.
1
(CLOUGH & PENZIEN, 1993)
4

Tpicamente los amortiguados disipan la energa cintica en energa
trmica y/o en energa plstica (e.g. atenuador de impactos).
El amortiguamiento es un parmetro fundamental en el campo de las
Vibraciones, en el desarrollo de modelos matemticos que permiten el
estudio y anlisis de sistemas vibratorios, como lo son: estructuras
metlicas, motores, maquinaria rotativa, turbinas, automviles, etc.
Esto va encaminado a la teora de que todo sistema vibratorio
(regularmente sistemas mecnicos) tiene la capacidad de disipar
energa. Para el Control de Vibraciones e Impactos en maquinaria, se
utiliza el concepto de amortiguamiento como una tcnica para disipar
energa del sistema, manipulando as la amplitud de vibracin en el
sistema y otros parmetros de estudio.
Por ejemplo, un sistema mecnico que posea masa y elasticidad tendr
una frecuencia natural y adems la particularidad de llegar a vibrar; s
se le proporciona energa al sistema este tender a vibrar, o si una
fuerza externa acta en el sistema con cierta frecuencia, el sistema
podra entrar en un estado de resonancia y esto a su vez significara
una condicin de alta vibracin y el sistema se vuelve inestable y
dispuesto a fallar. En todo esto se fundamenta la importancia del
estudio del amortiguamiento.
Existen diferentes mecanismos o tipos de amortiguamiento, segn sea
su naturaleza:
5

Amortiguamiento fluido. Se produce por la resistencia al
movimiento de un slido en un entorno fluido, siendo ste
viscoso o turbulento.
Amortiguamiento por histresis. Se ocasiona por la friccin
interna molecular o histresis; cuando se deforma un cuerpo
slido.
Amortiguamiento por friccin seca. Es causado por la
friccin cintica entre superficies deslizantes secas ( = ).
Adems de los elementos mencionados se debe considerar los
mostrados en la siguiente figura.

Figura 1-5 Parmetros de vibracin
Amplitud. Es la mxima distancia recorrida por el cuerpo o
partcula medida desde el punto de equilibrio.
Ciclo. Es el movimiento de una partcula o cuerpo en ir de
una posicin extrema a la otra y luego regresar a la primera.
6

Frecuencia. Es el nmero de oscilaciones completas que
realiza un cuerpo en cada unidad de tiempo (f =1/T).
Perodo. Es el tiempo requerido para que una partcula o
cuerpo complete un ciclo completo.
1.3 CLASIFICACIN DE LAS VIBRACIONES MECNICAS
Las vibraciones mecnicas pueden clasificarse considerando
diferentes factores:
A. Excitacin
Libres.
Forzadas.
B. Disipacin de energa
Amortiguadas.
No amortiguadas.
C. Linealidad de los elementos
Lineales.
No lineales.
1.3.1 Vibraciones libres
Sin amortiguamiento.- Son aquellas que vibran gracias a una
excitacin instantnea y depende de las condiciones iniciales del
movimiento, es decir velocidad inercial o energa cintica o un
desplazamiento inicial que genera energa potencial en un resorte, la
modelacin est representada en la figura 1-6.
7

Figura 1-6 Vibracin libre sin amortiguamiento
Una estructura est en vibracin libre cuando es perturbada de su
posicin esttica de equilibrio y comienza a vibrar sin la excitacin de
fuerza externa alguna (f
(t)
= 0).
El modelo matemtico que rige este tipo de movimiento es
2
:
+ = 0
Ec. 1-1
Con amortiguamiento.- Son aquellas en las que la amplitud de
vibracin disminuye continuamente por accin del medio que absorbe
energa del sistema. La energa se disipa en forma de friccin o calor,
o se transmite en forma de sonido. La fuerza de amortiguamiento en
este caso es proporcional a la velocidad en donde el coeficiente de
proporcionalidad c es el coeficiente de amortiguamiento,
estrictamente, esto es vlido slo para amortiguamiento viscoso, pero
2
(THOMSOM, 1992)
8

si las fuerzas de disipacin son pequeas (amplitudes pequeas), las
otras formas de amortiguamiento se aproximan al viscoso, la
modelacin de este tipo de movimiento est representada en la figura
1-7.

Figura 1-7 vibraciones libres amortiguadas
3
:
+ + = 0
Ec. 1-2
1.3.2 Vibraciones forzadas
Sin amortiguamiento.- Cuando un cuerpo que est vibrando se pone
en contacto con otro, el segundo cuerpo se ve forzado a vibrar con la
misma frecuencia que el original. Por ejemplo, si un diapasn es
golpeado con un martillo y luego se coloca su base contra la cubierta
3
9

de una mesa de madera, la intensidad del sonido se incrementar
repentinamente. Cuando se separa de la mesa el diapasn, la
intensidad disminuye a su nivel original. Las vibraciones de las
partculas de la mesa en contacto con el diapasn se llaman
vibraciones forzadas.
El modelo matemtico que rige este tipo de movimiento es:
+ =
0

Ec. 1-3
Con amortiguamiento.- Consideremos el movimiento en la direccin
del eje x de un sistema masa-resorte, en un medio de constante de
amortiguamiento c y sometido a la accin de una fuerza externa
armnicamente variable,
=
0
, por ejemplo podra ser la

causada por fuerzas en rotacin que no estn equilibradas.
F
0
es la amplitud de fuerza (valor mximo de la fuerza externa) y
f
es
el valor de la frecuencia angular con la que vara en el tiempo esta
fuerza en radianes/s.
4
:
4
10

+ + =
0

Ec. 1-4
1.4 PARMETROS O CARACTERSTICAS EN SISTEMAS
VIBRATORIOS
Las vibraciones mecnicas pueden ser analizadas considerando
diferentes patrones y criterios, este anlisis consiste en determinar los
parmetros del movimiento tales como desplazamiento, velocidad y
aceleracin.
Cuando uno de estos parmetros se repite con las mismas
caractersticas despus de cierto intervalo de tiempo se dice que se
tiene un movimiento peridico, ejemplos de este tipo de movimiento
pudieran ser la variacin de voltaje en generadores de CA, la
vibracin producida por una maquinaria rotativa desbalanceada.
Ahora bien, cuando el movimiento de una partcula puede ser
representada por una forma senoidal, entonces a este movimiento se le
conoce como movimiento armnico, ejemplo de un movimiento
armnico se puede observar en Figura 1-8 en donde la posicin
vertical de la partcula p puede ser representada como una onda
senoidal.
11

m
K
t
x
A

Figura 1-8 Movimiento senoidal de una partcula
1.4.1 Movimiento Armnico
Todo movimiento peridico o armnico cumple con las caracterstica
de una funcin peridica, es decir que existe una constante T llamada
perodo tal que la posicin en un instante x(t) es la misma en x( t +
nT) para n =1,2,3,4 ....., por lo tanto se puede definir al perodo como
el valor del tiempo en la cual se efecta un ciclo completo. El inverso
del perodo se le conoce como la frecuencia de oscilacin y representa
de una manera las veces que se repite el movimiento en un
determinado tiempo.
=
1

Ec. 1-5
En donde el hertz se define como ciclos/s. Es posible representar la
frecuencia en otras unidades, para ello es necesario recordar que 1 rev
=2 radianes y que 1 minuto =60 segundos, por lo tanto la frecuencia
en rad/s y en rpm estn dadas por:
12

=
2
/
Ec. 1-6
=
2
60

Ec. 1-7
En una seal armnica el valor mximo se le conoce como amplitud y
si se mide desde la referencia se le llama amplitud de pico pero si se
mide desde extremo a extremo entonces se le conoce como amplitud
de pico a pico como se muestra en la figura 1-9.

Figura 1-9 Amplitud de vibracin
Dentro del ambiente laboral, estos parmetros son utilizados para la
medida del movimiento de la vibracin de una mquina y que son:
a) El desplazamiento de la vibracin.
b) La velocidad de la vibracin.
c) La aceleracin de la vibracin.
d) La fase.
13

El desplazamiento de la vibracin generalmente se mide de picopico
y usualmente se usan las unidades de milsimas de pulgada (mils) que
es 0.001 in. o micrmetro que es 0.001 mm.
Se puede determinar mediante la siguiente relacin:
= cos( +) Ec. 1-8
La velocidad de vibracin generalmente se mide de pico y usualmente
se usan las unidades de pulgada por segundo (in/s) o milmetros por
segundo (mm/s).
=

= sen( +)
Ec. 1-9
Mientras que la aceleracin de vibracin generalmente se mide de
pico y usualmente se usa como unidad el gs, donde g es la aceleracin
de la gravedad 9.80665 m/s
2
.
=

=
2
cos( + )
Ec. 1-10
La fase se refiere a la medida relativa entre dos puntos de medicin,
generalmente se usa el ngulo de separacin entre las seales que
representan el movimiento de estos puntos.
14

Estos parmetros se pueden visualizar fcilmente en la Figura 1-10. Se
puede observar como los parmetros de desplazamiento y velocidad
en fase a 90 mientras que entre la velocidad y la aceleracin estn en
fase tambin a 90 con la velocidad y a 180 con el desplazamiento.
Lo anterior se debe a que si el desplazamiento del movimiento es
expresado como = cos( +), entonces la velocidad que es la
derivada del desplazamiento quedar expresada como
=

= sen( +) y la aceleracin que es la derivada de la

velocidad como =

=
2
cos( + ).

Figura 1-10 Unidades de medicin de las vibraciones
Puesto que se puede medir la amplitud de vibracin en trminos de
desplazamiento, velocidad o aceleracin ahora la pregunta es: Qu
unidad de amplitud utilizar?, hay varios elementos a considerar para
seleccionar cul parmetro a utilizar, por ejemplo, el tipo de problema
causante de la vibracin, tipo de diagnstico, el equipo utilizado, etc,
pero la experiencia dice que para bajas frecuencias hasta 10 Hz (600
rpm) la medida de desplazamiento es recomendable, mientras que para
frecuencias de 10 a 1000 Hz (600 60000 rpm) cualquier unidad de
amplitud puede ser utilizada aunque se recomienda el anlisis de
15

velocidad, por ltimo para frecuencias arriba de 1000 hz la medida de
la amplitud de aceleracin es recomendable.
1.4.2 Grados de libertad
Es el nmero de parmetros independientes y necesarios para
determinar este tipo de movimiento. Este parmetro es de mucha
importancia ya que de l depende el tipo de anlisis, metodologa y
solucin a utilizar. Por ejemplo la posicin de una partcula en un
sistema unidimensional (en un eje) es de un grado de libertad, en un
sistema bidimensional (en el plano) es de dos grados de libertad, y en
un sistema tridimensional (en el espacio) es de tres grados de libertad).
Un slido rgido en el plano es de tres grados de libertad, ya que para
determinar la posicin de una de sus partculas necesita de un origen y
la inclinacin del elemento.

Figura 1-11 Determinacin de GDL de un slido
+
/

Ec. 1-11
16

Un elemento con flexibilidad lineal en el plano tiene cuatro grados de
libertad, dos que determinan la posicin del origen, uno determina la
inclinacin y un cuarto que determina la variabilidad de la longitud
del elemento.

Figura 1-12 Determinacin de GDL de un slido flexible
+
/

Ec. 1-12
En donde el mdulo de
/
es variable.

Figura 1-13 Sistemas de un grado de libertad

17

Cuestionario
1. Que son vibraciones mecnicas?
2. Cules son los elementos bsicos de un sistema vibratorio?
3. Como se clasifican los sistemas vibratorios
4. Cules son los parmetros de una vibracin?
5. Que es movimiento armnico simple?
6. Que son grados de libertad?
7. Explique la diferencia entre movimiento, oscilacin y vibracin
8. Que son vibraciones libres?
9. Que son vibraciones forzadas?
10. Que son vibraciones sin amortiguamiento?
11. Que son vibraciones con amortiguamiento?
12. Cules son los elementos de masa, rigidez y amortiguamiento?
13. Esquematice cada uno de los sistemas vibratorios
14. De ejemplos fsicos reales de cada uno de los tipos de vibracin
15. Cules son los diferentes tipos de amortiguamiento?;
conceptualice.

18

CAPTULO 2
2. MODELADO DE SISTEMAS
VIBRATORIOS
2.1 MODELADO
El modelado de un sistema vibratorio consiste en determinar un
modelo matemtico, es decir una o varias ecuaciones que describan
completamente al sistema fsico real, mediante las cuales podamos
determinar las caractersticas del movimiento tales como
desplazamiento, velocidad y aceleracin en cualquier tiempo.
Para ello se disponen de dos mtodos, aplicando la ley de Newton y el
de conservacin de la energa.
2.1.1 Mtodo basado en la ley de Newton
Conocido tambin como el mtodo de las fuerza, este mtodo consiste
en aplicar la segunda ley de Newton, el mismo que establece que una
fuerza aplicada sobre una determinada masa, est le imprime una
aceleracin en el mismo sentido de aplicacin, es decir cuando se
tiene movimiento lineal rectilneo,
19

=
Ec. 2-1
Donde F
i
son las fuerzas aplicadas sobre el objeto, m la masa y a es la
aceleracin en direccin del movimiento.
Y cuando se tiene movimiento de rotacin.
=
Ec. 2-2
Donde representa los torques aplicados sobre la masa, J son los
momentos polares de inercia en torno al eje de rotacin y es la
aceleracin angular.
2.1.2 Mtodo de la energa
Este mtodo consiste en aplicar la conservacin de la energa, es muy
til cuando es difcil determinar las fuerzas o torques aplicadas al
sistema. El principio se basa justamente en que la energa total del
sistema se mantiene constante., es decir,
+ =
Ec. 2-3
En donde T es la energa cintica y V es la energa potencial elstica o
gravitatoria. En dnde la energa cintica en movimiento rectilneo es.
20

=
1
2
2

Ec. 2-4
En movimiento circular la energa cintica est dada por.
=
1
2
2

Ec. 2-5
La energa potencia en movimiento rectilneo y circular est dada
respectivamente por las siguientes ecuaciones.
=
1
2
2

Ec. 2-6
=
1
2
2

Ec. 2-7
2.2 ELEMENTOS DE INERCIA
El elemento de inercia almacena y libera energa cintica, se
caracteriza por una relacin entre una fuerza aplicada (o momento) y
la correspondiente respuesta de aceleracin.
Las unidades asociadas con estos elementos y los smbolos ms
usados para los distintos elementos se muestran a continuacin.
21

Movimiento de traslacin
Masa, m en Kg.
Rigidez, k en N/m
Amortiguamiento, c en Ns/m
Fuerza externa, F en N
Movimiento de rotacin
Momento de inercia de la masa, J en Kg.m
2

Rigidez, k en Nm/rad
Amortiguamiento, c en Nms/rad
Momento externo en N.m
De la definicin de momentos de inercia respecto al centro de
gravedad, se tiene:
=
2

Ec. 2-8
22

En el caso de cuerpos en rotacin, se tiene:
=
2

Ec. 2-9

Y segn el teorema de los ejes paralelos
5

0
=
+
2

0
=
+
2

Ec. 2-10
Aplicando lo que establece el principio de cantidad de movimiento
lineal y angular en la que establece la relacin entre la fuerza o torque
y la inercia y masa.

Ec. 2-11
Si la masa y la direccin no dependen del tiempo, se tiene:
5
(HUTTE)
23

=
Ec. 2-12
La energa cintica es
6

=
1
2
2

Ec. 2-13
En el caso de un cuerpo rgido en rotacin con una velocidad
se
tiene que:
=

Ec. 2-14
La energa cintica es:
=
1
2
2

Ec. 2-15
El momento polar de inercia para algunos elementos son los
representados en la siguiente figura.
6
24

Tabla 2-1 Momento polar de inercia de algunos elementos

2.3 ELEMENTOS DE RIGIDEZ
2.3.1 Rigidez en elementos estructurales
El elemento de rigidez almacena y libera energa potencial.
Los elementos de rigidez se caracterizan por una relacin entre una
fuerza aplicada (o momento) y el desplazamiento (o rotacin)
correspondiente.
Movimiento longitudinal
Para un sistema como el representado en la figura 2-1, la deformacin
longitudinal bajo la aplicacin de una carga axial se tiene:
=

Ec. 2-16
25

Figura 2-1 Rigidez de elementos sometidos a traccin
Segn la ley de Hooke se tiene:
=
Ec. 2-17
Reemplazando la deformacin (=x) y haciendo P=F se tiene
7
:
=

Despejando k
=

Ec. 2-18
En el caso de un resorte helicoidal la constante de rigidez depende del
nmero de espiras, dimetro del calibre o alambre, radio del resorte y
mdulo de rigidez G. para el caso de la figura 2-2.
7
26

Figura 2-2 Rigidez de un resorte helicoidal
La deformacin est dada por
8
:
=
64
3
4

Ec. 2-19
Por la ley de Hooke
=
Reemplazando se tiene
=
64
3
4

Y despejando la rigidez k obtenemos
9
:
8
(Shigley, 2008)
9
(Shigley, 2008)
27

=

4
64
3

Ec. 2-20
Movimiento torsional
En el caso de un elemento sometido a torsin como el representado en
la figura 2-3 la constante de rigidez se obtiene de la siguiente manera:

Figura 2-3 Rigidez de elementos sometidos a torsin
El ngulo girado al aplicar un torque est dado por la ecuacin
10
:
=

Ec. 2-21
Por la ley de Hooke se tiene:
10
(Shigley, 2008)
28

=
Ec. 2-22
Reemplazando el ngulo girado en torno a la posicin de equilibrio
resulta:
=

Despejando el coeficiente de rigidez k resulta
11
:
=

Ec. 2-23
En el caso de un resorte torsional como el mostrado en la figura
siguiente.

Figura 2-4 Rigidez de un resorte de torsin
11
(Shigley, 2008)
29

La rigidez del resorte viene dado por
12
:
=

Ec. 2-24
En donde I es el momento de inercia de la seccin transversal y l es la
longitud total del resorte.
Movimiento transversal
En un sistema como el mostrado en la figura 2-5, sobre el cual se
aplica una carga transversal se tiene una viga que vibra como el caso
de una suspensin trasera de un automvil.

Figura 2-5 Rigidez de un elemento sometido a flexin
En este caso la deflexin provocada es
13
:
12
(Shigley, 2008)
13
(Shigley, 2008)
30

=

3
3

Ec. 2-25
Nuevamente segn la ley de Hooke tenemos:
=
Reemplazando la deflexin y haciendo F=P
=

3
3

Despejando la rigidez k se obtiene
14
:
=
3
3

Ec. 2-26
2.3.2 Rigidez de resortes en serie y en paralelo
Para un elemento de rigidez como el representado en la figura 2-6 y
considerando la Ley de Hooke se tiene:
14
(Shigley, 2008)
31

Figura 2-6 Elemento de rigidez
=
Y la energa cintica expresada como el trabajo realizado se tiene:
= = =
1
2
2

Ec. 2-27
Para resortes de torsin el trabajo es:
=
Y la energa cintica expresada como el trabajo realizado se tiene:
=
1
2
2

Ec. 2-28
Si se tienen resortes de tensin-compresin, se puede tener las
configuraciones representadas en la figura siguiente.
32

Figura 2-7 Resorte en serie y paralelo
Para resortes en paralelo
En el caso de la figura 2-7b se tiene que la fuerza total F es igual a la
suma de F1 y F2 distribuidas en cada uno de los resortes, y que
adems los desplazamientos x1 y x2 son iguales al desplazamiento
total se tiene:
1
=
1
2
=
2
2

=

=
1+
2

Luego se tiene que:
=
1
1+
2

Como los desplazamientos son iguales se tiene que:
33

=
1
+
2

Ec. 2-29
Para resortes en serie
Para el caso de la figura 2-7c se tiene que el desplazamiento total x es
igual a la suma de los desplazamientos x1 y x2 y que adems la fuerza
F total aplicada al sistema es igual a F1 y F2 aplicadas a cada uno de
los resortes, por lo que nuevamente de:
1
=
1
2
=
2
2

=
=
1
+
2

=

1
1
+

2
2

Como las fuerzas son iguales, se tiene:
1
=
1
1
+
1
2

Ec. 2-30
O tambin:

34

=

1
1
+
2

Ec. 2-31
Para un sistema de viga y resorte en serie
En el sistema mostrado en la figura 2-8 el resorte equivalente y el
resorte helicoidal actan en serie.

Figura 2-8 Sistema viga resorte en serie
1
=
1
+
1
2

Para un sistema de viga y resorte en paralelo
En el sistema mostrado en la figura 2-9 el resorte equivalente y el
resorte helicoidal actan en paralelo.
35

Figura 2-9 Sistema viga resorte en paralelo
+
1

Para una viga con carga puntual
Para determinar la rigidez en un sistema como el mostrado en la figura
siguiente se procede de la siguiente manera:

Figura 2-10 Viga con carga puntual
Aplicando la regla de la palanca se determina las reacciones en cada
uno de los resortes.
36

1
=

+

Ec. 2-32
2
=

+

Ec. 2-33
Por la ley de Hooke se tienen los desplazamientos:
1
=

1
1
=

1
( +)

Ec. 2-34
2
=

2
2
=

2
( +)

Ec. 2-35
La constante equivalente del resorte es:

En donde por semejanza de tringulos se tiene que:
=
1

2
+
+
2

2
+
+
2

37

2
+
+
2

=

1
2
( +)
2
2
+
1
2

Ec. 2-36
En la siguiente tabla se muestran rigideces de algunos elementos.
38

Tabla 2-2 Rigidez de algunos elementos

39

Ejemplo 2.1
Una viga como la representada en la figura 2-11 con uno de sus
extremos empotrado, la cual es de una aleacin cuyo mdulo de
elasticidad de Young es E = 72X 10
9
N/m
2
, recibe una carga
transversal en su extremo libre. Si la longitud de la viga es de 750 mm
y su seccin transversal es anular con 110 mm de dimetro interior y
120 mm de dimetro exterior, determine la rigidez equivalente de esta
viga.

Figura 2-11 Sistema de viga en voladizo
El desplazamiento en el punto de apoyo de la carga es:
=

3
3

Despejando P se tiene:
=
3
3

De la ley de Hook se tiene:
=
40

Haciendo
=
Y
=
Entonces
=
3
3

El momento de inercia es:
=

64
(
4

4
)
Ec. 2-37
I=2.99 x 10
-6
m
4
Luego reemplazando se tiene que:
= 1.5310
6

Ejemplo 2.2
Hallar la rigidez equivalente del sistema representado en la figura.
41

Figura 2-12 Resortes en serie y en paralelo
Solucin
1
=

1
1
+
3

2
=
1
+
2

=

2
2
+
4

2
=

1
1
+
3
+
2

2
=

1
3
+
2
(
1
+
3
)
1
+
3

2
=

1
3
+
2
1
+
2
1
+
3

42

=

1
3
+
2
1
+
2
1
+
3

4
3
+
2
1
+
2
1
+
3
+
4

=

4
3
+
2
1
+
2
1
+
3
4
+
3
+
2
1
+
2
3
)
1
+
3

=

4
(
1
3
+
2
1
+
2
3
)
1
+
3
4
(
1
+
3
) +
1
3
+
2
1
+
2
1
+
3

=

4
(
1
3
+
2
1
+
2
3
)
4
(
1
+
3
) +
1
3
+
2
1
+
2
3
)

=

4
(
1
3
+
2
1
+
2
3
)
4

1
+
4
3
+
1
3
+
2
1
+
2
1
=
3
1
1
3

2
=
3
2
2
3

=

4
3
+
4
1
+
4
4

1
+
4
3
+
1
3
+
2
1
+
2
3

43

2.4 ELEMENTOS DE AMORTIGUAMIENTO
El elemento de disipacin o de amortiguamiento se utiliza para
expresar la prdida de energa en un sistema.
Los elementos de disipacin poseen como caracterstica una relacin
entre una fuerza aplicada (o momento) y la respuesta correspondiente
de velocidad.
Existen diversas modelizaciones de amortiguamiento, el ms simple
de ellos representada en la figura 2-12 consta de una partcula o masa
concentrada, que va perdiendo velocidad bajo la accin de
una fuerza de amortiguamiento proporcional a su velocidad:

Figura 2-13 Sistema con amortiguamiento
=

Ec. 2-38
Donde la constante c es el coeficiente de amortiguamiento expresado
en

44

Se tiene tres tipos de amortiguamientos
Amortiguamiento viscoso
Amortiguamiento de histrisis
Amortiguamiento Coulomb
El amortiguamiento viscoso entre dos elementos se debe a la friccin
viscosa entre el fluido y el elemento.
El amortiguamiento de histrisis se debe a la friccin interna
intermolecular cuando un elemento es deformado.
El amortiguamiento de Coulomb se debe a la friccin seca entre
elementos slidos.
Amortiguadores en paralelo.- Se tiene cunado la fuerza distribuida en
cada uno de ellos produce la misma velocidad.

Figura 2-14 Amortiguadores en paralelo
En este caso las velocidades son iguales y la fuerza total F es igual a la
suma de F1 y F2, por lo que:
45

1
=
1
2
=
2
2

=

=
1
+
2

=
1
1+
2

Simplificando las velocidades se tiene que el coeficiente de
amortiguamiento equivalente es:
=
1
+
2

Ec. 2-39
Amortiguadores en serie.- Si la fuerza aplicada en el extremo se
transmite en la misma proporcin en cada uno de ellos.

Figura 2-15 Amortiguadores en serie
Para los amortiguadores en serie representados en la figura 2-15 se
tiene que la fuerza total F es igual a las fuerzas F1 y F2 y ademas la
46

velocidad v total es igual a la suma de las velocidades v1 y v2 se
tiene:
1
=
1
2
=
2
2

=
=
1
+
2

=

1
1
+
2

el coeficiente de amortiguamiento es:
1
=
1
1
+
1
2

Ec. 2-40
Resolviendo para C
e
se tiene:
=

1
1
+
2

Ec. 2-41
Ejemplo 2.2
Considere el sistema vibratorio que se presenta en la figura 2.16, en el
cual el movimiento de la masa m est restringido por un conjunto de
resortes lineales y amortiguadores viscosos lineales.
47

Figura 2-16 Sistema vibratorio amortiguado
En la figura 2.16 se muestra un diagrama de cuerpo libre de este
sistema. Para determinar la fuerza del resorte que generan los resortes
k
2
y k
3
se aprovech el hecho de que los resortes estn en serie. Por lo
que se aplic la ecuacin:
1
=
1
2
+
1
3

Figura 2-17 Diagrama de cuerpo libre
Los resortes y amortiguadores que se muestran en la figura 2.16 se
renen en la figura 2.17, y se expresan como una combinacin de
resorte equivalente y amortiguador equivalente. Por consiguiente, se
tiene:
48

Figura 2-18 Sistema equivalente
=
1
+

2
2
+
3

=
1
+
2

Ejercicio copiado de: Conceptos generales GDL y ejercicios
Ejemplo 2.3
Considere el sistema mostrado en la figura, si se aplica una fuerza
F=500 N, determine la fuerza y deformacin en cada elemento. El
elemento k
1
es de acero de 20 cm. de claro y de seccin transversal
circular de 1 cm de dimetro, el elemento k
3
es de aluminio de 25 cm
de claro y de seccin transversal cuadrada de 1 cm. por lado, el resorte
es de k
2
=30 KN/m.
49

Figura 2-19
Primero se calcula las constantes elsticas k
1
y k
3
; de tablas se obtiene
que la constante elstica para una viga en cantilver es:
=
3
3

El mdulo de elasticidad para el acero es de 200 GPa. y para el
aluminio es de 70 GPa. Las secciones circulares tienen un momento
de inercia:
=

4
64

Y las secciones cuadradas tienen un momento de inercia
=

3
12

Por lo que:

1
= 36810
3
= 11200

50

Ahora por la disposicin se tiene que el elemento k1 y el elemento k2
se encuentran en serie cuya rigidez equivalente es k
e1
representada en
el diagrama equivalente figura 2-19 ste a su vez por su disposicin
est en paralelo con el elemento k3 como se muestra.

Figura 2-20
1
=

1
1
+
2
= 16530 /
=
1
+
3
=27730 N/m
Del diagrama de cuerpo libre se puede concluir que:
=
1
+
3

1
=
1
=
2

=
1
=
1
2
=
2
3
=
3
3

51

=
3
= 1.8031 10
2

3
=
3
3
= 201.95
1
= 3 = 500 201.95 = 298.05
1
=

1
1
=
298.05
36810
= 8.097 10
3

2
=

2
2
=
298.05
30000
= 9.935 10
3

2.6 SISTEMA OSCILANTE
Considere la barra de masa uniformemente distribuida m con un
pivote en la parte superior que se presenta en la figura 2.21. Ubique la
posicin de referencia a una distancia L/2 abajo del punto de pivoteo,
donde se sita el centroide cuando el pndulo est en =O. Cuando la
barra gira en el sentido de las manecillas del reloj o en direccin
contraria, la distancia vertical a la que el centro de gravedad de la
barra se ubica a partir de la posicin de referencia es:
52

Figura 2-21
=

2
2
cos =

2
(1 cos )
Ec. 2-42
Como F =mg, el incremento de energa potencial es
0
=
Ec. 2-43
o bien,
=

2
(1 cos )
Ec. 2-44
53

Cuando el ngulo de rotacin con respecto a la posicin =0 hacia
arriba es "pequeo", es posible aplicar la aproximacin de la serie de
Taylor
15
.
cos = 1
2
2!
+. . +,
Ec. 2-45
y se sustituye esta expresin en la ecuacin (2.44) para obtener
=
1
2
2

2
=
1
2
2

Ec. 2-46
donde la constante de resorte equivalente es
=

2

Ec. 2-47
2.7 EXCITACIN DE UN SISTEMA VIBRATORIO
La excitacin est en la forma de una fuerza o de un momento como
se muestra en la figura 2-18, y la respuesta correspondiente del
elemento est en la forma de un desplazamiento, velocidad o
aceleracin.
15
9T. B. Hildebrand, AdvalZced Calculus or .4.pplicatiolZs, Prentice Hall,
Englewood Cliffs, NJ (1976).
54

Figura 2-22 Excitacin de un sistema vibratorio
En el ejemplo de la figura la fuerza de excitacin F
D
puede ser una
fuerza peridica representada por el modelo matemtico siguiente:
=
0
cos

Ec. 2-48
En donde F
0
es la amplitud del esfuerzo,
es la frecuencia de
aplicacin de la fuerza y T es el perodo.
Ejemplo 2.4
Modelado de la suspensin de un automvil.

Figura 2-23 Modelado de una suspensin
55

Cuestionario
1. Calcule la rigidez equivalente de un sistema con resortes en
paralelo.
2. Calcule la rigidez equivalente de un sistema con resortes en serie.
3. Calcule el coeficiente de amortiguamiento equivalente de un
sistema de amortiguamiento en paralelo.
4. Calcule el coeficiente de amortiguamiento equivalente de un
sistema de amortiguamiento en serie.
5. Calcule la rigidez equivalente en un sistema vibratorio compuesto
por una viga en voladizo y dos resortes en el extremo.

Figura 2-24
6. Encuentre la rigidez en una viga en voladizo.
7. Encuentre la rigidez de un elemento sometido a un momento
torsor en el extremo.
8. Encuentre la rigidez en una viga simplemente apoyada con carga
en el punto medio.
9. Si un resorte se parte justo a la mitad, cul deber ser la
constante elstica de cada uno de los resortes?
10. Calcule la rigidez equivalente en un sistema vibratorio compuesto
por una viga en voladizo y un resorte en el extremo.
56

Figura 2-25
11. Calcule la rigidez equivalente del sistema mostrado en la figura.

Figura 2-26
12. Calcule la rigidez equivalente del sistema mostrado en la figura.

Figura 2-27
57

13. Determine el amortiguamiento equivalente del sistema que
aparece en la figura.

Figura 2-28
14. Determine el amortiguamiento equivalente del sistema que
aparece en la figura.

Figura 2-29

58

CAPTULO 3
3. VIBRACIONES LIBRES SIN
AMORTIGUAMIENTO
Como se indic anteriormente un sistema vibratorio es aquel que
cambia peridicamente de posicin o forma en torno a un punto de
equilibrio, ahora para que se llame vibracin libre no deben existir
fuerzas peridicas. En este caso la vibracin se inicia gracias a una
excitacin instantnea, es decir depende de las condiciones iniciales
del movimiento, las mismas que pueden ser ya sea una velocidad o un
desplazamiento inicial.
3.1 SISTEMA MASA RESORTE
Para el anlisis se consideran las siguientes hiptesis:
a) La masa tiene un guiado vertical, sin rozamiento, que permite
nicamente desplazamientos verticales, e impide otros
desplazamientos y giros.
b) El muelle tiene masa despreciable frente a la masa principal del
sistema y su fuerza recuperadora elstica es proporcional a su
deformacin.
59

c) El dispositivo amortiguador tiene sus masas mviles despreciables
frente a la masa principal del sistema y est basado en un rozamiento
de tipo viscoso, con fuerza de rozamiento opuesto a la velocidad y
proporcional a ella.
d) El sistema se supone situado en el vaco.
En la siguiente figura se puede observar una idealizacin de este tipo
de vibracin en la que la lnea entre-cortada representa un resorte, el
cual se encuentra en equilibrio extendindose una cierta longitud
conocida como longitud libre, luego que se le aade una masa en el
extremo del resorte lo que hace que se desplace una distancia
.

Figura 3-1 Sistema masa-resorte
Aplicando la condicin de equilibrio esttico se tiene:
60

=

Ec. 3-1
Ahora si se desplaza una cierta cantidad x adicional y se suelta, el
sistema empieza a vibrar, gracias a la fuerza restauradora del resorte,
por lo que hay que considerar el diagrama cintico equivalente
representado a la derecha en la figura 3-2.

Figura 3-2
Por lo tanto debe cumplir con:
=
Ec. 3-2
(
+ ) =
61

= 0
Considerando la ecuacin 3.1 se tiene:
+ = 0
Como:
=

=
Y reemplazando se tiene el modelo matemtico caracterstico de este
tipo de vibracin
16
.
+ = 0
Ec. 3-3
O
+

= 0
Haciendo
16
(Beer & Johnston, 2004)
62

Ec. 3-4
En esta ecuacin
se conoce como frecuencia circular natural de

vibracin. Reemplazando
por (
)
2
se tiene:
+
2
= 0
Ec. 3-5
La ecuacin 3.5 es una ecuacin diferencial de segundo orden, que
tiene una solucin general de la forma
17
.
=

=
2

Ec. 3-6
= 0
2
+
2
= 0
Por lo tanto las races son:
17
63

=
2
=
Ec. 3-7
Por lo tanto la solucin es:

Ec. 3-8
Utilizando la ecuacin de Euler para la figura 3-3 Se tiene:
= +
Ec. 3-9

Figura 3-3 Notacin compleja
Si se mide desde el eje de los imaginarios y se hace =
, se
tiene:
64

= (
) +(
= +
Ec. 3-10
Derivando sucesivamente se tiene:
=
)
Ec. 3-11
=
2
(
2
(
)
Ec. 3-12
Reemplazando las ecuaciones 3-10 y 3-11 en 3-12 se verifica la
igualdad.
2
(
2
(
) +
2
((
) +(
)
= 0
Para determinar las constantes A y B se aplican las condiciones
iniciales, por lo que se puede tener los siguientes dos casos:
a) En t=0 si se suelta del reposo, la velocidad inicial es cero y el
desplazamiento inicial es x
0
de la ecuacin 3-11 se tiene:
=
(0)
= 0
Adems en t=0 el desplazamiento inicial x es x
(0)
en la ecuacin 3-10

se tiene:
65

=
0

=
0
(
)
=
0
)
=
0
2
(
)
Ec. 3-13
b) En t=0 si se suelta del reposo en el punto de equilibrio con cierta
velocidad inicial V
0
, de la ecuacin 3-9 se tiene:
=
(0)
= 0
En la ecuacin 3-11

se tiene:
=

(0)

=

(0)
)
=
0
(
)
=
0
)
Ec. 3-14
En el caso a) para determinar las caractersticas del movimiento
mximos en las ecuaciones 3.13 se debe cumplir lo siguiente:
66

Para el desplazamiento mximo (
) = 1
Esto se cumple cuando
= 2
Sabiendo que la frecuencia natural
= 2 =
2

Reemplazando este valor y despejando t se tiene:
Despejando
2
=
=

2

Para la velocidad mxima (
) = 1
=

2

3
2

= 2 =
2

Despejando
2
=

2

=

4

67

Para la aceleracin mxima nuevamente (
) = 1
= 2
= 2 =
2

Despejando
2
=
=

2

Por lo tanto las ecuaciones son:
=
()
4

=
()
2

Ya que en el caso de la velocidad el factor (
) debe ser igual a

1 o -1 y esto se cumple cuando
=
2

Se tiene que la velocidad mxima es
18
:
18
68

=
()
=
()

Ec. 3-15
Y en el caso de la aceleracin el factor (
) debe ser igual a 1 o

-1 y esto se cumple cuando

Y la aceleracin mxima es
19
:
=
()
2
()
=
()
2

Ec. 3-16
Ejemplo 3.1
Un bloque de 4 kg. de masa se mueve entre guas verticales
suspendido por dos muelles iguales de constante recuperadora elstica
K1 =K2 =50 N/m, como se indica en la figura.
19
69

Figura 3-4 Sistema masa resortes en paralelo
Calcular:
a) Ecuacin de las pequeas oscilaciones del sistema.
b) Periodo y frecuencia del movimiento resultante.
c) Velocidad y aceleracin mxima del bloque si la amplitud del
movimiento es a=60 mm.
d) Determinar la masa que debera tener el bloque para que su periodo
de oscilacin sea 1 s.
Solucin:
a) Los muelles estn asociados en paralelo y oscilan con vibracin
libre sin amortiguamiento por lo que la constante elstica equivalente
es:
=
1
+
2
= 100
N
m

70

El sistema es uno con vibracin libre sin amortiguamiento, por lo
tanto el modelo matemtico es:
+ = 0
4 + 100 = 0
+ 25 = 0
b) La frecuencia natural y el periodo son:
=

100
4
= 5

De la ecuacin:
=
2

=
2

=
2
5
= 1.25
c) La velocidad mxima del bloque para una amplitud de a=60 mm es:
=
()

71

= 0.6 5 = 0.3

Y la aceleracin mxima
=
()
= 0.6 5
2
= 1.5
2

d) La masa que debera tener el bloque para que su periodo de
oscilacin sea 1 s se obtiene para una frecuencia natural igual a:
=
2
= 2
Por tanto de:

Se tiene que la masa debe ser:
=

=
100
(2)
2
= 2.5
72

Ejemplo 3.2
Determinar el perodo de oscilacin del sistema representado en la
figura.

Figura 3-5 Sistema Masa Resorte
En primer lugar se reemplaza los resortes en paralelo por uno
equivalente, el sistema se reduce a:

En donde:
2
= + = 2
Luego reemplazamos los resortes K2 y K que se encuentran en serie
por su equivalente K3.
73

En donde:
3
=

2
2
+
=
2
2 +

3
=
2
3

El resorte K1 es el equivalente de los resortes en serie K y 2K, por lo
que:
1
=
2
+ 2
=
2
2 +

1
=
2
3

Ahora los resortes K1 y K3 se encuentran en paralelo, por lo que el
equivalente ser:
=
1
+
3

=
2
3
+
2
3

74

=
4
3

=

4
3

=
2

=
2
4
3
=
3

3.2 PNDULO SIMPLE
En la siguiente figura se puede observar una idealizacin de este tipo
de vibracin en la que se puede observar una cuerda y una masa en su
extremo, la misma que puede vibrar en un plano vertical.
75

Figura 3-8 Pndulo simple
Para el anlisis de este tipo de vibracin se considera el equilibrio
dinmico en el sentido tangencial. En la siguiente figura se puede
apreciar la descomposicin del peso en las direcciones tangencial y
normal.

Como el sistema se encuentra en movimiento se debe analizar el
sistema cintico equivalente:
76

Figura 3-10 Diagrama cintico equivalente
En donde:
=
Ec. 3-17
=
Se tiene:
+ = 0
Para vibraciones pequeas, en radianes se tiene que:
=
Y como:
=

Por lo que para este caso nuestro modelo es:
77

+ = 0
Ec. 3-18
Esta ecuacin es semejante a la Ec. 3.3
= 0
Por lo que la frecuencia natural es:

Ec. 3-19
El perodo
= 2

Ec. 3-20
En t=0,
= 0 y =
, el desplazamiento, velocidad y aceleracin

angulares son:
78

=
2
(
)
Ec. 3-21
Ejemplo 3.3
Determinar el perodo, la frecuencia y la frecuencia circular natural
para el sistema vibratorio formado por un pndulo simple, en donde la
longitud de la cuerda es de 60 cm y la masa es de 0.1 Kg.
Para este sistema se tiene el siguiente modelo matemtico
+ = 0
Por lo tanto la frecuencia circular natural es:
=

9.81 /
2
0.6

= 4.044 /
=
2

79

= 1.55
=

2
/
= 0.64 /
3.3 VIBRACIONES LIBRES DE CUERPOS RGIDOS
El anlisis de vibraciones de cuerpos rgidos de un grado de libertad es
similar al de una partcula con la diferencia que para definir la
posicin se requiere de una distancia a un determinado ngulo. Para
que la vibracin se considere como un movimiento armnico simple
se requiere que el modelo matemtico sea de la forma:
+ = 0
O
+ = 0
En donde la frecuencia circular natural nuevamente es igual a:
=
2
/
3.4 PNDULO FSICO
La diferencia radica en que la cuerda ahora es reemplazada por un
elemento rgido con una masa considerada puntual en el centro de
gravedad de la misma.
80

=
0

En donde:
=
2
=
0
+

2
= 0
Para pequeas oscilaciones =
+

2
= 0
Ec. 3-22
2
0

Ec. 3-23
Ejemplo 3.4
Una chapa cuadrada homognea de lado L y masa m est
suspendida del punto medio de uno de sus lados. Encuentre su
frecuencia de oscilacin.
81

G
L
L
G
mg
L/2
x'

Figura 3-11 Placa Plana
En la ecuacin:
2
0

El momento de inercia es:
=
1
12
(
2
+
2
)
0
=
+
2

En nuestro caso
0
=
1
12
(
2
+
2
) +
2
4

0
=
5
12
2

Reemplazando, se tiene:

82

=

2
5
12
=

6
5
Ec. 3-24
Otra manera de analizar este tipo de vibracin es utilizando el
diagrama cintico equivalente de la figura 3-14 para lo cual se parte de
la figura 3-12, que representa una placa cuadrada de 2b de ancho
suspendida en el punto medio de uno de sus lados, en la que se
igualarn el sistema de fuerzas externas con el sistema de fuerzas
internas.

Figura 3-12 Placa en vibracin
Para este sistema se realiza un diagrama de cuerpo libre de la placa
rotada un ngulo entre la lnea OG y la vertical.
83

Puesto que la placa se encuentra en movimiento se considera el
diagrama cintico equivalente de la figura 3-14.

Figura 3-14 Diagrama cintico equivalente
En el caso anterior se utiliz sumatoria de torques alrededor del eje de
rotacin mediante la siguiente ecuacin:
=
0

84

En este caso se igualar la sumatoria del torque respecto al eje de
rotacin como la suma de los torques internos generados por la fuerza
tangencial ms la generada por la inercia respecto al centro de
gravedad.
=

En donde

Reemplazando se tiene
() =

El momento de inercia respecto al centro de gravedad es:
=
1
12
(
2
+
2
)
=
1
12
((2)
2
+(2)
2
) =
2
3
2

Reemplazando se tiene:
() =
+
2
3

85

() =
+
2
3

5
3
+ = 0
+
3
5
= 0
Ec. 3-25
La frecuencia circular natural y el perodo de vibracin son:
=

3
5
Ec. 3-26
= 2
5
3

Ec. 3-27
Para determinar la fuerza normal se parte de:
2

como
=
2

86

Ejemplo 3.5
Una varilla rgida de seccin uniforme se restringe para moverse
verticalmente por la accin de dos resortes lineales y otro torsional
como se muestra en la figura. Calcule la frecuencia de oscilacin
vertical de la varilla.

Figura 3-15 Sistema de resortes lineales y torsionales
Los resortes lineales se encuentran en paralelo por lo tanto la
constante de rigidez equivalente es:
=
1
+
2
= 2
La fuerza aplicada por los resortes es:
= 2
Sacndole del equilibrio al sistema la distancia x es:
=
Entonces
87

2
= 2
Para ngulos pequeos =
En el caso del resorte de torsin
El torque aplicado es:
=

El momento de inercia de una barra que gira alrededor de uno de sus
extremos, segn el teorema de ejes paralelos se tiene:
0
=
+
2

0
=
1
12
2
+
2
=
1
3
2

Por lo tanto aplicando la ecuacin:
=
0

Se tiene:
. 2 =
1
3

1
3
+ (
+ 2
2
) = 0
Por lo tanto la frecuencia circular natural es:
88

=

3
+ 6
2
2

Ejemplo 3.6
Analice la estabilidad del pndulo invertido de la figura

Figura 3-16 Pndulo invertido
Para el anlisis primeramente se realiza un diagrama con el sistema
fuera de equilibrio como se muestra en la siguiente figura, luego
consideramos el equilibrio de los momentos externos con el momento
resistente como sigue:
=
89

El torque debido al peso se tiene:
1 =
La fuerza debido a los dos resortes en paralelo de rigidez k es:
1 = 2
2

El torque debido al resorte equivalente es:
2
2

Y el torque resistente es:
=
2

Por lo tanto.
90

2
2
+ =
2

2
2
= 0
= 0
=

( 2)
2

De la ecuacin anterior se puede apreciar que para que el sistema
vibre 2 debe ser mayor que cero, caso contrario el sistema
jams volver a su posicin de equilibrio y por el contrario se alejar
ms volvindolo inestable.
3.5 MTODO DE ENERGAS
Este mtodo consiste en determinar un modelo matemtico de
sistemas vibratorios lineales, rotacionales o ambos, se basa en el
principio de conservacin de la energa.
As como tiene ventajas (anlisis de sistemas vibratorios combinados
lineales y torsionales), tiene la desventaja de ser utilizado slo en
sistemas de un grado de libertad y sin amortiguamiento.
91

+ = 0
Como se sabe que:
=

=
1

Reemplazando se tiene:

1
+ = 0
+ = 0
+1 + + 2 = 0
Integrando
2
2
+
2
2
=
Ec. 3-28
Sabiendo que:
92

La energa cintica T est dada por
20
:
=
1
2
2

Ec. 3-29
La energa potencial est dada por
21
:
=
1
2
2

Ec. 3-30
Por lo que en la ecuacin 3-28 se puede observar que la suma de
energa cintica y energa potencial es siempre constante Ley de
conservacin de la Energa.
Ejemplo 3.6
Hallar la constante de rigidez de los sistemas mostrados en la figura 3-
16, 3-17 y 3-18.
a)
20
21
93

Figura 3-18 Pndulo simple
De la figura 3-16 se puede observar que la masa m se encuentra
concentrada en el extremo de la cuerda cuando al sistema se le gira un
pequeo ngulo , la ubicacin de la masa cambia una distancia x
como se muestra en la figura y se calcula con:
= = (1 )
Ec. 3-31
Luego para determinar la energa potencial total se aplica la siguiente
relacin:
() = ()
0

Ahora como F =mg, el incremento de energa potencial es:
() = ()
0
=
0

Ec. 3-32
() =
94

Segn la ecuacin 3-31 se tiene:
() = (1 )
Para ngulos pequeos segn la serie de Taylor
22
:
= 1
2
2
+.
1 =

2
2

Ec. 3-33
Por lo tanto se tiene:
() =
2
2

Reacomodando
() =
1
2
()
2

y recordando de la ecuacin 2-7 que () =
1
2
2

1
2
()
2
=
1
2
2

Se tiene:
22
(HILDEBRAND, 1976)
95

=
Ec. 3-34
b)

Figura 3-19 Barra de masa uniformemente distribuida
La barra tiene una masa m uniformemente distribuida a lo largo de la
misma, entonces se considera que la masa se encuentra concentrada en
su punto medio es decir a L/2, cuando a la barra se le gira un pequeo
ngulo , la ubicacin del centro de gravedad cambia una distancia x
como se muestra en la figura y se calcula con:
=

2
2
=

2
(1 )
Ec. 3-35
Expresando la energa potencial en funcin del trabajo desarrollado
por el peso W se tiene F =mg, el incremento de energa potencial es:
96

() = ()
0
=
0

Ec. 3-36
() =
Segn la ecuacin 3-31 se tiene:
() =
2
(1 )
Para ngulos pequeos segn la serie de Taylor:
() =
2
2

Reacomodando
() =
1
2
2

2

y recordando de la ecuacin 2-7 que () =
1
2
2

Se tiene:
=

2

c)
97

Cuando el pndulo se invierte se observa que el cambio de posicin es
negativo por lo tanto el incremento de energa potencial es negativo,
por lo tanto
() =
1
2
()
2

Sin embargo la constante elstica del sistema sigue siendo:
=
Problemas
1.- Suponiendo que la constante del resorte es inversamente
proporcional al nmero de vueltas del mismo, encuentre y compare las
frecuencias naturales de los sistemas mostrados en la figura.
98

Figura 3-21
Respuestas:
1
+
2
=
4

2.- Una viga simplemente apoyada con una carga concentrada que
acta en su punto medio, mostrada en la figura, si la masa de la viga
es despreciable comparada con la masa que acta, encuentre la
frecuencia natural del sistema.

Figura 3-22
Respuesta:
=
48
3

3.- Una viga de acero en voladizo tiene una longitud total de 10
pulgadas y una seccin transversal cuadrada de 1/4 x de pulgada.
Una masa de 10 slugs, se ata al extremo libre de la viga, como se
muestra en la figura, determine la frecuencia natural del sistema si la
masa se desplaza ligeramente y luego se deja en libertad.
99

Figura 3-23
Respuesta:
= 33.7

4.- Un motor elctrico est soportado por cuatro resortes, cada uno de
los cuales tiene una constante de elasticidad de k [lb/pulgadas], como
se muestra en la figura, si el momento de inercia del motor alrededor
de del eje central de rotacin en J
0
, encuentre su frecuencia natural de
vibracin

Figura 3-24
Respuesta:
= 2
0
rad/s
5.- Determine la frecuencia circular natural del sistema representado
en la figura.
100

Figura 3-25
Respuesta:
2
+
rad/s
6.- Determine la frecuencia circular de vibracin del sistema mostrado
en la figura, a) si la masa de la varilla es despreciable y b) si la masa
de la varilla no es despreciable.

Figura 3-26
Respuesta: a)
rad/s
101

b)
2
+
3
+

rad/s
7.- La masa de la varilla delgada de seccin uniforme, como se
muestra en la figura, es pequea comparada con la masa que tiene
colgada en su extremo, calcule su frecuencia circular natural.

Figura 3-27
Respuesta:
=

+
2
2

8.- Use el mtodo de energa para encontrar la frecuencia circular
natural del cilindro homogneo representado en la figura,

Figura 3-28
102

Respuesta:
=
4(+)
2
3
2

9.- En el sistema masa-resorte-polea, mostrado en la figura, la cuerda
se puede suponer inextensible, la masa m se desplaza ligeramente y
luego se deja en libertad, encuentre la frecuencia circular natural del
sistema utilizando el mtodo de energas.

Figura 3-29
Respuesta:
=

4+3
rad/s
10.- Si la masa de las poleas, mostrada en la figura son pequeas y la
cuerda es inextensible, encuentre la frecuencia circular natural del
sistema.
103

Figura 3-30
Respuesta:
4(
)
rad/s

104

CAPTULO 4
4. VIBRACIONES FORZADAS SIN
AMORTIGUAMIENTO
Se tiene este tipo de vibracin cuando en el sistema existen elementos
de rigidez, la accin de fuerzas externas armnicas y ausencia de
elementos de amortiguamiento, para este caso el modelo matemtico
que rige su movimiento es:
23

+ =
0
Ec. 4-1

Figura 4-1 Sistema de vibracin forzada sin amortiguamiento
En donde F
0
representa la amplitud o la amplitud mxima de la fuerza
aplicada,
representa la frecuencia de excitacin expresada en rad/s.

23
105

La frecuencia de excitacin puede ser representada como una funcin
seno, coseno o una funcin exponencial compleja, es decir:
=
0
=
0

Ec. 4-2
O
=
0

Ec. 4-3
Donde j representa la unidad imaginaria.
4.1 SOLUCIONES DEL SISTEMA
Para el sistema de la figura 4.1 y modelo representado en la ecuacin
4.1 se tiene que la solucin general es la suma de una solucin
homognea y una solucin particular.
En donde del captulo tres se tiene que la solucin homognea, es
decir una solucin para la cual
= 0 es de la forma:
Ec. 4-4
Y la particular es:
Ec. 4-5
Donde X es la amplitud de la respuesta forzada.
106

Ec. 4-6
Reemplazando en la ecuacin 4.1 y factorizando se tiene:
+ k
=
0
2
+ k =
0

Resolviendo para la amplitud queda:
=

0
k
=

0
Ec. 4-7
Para todo

Por lo que la solucin general (la suma de las dos soluciones
anteriores) es:
+

0

Ec. 4-8
Las constantes A y B se obtienen de las condiciones iniciales.
Por ejemplo para t=0, x
t
=x
0
y v
t
=v
0
se tiene:
107

Ec. 4-9
Reemplazando las condiciones iniciales se tiene:
=
0

=

=

0

2

4.1.1 Excitacin Debido a una carga excntrica
Durante el montaje es posible que un rotor quede perfectamente
balanceado, pero no se puede impedir que con el tiempo y debido al
desgaste en sus apoyos su desbalanceamiento aumente, por lo tanto es
necesario establecer los valores admisibles para el desbalanceamiento
residual de un rotor.
El problema del desbalanceamiento, es que se generan fuerzas
centrfugas (fuerzas de inercia), las cuales sobrecargan todos los
elementos de la mquina disminuyndole su vida de operacin.
108

Ejemplo 4.1
Determine el valor de la fuerza centrfuga que se genera en un rotor
con una masa de 100 Kg y que tiene un desbalanceamiento de 4000
(gr mm), cuando:
a) el rotor gira a 1000 cpm
b) el rotor gira a 3000 cpm
Respuesta
La fuerza centrfuga es:
=
2

= 4000

= 0.004

a)
1000 = 1000
2
.
1
60
= 104.7

Por lo tanto
= 0.04
104.7

2
= 43,8
b)
3000 = 1000
2
.
1
60
= 314

109

= 0.04
314

2
= 394,8
Notas:
Observe que cuando la velocidad aumenta en tres veces, la fuerza
centrfuga aumenta en nueve veces, adems cuanto mayor es la
velocidad de rotacin menor es el desbalanceamiento permitido.
4.1.2 Excitacin mediante un desplazamiento
En el caso en que se reemplace la fuerza de excitacin por un soporte
mvil como se muestra en la figura 4-2, el cual genera un
desplazamiento x del cuerpo, el mismo que corresponde a la
proyeccin sobre el eje vertical del radio de giro de la deslizadera.

Figura 4-2 Excitacin mediante un desplazamiento
110

Considerando que la posicin de equilibrio es cuando
= 0, se
encuentra que la elongacin total del resorte en un tiempo t es:
=

Del equilibrio cintico se tiene:
=
(
) = Ec. 4-10
Como se vio antes
=

+ =
Ec. 4-11
Si se hace
=
0
se ve que es de la misma forma que la ecuacin
4-1, por lo que la ecuacin 4-7 puede ser expresada como:

Ec. 4-12
Luego los desplazamientos medios sern:
=

0

2
Ec. 4-13
y
111

2

Ec. 4-14
4.2 TIPOS DE RESPUESTAS A DIFERENTE TIPO DE
EXCITACIN
Respuesta a una excitacin armnica:
Las fuerzas que varan armnicamente son fciles de reproducir
fsicamente y de estudiar tericamente. Adems, estudiando la
respuesta del sistema para toda una gama de frecuencias de excitacin,
se tiene caracterizado su comportamiento dinmico.
Respuesta a una funcin impulso, a una funcin escaln y a una
funcin rampa:
Son las funciones ms simples y relativamente fciles de reproducir en
un laboratorio o taller. Tambin caracterizan el comportamiento
dinmico del sistema totalmente.
Respuesta a una excitacin aleatoria:
Incluyen a todas las anteriores.
4.3 RESONANCIA
La resonancia es un fenmeno fsico que se produce en sistemas de
vibracin forzada, si la frecuencia de excitacin o aplicacin de carga
se iguala a la frecuencia circular natural
se dice que el sistema

112

entra en resonancia cuando esto ocurre la amplitud de vibracin
aumenta indefinidamente y se presenta la posibilidad de que los
elementos se sobre esfuercen y por lo tanto colapsen, ya que la
frecuencia natural requiere la mnima cantidad de energa para que el
sistema vibre, debido a esto el sistema depende de la cantidad de
amortiguamiento del sistema.
Existen dos tipos fundamentales de resonancia:
Resonancia en amplitud.- Se produce a la frecuencia que hace que la
amplitud del desplazamiento sea mxima.
Resonancia en energa.- Se produce a la frecuencia que hace que la
amplitud de la velocidad sea mxima.
Una caracterstica muy significativa del movimiento oscilatorio tiene
lugar cuando la fuerza excitadora de las vibraciones tiene unas
frecuencias particulares, para cada sistema dado, producindose
cambios de configuracin de los sistemas mecnicos que alcanzan
amplitudes notables, y generalmente, ocasionan un fallo estructural
del material sometido a esfuerzos de rotura o efectos resonantes. Este
riesgo se produce incluso con fuerzas excitadoras muy pequeas ya
que depende de las caractersticas del material sometido a vibracin.
Cuando la frecuencia de la fuerza exterior es igual a la frecuencia
natural del sistema
, se produce la resonancia, la ecuacin

que rige dicho fenmeno es,
113

=

0
2
(
)
Expresin que corresponde a un movimiento armnico de frecuencia
n y cuya amplitud tiende a infinito cuando t .
4.4 FACTOR DE AMPLIFICACIN
Por definicin el factor de amplificacin es la relacin entre la
amplitud de vibracin de estado estable (
) y la deflexin esttica (el

desplazamiento de excitacin
), por lo tanto se tiene:

=

Por lo tanto de la ecuacin 4-13 se tiene:
=
1
1

2

114

115

116

Ejemplo 4.2
Dada la masa del triler de 250 Kg soportado por dos resortes cada
uno de 10 KN/m. circula por un camino sinuoso de amplitud de 40
mm y 5 metros de distancia entre valles consecutivos:

Figura 4-3
Determinar:
a) La velocidad del triler para que el sistema est en resonancia.
b) la amplitud de vibracin del triler a una velocidad de 50 Km/h.
Resolucin

a)
Como los resortes se encuentran en paralelo, la rigidez equivalente es
de 20 KN/m,
117

La frecuencia de vibracin (circular) del sistema es:
2
=

=
20000/
250
= 80 /
2

El desplazamiento vertical del triler est dado por la ecuacin:
=
0
sin

En donde
= 2
Hacemos que
La frecuencia de vibracin =

= 2

El sistema entra en resonancia cundo se igualan las frecuencias la
circular natural con la de excitacin.
= 2

Luego
=

2

118

=
5
2
80 /
2
= 7.11 /
b)
= 50
= 13.89 /
= 2
= 2
= 2
= 2
13.89/
5
= 17.45/

2
=
=
0.04
1
17.45
2
80
= 0.014

119

CAPTULO 5
5. VIBRACIONES LIBRES CON
AMORTIGUAMIENTO
Se denominan sistemas vibratorios con amortiguamiento a aquellos
sistemas en los que la amplitud de vibracin disminuye con el tiempo
hasta llegar a la posicin de reposo, esta disminucin de la amplitud se
debe a que el medio absorbe energa del sistema ya sea en forma de
calor, friccin o ruido, en la prctica siempre existe una combinacin
de estas formas de amortiguamiento, y su efecto es medido mediante
un factor denominado factor de amortiguamiento, la fuerza de
amortiguamiento se ha determinado que es proporcional a la
velocidad.
5.1 ANLISIS Y MODELACIN DE LA VIBRACIN
En la figura 5-1 se puede observar una esquematizacin de este tipo
de vibraciones.
La fuerza de amortiguamiento como se dijo antes es proporcional a la
velocidad (v), en donde el factor de proporcionalidad (c) es el
denominado coeficiente de amortiguamiento.
120

= Ec. 5-1

Figura 5-1 Sistema libre con amortiguamiento
Por lo tanto del diagrama de cuerpo libre y cintico equivalente se
tiene:
= Ec. 5-2
(
+ ) =

= 0
Considerando la ecuacin 3.1 se tiene
24
:
+ + = 0
+ + = 0 Ec. 5-3
La solucin a esta ecuacin diferencial es de la forma representada en
la primera de las ecuaciones 5-4, por lo que derivando sucesivamente
24
(THOMSOM, 1992)
121

se tiene la velocidad y aceleracin de la partcula en la segunda y
tercera de las ecuaciones 5-4.
=

=
2

Ec. 5-4
Reemplazando en la ecuacin 5-3 y dividiendo para

Encontramos la ecuacin caracterstica:
2
+ + = 0
Ec. 5-5
Las races de esta ecuacin caracterstica son:
=

2
4
2

=

2

Ec. 5-6
Por lo que las races pueden ser:
Reales e iguales.
Reales y desiguales.
Imaginarias.
Dependiendo del valor de las races la solucin a la ecuacin
diferencial puede ser:
122

Para races reales e iguales:
= ( +)

Ec. 5-7
Para races reales y desiguales:
=

Ec. 5-8
Para races imaginarias:
cos +
sin Ec. 5-9

En donde representa la parte real y la parte imaginaria, es decir:
= +
Ejemplo 5.1
Un resorte de constante k y un amortiguador de constante c estn
conectados en uno de sus extremos a un cuerpo de masa m y en el otro
a una pared. El sistema descansa sobre una mesa horizontal sin
friccin. Determine la posicin y velocidad del cuerpo con las
siguientes condiciones iniciales:
Tabla 5-1 Datos del problema
caso Masa
m[Kg]
Coeficiente de
amortiguamiento
c[N.s/m]
Rigidez
k[N/m]
X(0)[m] V(0)[m/s]
a 0,5 3 4 0 2
b 4 16 16 1 -1
c 0.25 5 169 0 16
123

Solucin
La ecuacin diferencial que modela el sistema es:
+ + = 0
Caso a
0.5 + 3 + 4 = 0
Por lo que su ecuacin caracterstica es:
0.5
2
+ 3 + 4 = 0
2
+ 6 + 8 = 0
( + 4)( + 2) = 0
1
= 4
2
= 2
De la ecuacin 5.8:
=
4
+
2

= 4
4
2
2

Las constantes A y B se obtienen utilizando las condiciones iniciales.
0 =
4
+
2

2 = 4
4
2
2

Resolviendo el sistema se determina que A=-1 y B=1
124

Por lo tanto.
= 1
4
+ 1
2

= +4
4
2
2

Que son las soluciones para la posicin y velocidad para todo t.
Caso b
4 + 16 + 16 = 0
4
2
+ 16 + 16 = 0
2
+ 4 + 4 = 0
( + 2)
2
= 0
1
= 2
2
= 2
De la ecuacin 5.7:
= ( + )
=
2
+
2

= 2
2
+
2
2
2

0 =
2
+
2

125

2 = 2
2
+
2
2
2

Resolviendo el sistema se determina que A=B=1
Por lo tanto.
=
4
+
2
= (1 +)
2

= 2
2
+
2
2
2
= (1 + 2)
2

Caso c
1
4
+ 5 + 169 = 0
1
4
2
+ 5 + 169 = 0
2
+ 20 + 676 = 0
=
20 20
2
4 6761
2
= 10 24
Por lo tanto la solucin de la ecuacin diferencial 5.9 es:
cos +
sin
=
10
cos 24 +
10
24
Derivando se tiene:
= 10
10
cos 24 24
10
24 10
10
24
+ 24
10
cos 24
126

= 0
24 10 = 16
Resolviendo el sistema se determina que A=0 y B=2/3
Por lo tanto.
=
2
3
10
24
=
20
3

10
24 + 16
10
24
5.2 TIPO DE VIBRACIONES LIBRES CON
AMORTIGUAMIENTO
Dependiendo de la solucin dada por la ecuacin 5.6
=

2

Se pueden obtener tres tipos diferentes de vibraciones, a saber:
a) Amortiguamiento Crtico.- Se dice que se tiene amortiguamiento
crtico cuando las races son reales e iguales, es decir el valor del
radical es cero:
= 0
127

= 2

En este caso el coeficiente de amortiguamiento se lo denomina
coeficiente de amortiguamiento crtico, por lo que:
=
= 2
= 2

b) Amortiguamiento Supercrtico.- Se dice que se tiene
amortiguamiento supercrtico cuando las races son reales y
desiguales, en otras palabras en el radical se tiene:
2
>

c) Amortiguamiento Subcrtico.- Se dice que se tiene
amortiguamiento subcrtico cuando las races son imaginaria, en otras
palabras en el radical se tiene:
2
<

Analizando la ecuacin 5.6
=

2

128

5.1.1 Relacin de factores de amortiguamiento
Relacin de amortiguamiento.- Es la relacin entre el factor de
amortiguamiento y el factor de amortiguamiento crtico.
=

Ec. 5-10
=

2

Factor de frecuencias:
=

Ec. 5-11
En donde
es la frecuencia natural amortiguada: frecuencia del

movimiento armnico que resulta al introducir un desplazamiento y/o
una velocidad inicial a un sistema de un grado de libertad
amortiguado, que est en posicin de equilibrio, y dejarlo vibrar
libremente
25
(problema de vibraciones libres amortiguadas). Su valor
es:
2

La relacin entre estos dos factores nos da la ecuacin de la elipse:
25
Pintor, J. M. (s.f.). Elementos de mquinas y bibraciones. Navarra.
129

2
+
2
= 1
Utilizando este concepto la ecuacin 5.6 resulta ser:
=
)
2

Ec. 5-12
5.2.1 Amortiguamiento Crtico
Como se mencion anteriormente este tipo de vibracin es cuando el
radicando es igual a cero, es decir las races son reales e iguales por lo
tanto = 1, o =
.
En este caso la solucin es la ecuacin 5.7.
= ( + )

Solucin que no es de carcter vibratorio y no tiene ninguna
importancia en el diseo de mquinas. Pero con la particularidad que
estos sistemas regresan a su posicin de equilibrio en el tiempo ms
corto posible sin oscilaciones. Una grfica del comportamiento se lo
puede observar en la figura siguiente
26
.
26
(ZILL, 1999)
130

Figura 5-2 Respuesta de una vibracin crticamente amortiguada
5.2.2 Amortiguamiento Sper Crtico
Se tiene este tipo de vibracin cuando el en el radicando se tiene
2
> 1, o >
, es decir las races son reales y desiguales, por lo

tanto, como se mencion anteriormente en este caso la solucin es la
ecuacin 5.8
=

Solucin que tampoco es de carcter vibratorio y no tiene ninguna
importancia en el diseo de mquinas. El sistema regresa a su
posicin de equilibrio despus de un tiempo finito.
5.2.3 Amortiguamiento Sub Crtico
Se tiene este tipo de vibracin cuando el en el radicando se tiene
2
< 1, o <
, es decir las races son imaginarias, por lo tanto,

como se mencion anteriormente en este caso la solucin es la
ecuacin 5.9
131

cos
sin

Una grfica del comportamiento se lo puede observar en la figura
siguiente
27
.

Figura 5-3 Respuesta de una vibracin libre subamortiguada
Ejemplo 5.2
Si se tiene un objeto de 10 kg que est suspendido por dos muelles
idnticos de constante elstica k=500 N/m asociados en serie, y un
amortiguador de tipo viscoso de constante c=90 Ns/m.
Calcular:
a) El coeficiente de amortiguamiento crtico c
c
.
b) El factor de frecuencias .
c) El valor del pseudoperodo, justificando su existencia.
27
(ZILL, 1999)
132

d) Si inicialmente se separa de su posicin de equilibrio estable 5cm,
calcular la energa total en ese instante.
e) Indicar el principio de conservacin de la energa que cumple.

Figura 5-4 Sistema de vibracin con amortiguamiento
Resolucin
a) Constante equivalente (serie)
1
=
1
1
+
1
2

1
=
1
500
+
1
500

= 250
=

250
10
= 5

133

= 2
= 2
= 100
.
=
90
100
= 0.9
b) Factor de frecuencias
2
= 1
2
= 1 0.9
2
= 0.19
= 0.436
Comprobacin:
= 51 (0.9)
2
= 2.18
=

= 0.436
=
2.18
5
= 0.436
c) Pseudoperiodo, existe por ser un amortiguamiento subcrtico.
=
2
=
2
2.18
= 2.88
d) Cumple el principio de conservacin de la energa total, el principio
de conservacin de la energa mecnica no lo cumple por existir
fuerza amortiguadora disipadora de energa.
134

Ejemplo 5.3
El sistema de la figura consta de una masa, dos muelles y un
amortiguador de caractersticas: m=20kg; k
1
= 50 N /m; k
2
= 70 N /m;
c= 80 N s /m
Determinar:
a) Ecuacin diferencial del movimiento y su solucin general.
b) Coeficiente de amortiguamiento crtico, indicando el tipo de
amortiguamiento del sistema.
c) Frecuencia de la vibracin libre y frecuencia de la vibracin libre
amortiguada.
d) Valor del pseudoperiodo justificando su existencia.
e) Si inicialmente la masa se desplaza de su posicin de equilibrio
estable 5cm, calcular la energa mecnica comunicada al sistema
indicando si se conserva o no en el transcurso del movimiento.

135

Figura 5-5
Resolucin
a) La ecuacin diferencial del movimiento de una vibracin libre
amortiguada es:
+ + = 0
La constante equivalente de los muelles en paralelo es,
=
1
+
2
= 120 /
Por lo que:
20 + 80 + 120 = 0
Simplificando queda
+ 4 + 6 = 0
Cuya ecuacin caracterstica es,
2
+ 4 + 6 = 0
136

Donde:
= 2 2
La solucin general es:
=
2
2 +
b) El coeficiente de amortiguamiento crtico se obtiene a partir de la
expresin:
= 2. = 22400 = 97.98
Como se cumple que <
el tipo de amortiguamiento es subcrtico.

c) La frecuencia de la vibracin libre y la frecuencia de la vibracin
libre amortiguada son:
=

120
20
= 6 /
2
= 2 /
d) Por tratarse de amortiguamiento subcrtico se puede obtener el
valor del pseudoperiodo:
=
2
=
2
2
= 4.44
e) La energa mecnica comunicada inicialmente al sistema para x =5
cm es:
137

=
1
2
2
= 0.15
La energa total se conserva en el transcurso del movimiento pero la
energa mecnica no, parte se disipa en forma de calor debido al
amortiguador.
Ejemplo 5.4
Para un modelo vibratorio se tiene una masa equivalente de Kg. Un
coeficiente de amortiguamiento de 5 N.s/m, una constante de rigidez
de 169 N/m, en donde para t=0 x
0
=0 y v
0
=16 m/s.
Determinar:
a) El modelo matemtico que rige este tipo de movimiento.
b) La solucin.
c) El desplazamiento y la velocidad para todo t.
Solucin:
La ecuacin diferencia a resolver, en este caso, es la ecuacin 5-3:
+ + = 0
Reemplazando los valores dados en el planteamiento del problema se
tiene:
1
4
+ 5 + 169 = 0
138

Por lo tanto la ecuacin caracterstica es la ecuacin 5-5:
2
+ + = 0
1
4
2
+ 5 + 169 = 0
Aplicando la ecuacin general para resolver ecuaciones de segundo
grado se obtienen las races:
=
5
5
2
4(169)
1
4
(2)
1
4

= 10 24i
De la ecuacin 5-9 se tiene:
=
10
cos 24 +
10
sin 24
Derivando obtenemos la velocidad.
= 10
10
cos 24 24
10
sin24 10
10
sin24
+
10
cos 24
Ahora aplicando las condiciones iniciales para t=0 x
0
=0 y v
0
=16 m/s.
Se obtienen los valores de las constantes:
= 0
= 2/3
Finalmente reemplazando en la solucin general
139

= 0
10
cos 24 +
2
3
10
sin24
=
2
3
10
sin24
Derivando se tiene:
= (10)
2
3
10
sin 24 +
2
3
24
10
cos 24
=
20
3

10
sin 24 + 16
10
cos 24
Ejemplo 5.5
Un cuerpo de masa igual a 1 kg est unido a un resorte de constante k
=5 N/m y a un amortiguador, con constante c =2 N.s/m. Se alarga el
resorte una distancia de 0.3 m y se suelta del reposo. Determine los
tiempos en que se obtienen los dos primeros desplazamientos
mximos y los dos primeros desplazamientos mnimos. Calcule
tambin la amplitud y el ngulo fase del movimiento.
Solucin
La ecuacin caracterstica en este caso es:
+ 2 + 5 = 0
2
+ 2 + 5 = 0
=
2 2
2
4 5
2
= 1 2
140

Por lo tanto la solucin de la ecuacin diferencial es:
cos +
sin
cos 2 +
2
Derivando se tiene:
=
cos 2 2
2 1
2 + 2
cos 2
=
3
10

+ 2 = 0
Resolviendo el sistema se determina que A=3/10 y B=3/20
Por lo tanto.
=
3
10
2 +
3
20
(
3
10
2 +
3
20
2)
Ec. 5-13
Que es la solucin para la posicin para todo t.
Ahora para determinar el desfase, la ecuacin 5-8.
cos 2 +
2
Podemos escribirla en la forma:
141

(2 +)
Donde
es la amplitud del movimiento que depende del tiempo y

es el ngulo de fase. Usando la relacin trigonomtrica:
( +) = +
Obtenemos
(2 + 2)
(2 + 2) Ec. 5-14
Igualando trmino a trmino las ecuaciones 5-16 y 5-17 se tiene que:
3
10
=
3
20
=
Por lo que el ngulo de desfase es:
= 2
= 63.43 = 1.1072
Y la amplitud es:
=
3
10 sin 1.1072
= 0.3354
Finalmente, la posicin y la velocidad de la partcula estn dadas por:
(2 +)
142

= 0.3354
(2 + 1.1072)
= 0.3354
(2 + 1.1072) + 0.6708
(2 + 1.1072)
La grfica del desplazamiento se tiene en la figura siguiente.

La amplitud variable est dada por A= 0.3354
[m], la frecuencia
angular es
= 2 [/]. y el periodo del movimiento est dado por

=
2
/
Por otra parte, los desplazamientos mximos se obtienen cuando
sen(2t +1.1072)=1, lo que ocurre cuando:
2 + 1.1072 = (2 +
1
2
)
Con n=1,2,3,4..
= +
1
4
0.5536
Con n=1,2,3,4..
143

Y los dos primeros tiempos son t =1.2318 s & t =3.3724. En
contraste, los desplazamientos mnimos se obtienen cuando sen(2t +
1.1072)=-1, lo cual ocurre cuando:
2 + 1.1072 = (2 +
3
2
)
Con n=1,2,3,4..
= +
3
4
0.5536
Con n=1,2,3,4..
Y los dos primeros tiempos son t =1.8026 s & t =4.9442.
Ejercicio 5.6
Una masa de 1 kg se une a un resorte de constante k =4 N/m. El
medio ofrece una fuerza de amortiguamiento que es numricamente
igual a cinco veces la velocidad instantnea. La masa se libera desde
un punto situado 0.3 m arriba de la posicin de equilibrio, con una
velocidad descendente de 2,4 m/s. Determine el tiempo en el que la
masa pasa por la posicin de equilibrio.
Encuentre el tiempo en el que la masa alcanza su desplazamiento
extremo. Cul es la posicin de la masa en ese instante?
Solucin
144

En este caso, las constantes del sistema masa-resorte-amortiguador
son m =1 kg, c =5 Ns/m y k =4 N/m; en consecuencia el modelo
matemtico que describe la posicin X
t
est dado por:
+ + = 0
1 + 5 + 4 = 0
Cuya ecuacin caracterstica asociada es:
1
2
+ 5 + 4 = 0
De donde obtenemos las races
1
= 4 y
2
= 1
Por lo que la solucin general de la ED es
=
4
+
1

Derivando la posicin, obtenemos la velocidad de la masa:
= 4
4

1

Para determinar las constantes, sustituimos en las expresiones previas
las condiciones iniciales.
Obtenemos entonces el sistema de ecuaciones:
= 0.3
= 2.4 /
Cuya solucin es A=-0.7 y B=0.4
145

Si usamos estos resultados en la posicin y velocidad de la masa
tenemos:
= 0.7
4
+ 0.4
1

= 2.8
4
0.4
1

Observe que la masa pasa por la posicin de equilibrio cuando se
cumple que
= 0 , lo que ocurre cuando:

0.7
4
= 0.4
1

3
=
4
7

3 = ln
4
7

= 0.1865
Observe tambin que el mximo desplazamiento ocurre cuando la
velocidad se anula, esto ocurre cuando:
2.8
4
= 0.4
1

3
=
1
7

3 = ln
1
7

= 0.6486
En este tiempo la posicin de la masa es
0.6468
= 0.1568
146

Note que al inicio la masa se encuentra en la mayor separacin del
punto de equilibrio. El ltimo desplazamiento encontrado en un
mximo relativo.
Ejercicio 5.7
Una masa de 3 kg se sujeta a un resorte y se desliza horizontalmente
con coeficiente de amortiguamiento c. La constante del resorte es k =
12 N/m y el movimiento comienza en la posicin de equilibrio x
0
=0
m, con una velocidad inicial diferente de cero.
a. Suponiendo que no existe amortiguamiento, qu tiempo tomar al
objeto para regresar a la posicin de reposo por primera vez?
b. Qu valor de c es necesario para que el sistema presente
amortiguamiento crtico?
c. Qu ocurre en el tiempo que se encontr en el inciso a. cuando c
aumenta, aproximndose al valor del amortiguamiento crtico?
Solucin
La ecuacin diferencial que modela la posicin x
t
de la masa en el
resorte amortiguado es
+ + = 0
3 + + 12 = 0
y su ecuacin caracterstica es
3
2
+ + 12 = 0
147

Aplicando la frmula para resolver ecuaciones cuadrticas obtenemos
las races:
=

2
4x12x3
23

a. En el caso c =0 tenemos que = 2 . Por lo cual la solucin
general de la ecuacin es
= 2 + 2
Con la velocidad dada por
= 2sin 2 + 2 cos 2
Sabemos que la masa parte del punto de equilibrio, x
0
= 0, con
velocidad v=v
0
.
Tenemos entonces:
0 =
0
= 2
=
1
2
0

Tomando en cuenta estos resultados obtenemos la posicin de la
masa:
=
1
2
0
2
148

La frecuencia natural de este movimiento es = 2 / y el
periodo es = , as que el tiempo necesario para pasar por
primera vez por el punto de equilibrio es
1
=

2
=

2

b. El amortiguamiento crtico se presenta cuando c = 12 (pues
entonces el discriminante de la ecuacin caracterstica se anula). En
ese caso tenemos que la ecuacin caracterstica tiene una raz doble,
sta es r1 =r2 =-2. En consecuencia, la posicin est dada por
= ( + )

Como
0
= 0, tenemos que A =0 y esto implica que la posicin se
reduce a:
=
2

Ahora la velocidad es
=
2
2
2

Como (0) =
0
, tenemos que =
0
, por lo que la posicin de la
masa en el tiempo t >0 es
=
0
2

c. Observamos que en el caso de amortiguamiento crtico no se
regresar al punto de equilibrio salvo en un tiempo infinito.

149

5.3 DECRECIMIENTO LOGARTMICO
28

Una forma de medir la cantidad de amortiguamiento es determinando
el cociente entre dos amplitudes consecutivas, es decir a un tiempo t y
a un tiempo t+
. Una tcnica muy comn es aprovechar el hecho de

que la evolvente viene dada por
los puntos medidos a
1
y
2
se pueden ajustar a
1
,
2
, respectivamente.
=

Ec. 5-15
En donde
, representa el psudoperodo dado por:
=
2

28
150

Figura 5-6 Amortiguamiento subcrtico
Por lo que
=

(+
)

=
=
2
1
2

Ec. 5-16
Para pequeos valores de
= 2 Ec. 5-17
De la ecuacin 5-14 se puede despejar la razn de amortiguamiento
151

=

4
2

2

Ec. 5-18
Por lo tanto, si se mide el valor de
1
en los picos sucesivos, digamos
2
, etc. Por medio de la ecuacin 5-13 se puede determinar el
decremento logartmico, de la 5-16 la razn de amortiguamiento y si
se conoce el valor de m y k, se puede determinar el coeficiente de
amortiguamiento c.
En la prctica se puede determinar el porcentaje de amortiguamiento
mediante el porcentaje de reduccin de la amplitud despus de n
ciclos, por lo que el decremento logartmico se determina de la
siguiente relacin.
2 =
2

Ec. 5-19

Ejemplo 5.8
Un cuerpo de peso igual a 10 lb est suspendido por un resorte de
k=10 lb/in y est conectado a un amortiguador que es ajustado para
producir una resistencia de 0.01 lb a una velocidad de 1 in/s. En qu
152

proporcin ser reducida la amplitud de vibracin despus de 10
ciclos.
Solucin
De la relacin
=
=

=
0.01
1
= 0.01 . /
=

=
10
32.2 /
2
= 0.31056 .
2
/
=

10 lb/in
12
1
0.31056 .
2
/

= 19,657

=

2

=
0.01 . /
12
1
20.31056 .
2
/
= 0.192 /
=
2
=
2
19,657
= 0.3197
La relacin entre la amplitud de vibracin y el nmero de ciclos es:
=
1
+

0.192
0.3197 =
1
10

153

0.06138 =
1
10

Si hacemos que:
=

+

=
0.6132
= 0.541
La proporcin en la que se reduce es en un 54.1%
Vibraciones amortiguadas libres.
5.4 CRITERIOS DE ESTABILIDAD
Se dice que un sistema es estable cuando sus races son reales y
negativas. Si analizamos la solucin.
=

Y sabiendo que las races son:
=

2

Se deduce que cuando las races son positiva, al aumentar el tiempo la
amplitud tiende al infinito, por lo tanto el sistema se vuelve inestable,
en cambio cuando las races son negativas, al aumentar el tiempo la
amplitud tiende a cero o a la posicin de equilibrio, por lo tanto se
dice que el sistema es estable.
154

En la ecuacin se puede observar adems que las races se hacen
positivas cuando k y/o c son negativas, es decir que tanto las fuerzas
de elasticidad como las de amortiguamiento en vez de oponerse al
movimiento favorecen al mismo.
Analizando el pndulo invertido de la figura.

0
=
0

2
+ =
2
2
2
= 0
+
2
2
= 0
2
=
2
2

Es decir si la rigidez efectiva del sistema es negativa, es decir si
2 < 0, el movimiento del pndulo ser inestable, es decir el
155

no retorna a su posicin de equilibrio sino que con el tiempo se aleja
ms de ella.
Para este mismo ejemplo slo de la fsica del problema se puede
observar que para que el sistema vuelva a la posicin de equilibrio, el
momento generado por la fuerza del resorte debe ser mayor al
momento que genera el peso.

2
>
Un resorte de 21 cm alcanza 30:8 cm despus de colgarle una masa de
250 g. El medio por el que se mueve la masa ofrece una fuerza de
amortiguamiento igual a 3 veces la velocidad instantnea. Encuentre
la ecuacin de movimiento, si la masa se libera de la posicin de
equilibrio, con una velocidad descendente de 2 m/s. Calcule el tiempo
en el que la masa alcanza su desplazamiento extremo, cul es la
posicin de la masa en ese instante?

156

CAPTULO 6
6. VIBRACIONES FORZADAS CON
AMORTIGUAMIENTO
Se tiene este tipo de vibracin cuando en el sistema existen elementos
de rigidez, elementos de amortiguamiento y la accin de fuerzas
externas armnicas, una representacin esquemtica se puede observar
en la figura 6-1, para este caso el modelo matemtico que rige su
movimiento es:
+ + =
0
Ec. 6-1

Figura 6-1
157

En la ecuacin 6-1 dividiendo para la masa se tiene:
+ 2
2
=
0
Ec. 6-2
Dnde = ; = ;
; =

2
;
0
=

0
.
En las ecuaciones 6-1 y 6-2 el primer trmino representa la fuerza
debido a la inercia segn la segunda ley de Newton, el segundo
trmino representa la fuerza de amortiguamiento que es proporcional a
la velocidad del elemento, y el tercer trmino representa la fuerza de
restauracin elstica, el segundo miembro de la igualdad representa la
fuerza peridica.
Para dar solucin a este tipo de vibraciones se consideran dos
soluciones particulares, la solucin transitoria (solucin homognea).
sin(
)
Ec. 6-3
Y la solucin de estado estacionaria (solucin particular).
=
0
sin
t Ec. 6-4
La solucin general ser la suma.
sin(
) +
0
sin
t
Ec. 6-5
= +
158

La solucin homognea es la solucin para vibraciones libres
amortiguadas, las constantes A y
se obtiene a partir de las

condiciones de frontera aplicadas a la solucin total, en el caso de la
respuesta estacionaria como se dedujo anteriormente la amplitud es:
0
=

0
2
+2

2

Ec. 6-6
Y el desfase es:
tan =
2

2
Ec. 6-7
Solucin Transitoria.- corresponde a la solucin de la ecuacin de la
vibracin libre amortiguada, es decir, es un movimiento vibratorio de
amplitud decreciente en el tiempo, ejecutado a la frecuencia angular
natural
n
del sistema masa-resorte, que se amortigua rpidamente en
el tiempo. En general, el transitorio acompaa a cualquier cambio en
la cantidad o la forma de la energa almacenada en un sistema
vibratorio. En muchos casos se puede ignorar la vibracin transitoria,
considerando solamente la vibracin de estado estacionario, pero, no
siempre son posibles grandes mrgenes de seguridad que permitan
dejar de lado la consideracin de las condiciones transitorias.
159

Figura 6-2 Vibracin transiente
Solucin de estado estacionario.- es un movimiento resultante a la
frecuencia forzada
f
. Como la solucin general de la ecuacin 6-4
consiste en la superposicin de la vibracin libre amortiguada con la
vibracin forzada, despus de un corto tiempo, la vibracin libre
amortiguada (de estado transitorio) desaparece y slo persiste la
vibracin forzada (vibracin de estado estacionario).

Figura 6-3 Vibracin estacionaria
6.1 RELACIN DE FRECUENCIAS
Cuando se tiene este tipo de vibracin se debe distinguir tres tipos de
frecuencias.
160

a) Frecuencia natural no amortiguada.

b) Frecuencia natural amortiguada.

2
4
2

Ec. 6-8
c) Frecuencia mxima de amplitud forzada, a veces denominada como
frecuencia de resonancia
.
Factor de frecuencias.- Por definicin se tiene que es la relacin
entre la frecuencia amortiguada y la natural.
=

Ec. 6-9
Factor de amortiguamiento.- Es la relacin entre el coeficiente de
amortiguamiento y el amortiguamiento crtico.
=

Ec. 6-10
Estos dos factores estn relacionados por la ecuacin de la elipse:
2
+
2
= 1 Ec. 6-11
161

6.2 ANLISIS DE LA VARIACIN DE AMPLITUD
A continuacin se realiza un estudio sobre la variacin de la amplitud
de la respuesta estacionaria Xo con la frecuencia de la fuerza
excitadora
. Que es importante para entender la dinmica del

sistema.

Figura 6-4
Ejemplo 6.1
a) Escribir la ecuacin diferencial general de las vibraciones indicando
qu tipo de fuerza representa cada trmino.
b) Clasificacin de las vibraciones estableciendo, para cada caso, su
ecuacin diferencial.
c) Indicar cundo se producen los denominados efectos resonantes y
citar un ejemplo.
162

d) Un sistema est formado por una masa m suspendida de dos
muelles cuyas constantes elsticas son k1=1 KN/m y k2=0,5 KN/m y
vibra libremente con amplitud A. Indicar en cul de los casos
(asociacin en serie o en paralelo) el sistema vibra con mayor
frecuencia y posee mayor energa total, justificando su respuesta.
Resolucin
a) La suma de la fuerza de inercia, fuerza amortiguadora y fuerza
recuperadora elstica es igual a la resultante de las fuerzas exteriores:
+ + =

Siendo
=
0

b) Clasificacin de las vibraciones
Vibracin libre sin amortiguamiento
+ = 0
Vibracin libre con amortiguamiento
+ + = 0
Vibracin forzada sin amortiguamiento
+ =
Vibracin forzada con amortiguamiento
163

+ + =
c) Los efectos resonantes se producen cuando la frecuencia natural
n

se iguala a la frecuencia de la fuerza exterior
f
. Ejemplos: rotura de
cristales por el paso de un avin, rotura de una copa por una
determinada voz; paso acompasado de soldados en un puente; un
viento armnico puede producir el derrumbamiento de un puente
colgante.
d) Valor de la constante en serie:
=

1
1
+
2
=
1 0.5
1 + 0.5
= 0.33 /
Valor de la constante en paralelo:
=
1
+
2
= 1 + 0.5 = 1.5 /
=
1
2
2

Asociacin en paralelo: a mayor constante, mayor frecuencia y mayor
energa
Ejercicio 6.2
La figura muestra una mquina rgida montada en el centro de una
base metlica compuesta por dos vigas de acero. Rgida significa que
todos los puntos de la mquina se mueven de la misma manera.
Determinar el valor pico del desplazamiento vibratorio vertical en ella
debido a su desbalanceamiento residual. La masa de la mquina es 40
Kg (masa del rotor es 20 Kg y gira a 1480 cpm), la masa de cada viga
164

en 10 Kg, el momento de inercia de la viga es 0.5x10
-7
m
4
, el largo de
la viga es de 1 metro y el desbalanceamiento residual del rotor es de
calidad G 6.3, y para determinar el amortiguamiento se realiz un
ensayo de vibraciones libres.

Figura 6-5
El diagrama de sistema equivalente es el mostrado en la parte derecha
de la figura.
El modelo matemtico que rige el movimiento es:
+ + =
0

La frecuencia del sistema se calcula de la ecuacin.
=

2
/
En donde:

165

La rigidez equivalente para la viga simplemente apoyada se calcula
de:
=
192
3

En donde para el acero
= 2.110
11

2

Para las dos vigas simplemente apoyadas se tiene:
= 20.5x10
7
m
4

Como L=1 m
Se tiene que
=
1922.110
11

2
20.510
7

4
1
3

= 40.3210
5

La masa total que vibra es la masa de la mquina ms un medio de las
masas de las vigas que es la masa que se mueve junto con la mquina.
Por lo tanto:
= 40 + 10 = 50
luego
166

=

40.3210
5
50
= 283.97
= 2712
La fuerza excitadora es la fuerza centrfuga
=
2

Donde
= 1480
2
60
= 155

En donde
=
Segn las normas ISO 1940 para desbalanceamiento residual del rotor
de calidad = 6.3

=
6.3
20000
155
= 813 .
= 813 . 155

2

= 8.1310
4
. 155

2
= 19.53
El amortiguamiento del sistema se obtiene de un ensayo de impacto,
medidas despus de un impacto de martillo en las vigas.
167

Figura 6-6
El decremento logaritmo se obtiene de:
=
1
+

=
1
5
1.79
0.20
= 0.438
=

2
=
0.438
2
= 0.07
=

0
2
+ 2

2

En donde
=
1480
2712
= 0.55
=
19.53
40.3210
5
(1 0.55
2
)
2
+ (20.070.55)
2

168

= 6.9
Ejemplo 6.3
Hallar el desplazamiento y el ngulo de desfase del sistema
representado en la figura

Figura 6-7
La base del movimiento est dada por la siguiente relacin
= + cos cos
= + cos 1 sin
2

Sabiendo que:
sin t = sin
sin = sin
= + cos
2
sin
2

Utilizando la siguiente aproximacin
2
sin
2
= 1

2
2
2
sin
2

169

Se tiene
= + cos 1

2
2
2
sin
2

= cos +

2
2
2
1
2
(1 cos 2)
= cos +

4
2
cos 2
La ecuacin del movimiento es
+ + = +
= cos +
2
cos 2 + sin
+
2
(2) sin 2
La solucin de la ecuacin anterior puede ser determinada por adicin
debido a la solucin de cada trmino del lado derecho de dicha
ecuacin.
=

0
1
1
1
2
cos(
)
= tan
1

1
2

La solucin debido a la constante, Fo
= sin(
0
)
En donde:
170

=

0
(
2
)
2
+
2
2

Y
= tan
1

2

La solucin debido al trmino senoidal,
0
sint
= sin(t
0
)
Dnde:
=

0
(
2
)
2
+
2
2

= tan
1

2

La solucin debido al trmino cosenoidal,
0
cos t
= cos(t
0
)
Dnde:
=

0
(
2
)
2
+
2
2

Y
= tan
1

2

De los datos se tiene:
171

=

2
=
10
21(100)
= 0.5
= 0.1
= 100
Ejemplo 6.4
Un ventilador centrfugo pesa 100 lb y tiene un desbalanceamiento
rotacional de 20 lb-in. Si los amortiguadores utilizados tienen un
factor de amortiguamiento = 0.2, determine los resortes que deben
utilizarse de modo que slo un 10% de la fuerza de desbalanceamiento
se transmita al piso. Determine tambin la magnitud de la fuerza
transmitida. El ventilador est girando a una velocidad constante de
1000 rpm.
La fuerza total transmitida es la suma de las reacciones en los
extremos fijos del resorte y amortiguador.
= +
Bajo las condiciones de la vibracin del estado estacionario discutidas
anteriormente, la amplitud de la vibracin es:
0
=

0
2
+ 2

2

Y la solucin de estado estacionaria (solucin particular).
=
0
sin
t
172

Por lo tanto la solucin de estado transitorio (solucin homognea) es:
=

0
2
+ 2

2
sin
t
Por conveniencia, sea
= sin
t
Por lo tanto la velocidad ser:
cos
t
La fuerza total queda como:
= sin
t +
cos
t
Pero la fuerza del resorte es mxima cuando la velocidad es igual a
cero (o sea que el desplazamiento es mximo) mientras que la fuerza
de amortiguamiento es mxima cuando el desplazamiento es igual a
cero (o sea que la velocidad sea mxima). Puesto que la fuerza del
resorte est en ngulo recto con la fuerza de amortiguamiento, la
fuerza resultante mxima que se transmite es:
2
+ ()
2

=
2
+ ()
2
cos
t
Y
tan
1
=

173

Ejemplo 6.5
Un motor de 200 lb se sostiene por medio de dos resortes, cada uno de
constante igual a 15 Kips/ft, y se conecta al suelo mediante un
amortiguador que tiene un coeficiente de amortiguamiento c =490
lb.s/ft. El motor est restringido a moverse verticalmente, y la
amplitud de su movimiento es de 0.10 in a una velocidad de 1200
rpm. Si el peso del rotor es de 30 lb, determine la distancia entre el
centro de masa del rotor y el eje de la flecha.
174

Figura 6-8
El desplazamiento mximo (amplitud) se obtiene de la siguiente
relacin
2
+
2
=
(1200)(2)
60

2

2
= 15791
2

= 2(15) = 30 /
=
30
32
2
15791
2
= 14712
0.10
12
=
14712
30000
200
32.2
15791
2
+ (490)
2
15791

0.10
12
= 0.16027
= 0.051995 = 0.62395

175

Ejemplo 6.6
El desbalance del rotor de un motor de 180 Kg es equivalente a una
masa de 85 g ubicada a 150 mm del eje de rotacin. La almoadilla que
se coloca entre el motor y la base es equivalente a un resorte de
constante k=7.5 KN/m en paralelo con un amortiguador de constante
c. si la magnitud de la aceleracin mxima del motor es de 9 mm/s
2
a
una velocidad de 100 rpm, determine el factor de amortiguamiento
c/c
c
.

176

2
= 8510
3
(0.150 )
1002
60

2
= 1.3982
=
1.3982
7500 /
= 1.86210
4

2
=

2
=
7.510
3
180
= 41.666
2
=

10
3

2
41.666

=
()
2

910
3
/
2
=
()
()
=
910
3
/
2
2
+ 2

2

910
3
/
2
=

2
+2

2
=
910
3
/
2
2
1
2
2
2

177

2
=
41.666(1.86210
4
)
910
3
2
1
10
3

2
41.666
2
4
10
3

2
41.666
= (0.487)
2

= 0.487

CAPTULO 7
7. CONTROL DE VIBRACIONES
7.1 INTRODUCCIN
En la prctica, existen un gran nmero de situaciones en las que es
posible reducir, pero no eliminar las fuerzas de carcter dinmico
(variables en el tiempo) que excitan nuestro sistema mecnico (Fig. 7-
178

1) dando lugar a la aparicin de un problema de vibraciones. En este
sentido, existen diferentes mtodos o formas de plantear el control de
las vibraciones; entre todos ellos cabe destacar:
El conocimiento y control de las frecuencias naturales del sistema de
cara a evitar la presencia de resonancias bajo la accin de excitaciones
externas.
La introduccin de amortiguamiento o de cualquier tipo de
mecanismo disipador de energa de cara a prevenir una respuesta del
sistema excesiva (vibraciones de gran amplitud), incluso en el caso de
que se produzca una resonancia.
El uso de elementos aislantes de vibraciones que reduzcan la
transmisin de las fuerzas de excitacin o de las propias vibraciones
entre las diferentes partes que constituyen nuestro sistema.

Figura 7-1 Esquema de un motor de cuatro cilindros
179

La incorporacin de absorbedores dinmicos de vibraciones o masas
auxiliares neutralizadoras de vibraciones, llamados tambin
amortiguadores dinmicos, con el objetivo de reducir la respuesta del
sistema.
7.2 CONTROL DE LAS FRECUENCIAS NATURALES
Sabemos que cuando la frecuencia de excitacin coincide con una de
las frecuencias naturales del sistema, tiene lugar un fenmeno de
resonancia. La caracterstica ms importante de la resonancia es que
da lugar a grandes desplazamientos, al amplificar de manera
importante las vibraciones del sistema. En la mayor parte de los
sistemas mecnicos, la presencia de grandes desplazamientos es un
fenmeno indeseable ya que provoca la aparicin de tensiones y
deformaciones igualmente grandes que pueden ocasionar el fallo del
sistema.
En consecuencia, las condiciones de resonancia deben de tratar de ser
evitadas en el diseo y construccin de cualquier sistema mecnico.
No obstante, en la mayor parte de los casos, las frecuencias de
excitacin no pueden controlarse al venir impuestas por los
requerimientos de carcter funcional del sistema (por ejemplo,
velocidades de giro). En tal caso, el objetivo ser el control de las
frecuencias naturales del sistema para evitar la presencia de
resonancias.
Tal y como se deduce de la definicin vista para un sistema de un
grado de libertad (1 gdl), la frecuencia natural de un sistema = k m
180

puede cambiarse variando tanto la masa (m) como la rigidez (k) del
mismo. Aunque la definicin se haya establecido para un sistema de 1
gdl, la conclusin obtenida es, en general, igualmente aplicable a
sistemas de N grados de libertad. En muchas situaciones en la
prctica, sin embargo, la masa no resulta fcil de cambiar, ya que su
valor suele venir determinado por los requerimientos funcionales del
sistema (por ejemplo, la masa del volante de inercia de un eje viene
determinada por el valor de la energa que se quiere almacenar en un
ciclo). Por ello, la rigidez del sistema es el parmetro que se modifica
de forma ms habitual a la hora de alterar las frecuencias naturales de
un sistema mecnico. As, por ejemplo, la rigidez de un rotor puede
modificarse cambiando el nmero y colocacin de los puntos de
apoyo (cojinetes).
7.3 AMORTIGUAMIENTO DE SISTEMAS VIBRATORIOS
Aunque el amortiguamiento es a menudo despreciado de cara a
simplificar el anlisis de un sistema, especialmente en la bsqueda de
sus frecuencias naturales, todos los sistemas mecnicos reales poseen
amortiguamiento en mayor o menor medida. Su presencia resulta de
gran ayuda en la mayor parte de los casos, e incluso en sistemas como
los parachoques de los automviles y en muchos instrumentos de
medida de vibraciones, el amortiguamiento debe ser introducido para
satisfacer los requerimientos funcionales.
Si el sistema se encuentra en un caso de vibraciones forzadas, su
respuesta (la amplitud de la vibracin resultante) tiende a amplificarse
en las cercanas de la resonancia, tanto ms cuanto menor sea el
181

amortiguamiento. La presencia de amortiguamiento siempre limita la
amplitud de la vibracin. Si la fuerza o fuerzas de excitacin son de
frecuencias conocidas, ser posible evitar las resonancias cambiando
la frecuencia natural del sistema y alejndola de aquella o aquellas.
Sin embargo, en el caso de que el sistema tenga que operar en una
determinada banda de velocidades (como es el caso de un motor
elctrico de velocidad variable o de un motor de combustin), puede
que no resulte posible evitar la resonancia en todo el rango de
condiciones de operacin. En tales casos, podremos tratar de aportar
amortiguamiento al sistema con el objetivo de controlar su respuesta
dinmica, mediante la introduccin de fluidos (agua, aceites, ) que
envuelvan al sistema aportando amortiguamiento externo, o el uso de
materiales estructurales con un alto amortiguamiento interno: hierro
fundido, laminado, materiales tipo sndwich,
En ciertas aplicaciones de carcter estructural, tambin es posible
introducir amortiguamiento a travs de las uniones. Por ejemplo, las
uniones atornilladas o remachadas, al permitir un cierto deslizamiento
entre superficies, disipan ms energa en comparacin con las uniones
soldadas. Por lo tanto, de cara a aumentar el amortiguamiento de una
estructura (su capacidad de disipacin de energa) resultan ms
recomendables las uniones atornilladas o remachadas. Sin embargo,
este tipo de uniones reducen la rigidez del sistema y generan mayores
problemas de corrosin como consecuencia de las partculas que se
desprenden debidos precisamente a ese deslizamiento en la unin.
Pese a todo, si se precisa disear una estructura con un valor alto del
amortiguamiento, estas uniones deben ser una posibilidad a tener en
cuenta.
182

Otra posibilidad es hacer uso de materiales viscoelsticos que
proporcionan valores muy altos de amortiguamiento interno. Cuando
se emplean este tipo de materiales en el control de vibraciones, se les
hace estar sometidos a la accin de tensiones de cortante o tensiones
principales. Existen diferentes tipos de disposiciones. La ms sencilla
es colocar una capa de material viscoelstico sujeta a otra de material
elstico. Otra, ms habitual y que da muy buenos resultados, es la
formada por una capa de viscoelstico entre dos de material elstico.
Una desventaja importante asociada al uso de los materiales
viscoelsticos es que sus propiedades mecnicas se ven muy afectadas
por la temperatura, la frecuencia de las cargas aplicadas sobre ellos y
la tensin a la que estn sometidos.
7.4 AISLAMIENTO DE VIBRACIONES
Se conoce como aislamiento de vibraciones a todo aqul
procedimiento que permite reducir los efectos indeseables asociados a
toda vibracin. Bsicamente, ello suele suponer la introduccin de un
elemento elstico (aislante) entre la masa vibrante y la fuente de
vibracin, de forma que se consigue reducir la magnitud de la
respuesta dinmica del sistema, bajo unas determinadas condiciones
de la excitacin en vibracin.
Un sistema de aislamiento de vibraciones puede ser activo o pasivo,
dependiendo de si se precisa una fuente externa de potencia o no para
que lleve a cabo su funcin.
183

Un control pasivo est formado por un elemento elstico (que
incorpora una rigidez) y un elemento disipador de energa (que aporta
un amortiguamiento). Ejemplos de aislantes pasivos (Fig. 7-2) son: un
muelle metlico, un corcho, un fieltro, un resorte neumtico, un
elastmero,

Figura 7-2 Aislantes pasivos
Un control activo de vibracin est formado por un servomecanismo
que incluye un sensor, un procesador de seal y un actuador. El
control mantiene constante una distancia entre la masa vibrante y un
plano de referencia. Cuando la fuerza aplicada al sistema vara esa
distancia, el sensor lo detecta y genera una seal proporcional a la
magnitud de la excitacin (o de la respuesta) del sistema. Esta seal
llega al procesador que enva una orden al actuador para que
desarrolle un movimiento o fuerza proporcional a dicha seal.
La efectividad de un aislante de vibraciones se establece en trminos
de su transmisibilidad. La transmisibilidad (Tr) puede definirse como
184

el cociente entre la amplitud de la fuerza transmitida y la de la fuerza
de excitacin.
Los problemas principales que el aislamiento de vibraciones plantea
pueden encuadrarse dentro de una de estas dos situaciones:
Aislar un sistema que vibra de la base que lo soporta para que sta no
sufra
y/o no transmita la vibracin a su entorno.
En este caso, las fuerzas que excitan al sistema dando lugar a la
vibracin pueden tener su origen en desequilibrios, desalineamientos,
cuando se trata de sistemas mecnicos con elementos alternativos
(Fig. 7-3) o rotativos; o pueden tratarse de fuerzas de carcter
impulsivo, es el caso de sistemas de prensa, estampacin, explosiones,

Figura 7-3 Pistn-biela-manivela
185

Aislar el sistema mecnico a estudio de la base que lo soporta y que
est vibrando (excitaciones ssmicas, Fig. 7-4).
Este puede ser el caso de la proteccin de un instrumento o equipo
delicado del movimiento de su contenedor o su base soporte. En la
prctica, el problema por ejemplo puede ser disear correctamente un
embalaje para evitar la transmisin de fuerzas de magnitud importante
al instrumento delicado o equipo que se quiere transportar.

Figura 7-4 Mesa vibrante
REDUCCIN DE LA FUERZA TRANSMITIDA A LA BASE
Si el sistema se modeliza como un sistema de un grado de libertad, la
fuerza de excitacin se transmite a la fundacin o base a travs del
muelle y el amortiguador y su valor
viene dado por la suma de

ambas componentes:
+ =

186

Si la fuerza transmitida a la base
vara de forma armnica (como es

el caso de sistemas con elementos rotativos, Fig. 7-5 y 7-6), las
tensiones y deformaciones que tendrn lugar sobre los elementos de
unin a la fundacin tambin variarn armnicamente, lo que podra
llegar a provocar un fallo por fatiga. Incluso en el caso de que la
fuerza transmitida no sea armnica, su magnitud deber limitarse por
debajo de unos valores de seguridad.

Figura 7-5 Mquina rotativa
Cuando una mquina rotativa se sujeta directamente sobre una
fundacin rgida, sta se ver sometida a la accin de una fuerza
armnica debida al desequilibrio de la mquina rotativa que se
superpondr a la carga esttica asociada a su peso. Por ello, se
colocar un elemento elstico entre la mquina y la fundacin que
trate de reducir las fuerzas transmitidas a esta ltima.
187

Figura 7-6 Ventilador en voladizo
El sistema puede ser idealizado como un sistema de un grado de
libertad (Fig. 7-7). El elemento elstico incorpora tanto una rigidez
(muelle k) como un amortiguamiento (amortiguador c).
Suponiendo que el funcionamiento de la mquina da lugar a una
fuerza de excitacin que acta sobre el sistema y vara de forma
armnica (el lgebra compleja permite considerar de forma simultnea
tanto el caso senoidal como el cosenoidal):
=
0
=
0
(cos
+ sin

Figura 7-7 Sistema de 1 gdl
La respuesta estacionaria del sistema ante dicha excitacin armnica
ser el producto de la excitacin por la funcin de transferencia
.
188

Es decir, recordando lo visto al definir la funcin de transferencia en
sistemas de 1 gdl:
La fuerza transmitida a la fundacin ser la resultante de las fuerzas de
resorte y amortiguador:
+ =

La magnitud de esa fuerza ser igual a la composicin de los mdulos
de las dos fuerzas anteriores:

Se define as el concepto de TRANSMISIBILIDAD como la relacin
entre el mdulo de la fuerza transmitida al soporte Ft y el mdulo de
la fuerza excitadora f0. Recordando la definicin del Factor de
Amplificacin Dinmica (D):
Reduccin de la fuerza transmitida a la fundacin debida al
desequilibrio del rotor
189

Resulta un caso particular del presente problema muy habitual. En
esta situacin, la fuerza que excita el sistema en esta situacin (Figura
7-8) es la componente vertical de la fuerza centrfuga de la masa m
que gira con velocidad angular

Figura 7-8 Transmisin del desequilibrio
De forma anloga a lo descrito anteriormente, la respuesta del sistema
ante dicha excitacin ser la parte imaginaria del producto de la fuerza
compleja por la funcin de transferencia
. La transmisibilidad
entendida como la relacin entre el mdulo F de la fuerza transmitida
al soporte y el mdulo de la fuerza excitadora ser idntica a la vista:
190

REDUCCIN DE LA FUERZA TRANSMITIDA POR LA BASE
AL SISTEMA
Si el sistema se modeliza como un de un grado de libertad, la fuerza
transmitida Ft(t) vendr dada por la resultante de las componentes
debidas al muelle y al amortiguador:
Considerese el sistema de la Figura 7-9, en el que la base est
sometida a un movimiento armnico:

Se trata de un caso de excitacin ssmica (excitacin por la base),
luego la ecuacin diferencial del sistema discreto bsico se cumple
aplicada al movimiento relativo entre la masa m y la base,
introduciendo como fuerzas exteriores las fuerzas de inercia de
arrastre:
191

Figura 7-9 Vibraciones ssmicas
El movimiento relativo resultante ser:

y el absoluto ser la suma del movimiento de arrastre
y relative :
De donde, el mdulo del desplazamiento resultante X ser:
192

Se define en este caso la TRANSMISIBILIDAD como la relacin
entre la amplitud del desplazamiento del sistema de masa m y la del
desplazamiento de la base.

Que resulta ser la misma expresin que en el caso anterior.
CONSIDERACIONES PRCTICAS SOBRE LA
TRANSMISIBILIDAD
El que tanto en un caso como en otro la transmisibilidad tenga la
misma expresin anima a representarla grficamente (Fig. 7-10), de
modo anlogo a como se hizo con el factor de amplificacin dinmica
D en sistemas de 1 grado de libertad:
Para poder decir que se ha conseguido el aislamiento es preciso que la
Transmisibilidad sea <1. Puede observarse que ello obliga a que la
frecuencia e excitacin sea, por lo menos, 2 veces la frecuencia
natural del sistema .
193

Para valores de prximos a la unidad, el sistema
acta no como un aislante, sino como un amplificador, transmitiendo
esfuerzos o desplazamientos muy superiores a los originales.
Para una frecuencia de excitacin dada
, puede reducirse el valor

de transmisibilidad disminuyendo la frecuencia natural del sistema
(lo que equivale a aumentar la ).

Figura 7-10 Tranmisibilidad
Por lo que al amortiguamiento se refiere, la transmisibilidad tambin
puede reducirse disminuyendo la relacin de amortiguamiento () ya
que si es > 2 , la Tr disminuye al hacerlo .
Sin embargo, este planteamiento resulta perjudicial si el sistema se ve
obligado a pasar por la resonancia, por ejemplo durante situaciones de
arranque y parada. Por ello, en cualquier caso, siempre ser necesario
194

un cierto amortiguamiento que evite amplitudes de vibracin
infinitamente grandes en el paso por la resonancia.
7.5 AISLAMIENTO DE IMPACTOS
Los impactos son cargas aplicadas durante un intervalo de tiempo muy
corto, normalmente inferior a una vez el periodo natural del sistema:
martillos de fragua, prensa, estampacin, explosiones, son
ejemplos de fuerzas de impacto. El aislamiento de impactos puede
definirse como todo aqul procedimiento mediante el cual se pretende
reducir los efectos indeseables de un impacto. Los principios presentes
en este tipo de problemas son similares a los vistos en el aislamiento
de vibraciones, aunque las ecuaciones son diferentes debido a la
naturaleza transitoria de la excitacin por impacto.
Un carga por impacto de corta duracin F(t), aplicada a lo largo de un
intervalo de tiempo T, puede ser considerada como un impulso:

que al actuar sobre una masa m, le comunicar una velocidad m F ~v
=
Es decir, que la aplicacin de una carga de impacto de corta duracin
puede ser considerada equivalente al establecimiento de una velocidad
inicial en el sistema. En tal caso, la respuesta del sistema bajo la carga
195

de impacto puede determinarse a partir de la resolucin de un
problema de vibraciones libres con velocidad inicial.
Asumiendo como condiciones iniciales:

el problema de vibraciones libres de un sistema de un grado de
libertad con amortiguamiento viscoso tiene una respuesta x(t) que
puede expresarse:

La fuerza transmitida a la fundacin Ft(t) ser, una vez ms, la
resultante de la composicin de las fuerzas de resorte y amortiguador:

La aplicacin en esta ecuacin de la expresin obtenida para la
respuesta del sistema permitir determinar el valor mximo de la
fuerza transmitida a la fundacin, as como la dependencia de los
parmetros que influyen en su valor.
196

7.6 ABSORVEDORES DINMICOS
Una mquina o sistema mecnico puede experimentar unos niveles
excesivos de vibracin si opera bajo la accin de una frecuencia de
excitacin cercana a alguna de las frecuencias naturales del sistema.
En estos casos, el nivel de vibracin puede reducirse tambin
haciendo uso de un absorbedor dinmico de vibraciones, que no es
otra cosa sino otro sistema masa-resorte que se aade al sistema. En
este sentido, el absorbedor dinmico de vibraciones se disea de tal
forma que las frecuencias naturales del sistema resultante se
encuentren alejadas de la frecuencia de excitacin. El anlisis de este
tipo de sistemas para el control de vibraciones se llevar a cabo
idealizando la mquina o sistema mecnico mediante un sistema de un
grado de libertad.
ABSORBEDOR DINMICO DE VIBRACIONES SIN
AMORTIGUAMIENTO
Sea un sistema (Fig. 7-11) de masa m1 sujeto a la accin de una
fuerza excitadora de carcter armnico
en el caso ms general (senoidal en el ejemplo de la figura 7-12). Si
aadimos una masa auxiliar m
2
, el resultado es un sistema de dos
grados de libertad.
Planteando las ecuaciones del movimiento, suponiendo una solucin
armnica:
197

y resolviendo el sistema de forma similar a lo desarrollado en el
apartado de sistemas de 2 gdl, obtendremos las amplitudes de las
vibraciones estacionarias de ambas masas:

Figura 7-11 Absorbedor dinmico no amortiguado
El objetivo es reducir X
1
, amplitud de la vibracin correspondiente al
sistema inicial de masa m
1
, por lo que interesar que el numerador
correspondiente sea nulo. Si, adems, inicialmente el sistema estaba
operando cerca de la resonancia, es decir
, se deduce que el absorbedor deber
disearse de forma que su masa y rigidez cumplan:
198

As, la amplitud de vibracin de la mquina o sistema original
operando en su frecuencia de resonancia original ser cero
(antiresonancia). Es decir, no es que se haya reducido la amplitud de
la vibracin desde un valor infinito a un valor finito, como ocurrira si
lo que hicisemos fuera introducir amortiguamiento, sino que la
hemos reducido a cero (Fig. 7-12).

Figura 7-12 X1 frente a
Figura 38
En cualquier caso, existen consideraciones que han de tenerse en
cuenta, algunas de las cuales pueden observarse en la figura:
199

La introduccin de absorbedor dinmico de vibraciones elimina la
vibracin a la frecuencia de excitacin
f
, pero introduce dos nuevas
frecuencias de resonancia
1
y
2
en las que las amplitudes de
vibracin de ambas masas se vuelve infinita.
Puede comprobarse que dichas frecuencias de resonancia
1
y
2
se
encuentran por encima y por debajo respectivamente de la frecuencia
de resonancia original .
Por lo tanto, si el sistema se va a ver sometido a situaciones de
arranque o parada hasta la frecuencia de operacin
f
, pasar por la
nueva resonancia
1
dando lugar a amplitudes de vibracin
importantes que habrn de ser tomadas en consideracin.
La separacin entre estas dos nuevas frecuencias de resonancia
1
y
2
se denomina banda de absorcin (anchura de banda de amplitudes
mnimas de vibracin alrededor de la resonancia original) y ser tanto
mayor cuanto mayores sean los valores seleccionados para m
2
y k
2
. Si
los valores de masa y rigidez del absorbedor son grandes, la banda de
absorcin ser ms ancha y el desplazamiento X
2
de la masa m
2

aadida ser pequeo, pero nuestro sistema habr de ser capaz de
admitir la introduccin de una masa importante. Si, por el contrario,
los valores seleccionados son pequeos, no habr problemas en
introducir una pequea masa m
2
al sistema; pero la banda de absorcin
ser mucho ms estrecha y al ser k
2
igualmente pequea, la amplitud
de la vibracin X
2
de esta nueva masa ser importante por lo que el
diseo de nuestro sistema habr de ser capaz de permitirla.
200

Como el absorbedor dinmico est sintonizado a una frecuencia de
excitacin determinada (
f
), la amplitud de vibracin del rgimen
estacionario del sistema ser cero slo a esa frecuencia. Si el sistema
funciona a otras frecuencias o la fuerza de excitacin que acta sobre
el sistema tiene contenido en varias frecuencias, la amplitud global de
la vibracin de la mquina o sistema puede llegar a ser mayor.
La solucin adoptada mediante un absorbedor de estas caractersticas
permite controlar la respuesta en vibracin del sistema sin aadir ms
amortiguamiento ni disipar ms energa, simplemente redistribuyendo
la energa de vibracin con una nueva masa. Una aplicacin tpica de
este tipo de sistemas es la reduccin del nivel de vibracin en lneas
de corriente de alta tensin. El amortiguador dinmico empleado en
estos casos tiene la forma que se puede observar en la Figura 7-13.
Recibe este nombre aunque no aporte propiamente amortiguamiento,
lo nico que ocurre es que la energa que antes estaba haciendo
vibrar el cable, ahora har vibrar el amortiguador.

Figura 7-13 Esquema de un amortiguador dinmico para cables de alta
tensin
ABSORBEDOR DINMICO DE VIBRACIONES CON
AMORTIGUAMIENTO
El absorbedor dinmico de vibraciones descrito en el apartado anterior
elimina el pico de resonancia original en la curva de respuesta del
201

sistema, pero introduce dos nuevos picos de resonancia (Fig. 7-12)
provocando amplitudes de vibracin importantes durante los procesos
de arranque y parada del sistema.
No obstante, este problema puede reducirse considerando la
introduccin de un absorbedor dinmico de vibraciones que incluya,
asimismo (Fig. 7-14), un determinado amortiguamiento
(c2). En tal caso, hay que constatar:
Si el amortiguamiento introducido es nulo (c
2
=
2
=0) estaramos en la
situacin anterior con dos frecuencias de resonancia no amortiguadas
1
y
2
.

Figura 7-14 Absorbedor dinmico amortiguado
_ Si el amortiguamiento tiende a infinito (
2
) las dos masas m
1
y m
2

resultan rgidamente unidas y el sistema se comporta como si se
tratara de un sistema de 1 grado de libertad de masa (m
1
+m
2
) y rigidez
k
1
que presenta una resonancia en la que X
1
para un valor de
202

Por lo tanto, la amplitud de vibracin del sistema X
1
se puede hacer
infinita (resonancia) tanto para
=0
como para
=
; sin embargo, entre
ambos lmites existe un punto en el que X
1
se hace mnimo (Fig. 7-
15). En tal caso, se dice que el absorbedor de vibraciones est
sintonizado de forma ptima.

Figura 7-15 X1 frente a
Puede comprobarse que un absorbedor de vibraciones est
ptimamente sintonizado cuando el diseo de su masa (m
2
) y rigidez
(k
2
) es tal que cumple la condicin:

203

a la vez que un valor ptimo para la relacin de amortiguamiento
utilizada en el diseo de este tipo de absorbedores es:

En este tipo de absorbedores cabe constatar dos aspectos a considerar
en su diseo:
La amplitud del movimiento vibratorio de la masa del absorbedor ( X2
) siempre ser mucho mayor que la de la masa principal del sistema (
X1 ). Por lo tanto, el diseo deber de tener esta cuestin en cuenta de
cara a posibilitar la amplitud de vibracin del absorbedor.
Dado que las amplitudes de m2 se esperan que sean importantes, el
resorte del absorbedor (k2) necesitar ser diseado desde el punto de
vista de la resistencia a fatiga.
2

204

=

2
+
=
1
2
+2

2

=

2

=
2

2

+ +
2
+
2
+
2

205

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209

210

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VIBRACIONES

, por ejemplo podra ser la

= sen( +) y la aceleracin que es la derivada de la

se conoce como frecuencia circular natural de

) debe ser igual a

) debe ser igual a 1 o

, el desplazamiento, velocidad y aceleracin

representa la frecuencia de excitacin expresada en rad/s.

se iguala a la frecuencia circular natural

se dice que el sistema

, se produce la resonancia, la ecuacin

) y la deflexin esttica (el

), por lo tanto se tiene:

sin Ec. 5-9

es la frecuencia natural amortiguada: frecuencia del

, es decir las races son reales y desiguales, por lo

, es decir las races son imaginarias, por lo tanto,

el tipo de amortiguamiento es subcrtico.

es la amplitud del movimiento que depende del tiempo y

= 2 [/]. y el periodo del movimiento est dado por

= 0 , lo que ocurre cuando:

. Una tcnica muy comn es aprovechar el hecho de

los puntos medidos a

, representa el psudoperodo dado por:

se obtiene a partir de las

. Que es importante para entender la dinmica del

viene dado por la suma de

vara de forma armnica (como es

, puede reducirse el valor

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