Sunteți pe pagina 1din 64

1

Introducere


Datorit ponderii convertoarelor electromecanice n echipamentele industriale, acestea
ocup un rol important privind cunotinele n pregtirea unui specialist care conduce procese
tehnice.
Energia electric, aceptat la intrare de motoarele electrice, este de o anumit form i
anumii parametri. Din aceast cauz a aprut necesitatea unor interfee (echipamente) ntre
sursa de energie electric i motor care s adapteze parametrii energiei la receptor i totodat
s dozeze fluxul energetic n scopul reglrii anumitor variabile din sistemul de acionare
(vitez, cuplu, poziie, etc.). Aceste echipamente poart denumirea de convertoare i trebuie
s realizeze o conversie electric-electric ntr-o manier controlat. Odat cu apariia
dispozitivelor semiconductoare de putere s-au realizat convertoarele statice numite i
convertoare electronice de putere.
Convertoarele statice sunt echipamente de putere care permit conversia unei energii de
curent alternativ ntr-o energie de curent continuu sau a unei energii de curent continuu ntr-o
energie de curent alternativ. Exist, de asemenea, convertoare statice care furnizeaz la ieire
acelai tip de energie cu cea de la intrare schimbnd numai unii dintre parametrii acesteia, cum
ar fi amplitudinea n tensiune, amplitudinea n curent, frecvena etc.
Convertoarele statice sunt echipamente complet statice i din acest punct de vedere
aduc incontestabile avantaje fa de alte sisteme care realizeaz aceleai funciuni. n favoarea
convertorului static sunt o serie de argumente evidente i nicidecum de neglijat, cum ar fi: o
uzur mai redus (deci o durat de funciune incontestabil de mare), o ntreinere mai sumar
i la intervale mai mari. Deasemenea, randamentul energetic este ntotdeauna mai bun.
Cu toate acestea se pot enumera i unele dezavantaje ale utilizrii convertoarelor
statice: n condiiile actuale convertoarele statice se realizeaz la un cost destul de nalt, pentru
ntreinerea lor este necesar un personal cu calificare superioar, deasemenea sunt mai puin
robuste la funcionarea cu ocuri de sarcin, n asemenea cazuri fiind necesare ntotdeauna
supradimensionri care se soldeaz cu o cretere corespunztoare a preului de cost. Din acest
punct de vedere convertoarele statice concureaz cu alte grupuri de maini electrice.
n lucrarea dat se studiaz un convertor static de frecven cu circuit intermediar de
curent continuu.


2

Cap. 1. Convertoare Statice


1.1. Generaliti
Convertoarele statice de putere sunt echipamente statice complexe care au rolul de a
modifica parametrii energiei furnizate de sursa (valoare, form, frecven a tensiunii) innd
cont de cerinele impuse de receptor. n general sunt intercalate ntre sursa de energie i
receptor. Ele pot fi, de asemenea, montate ntre dou surse de energie pentru a face posibil
funcionarea simultan a acestora. Convertorul static are rol de receptor din punct de vedere al
sursei de energie i rol de surs de energie din punct de vedere al sarcinii.
Partea de putere a convertorului se realizez cu dispozitive semiconductoare de putere
comandabile cum ar fi tiristoarele i tranzistoare i/sau necomandabile cum ar fi diodele.
Cnd aceste dispozitive funcioneaz n regim de comutaie, au rolul unor ntreruptoare,
rezultnd un regim permanent format dintr-o succesiune periodic de regimuri tranzitorii.
nchiderea i deschiderea succesiv a acestor ntreruptoare se face dupa o logic impus de
principiul de funcionare a convertorului. Aceast logic este asigurat de schema electronic
de comand. Deci toate convertoarele conin o parte de putere (for) i o parte de comand.
Convertoarele asigur conversia unor cantiti importante de energie. Aceasta impune
ca, principalul lor criteriu de dimensionare s fie randamentul. Acest fapt determin diferene
ntre electronica de putere i electronica de semnal, unde scopul principal este obinerea unui
semnal de ieire fidel.

1.2. Clasificarea convertoarelor statice
Echipamentele cu electronic de putere se pot clasifica n raport cu parametrii energiei
electrice de la intrare, respectiv de la ieire. Cum n majoritatea cazurilor alimentarea se
realizeaz de la reea, clasificarea se face n funcie de tensiunea/curentul de la ieire.
Astfel avem urmtoarele categorii de baz:
1. Ieire n curent continuu sau tensiune continu:
a. la curent sau tensiune constante (stabilizate);
b. la curent sau tensiune variabile.
2. Ieire n curent alternativ sau tensiune alternativ:
a. la frecven constant i curent sau tensiune variabile;
b. la frecven i curent sau tensiune variabile.

3

Echipamentele cu electronic de putere au n alctuire, n general, mai multe
convertoare statice decuplate ntre ele prin intermediul unui element de stocare a energiei
capacitiv sau inductiv (Fig. 1.1).

Fig. 1.1 Structura unui echipament cu electronic de putere.

Din acest cauz puterea instantanee de la intrare nu trebuie sa fie egal cu puterea
instantanee de la ieire.
Astfel convertoarele statice sunt celulele de baz ale echipamentelor cu electronic de
putere iar clasificarea lor se poate face dup dupa cum urmeaz:
a. convertoare alternative-continuu cunoscute sub denumirea de redresoare. La
redresoare fluxul de energie este orientat de la partea de curent alternativ la partea de curent
continuu;
b. convertoare continuu-alternativ sau invertoare. La invertoarele autonome fluxul de
energie este orientat de la partea de curent continuu a intrrii la partea de curent alternativ. La
ieire gsim una sau mai multe tensiuni alternative reglabile ca valoare efectiv i ca
frecven;
c. convertoare continuu-continuu un exemplu ar fi chopperele. La choppere fluxul de
energie este orientat dinspre partea de curent continuu a intrrii la partea de curent continuu a
ieirii. Tensiunea de ieire este reglabil ;
d. convertoare alternativ-alternativ sau variatoare de tensiune alternative, respectiv
cicloconvertoare, convertoare matriciale etc. La variatoarele de tensiune alternative fluxul de
energie este orientat de la partea de curent alternativ a intrrii spre partea de curent alternativ
a ieirii. Frecvena tensiunii de ieire este aceeai cu cea a tensiunii de intrare, dar valoarea sa
efectiv poate fi modificat. Fluxul de energie este orientat de la partea de curent alternativ a
intrrii la partea de curent alternativ a ieirii. Frecvena tensiunii de ieire poate fi modificat
n raport cu cea a tensiunii de intrare, ca i valoarea sa efectiv.

4

O alt clasificare a convertoarelor statice poate fi efectuat dup modul n care are loc
comutaia dispozitivelor de putere ce le compun:
a. convertoare cu comutaie natural de la reea. n acest caz dispozitivele de putere sunt
trecute n stare blocat cu ajutorul reelei de c.a. de la care se alimenteaz, deschiderea
realizndu-se prin sincronizare de faz n raport cu forma de und a tensiunii sau a curentului
de alimentare;
b. convertoare cu comutaie forat. n acest caz dispozitivele de putere sunt complet
comandabile, starea lor de conducie fiind dictate exclusiv prin comand;
c. convertoare cu rezonan. n acest caz dispozitivele de putere sunt asistate de
circuite rezonante, comutaia realizndu-se la trecerea prin zero a curentului sau tensiunii pe
dispozitiv.
Comutaia reprezint trecerea succesiv a curentului de la o cale de curent la alt cale
de curent a parii de putere.
O cale de current, prin definiie, conine un singur ntreruptor (un singur dispozitiv
semiconductor de putere). Prin comutarea ntre strile nchis i deschis nelegem c un
ntreruptor trebuie sa aib aplicat la bornele sale o tensiune convenabil, tensiunea
numindu-se "tensiune de comutaie".
Redresoarele, variatoarele de tensiune alternativ i cicloconvertoarele sunt
convertoare cu comutaie "natural", deoarece tensiunea de comutaie se gsete n partea de
for, furnizat de reeaua alternativ. Blocajul tiristoarelor sau al diodelor n convertoarele cu
comutaie natural se face la trecerea natural prin zero a curentului care le strbate.
Chopperele i invertoarele autonome sunt convertoare cu comutaie "comandat".
Convertoarele matriciale sunt o clas special de convertoare statice ce s-au dezvoltat
n ultimul timp. Acestea pot inlocui stadiile multiple de conversie i stocare a energiei
electrice printr-o legatur matricial, cu ajutorul unor module de dispozitive de putere ce
pot asigura parcurgerea bidirecional de curent, conectate de la fiecare faz a intrrii la
fiecare faz a ieirii.
Acest tip de convertor are cteva caracteristici particulare:
a. poate asigura circulaia bidirecional de putere;
b. n lipsa oricrui element de stocare de energie (presupunnd randamentul
convertorului unitar), puterea activ instantanee la intrare trebuie sa fie egal cu
corespondenta ei de la ieire. Avnd n vedere faptul c parametrii energiei electrice de la
intrare i cei de la ieire sunt de regul diferii, puterile reactive momentane nu pot fi egale.

5

c. intrarea i ieirea pot avea orice form (c.c. sau c.a.), cu unele restricii: dac intrarea
este o surs de tensiune, ieirea trebuie s fie o surs de curent, sau invers; altfel exist riscul
conectrii n paralel a dou surse de acelai tip, operaiune ce poate conduce la distrugerea
convertorului.

1.3. Invertoare. Introducere
Invertoarele sunt convertoare statice ce transform energia de curent continuu in
energie de curent alternativ de o anumit form, amplitudine i frecven. Invertoarele se pot
utiliza ca surse de tensiune alternativ de siguran sau pentru alimentarea i reglajul vitezelor
mainilor electrice alternative.
Invertorul fiind alimentat de o surs de curent continuu, pentru a face ntreruperea
fluxului de energie continu (a curentului sursei), este nevoie de ventile comandabile sau
ventile semicomandabile. Pentru ventilelele comandabile att intrarea n conducie ct i
ieirea din conducie se poate face prin comand la momente de timp potrivit alese. Pentru
ventilele semicomandabile aprinderea se face prin comand caz n care stingerea se asigur
obinuit prin utilizarea unor circuite auxiliare sau prin modul de funcionare al schemei. Ca
ventile semicomandabile ale invertoarelor sunt tiristoarele sau ventile din familia acestora
(GTO, MCT, triac), iar comandabilele sunt tranzistoarele, bipolare sau cu efect de cmp, (n
special tranzistoarele MOS), tranzistoarele cu gril izolat (IGBT).


Fig. 1.2 Schema bloc a unui invertor

Deoarece invertoarele comandate necesit comenzi, acestea trebuie s fie formate din
dou pri principale:
- schema (circuitul, blocul) de for
- schema (circuitul, blocul) de comand

6

n general alimentarea circuitului de for i cea a circuitului de comand sunt
separate. n majoritatea cazurilor se asigur o izolare galvanic total intre for i comand,
fie prin transformatoare de separare a impulsurilor de comand, fie prin cuplaj optic
(optocuploare, fibr de sticl). Scopul este protecia circuitului de comand fa de tensiunile
mari din circuitul de for dar i protecia la perturbaii a aceluiai circuit de comand.
n Fig. 1.2. este prezentat schema bloc a unui invertor n varianta cea mai ntlnit.
Invertoarele pot fi apreciate urmrind: puterea i frecvena maxim, solicitarea
ventilelor, comportarea la variaie a parametrilor sarcinii, gama de reglaj a puterii i
frecvenei, preul.
O alt clasificare a invertoarelor se poate face dup modul de comutare al
dispozitivelor electronice astfel:
invertoare cu comutaie de la sarcin cu comand prin reacie autooscilant
comutaia dispozitivelor electronice se face cu o frecven apropiat de frecvena de rezonan
a sarcinii;
invertoare cu comutaie cu comand extern la care comutaia este realizat de circuite
de comand, n conformitate cu valorile parametrilor ce se doresc s se obin la ieirea
invertorului.
Clasificarea invertoarelor cu comand extern se face dup mai multe criterii:
- Dup numrul de faze obinute la ieirea invertorului:
invertoare monofazate
invertoare trifazate
- Dup tipul circuitului intermediar ntlnim dou clase de invertoare:
Invertoare de curent dac circuitul intermediar este o inductivitate de
valoare important ce imprim caracter de surs de curent, (Fig. 1.3);
Invertoare de tensiune dac circuitul intermediar are o capacitate de valoare mare ce
imprim caracter de surs de tensiune, (Fig. 1.4).


Fig. 1.3 Convertor static cu circuit intermediar de curent

7


Fig. 1.4 Convertor static cu circuit intermediar de tensiune

- Dup tipul sarcinii avem :
invertoare de band larg;
invertoare de band ingust (rezonante).
- Dup forma semnalului de ieire avem:
invertoare cu semnal dreptunghiular ;
invertoare cu semnal dreptungiular modulat n durat;
invertoare cu semnal sinusoidal;
invertoare cu sintez dreptungiular care aproximeaz sinusoide prin trepte.
- Dup modul de comand al dispozitivelor semiconductoare ntlnim:
invertoare comandate cu und plin (tensiunea de ieire este de form
dreptunghiular);
invertoare comandate pe principiul modulrii n durat a impulsurilor de comand,
denumite PWM (Pulse Width Modulation = modularea pulsurilor n laime).
La ieire invertoarele cu semnal dreptunghiular au amplitudinea tensiunii de ieire fix
i nu se modific, iar frecvena e variabil. Aceast modificare se realizeaz utiliznd un
redresor comandat sau un chopper pentru alimentarea invertorului.
Invertoarele de tensiune pot fi:
- Cu tensiune continu, caz n care redresorul este comandat i realizeaz variaia
tensinunii continui la intrarea invertorului, acesta avnd funcia de a produce
variaia frecvenei;
- Cu tensiune continu constant, atunci cnd redresorul este necomandat, invertorul avnd
funcia de a produce o tensiune de ieire de frecven i amplitudine variabile. Acest mod
de funcionare are ca reprezentant tipic procesul modulaiei n durat a impulsurilor de
comand.



8

Fiecare invertor poate fi realizat n diferite variante, o alt clasificare putnd fi facut
dup tipul circuitelor de stingere astfel:
Invertoare cu circuite de stingere individuale cu tiristor auxiliar;
Invertoare cu stingere autonom comandat prin intrarea n conducie a altui
dispozitiv;
Invertoare cu circuit de stingere comun.

1.4 Invertoare de curent
Invertoarele de curent sunt invertoare autonome legate cu sursa de alimentare printr-o
inductant de netezire, astfel nct tiristoarele invertorului comut curentul. La invertoarele de
curent se folosesc tiristoare monooperaionale. Pentru comutaia tiristoarelor, de obicei se
cupleaz n paralel cu sarcina un condensator de comutare. n funcie de metoda de cuplare a
condensatorului la sarcin, aceste invertoare se numesc paralele. Schema invertorului de
curent monofazat n punte paralel este prezentat n Fig. 1.5. Curentul de intrare al
invertorului

(curentul sursei E) se poate considera ideal netezit datorit inductanei mari a


filtrului de netezire,

. Cu ajutorul impulsurilor de la sistemul de comand la cuplarea lui

se formeaz circuitul de trecere a curentului

. Sensul
curentului n diagonalele punii este reprezentat n figur. Curentul i schimb sensul la
cuplarea lui

. Datorit comutrii periodice asigurate de tiristoare, curentul de intrare se


transform n diagonalele punii n curent alternativ de form dreptunghiular.
n cazul sarcinii active tensiunea pe condensator,

se modific exponenial cu
constanta de timp =

C i, la sfritul intervalului, cnd sunt deschise tiristoarele

,
are polaritatea artat n Fig 1.5.a, datorit constantei curentului i =

. n momentul t2,
semnalul de comand se aplic la electrozii de comand ai lui

. La deschiderea
acestora, condensatorul de comutare C este cuplat n paralel pe ambele tiristoare,

,
care anterior erau n conducie. Polaritatea tensiunii pe condensator este astfel, c tensiunea pe
tiristoare este n acest caz invers, curentul prin

se ntrerupe i tiristoarele i refac


capacitile lor de blocare. Cnd >

, datorit rencrcrii condensatorului, tensiunea pe


tiristoare,

, devine din nou pozitiv. Cnd =

se produce din nou cuplarea lui

i
decuplarea lui

.



9


Fig. 1.5 Schema (a) i diagramele de timp (b) la invertorul de curent
monofazat paralel n punte

n schema dat, cnd curentul de la un tiristor se transfer direct pe altul, are loc
comutaia curentului cu o singur treapt. Forma i mrimea tensiunii de ieire a invertorului
i timpul de blocare a tiristoarelor depind de regimul invertorului, determinat de constanta de
timp : cu ct este mai mare , cu att mai lent variaz tensiunea pe sarcin, legea de variaie
se apropie de cea liniar, iar forma tensiunii

se apropie de cea triunghiular. Tensiunea pe


diagonalele punii,

este egal n orice moment de timp cu tensiunea pe tiristorul nchis.


Astfel, cnd tiristorul

este deschis,

fiind tensiunea pe tiristorul

), iar
cnd este deschis tiristorul

.
Cnd se neglijeaz pierderile n inductan valoarea medie a tensiunii

este egal cu
E. Avnd n vedere c

(1.1)


10

La creterea lui (spre exemplu la creterea lui

) are loc creterea palierului negativ


al curbei

(curba haurat din Fig. 1.5.b) i, datorit faptului c

., se observ
creterea palierului pozitiv i mrirea tensiunii pe sarcin,

. Din aceast cauz, caracteristica


extern,

pe intervalul respectiv este rapid descresctoare (Fig 1.6.a).


Avnd n vedere randamentul invertorului , s exprimm puterea n sarcin prin
puterea cedat de sursa E:

(1.2)
unde

este valoarea efectiv a primei armonici a curentului dreptunghiular (Fig. 1.5.b) i


este unghiul de defazare dintre curentul I i tensiunea

. Din descompunerea curentului i n


serie Fourier se obine

. nlocuind aceast valoare n relaia (1.2), se obine:


(1.3)
Unghiul poate fi determinat din schema echivalent din Fig. 1.6.b, care arat
circuitul prin care trece curentul

. Diagrama fazorial pentru schema echivalent este


reprezentat n Fig. 1.6.c.


Fig.1.6 Caracteristica extern (a) schemele echivalente (b, d) i diagramele de timp (c, e) ale
invertorului de curent




11

Coeficientul de sarcin, B, este egal cu raportul dintre curentul n sarcin,

i
curentul prin condensatorul C. Astfel avem relaia:

(1.4)
Din diagrama vectorial din Fig. 1.6.c, rezult:

(1.5)
Introducnd relaia (1.5) n (1.3) se obine ecuaia caracteristicii externe (Fig. 1.6.a):

(1.6)
Pe baza valorii coeficientului de sarcina, B, se poate determina tensiunea relativ de
ieire,

i durata de timp pentru decuplarea tiristoarelor,

. n acelai fel, se poate


construi caracteristica extern a invertorului de curent pentru sarcina activ-inductiv, n care
scop se construiete schema electric, se determin unghiul | i valoarea i se introduce
in relaia (1.3). Se pastreaz caracterul abrupt de scdere a caracteristicii externe.
O deficien a invertoarelor de curent o reprezint dependena puternic a tensiunii pe
sarcin in funcie de caracteristicile acesteia. Pentru stabilizarea tensiunii pe sarcin se
folosesc diferite soluii, dintre care cea mai rspndit este schema invertorului de curent cu
aa-numitul regulator inductiv-tiristor (Fig. 1.7).


Fig. 1.7 Invertor de curent cu regulator inductiv-tiristor


12

In schema invertorului de curent monofazat in punte paralel se introduce suplimentar
convertorul reglabil de tensiune variabil cu sarcin inductiv (elementele

, L).
Curentul consumat de acesta are intotdeauna prima armonic defazat fa de tensiunea .
Ampltudinea primei armonici a curentului depinde de unghiul de comanda o, care este egal
cu defazarea impulsurilor de comand pe

(sau

) n raport cu momentul de schimbare a


polaritii tensiunii

.
n Fig. 1.6.d este prezentat schema echivalent iar n Fig. 1.6.e diagrama fazorial a
invertorului din Fig. 1.7. Pe diagrama fazorial apare componenta suplimentar a curentului

. Prin reglarea acestuia, datorit modificrii unghiuluio cu ajutorul sistemului de comand,


se stabilete curentul

pentru care unghiul de defazare, |, dintre curentul i i tensiunea de


sarcin

ramne neschimbat; n acest fel, n conformitate cu expresia (1.3), tensiunea pe


sarcin va fi constant indiferent de modificarea curentului de sarcin. Comparnd diagramele
fazoriale din Fig. 1.6.c i 1.6.e, se constat c, la cea de-a doua, curentul de sarcin scade (


crete), dar datorit curentului

, unghiul | rmne constant i

, ceea ce este
reprezentat cu linie punctat n Fig. 1.6.a. La scderea curentului in sarcin, unghiul de
comand o crete i

se micoreaz.


Fig. 1.8 Invertor de curent trifazat n punte



13

La invertorul din Fig. 1.7 se poate stabiliza unghiul | la alt nivel, de exemplu prin
mrirea sa n comparaie cu valoarea artat n diagramele din Fig. 1.6.c i 1.6.e. n acest caz,
tensiunea de ieire a invertorului, pentru aceeai tensiune E, va fi mare, ns stabilitatea sa la
schimbrile parametrilor sarcinii se va pstra. Invertoarele de curent se folosesc frecvent
pentru funcionarea n sarcin trifazat. n Fig. 1.8 se arat schema invertorului de curent
trifazat paralel n punte. Tiristoarele invertorului funcioneaz n pereche, n aceeai ordine ca
i la redresorul trifazat n punte.
Invertoarele de curent cu regulator inductiv-tiristor se utilizeaz frecvent n industrie,
De exemplu la agregatele de alimentare fr ntrerupere, puterea acestora putnd atinge sute
de kilowati. Forma tensiunii de ieire este apropiat de cea sinusoidal, ceea ce uneori permite
utilizarea lor fr filtre n partea de curent alternativ. La construcia invertoarelor de curent cu
frecven de ieire variabil apar dificulti n funcionarea la frecvene joase, pentru c, prin
micorarea frecvenei, este necesar mrirea capacitii condensatoarelor de comutaie. Pentru
evitarea acestor dificulti se elaboreaz scheme modificate de invertoare de curent, la care
comutaia curentului de la un tiristor la altul se face in dou etape, n care scop, n schem se
introduc tiristoare ajuttoare. Soluii mai simple se asigur ins n aceste cazuri cu
invertoarele de tensiune.

1.5 Invertorul de tensiune
Invertoarele de tensiune sunt convertoare autonome, n care tensiunea variabil n
sarcin se formeaz ca rezultat al cuplrii periodice a acesteia cu ajutorul comutatoarelor la
sursa de curent continuu; prin intermediul lor, se asigur polaritatea alternativ a impulsurilor
de tensiune n sarcin. Invertoarele de tensiune se construiesc cu dispozitive comandate
(tranzistoare, tiristoare bioperaionale, monooperaionale, nzestrate cu circuite de comutaie).
Schema tipic a unui invertor trifazat de tensiune care alimenteaz o sarcin inductiv
activ (de ex. motor de c.a.) este redat n Fig. 1.9 a), unde dispozitivele electronice de
comutaie comandate sunt simbolizate de ntreruptori. Se vede invertorul are trei brae
corespunztor celor trei faze ale tensiunii de ieire. Fiecare bra conine dou comutatoare,
unul conectat la bara pozitiv a sursei de c.c., cellalt conectat la bara negativ. Se observ n
schem prezena diodelor de curent invers legate n paralel cu fiecare dispozitiv de comutaie,
care n anumite etape de funcionare a invertorului asigur cale de nchidere spre surs a
curenilor din fazele sarcinii. Dioda de multe ori nu apare ca i o component discret ci este
integrat n dispozitivul de comutaie.

14

Pentru generarea sistemului trifazat de tensiuni comanda comutatoarelor se face
decalat cu /3 n secvena numerotrii dispozitivelor (T
1
-T
2
-T
3
-T
4
-T
5
-T
6
) rezultnd un
decalaj de 2/3 ntre comutatoarele din partea pozitiv a punii T
1
-T
3
-T
5
i acelai decalaj de
2/3 ntre comutatoarele din partea negativ a punii T
2
-T
4
-T
6
cum se vede pe Fig. 1.9 b).
Liniile ngroate reprezint starea de conducie a dispozitivelor. Din condiia c nu pot fi
comandate simultan cele dou comutatoare de pe acelai bra al invertorului (pentru a evita
scurtcircuitarea sursei), rezult c durata maxim ct poate conduce un comutator este
radiani. Cu aceast strategie de comand tensiunea de linie pe bornele sarcinii se va compune
din pulsuri de amplitudine U
d
respectiv -U
d
separate de o pauz. Tensiunile de faz vor fi
compuse din pulsuri de 2U
d
/3 i U
d
/3 fr pauze cum se vede pe Fig. 1.9b).

a)

b)
Fig. 1.9. a) Schema de principiu a unui invertor trifazat de tensiune i
b) diagrama de comand (sus), i formele de und a tensiunii de linie ntre fazele R-S (mijloc), a
tensiunii de faz i a curentului din faza R (jos).

Valoarea efectiv a fundamentalei tensiunii de linie este:
d
U

6
ef1
U =
,
iar valoarea efectiv a tensiunii de linie este :
d
U
3
2
ef
U =

i
d
u
RS
U
d
T
1
i
T1
i
D1
D
6
T
D
3
T
3
i
T3
i
D3
D
4
i
D4
T
4
i
T4
D
1
i
D6
i
T6
T
6
T
5
i
T5
i
D5
D
2
i
D2
T
2
i
T2
D
5
R
C
~ ~ ~
S
2
U
d
2
U
d
u
ST
u
R
u
S
u
T
+
-
t
et
et
u
RS
U
d
2t
T1
T3
T5
T2
T4
T6 T6
T1
T5
c
o
m
a
n
d
a
N
P
et
-U
d
0
et
u
R,
i
R
2U
d
/3
U
d
/3
0
-2U
d
/3
-U
d
/3
u
Rf1
u
R
i
R

15

Se vede, valoarea efectiv a tensiunii alternative aplicate sarcinii poate fi modificat
prin modificarea amplitudinii tensiunii U
d
a sursei de c.c. de alimentare a invertorului (de
exemplu, prin folosirea unui redresor comandat), deci prin modulare de amplitudine.
Frecvena tensiunii sarcinii este stabilit de frecvena secvenei impulsurilor de comand.

1.5.1 Invertoare monofazate de tensiune
O prim variant de stingere este cunoscut sub numele de invertor Bedford
McMurray, Fig. 1.10, fiind un invertor cu stingere autonom. Circuitele de stingere sunt
realizate din semibobinele cuplate magnetic 2 L i capacitile
4 1
C ... , C , identice ca valoare.
Se consider, Fig. 1.11, c invertorul este comandat cu und dreptunghiular. Sarcina
Z este de tip R+L, ceea ce face ca variaia curentului de sarcin (t)
0
i s fie de forma din Fig.
1.11. Pe intervalul [0, t
2
] sunt comandate tiristoarele T
1
i T
4
. Pe primul interval [0, t1],
0 (t)
0
i < , conducia se nchide prin diodele D
1
i D
4
. Exist evident relaia:
0
3
i
2
i
i
i
4
i
1
i
5
i
= =
= = =
(1.7)
Pe intervalul [t
1
, t
2
], T
1
i T
4
intr n conducie, 0 (t)
0
i > , relaia (1.7) rmnnd valabil.

Fig. 1.10. Invertor monofazat Bedford - McMurray

Pe ntreg intervalul [0, t
2
], condensatoarele C
1
i C
4
, avnd practic tensiune nul la
borne, sunt descrcate. n acelai timp, condensatoarele C
3
i C
4
sunt ncrcate, cu polaritatea
din desen, la valorile:

16

d
V
3
C
u
2
C
u ~ =
(1.8)
n momentul t
2
, cnd primesc comanda de intrare n conducie T
2
i T
3
,
condensatoarele C
3
i C
4
se descarc rapid prin tiristoare i semibobinele 2 L . Ca urmare a
cuplajului magnetic dintre semibobine, n anozii tiristoarelor T
1
i T
4
se aplic tensiunile de
inducie mutual negative din semibobinele 2 L , fornd ieirea din conducie a acestora.
n continuare, conducia i blocarea se produce asemntor, inversndu-se rolul
condensatoarelor i tiristoarelor.
Invertorul poate fi folosit i cu regimurile de comand PWM, cu precauia de
frecven de comutare, care s permit regimurile tranzitorii de ncrcare i descrcare a
capacitilor.

Fig.1.11 Formele de und pentru invertorul Bedford McMurray


17

O a doua variant de stingere, Fig. 1.12, este cunoscut sub numele de invertor
McMurray, fiind un invertor cu stingere independent.

Fig.1.12. Invertorul McMurray.

n Fig. 1.12 se recunoate imediat invertorul monofazat n punte format din tiristoarele
T
1
,, T
4
, diodele D
1
, , D
4
. Circuitele acumulatoare de energie L-C sunt conectate pentru
stingerea prin tiristoare auxiliare
4 1
i i
T ,..., T , de putere mult mai mic dect cele ale
invertorului.


Fig. 1.13. Diagrama de semnale pentru invertorul McMurray.


18

Diagramele de forme de und pentru comand i ieire sunt prezentate n Fig. 1.13.
n Fig. 1.13, a i b sunt prezentate intervalele de comand pentru perechile de tiristoare T
1
, T
4
,
respectiv T
2
, T
3
. n Fig. 1.13, c i d sunt redate comenzile pentru tiristoarele auxiliare. Se
constat c la 0 t = sunt comandate simultan perechile de tiristoare
1
i 1
T T i
4
i 4
T T . Prin
T
1
i T
4
se nchide curentul de sarcin ) t ( i
0
, respectiv se furnizeaz tensiunea ) t ( v
0
pe
aceasta, Fig. 1.13 e, sarcina fiind de tipul R+L. n acelai timp prin perechile
1
T ,
1
i
T ,
respectiv,
4
T ,
4
i
T ncepe ncrcarea condensatoarelor
1
C i
2
C , tensiunea pe
1
C , ) (t u
1
C

fiind prezentat n Fig. 1.13f. Circuitul LC fiind oscilant, tiristoarele
2
i
T ,
3
i
T se
autoblocheaz n momentul n care circuitul de ncrcare se anuleaz, moment cnd:
d
V
2
C
u
1
C
u = = , (1.9)
Urmtoarea etap are loc la:
t
2
T
1
t = (1.10)
Comanda tiristoarelor principale este ntrerupt nainte de
2
T
din motive cunoscute, al
evitrii scurtcircuitrii sursei, numit i conducie n cros (n cruce). Simultan sunt
comandate n impuls tiristoarele auxiliare
1
i
T i
4
i
T . Condensatoarele C
1
i C
2
se descarc
prin
1
D i
1
i
T , respectiv, D
4
i
4
i
T , furniznd aa-numitul curent de comutaie
C
i .
Curentul printr-o diod va fi:
0
i
C
i
D
i = (1.11)
n acelai timp tiristoarele principale
1
T i
4
T se blocheaz datorit cderii de tensiune
de la bornele diodelor antiparalel cu acestea. n acelai timp condensatoarele C
1
i C
2
ncep s
se descarce. La trecerea prin zero a tensiunii pe condensatoare, curentul de comutaie, ca
urmare a caracterului oscilant al circuitului LC, este nenul pstrnd n conducie tiristoarele
auxiliare
1
i
T i
4
i
T . Tensiunea pe condensatoarele C
1
i C
2
schimb de sens, acestea
rencrcndu-se la
d
V cu polaritatea schimbat fa de cea din Fig. 1.12. La sfritul
intervalului t , practic T
1
i T
4
se blocheaz i intr n conducie, primind comand,
2
T i
3
T .
Curentul de rencrcare a condensatoarelor C
1
i C
2
comut pe
2
T i
3
T , nchizndu-se de la
d
V prin
1
i
T ,
4
i
T . n felul acesta, condensatoarele sunt pregtite pentru blocarea conduciei
tiristoarelor
2
T i
3
T la sfritul perioadei T.

19

Cel de al doilea impuls de comand furnizat de perechile
1
i
T ,
4
i
T , respectiv,
2
i
T ,
3
i
T , are rol la amorsarea conduciei prin invertor, avnd ca rol asigurarea ncrcrii
condensatoarelor la nceperea funcionrii invertorului.
Schema este mai avantajoas dect cea a invertorului Bedford McMurray ca urmare
a faptului c prin tiristoarele principale circul numai curentul de sarcin, curentul de
comutaie nu depinde de sarcin, iar randamentul conversiei superior ca urmare a circuitului
de nchidere a curenilor de comutaie. Schema poate s funcioneze i la frecvene mari, pn
la 5 KHz, precauiile fiind aceleai ca mai sus.

1.5.2 Invertoare trifazate de tensiune
Pentru invertoarele trifazate de tensiune se utilizeaz variantele monofazate cu
stingere autonom sau independent, cu adaptrile necesare funcionrii trifazate.
Pentru invertoarele cu stingere independent exist mai multe variante:
- Cu circuit de blocare separat pe fiecare faz i condensator unic.
Aceast schem provine de la invertorul monofazat McMurray, Fig. 1.12, prin
adugarea celui de al treilea bra, identic cu primele dou, pentru asigurarea funcionrii
trifazate. n principiu, funcionarea invertorului i proprietile sunt cele ale invertorului
McMurray.
- Cu circuit de blocare separat i condensator divizat, Fig. 1.14. n figur este
prezentat numai un bra, corespunztor fazei A de ieire. Celelalte brae, pentru fazele B i C
sunt identice. Funcionarea invertorului este asemntoare cu cea a invertorului McMurray,
diagrama de comand fiind prezentat n Fig. 1.15. Diferena const n faptul c exist cte un
condensator separat pentru blocarea conduciei fiecrui tiristor principal, C
2
, pentru T
1
, C
1

pentru T
2
.

Fig. 1.14. Invertor cu circuit de blocare separat i condensator divizat.

20


Fig. 1.15. Diagrama de comand pentru invertor

- Cu circuit de blocare i condensator unic, Fig. 1.16. Condensatoarele C
0
au rolul de
a crea punctul median 0 al sursei
d
V . Este deci necesar ca:
C
0
C >> (1.12)
Tiristoarele auxiliare
6 1
i i
T ,..., T au rolul de a conecta sursa de blocare pe tiristoarele
principale
6 1
T ,..., T , dup o diagram asemntoare cu cea din Fig. 1.15, extins pentru
trifazat.

Fig. 1.16. Invertor de tensiune cu circuit de blocare i condensator unic.


21

Tiristoarele ' T i " T au rolul de a permite suprancrcarea condensatoarelor C cu o
polaritate sau alta. Blocarea conduciei unui tiristor se realizeaz n doi timpi, ca la tiristorul
McMurray. n primul timp se descarc condensatorul C pe ansamblul tiristor diod aflat n
conducie, iar n timpul al doilea se rencarc C cu polaritatea inversat, pregtitor pentru
blocarea urmtorului tiristor succesiv electric. Inductivitatea " L are rolul de a evita variaia
brusc, gradientul mare al curentului de comutaie la trecerea acestuia de pe circuitul de
blocare, tiristorul principal, perioada de recuperare. Varianta pstreaz toate proprietile
invertorului McMurray. Se realizeaz i o variant la care condensatorul C este divizat n
dou condensatoare egale ca n schema 1.14, n acest caz nemaifiind necesare cele dou
condensatoare C
0
.
Stingerea autonom se realizeaz de asemenea n mai multe variante:
- Schema cu condensator de blocare pe fiecare faz deriv din cea a invertorului
Bedford McMurray, n sensul c se completeaz schema invertorului monofazat din Fig.
1.10 cu un al treilea bra identic pentru generarea fazei C. Funcionarea este asemntoare, cu
diferena generrii unei comenzi trifazate, de tip und dreptunghiular sau PWM.
- Schema cu condensator de blocare ntre faze este prezentat n Fig. 1.17.


Fig. 1.17. Invertor cu condensator de blocare ntre faze.

Condensatoarele de blocare sunt
62 12
C ,..., C , conectate ntre fazele invertorului.
Bobinele L sunt identice i cuplate magnetic. Se presupune c, condensatorul
13
C este
ncrcat ntr-o faz anterioar cu polaritatea din desen. Blocarea lui
1
T se produce la intrarea
n conducie a tiristorului
3
T , succesiv electric lui
1
T . Condensatorul
13
C se descarc prin

22

circuitul
1
T i
3
T . Curentul de descrcare are sens contrar celui de sarcin prin
1
T i ca
urmare va produce blocarea conduciei acestuia. Rencrcarea condensatorului
13
C cu aceeai
polaritate se realizeaz n continuarea descrcrii prin circuitul borna +,
3
T ,
13
C ,
'
1
D ,
1
L ,
4
L ,
1
D , pe seama energiei acumulate n circuitul oscilant
1
L ,
2
L ,
13
C . Diodele de tip ' D au
rol dublu.
Pe de o parte, la anularea curentului de ncrcare, cnd datorit caracterului oscilant al
circuitului
1
L ,
4
L ,
13
C , tensiunea pe condensator este maxim, blocheaz curentul de
ncrcare pstrnd condensatorul ncrcat la tensiunea maxim. Pe de alt parte se evit
descrcarea acestora pe impedana sarcinii. Dezavantajul principal al schemei const n faptul
c inductivitile circuitelor de ncrcare ale condensatoarelor,
6 1
L ,..., L , sunt parcurse de
curentul de sarcin, deci vor avea o dimensiune important, iar ncrcarea condensatoarelor va
fi influenat de curentul de sarcin. Asemntor se realizeaz i invertoare de curent cu
stingere autonom.

1.6 Invertoare PWM
1.6.1 Concepte fundamentale ale invertoarelor PWM de tensiune
n invertoarele PWM, tensiunea continu de intrare este meninut constant, acest
lucru se poate realiza utiliznd un redresor cu diode, ce redreseaz tensiunea sursei de
alimentare. Invertorul trebuie sa controleze amplitudinea i frecvena tensiunii alternative de
ieire, acest lucru obinndu-se utiliznd modularea n durat (PWM) a impulsurilor cu care se
comand comutatoarele invertorului si din aceast cauz aceste invertoare mai sunt numite
invertoare PWM. n cazul invertoarelor amplitudinea tensiunii de ieire (tensiunea este
sinusoidal) i frecvena trebuie s fie controlate impreun.
Semnalele de comutaie se obin n urma comparrii undei sinusoidale de frecven
dorit cu o und triunghiular. Frecvena undei de form triunghiular stabilete frecvena de
comutaie a invertorului i este in general pstrat constant impreun cu amplitudinea sa.
Pentru ilustrarea conceptelor fundamentale referitoare la invertoarele PWM de
tensiune, se consider structura de baz prezentat n Fig. 1.18. Acest invertor este format
dintr-un singur bra (notat A), iar sarcina este conectat ntre punctual median al braului i
punctual median al divizorului capacitiv de la intrare. Dac capacitile condensatoarelor sunt
egale i de valori suficient de mari, atunci potenialul punctului O (msurat fa de punctual
N) este constant i egal cu

, indiferent de sensul i mrimea curentului de sarcin

.

23



Fig. 1.18 Invertor monofazat bra de punte

Astfel tensiunea de ieire a convertorului este dictat de starea instantanee a
dispozitivelor, existnd, urmtoarele variante:
(a)

, dac

n conducie i

blocat;
(b)

, dac

n conducie iar

blocat.


Fig. 1.19 Modularea PWM sinusoidal


24

Comanda PWM a braului invertorului are n vedere compararea unui semnal periodic
triunghiular

cu o tensiune de control

sinusoidal (a crui frecven este


egal cu frecvena dorit la ieire), conform Fig. 1.19.
Starea dispozitivelor braului este dictat de comparaia dintre

n
maniera urmtoare:

conduce iar

este blocat dac

conduce iar

este blocat dac

.
n continuare se definesc urmtoarele noiuni:
semnalul triunghiular

se numete und purttoare (modulat) iar frecvena


acestui semnal, egal cu frecvena de comutaie a dispozitivelor, se numete frecven
purttoare

;
tensiunea de control

se numete und modulatoare, iar frecvena acesteia,


egal cu frecvena dorit la ieire, se numete frecven modulatoare

;
indicele de modulare n amplitudine, definit ca fiind raportul dintre amplitudinea
tensiunii de control i amplitudinea semnalului triunghiular;
indicele de modulare in frecvena, definit ca fiind raportul dintre frecvena purttoare
si frecvena modulatoare:


Funcionarea structurii de baz de invertor PWM poate fi rezumat la urmtoarele
concluzii:
1. Tensiunea instantanee de ieire

nu este sinusoidal, deci va conine o


component fundamental i armonici superioare. Teoretic, frecvenele armonicilor sunt date
de relaia:

(1.12)
Conform ecuaiei (1.12), armonicele de ieire apar in benzi de frecven centrate n
jurul frecvenei de comutaie

i a multiplilor acesteia. n plus, pentru valori


impare ale lui j, armonicile apar numai pentru valori pare ale lui k, n timp ce pentru valori
pare ale lui j, armonicile exist numai pentru valori impare ale lui k. n general, n literatura
de specialitate sunt date n tabele valorile normate ale armonicilor


, n funcie de
indicele de modulare

. Aceste tabele se folosesc pentru a determina amplitudinile


armonicilor de ieire n funcie de tensiunea de intrare (n acest caz

).

25

2. Amplitudinea componentei fundamentale

este egal cu

, dac este
ndeplinit condiia

.
Dac

este suficient de mare, atunci tensiunea sinusoidal de control

este
cvasiconstant pentru o perioada de comutaie

. Rezult c, pentru o perioad de


comutaie, valoarea medie a tensiunii de ieire este dat de relaia:

(1.13)
Deoarece tensiunea de control variaz sinusoidal de la o perioad de comutaie la alta,
rezult c se poate defini o tensiune medie instantanee de ieire, definite de ecuaia (1.13)
care de fapt este egal cu componenta fundamental a tensiunii de ieire

. nlocuind
n ecuaia (1.13) expresia tensiunii de control

, se obine:

(1.14)
n concluzie, dac

amplitudinea componentei fundamentale variaz liniar cu


indicele de modulare n amplitudine

. Din acest motiv, gama de variaie a lui

ntre 0 i
1 se mai numete i gama liniar.
3. Indicele de modulare n frecven

trebuie s fie ntreg impar


Dac n Fig. 1.19. (

se consider ca origine a timpului trecerea prin


zero spre valori negative a fundamentalei, atunci tensiunea instantanee de ieire


prezint att simetrie impar (

), ct i simetrie impar la jumtate de


perioad de comutaie

. Din acest motiv, tensiunea instantanee


de ieire va conine numai armonici impare. n plus, coeficienii termenilor n cosinus din
dezvoltarea n serie Fourier sunt nuli, deci vor exista numai armonici impare n sinus.
4. Datorit influenei reduse a armonicilor superioare asupra uni motor, se recomand
obinerea unui indice de modulare n frecven ct mai ridicat, fapt ce necesit utilizarea unor
dispozitive semiconductoare rapide (IGBT, MOSFET).
5. Pentru valori reduse ale lui

, este necesar sincronizarea tensiunii de control cu


semnalul triunghiular, de unde apare denumirea de comand PWM sinusoidal sincronizat.
n plus, se recomand ca trecerile comune prin zero ale semnalelor


s se fac cu pante de semne contrare (ca n Fig. 1.19).



26

1.6.2 Supramodularea
Un neajuns al comenzii PWM prezentate, pentru care

, este c amplitudinea
maxim a fundamentalei este egal cu

. Acest inconvenient poate fi depit prin creterea


indicelui de modulare n amplitudine peste 1, rezultnd de aici aa-numita supramodulare.
La valori mari ale lui

, egalitatea dintre semnalul triunghiular i tensiunea de


control are loc numai la trecerile comune prin zero ale acestora. Din acest motiv, tensiunea
instantanee de ieire degenereaz ntr-o form de und alternativ dreptunghiular, conform
Fig. 1.20.
Din analiza Fourier, amplitudinea fundamentalei este:

(1.15)
Amplitudinea armonicii de ordin al h va fi:

(1.16)
unde h ia numai valori impare.
Dezavantajul principal al supramodulrii este un coninut important de armonici joase.
n plus, amplitudinea fundamentalei nu va mai varia liniar cu

conform dependenei din


Fig. 1.21.



Fig. 1.20




27


Fig. 1.21

1.6.3 Invertoarele PWM trifazate
O sarcin trifazat poate fi alimentat prin intermediul a trei invertoare monofazate
n punte, comandate astfel nct componentele fundamentale ale tensiunilor de ieire ale
acestora s fie decalate ntre ele cu electrice. Acest mod de alimentare impune accesul la
nulul sarcinii sau folosirea unui transformator de ieire. n plus, aceast soluie necesit
dispozitive semiconductoare de putere controlabile.
Din motivele mai sus amintite, cea mai cunoscut i utilizat structur de invertor
PWM trifazat are n vedere folosirea a numai 6 dispozitive de putere controlabile aranjate
ntr-o topologie cu 3 brae, conform Fig. 1.22.
Conform Fig. 1.22., sarcina trifazat este conectat la ieirile celor 3 brae, notate cu
A, B i C. Dac sarcina are neutrul accesibil, atunci exist posibilitatea conectrii acestuia
conform legturii reprezentat n Fig. 1.22. cu linie punctat. Pentru a obine tensiuni
alternative, filtrul capacitiv de la intrare este nlocuit cu un divizor capacitiv i simetric, iar
fazele sarcinii vor fi conectate ntre bornele de ieire ale braelor invertorului i punctul
median 0 al divizorului capacitiv. n consecin, invertorul trifazat este format din trei
invertoare monofazate ce funcioneaz cu defazare de electrice ntre ele.

28


Fig. 1.22

n continuare, se consider cazul n care sarcina trifazat are neutrul izolat. n mod
analog cu funcionarea invertoarelor monofazate, obiectivul invertoarelor trifazate este de a
obine i controla n amplitudine i frecven trei tensiuni de linie ce formeaz un sistem
trifazic simetric. Pentru aceasta, controlul PWM ale acestor invertoare se realizeaz prin
compararea unui semnal triunghiular periodic

cu trei tensiuni de control de aceeai


frecven i amplitudine dar decalate ntre ele cu electrice, conform formelor de und
din Fig. 1.23.
Dac se consider ca origine a timpului trecerea prin zero spre valori pozitive a
tensiunii

, atunci:



(1.17)




29


Fig. 1.23

n Fig. 1.23 este pus n eviden modul de obinere al tensiunii instantanee de linie

Comparaia dintre

controleaz braul A, n timp


ce braul B este controlat de comparaia dintre

. Valorile medii ale tensiunilor

sunt egale i se vor anula reciproc n tensiunea de linie care nu va conine


componenta continu.
Funcionarea invertorului trifazat din Fig. 1.23. poate fi rezumat la urmtoarele
concluzii:
1. Dac

atunci valoarea efectiv a fundamentalei tensiunii de linie la ieirea


unui invertor trifazat este egal cu 0,612

.
Din Fig. 1.22. tensiunile

pot fi exprimate n funcie de potenialul


punctului median fictiv O al divizorului capacitiv:

(1.18)


30

Rezult c:

(1.19)
Astfel putem scrie urmtoarea relaie:

(1.20)
n concluzie, dac

valoarea efectiv a componentei fundamentale a tensiunii


de linie variaz liniar cu indicele de modulare n amplitudine. n mod analog cu cele discutate
la invertorul monofazat, gama de variaie a lui

ntre 0 i 1 se numete gama liniar.


2. Indicele de modulare n frecven

trebuie s fie ntreg impar i multiplu de 3


Un indice de modulare n frecven impar va conduce la apariia, n spectrul
tensiunilor fictive

, numai de armonici impare n sinus. Avnd in vedere c


diferena de faz dintre fundamentalele tensiunilor

este de electrice, rezult


c diferena de faz dintre armonicile de ordin

din cele dou tensiuni este de (

).
Dac

este multiplu de 3, atunci aceast diferen de faz devine deci armonicile de


ordin

se anuleaz n tensiunea de linie.


3. Datorit influenei reduse a armonicilor superioare asupra unui motor, se recomand
obinerea unui indice de modulare n frecven ct mai ridicat, fapt ce necesit utilizarea unor
dispozitive semiconductoare rapide (IGBT, MOSFET).
4. Pentru valori reduse ale lui

, este necesar sincronizarea tensiunii de control cu


semnalul triunghiular, de unde apare denumirea de comand PWM sinusoidal sincronizat.
n plus, se recomand ca trecerile comune prin zero ale semnalelor

s se fac, cu pante de semne contrare (ca n Fig. 1. 23).















31


Cap. 2. Maina asincron

2.1. Generaliti. Construcia mainilor asincrone
Maina asincron este cel mai des folosit n acionrile industriale n regim de
funcionare ca motor datorit simplitii construciei i fiabilitii mari n exploatare. Prima
variant constructiv de main asincron este atribuit lui Galileo Ferraris care a realizat n
anul 1885 un motor asincron bifazat cu rotorul din cupru masiv. n anul 1890 Dolivo
Dobrowolski realizeaz primele motoare asincrone, capabile s fie folosite n acionri
industriale i a cror construcie, n principiu, este asemntoare cu a motoarelor fabricate n
prezent.
Maina asincron se compune dintr-un stator prevzut cu o nfurare monofazat sau
polifazat i un rotor realizat n dou variante constructive: bobinat i cu nfurare n
scurtcircuit sub form de colivie simpl sau multipl. n Fig. 2.1 este prezentat un rotor n
scurtcircuit, secionat (a) i nfurarea n colivie (b).


Fig 2.1. Rotor n scurtcircuit i colivie rotoric.

Principalele elemente componente ale rotorului n colivie sunt: 1 ax; 2 crestturi
rotorice; 3 inele de scurtcircuitare; 4 bare cu rol de conductoare active; 5 miezul
feromagnetic; 6 aripioare pentru ventilaie prinse de inelele de scurtcircuitare. Barele sunt
realizate din cupru sau aluminiu turnat sub presiune n crestturi de diverse forme.



32

Motorul asincron cu rotor bobinat are att statorul ct i rotorul prevzut cu cte o
nfurare polifazat, n mod obinuit nfurare trifazat. Condiia obligatorie pentru
realizarea conversiei electromecanice a energiei este egalitatea numrului de poli la cele dou
nfurri. Accesul la rotor se face prin intermediul inelelor de contact confecionate din
bronz, la care sunt legate capetele nfurrii pe care calc trei perii din grafit i la care se
leag un reostat de pornire ce urmeaz s fie scurtcircuitat cnd rotorul ajunge la viteza de
regim.

Fig. 2.2 Seciune transversal printr-un motor cu rotorul n scurtcircuit;

n Fig. 2.2 este prezentat o seciune longitudinal n motorul asincron cu rotorul n
scurtcircuit. Principalele pri componente sunt: 1 ax; 2 scuturi cu lagre; 3 nfurarea
statorului; 4 carcasa; 5 miezul feromagnetic al statorului; 6 inel de ridicare; 7 miezul
feromagnetic; 8 nfurarea rotoric.


Fig. 2.3 Seciune transversal printr-un motor cu rotorul bobinat.

33

n Fig. 2.3 este prezentat o seciune longitudinal n motorul asincron cu rotorul
bobinat. Principalele pri componente sunt: 1 ax; 2 scuturi cu lagre; 3 nfurarea
statorului; 4 carcasa; 5 miezul feromagnetic al statorului; 6 inel de ridicare; 7 miezul
feromagnetic; 8 nfurarea rotoric; 9 perii; 10 inele.
n afara elementelor constructive principale, maina asincron are, n funcie de
destinaie, de sistemul de rcire, de tipul i forma constructiv, de putere i tensiune, o serie
de elemente constructive i accesorii necesare unei bune funcionri. Chiar n cele dou figuri
(fig. 2.2 i fig. 2.3) se pot observa canale de ventilaie radiale (statorul i rotorul au circuitul
feromagnetic realizat din pachete de tole) i axiale precum i ansamblul plcilor de borne.
Sistemul de ventilaie este n strns legtur cu tipul de protecie al motorului iar
soluia adoptat este impus n primul rnd de puterea motorului. Sistemul de ventilaie axial,
inclus n tipul de ventilaie interioar, se aplic la motoare asincrone cu puteri de cteva sute
de kW i este prezentat schematic n Fig. 2.4. Principalele pri component sunt: 1 ax; 2
lagr; 3 scut; 4 - orificiu de evacuare a aerului; 5 - miez stator; 6 - nfurare stator; 7
colivie rotor; 8 - inele de scurtcircuitare; 9 - fereastr de admisie; 10 - fereastr de evacuare.
Aerul intr prin partea opus acionrii i se ramific pe trei ci: canale stator,
ntrefier, canale rotor. La puteri mari se folosesc i schimbtoare de cldur.


Fig. 2.4 Seciune printr-un motor cu ventilaie axial unilateral.








34

2.2. Principiul de funcionare a motoarelor asincrone
Motorul asincron trifazat este fr ndoial cel mai folosit motor n acionri electrice,
fiindc:
- se poate cupla direct la reeaua alternativ trifazat de alimentare;
- este robust, sigur n funcionare;
- la sarcini nominale, viteza de rotaie este practic constant, independent de sarcin;
- la aceeai putere i turaie este maina cea mai ieftin (fa de motoarele de curent
continuu cu aproximativ 50%), are greutatea i momentul de inerie cel mai mic.
Fie un stator de main asincron avnd o nfurare trifazat cu doi poli. Cele trei
faze ale nfurrii trifazate ocup fiecare cte o treime din crestturile statorului. Unghiul
dintre conductoarele de ducere i ntoarcere ale aceleiai faze va fi de geometrice
(pentru a avea aceeai poziie n cmp) iar unghiul dintre conductoarele de ducere ale unei
faze i conductoarele de ducere ale fazei urmtoare va fi de geometrice.
Pentru simplificare vom reprezenta nfurarea trifazat statoric ocupnd doar dou
crestturi pentru fiecare faz (una pentru conductorul de ducere iar cealalt pentru
conductorul de ntoarcere) ca n Fig.2.5. nceputurile nfurrilor de faz se marcheaz cu A,
B, C iar sfriturile cu X, Y, Z. Literele mari se utilizeaz pentru stator iar cele mici pentru
rotor. Conexiunea nfurrii trifazate poate fi n stea sau n triunghi. Convenim s
considerm un curent pozitiv atunci cnd ptrunde prin conductoarele de nceput ale fazei i
prsete nfurarea fazei prin conductoarele de sfrit.



Fig. 2.5. Explicativ la producerea cmpului magnetic nvrtitor.

35

La momentul

=0, curentul

=0,

i figurm pe desen sensurile


acestor cureni. Trasm, utiliznd regula burghiului drept, spectrul liniilor de cmp ale
cmpului magnetic produs de aceti cureni. Pentru acest moment, spectrul liniilor de cmp
este acela al unui solenoid (bobin), avnd drept ax, axa nfurrii fazei A. Cmpul, n
interiorul solenoidului, are direcia A X.
La momentul

curentul

>0,

. Procednd n acelai mod


determinm din nou poziia cmpului (fig. 2.5.). Acum direcia va fi Z C. Procednd n
acelai mod pentru celelalte momente:

, se poate observa c n timpul unei


perioade T, a curentului n planul i(t) cmpul magnetic execut n spaiu o rotaie.
Unghiurile et determinate n planul timpului se msoar n grade electrice iar unghiurile din
spaiu se msoar n grade geometrice.
Cele prezentate corespund cazului cnd maina are 2 poli (N i S) deci o singur
pereche de poli (p = 1).
Dac fiecare faz ar avea dou bobine ocupnd cte un sfert din periferia indusului,
astfel nct curenii s produc alternativ poli N i S la periferia statorului, cmpul magnetic ar
avea dou perechi de poli (p = 2). n acest situaie ntre conductoarele de ducere i de
ntoarcere vor fi:

,
iar ntre conductoarele de ducere a unei faze i conductoarele de ducere a fazei urmtoare vor
fi:

.
n general, pentru un numr oarecare, p, de perechi de poli, unghiurile corespunztoare
vor fi ( ) i respectiv (120 ).
Din cele prezentate rezult c legtura dintre un unghi msurat n grade electrice i un
unghi msurat n grade geometrice este:
(2.1)
Derivnd relaia (2.1) rezult:

, cu se obine:

(2.2)
unde:

este pulsaia curentului alternativ de frecven

este viteza unghiular a


cmpului magnetic nvrtitor.
Exprimnd relaia (2.2) n funcie de frecvena f
1
i de turaia n
1
exprimat n rot/min
se obine:

(2.3)

36

n concluzie: o nfurare trifazat imobil parcurs de un sistem trifazat simetric de
cureni produce un cmp magnetic nvrtitor care se rotete n spaiu cu turaia

,
unde

este frecvena curentului alternativ de alimentare a nfurrii iar p este numrul de


perechi de poli ai cmpului magnetic nvrtitor.


Fig. 2.6. Funcionarea motorului asincron

Miezul rotoric de form cilindric este realizat tot din tole de oel electrotehnic, de
grosime 0,5 mm, la periferia cruia sunt practicate n mod uniform crestturi n care se
plaseaz nfurarea rotoric (Fig. 2.7).

Fig. 2.7 Formele de crestturi ale motorului asincron cu rotorul n scurtcircuit
nfurarea rotoric prezint urmtoarele forme constructive:
- nfurare trifazat format din trei nfurri de faz conectate de obicei n stea,
decalate la periferia rotorului cu unghiul 2/3p, alctuite din bobine plasate n crestturi.

37

Capetele libere ale nfurrilor de faz sunt legate fiecare la cte un inel din material
conductor. Cele trei inele sunt izolate unul fa de cellalt i toate fa de arborele rotoric, dar
se rotesc solidar cu rotorul. Pe fiecare inel freac cte o perie legat la bornele din cutia de
borne a mainii. Aceste maini se numesc cu rotorul bobinat;
- nfurare rotoric sub forma unei colivii de veveri, adic a unui ansamblu de bare
din material conductor care umple crestturile rotorice de form adecvat i scurtcircuitate la
ambele capete. Aceste maini se numesc cu rotorul n scurtcircuit sau n colivie i se
construiesc n trei variante principale, prezentate i n Fig. 2.7.
Cmpul magnetic nvrtitor al statorului induce n nfurarea trifazat a rotorului n
repaus, tensiuni electromotoare, care n cazul circuitului rotoric nchis, dau natere unui
sistem trifazat de cureni, cu pulsaia e

.
Forele Lorentz, care acioneaz asupra conductoarelor nfurrii rotorice parcurse de
curent i aflate n cmpul nvrtitor statoric, produce cuplul electromagnetic M
em
n sesul
cmpului nvrtitor. Cnd

>

, rotorul ncepe s se roteasc n sensul cmpului nvrtitor


statoric i accelereaz ct timp

>

. La o vitez unghiular a rotorului <

, pulsaia
tensiunii electromotoare induse i a curenilor din nfurrile de faz al rotorului va fi:
e

(2.4)
ntroducem noiunea de alunecare, definit prin relaia

, (2.5)
i rezult c atunci cnd motorul asincron este n micare
e

respectiv

(2.6)
Sistemul trifazat de cureni, de frecven

, din nfurarea trifazat din rotor, produce


la rndul lui un cmp magnetic nvrtitor, care se rotete fa de rotor cu viteza unghiular

sau cu turaia

(2.7)
Dar rotorul se rotete cu viteza unghiular fa de stator i ca urmare cmpul
nvrtitor rotoric se va roti fa de stator cu viteza unghiular:

(2.8)

Rezult: n ntrefierul motorului asincron avem cmpul nvrtitor statoric care se
rotete fa de stator cu viteza unghiular de sincronism

i cmpul nvrtitor rotoric care se


rotete fa de stator tot cu

. Cele dou cmpuri se compun ntr-un cmp nvrtitor rezultant


de flux , care se rotete fa de stator cu viteza unghiular de sincronism

.

38

Viteza unghiular a rotorului n regim de motor nu poate atinge viteza de
sincronism, fiindc acest lucru ar duce la anularea tensiunii electromotoare induse n
nfurrile de faz i implicit al curenilor i al cuplului electromagnetic, dar n regim
nominal de funcionare este apropiat de



2.3 Caracteristica mecanic a motorului asincron
Valoarea n modul a cuplului critic n regim de generator este mai mare dect a
cuplului critic n regim de motor.
Expresia turaiei mainii asincrone

(2.9), arat c turaia


poate fi modificat prin variaia alunecrii s, prin modificarea numrului de perechi de poli p
si schimbarea frecvenei de alimentare
.
Dependena n=f(M) reprezint caracteristica
mecanic a motorului asincron. Ea se deduce din funcia M=f(s), trasat in figura 2.8.














Regimurile de funcionare ale m. a. trifazate:
pentru maina funcioneaz ca motor, cuplul fiind pozitiv;
pentru maina lucreaz ca generator, cuplul fiind negativ;
pentru maina este n regim de frn, cuplul fiind pozitiv.
Corespondena punctelor P, Q, N i O se realizeaz prin relaia:

(2.10)
4
Fig. 2.8 Caracteristica cuplu-alunecare, M=f(s), a mainii asincrone trifazate
s
N

s
cr1
s
cr2

generator motor frn
s
Q
1

M
cr1

M
M
N

N
1
S
S'

N'

3
2
5
M
P

M
r
=ct
P
O
M
cr2

Q
2

s=1
s=-1
(d)
|M
cr2
|> M
cr1


39

De exemplu, pentru s=0, rezult n=

iar cuplul M este nul. Poriunea trasat cu linie


plin este zona de funcionare stabil. Pentru mainile de lucru, caracteristicile mecanice au o
form apropiat de curba 2, adic la creterea vitezei, cuplul crete datorit suprapunerii peste
cel rezistent - constant a unui termen variabil, cresctor cu viteza. Pentru aceste tipuri de
acionri, condiia de funcionare stabil se exprim matematic astfel:

.
Dac maina de lucru posed cuplu rezistent variabil dup curba 3, punctul de
funcionare I nu este stabil, ntruct la o cretere a lui M
r
viteza diminundu-se, cuplul M
scade mrind i mai mult diferena ntre M
r
i M, fapt ce atrage o nou diminuare a vitezei
.a.m.d., pn cnd punctul de funcionare ajunge n P motorul se oprete. Pe aceast
poriune a caracteristicii, de funcionare instabil este valabil relaia:

.
Pentru aceeai main de lucru, cu caracteristica 3, punctul de funcionare notat cu S
este stabil ntruct comportarea mainii este similar cu cea corespunztoare punctului N.
Aadar, pentru acionarea mainilor de lucru cu ajutorul cuplului rezistent variabil n limite
reduse cu turaia, motorul asincron funcioneaz stabil pe poriunea ONQ a caracteristicii
mecanice i are funcionare instabil doar pe timpul pornirii sau al opririi cu blocare a
rotorului pe poriunea QIP (figura 2.9.b). Dac pe arbore este cuplat o main de lucru cu
caracteristica 3, atunci motorul asincron nu pornete. Dac a funcionat n punctul N i
ulterior a fost ncrcat cu o sarcin avnd caracteristica 3, punctul de funcionare se
deplaseaz n S, motorul lucreaz n suprasarcin o anumita perioada de timp, existnd un
pericol de supranclzire. Dac motorul funcioneaz n N i maina de lucru are caracteristica
4 atunci motorul decroeaz, punctul de funcionare descrie curba NSQIP, se caleaz i doar
intervenia proteciei l salveaz de la o supranclzire, ajungnd pn la distrugerea termic a
izolaiei nfurrilor, cu urmri grave.
Deoarece alunecarea nominal este mic, nN este apropiat de n1, caracteristica
mecanic este rigid, sau dur. Datorit caracteristicii mecanice dure pe care o posed,
motorul asincron trifazat este preferabil pentru acionri la viteze aproximativ constante.








40












2.4. Pornirea motoarelor asincrone trifazate
Pornirea motoarelor asincrone este un proces tranzitoriu care se petrece atunci cnd
viteza rotorului crete de la valoarea 0 pn la o valoare apropiat de sincronism (sau valoarea
nominal). n ceea ce privete alunecarea, aceasta variaz de la 1 pn n apropierea lui 0. n
timpul pornirii, mrimile de natur electric, magnetic i mecanic au anumite variaii n
timp, expresiile lor analitice fiind date de sistemul de ecuaii difereniale ce caracterizeaz
ansamblul main electric main de lucru.
n mod deosebit se pun probleme legate de mrimea cuplului de pornire i de valoarea
curentului absorbit de la surs pe timpul pornirii.
De cele mai multe ori se impune condiia ca pe timpul pornirii cuplul electromagnetic
al mainii s fie ct mai mare, oricum mai mare dect cuplul rezistent, fiind astfel posibil
accelerarea rotorului i a prii mobile a mainii de lucru. Sunt situaii n practic unde se cere
ca pe timpul pornirii cuplul s se menin la valori apropiate sau chiar egale cu cuplul maxim
pe care l furnizeaz motorul (la unele compresoare, mori pentru minereuri, cereale etc.).
Exist i situaii, cum sunt anumite maini textile, unde un cuplu ridicat de pornire provoac
accelerri importante ale lanului cinematic, fapt care conduce la ruperea firelor textile, de
exemplu, defeciune care necesit repornirea motorului.
n ceea ce privete valoarea curentului de pornire, aceasta trebuie s fie ct mai mic
pentru a nu produce cderi ale tensiunii care pot deranja consumatorii racordai la aceeai
reea de la care se alimenteaz i motorul asincron pornit. Cu ct reeaua este mai puternic n
raport cu motorul cu att mai puin este sesizabil ocul curentului de pornire, de ctre
consumatorii nvecinai.
Fig. 2.9 a) Caracteristica M=f(s); b) Caracteristica mecanicn=f(M).
0
n
P

Q

N
n
N
n
Q
M
P
b)

M
cr
O

M
N
n
1
M
S

I

1

2

3

4
=

O

0
s
M
P

Q

N

s
N
s
cr 1
M
P
a)

M
cr
M
N
=


41

n general, la motoarele de construcie normal n colivie raportul

se situeaz
n domeniul de valori de la 4 la 7.
Raportul curentului de pornire,

se poate deduce i prin metoda grafic dac se


dispune de diagrama cercului. Motorul asincron cu colivie prezint unele avantaje n raport cu
motorul cu rotorul bobinat, anume: construcie mai robust, pre mai mic (mai ales la puteri
unitare reduse), funcionare mai sigur (fiabilitate crescut). n ceea ce privete caracteristicile
de pornire, motorul cu rotorul n colivie este inferior, n mod deosebit datorit faptului c are
cuplu redus, pentru un anumit curent absorbit de la reea; n schimb la pornirea motorului cu
rotor bobinat este necesar un reostat suplimentar, ceea ce nseamn, de cele mai multe ori, o
investiie nsemnat. Dac puterea reelei este mare comparativ cu a motorului pornit, ocul de
curent la pornire nu este resimit de consumatorii nvecinai, iar motorul cu rotor n colivie
pornete fr a fi necesar vreo instalaie suplimentar. Cnd reeaua impune o limit a
curentului de pornire atunci se diminueaz tensiunea corespunztoare aplicat statorului, cu
preul micorrii i a cuplului de pornire. Pentru porniri n sarcin mare se folosesc tipuri
speciale de motoare n scurtcircuit: cu bare nalte sau cu colivie dubl.

2.4.1 Pornirea motoarelor asincrone cu rotorul bobinat
n ultimul timp motoarele asincrone cu rotor bobinat se utilizeaz n general la puteri
mari n acionri cu vitez reglabil n gama:

.
Pornirea motoarelor asincrone cu rotor bobinat (MAB) se efectueaz folosind
rezistene reglabile n circuitul rotoric. Prezena acestor rezistene creeaz posibilitatea
diminurii curentului absorbit de motor la pornire i meninerea sa la o valoare acceptabil din
punct de vedere al reelei.
Pentru a justifica aceast afirmaie se calculeaz raportul dintre curenii

, pentru s=1

i pentru

, n situaia natural cnd rotorul are numai rezistena sa


proprie i se obine relaia (2.11):


n situaia pornirii, cnd se nseriaz pe circuitul rotoric o rezisten raportat de

,
acelai raport devine:




42













Aadar, prin nserierea de rezistene n circuitul rotoric, curentul de pornire devine
<70% din valoarea curentului de la pornirea direct. n relaiile de mai sus s-au considerat:


n ceea ce privete cuplul de pornire

se poate dovedi c valoarea sa este mai mare


dect M
N
pentru un anumit domeniu de valori ale lui

. Se poate justifica aceast afirmaie


dac se pornete de la expresia:

(2.13)
i se nlocuiete s cu 1 (pornire), adic:

(2.14)
Se analizeaz funcia

, care pleac din 0 pentru 0


2
R = ' i tinde spre 0 pentru
2
R' tinznd la infinit. M
P
are valori pozitive pentru 0
2
R > ' , deci admite un maxim pentru

, care se obine din egalarea cu zero a derivatei, adic dac x


2
R = ' , rezult:

(2.15)
Fig. 2.10 Pornirea motoarelor asincrone cu rotor bobinat
2
1
a)

L3

L2

L1

MAB
3~

K

R
p1
R
p2
R
p3
C

0
3
0
s
M/M
N

2
b)

1,5
1
0,5
P

R

T

V

Q

S

U

N

0 1 2 3
s
N
s
U
s
S
s
Q
C pe plot 0 C pe 1 C pe 2 C pe plot 3
1
M
Pmax

43

Aadar, rezistena total raportat, la pornire, trebuie s fie de aproximativ
2
R 6,1 ' ,
sau rezistena exterioar nseriat pe o faz rotoric trebuie s fie de
2
R 5,1 ' (la care se va
aduga rezistena proprie
2
R' a fazei rotorice).
Valoarea pozitiv a alunecrii critice:

(2.16)
Din comparaia acestei relaii cu cea a alunecrii critice (2.16), se constat c:

(2.17)
Rezult c rezistena rotoric raportat trebuie s fie astfel calculat nct, la pornire,
alunecarea critic s fie 1, ceea ce nseamn c la s=s
cr1
=1 maina s aib cuplul
electromagnetic egal cu M
cr1
, pornirea avnd loc cu cuplul maxim pe care l poate furniza
motorul.
n figura 2.10 b) este prezentat o familie de caracteristici M=f(s), (n mrimi relative,
M/M
N
), la un motor al crui cuplu critic este M
cr
=2M
N
, pentru diverse valori ale rezistenei
rotorice. Iniial cursorul reostatului este n contact cu ploturile, rezistena nseriat fiind R
p3
,
care sumat cu R
2
i raportat la stator ndeplinete condiia (2.17),adic:

(2.18)
Punctul de funcionare se afl n P, motorul posed cuplul maxim M
pmax
sub aciunea
cruia rotorul accelereaz, turaia crete iar s scade, punctul de funcionare se deplaseaz pe
curba 3, din P spre Q. Cnd s devine s
Q
se trece cursorul C pe ploturile 2, punctul de
funionare trece brusc din Q n R pe noua caracteristic M=f(s), notat cu 2 corespunztoare
rezistenei rotorice R
p2
(sau celei totale raportate
2
R
p2
R ' + ' ); motorul accelereaz n
continuare, punctul de funionare descrie poriunea RS a curbei 2. Cnd s=s
S
se efectueaz o
trecere a cursorului C de pe plotul 2 pe plotul 1, punctulde funionare trece din S n T, apoi
parcurge poriunea TU i n sfrit cnd s=s
U
se efectueaz o trecere a lui C de pe plotul 1 pe
0 iar punctul de funcionare va descrie poriunea VN a caracteristicii naturale 0, stabilindu-se
n N cnd cuplul rezistent este egal cu cel nominal. Din analiza figurii 2.10 b) se constat c
pe intervalul pornirii, cuplul mainii s-a meninut ntre 2 valori prescrise
N
1,5M
N
2M , unde
2M
N
este egal chiar cu M
cr
. Este necesar urmrirea n permanen a alunecrii sau a turaiei
astfel nct s se fac trecerile succesive ale cursorului C pe ploturile respective respectndu-
se condiia ca M
min
s nu fie mai mic dect cel impus: 1,5M
N
.

44

Cazul analizat este particular, ntruct valoarea maxim a cuplului pe timpul pornirii
este chiar M
cr
. Se poate ca pe timpul pornirii s se menin M
max
la o valoare ridicat dar mai
mic dect M
cr.


2.4.2 Pornirea direct a motoarelor asincrone cu colivie (cu rotorul n scurtcircuit)











Se folosete schema din figura 2.11 a). Pornirea const n nchiderea comutatorului
tripolar K. n locul acestuia se poate utiliza un contactor cu autoreinere i acionare prin
buton de la distan.
n figura 2.11b) se prezint caracteristica M=f(s) a unui motor asincron cu colivie din
bare rotunde fr refularea curentului. Se constat c M
p
cuplul de pornire este mai mic
dect cel nominal M
N
. Aceste motoare se pornesc n sarcini reduse sau la gol. n ceea ce
privete curentul de pornire, valoarea acestuia este de 47 ori mai mare ca a curentului
nominal i este egal cu:
sc
Z 3
1N
U
1sc
I = (2.19)
unde Z
sc
este impedana de scurtcircuit pe faz, iar U
1N
este tensiunea de linie nominal. Se
consider motorul cu nfurare statoric conectat n stea.
n ceea ce privete cuplurile de pornire i curenii de pornire, aceste mrimi depind
esenial de tipul rotorului. n figura 2.11 c) se prezint caracteristicile cuplurilor de pornire
relative M/M
N
pentru dou tipuri de rotoare: cu colivie din conductoare rotunde curba a i
cu colivie dubl curba b. Pe abscis s-a luat viteza relativ n/n
1
. Pentru motorul cu rotor
avnd colivie dubl, cuplul de pornire este de valoare ridicat apropiat de cea critic.
a)

M
3~

L
1
L
2
L
3
K

Fig. 2.11 Pornirea direct a motoarelor asincrone trifazate
s
M
p

N
s
cr

1
P
M
N

M
M
cr

0
b)

I
1
/I
1N

1
2
3
4
5
M/M
N

1
2
I
1

M
6
a
b
c
d
n/n
1

1 0 0,5
c)


45

n legtur cu curenii de pornire acetia sunt de 4 I
1N
la rotorul cu colivie dubl i de
6,2 I
1N
la rotorul cu colivie din conductoare rotunde. Variaiile acestor cureni de la n=0 la
1
n n ~ sunt date prin curbele c, respectiv d. Pornirea direct a motoarelor asincrone conduce
la cureni mari prin nfurri, care provoac supranclziri ale acestora. Dac frecvena
pornirilor este redus aceste fenomene termice nu sunt periculoase pentru main.

2.5. Reglarea turaiei motoarelor asincrone trifazate
Procedeele de reglare a turaiei motoarelor asincrone rezult din expresia turaiei:


i constau n:
variaia frecvenei

a tensiunii de alimentare;
modificarea numrului de perechi de poli, p;
modificarea alunecrii, s, prin modificarea rezistenei rotorice.

2.5.1 Reglarea turaiei prin modificarea frecvenei de alimentare

Prin modificarea frecvenei tensiunii de alimentare a mainii asincrone se poate obine
o variaie a turaiei de sincronism i, n funcie de cuplul rezistent, se modific turaia
rotorului n scurtcircuit. Acest procedeu, al crui domeniu de aplicaie se lrgete n ultimul
timp, folosete un motor cu construcie simpl de pre redus i robust, dar necesit un
convertor i o comand adecvat. Performanele convertoarelor statice de frecven depind de
caracteristicile semiconductoarelor pe care le folosesc.
Componentele electronice existente pe pia rspund aproape n totalitate nevoilor
industriale att din punct de vedere tehnic ct i din punct de vedere economic. Progresele
nregistrate n domeniul microprocesoarelor permit implementarea unor comenzi performante
cu costuri reduse.
n raport cu alte soluii tehnice, procedeul variaiei vitezei motoarelor asincrone cu
rotor n colivie asociate cu convertoare de frecven, prezint printre altele i avantajele:
reducerea exploatrii proceselor industriale prin creterea comenzii motorului de
acionare;
optimizarea consumului de energie electric;
creterea securitii i siguranei acionrii.

46

Pentru obinerea unor tensiuni de valori efective i frecvene variabile aplicate
motorului, pornind de la tensiuni de valori efective i frecvene constante, furnizate de reeaua
industrial de 50Hz se utilizeaz fie un convertor direct fie un convertor indirect sub forma
unei cascade redresor-invertor. Convertoarele indirecte pot fi invertoare de tensiune sau
invertoare de curent. Invertorul este un dispozitiv electronic care transform curentul continuu
n curent alternativ de frecven variabil. Alegerea unei soluii dintre cele trei enumerate mai
sus este dictat de: puterea motorului, plaja de frecvene ce se cere a fi obinut i existena
unor condiii specifice privind reversibilitatea funcionrii.
Invertorul de tensiune este indicat pentru asocierea cu motorul asincron, datorit
faptului c inductana motorului se comport ca un filtru trece jos, iar curenii au un coninut
de armonici inferior celui al tensiunilor furnizate. Cel mai des folosit invertor de tensiune este
cel cu modulaie n lime a impulsurilor, MLI, sau PWM care permite modificarea att a
valorii tensiunii ct i a frecvenei de ieire. Schema de principiu este prezentat n figura
2.12. Se cunosc mai multe procedee de MLI, dintre care se enumer: modulaia sinus
triunghi, modulaia vectorial, modulaia n delta.
Folosirea invertorului de tensiune pune frecvent i problema reversibilitii; dac
motorul asincron funcioneaz n regim de generator, curentul activ de la intrarea n invertor
se inverseaz, iar circuitul plasat la intrarea n invertor trebuie s fie capabil s permit
aceast circulaie invers.
n cazul cnd ondulorul este alimentat de la o reea de c.c., constituit din
acumulatoare, care funcioneaz reversibil n ceea ce privete curentul, problema este
rezolvat. Dac, de exemplu reeaua de c.c. este de tip urban substaie pentru alimentarea
unor motoare de traciune, recuperarea energiei furnizate de una sau mai multe maini, care
ajung n regim de generator, se realizeaz cu celelalte maini conectate la aceeai substaie.
Cnd invertorul este alimentat, pornind de la reeaua industrial conectat pe un redresor fix
(necomandat) nereversibil n curent, recuperarea nu este posibil figura 2.12 a). Pentru a
elimina acest neajuns, se adopt diverse soluii: - alimentarea ondulorului de tensiune prin
dou redresoare cu tiristoare montate n antiparalel i care se deblocheaz la inversarea
rolurilor (figura 2.12 b), - utilizarea unui singur redresor i plasarea la ieirea sa a unui
inversor compus din dou perechi de tiristoare comandate care asigur circulaia curentului n
ambele sensuri, - utilizarea unui redresor cu modulaie a limii impulsurilor ce alimenteaz
ondulorul de tensiune, tot cu MLI, acestea putndu-i schimba ntre ele rolurile cnd maina
funcioneaz n regim de generator asincron


47




















Invertorul de curent are schema de principiu din figura 2.13 i prezint avantajul de a
fi alimentat printr-un simplu redresor clasic. Din cauza inductanei sale, motorul asincron nu
este facil de alimentat prin invertor de curent, ntruct la aplicarea de impulsuri ale curenilor
apar supratensiuni pronunate pe aceste inductane.











Fig. 2.12 Invertoare de tensiune: a) ireversibil; b) reversibil
L1

L2

L3

L
f
C
f
U
d
MA

i
d
Inv
Filtru
Redr
a)

L
f
C
f
L1

L2

L3

i
d
Ondulor de tensiune
(invertor)
Redr.1
Filtru
Redr.2
b)

C
f
L
f
U
d
1

1'

3
2'

3'

2

U
d
'

U
d
L
f
L3

L2,

L1,

Redr.

Filtru activ

C

M.A.

Inv.

i
d
Fig. 2.13 Schem de alimentare a motorului asincron cu invertor de curent

+
-

48

Limitarea supratensiunilor se poate realiza, ntr-o variant, prin utilizarea de una sau
mai multe capaciti care se opun variaiei brute a tensiunii la borne.
Cnd se folosesc tiristoare convenionale comandate pe poart, pentru amorsare sunt
necesare circuite auxiliare de comutaie (de stingere). Acestea conin condensatoare cu dublul
rol: de comutare a curentului de pe o faz pe alta a mainii i de stingere a tiristoarelor prin
evacuarea purttorilor minoritari.
n ultimul timp, n acionrile de putere cu motoare asincrone i invertoare de curent se
folosesc dispozitive semiconductoare tip GTO i mai ales tranzistoare IGBT a cror amorsare
i blocare se realizeaz prin comenzi adecvate aplicate pe electrozii lor. Pentru eliminarea
unor "asimetrii" ale acestor dispozitive semiconductoare este necesar nserierea lor cu diode.
O soluie de compensare a caracterului inductiv al motorului const n montarea de
condensatoare, C, n paralel direct la bornele motorului (2.13). Pentru a folosi condensatoare
de valoare mai mic este indicat tehnica MLI pentru comanda invertorului Inv. Este posibil
apariia unor armonici de cureni de la Inv, care ar putea crete mult dac se ndeplinesc
condiiile de rezonan. Se va considera maina asincron cu rotor n colivie alimentat n
stator cu tensiuni i cureni sinusoidali, de frecven variabil. Se consider maina simetric,
cu parametrii constani n regim permanent sinusoidal, armonicile superioare de timp ale
curenilor i tensiunilor de frecven variabil, furnizate la ieire de convertoarele electronice
fiind neglijate.
Dispozitivele care realizeaz condiiile impuse, privitoare la tensiuni, frecvene,
cureni pot fi invertoarele de tensiune prezentate n figura 2.12 la care s-a reprezentat numai
partea de for.







Pentru plasarea n condiiile de flux rezultant (n ntrefier) constant se va apela la
schema electric echivalenta, unde se observ c s-au neglijat pierderile n fier fluxul total util
rezultant, adic:

(2.20)
Fig. 2.14 Scheme electrice echivalente a) ; b) variante
I
2
'

R
2
'/s

U
1
I
1
I
10
b)

jX
s2
'
jX
s1 R
1
E
1
jX
m

(j
1
L
m
)
I
2
'

R
2
'/s

U
1
I
1
I
10
j
1
L
s2
'

j
1
L
s1

L
s1
R
1
j
1

m
= E
1

a)


49

Meninerea lui
m
constant este echivalent cu pstrarea constant a curentului I
10

de magnetizare, deci problema se transfer la controlul curentului de mers n gol i meninerea
constant a acestuia.
















n cazul considerat, cnd pe timpul modificrii frecvenei f
1
, alunecarea se pstreaz
constant, rezult c I
1
se menine constant. Valoarea acestui curent depinde de . Pentru
frecvene mai mari dect f
1N
, meninerea constant a fluxului
m
se poate realiza numai dac
se aplic statorului o tensiune U
1
>U
1N
. Acest fapt nu este admis cel puin din dou motive:
depirea tensiunii nominale pune n pericol nfurrile mainii ntruct se poate depi
tensiunea de strpungere a izolaiei dintre spire; la valori ridicate ale tensiunii sunt puse n
pericol componentele electronice ale schemei de alimentare (convertorul).
Aadar, peste f
1
>f
1N
, tensiunea se menine la valoarea sa nominal U
1N
iar frecvena va
crete, ceea ce nseamn o scdere a raportului U
1
/f
1
, o diminuare a fluxului
m
, o micorare a
cuplului critic (deci a cuplului la care poate fi exploatat motorul n condiii acceptabile).
n figura 2.16 a) se prezint familia de caracteristici mecanice n=f(M) n mrimi
relative, n condiiile variaiei frecvenei. Caracteristicile s-au trasat pe ct posibil pe
poriunile lor stabile. Pentru f
1
<f
1N
s-au trasat curbele A, B, C i D n condiiile U/f=ct., ceea
ce implic
m
=ct., i M
cr
=ct. -la cuplu constant.

M/M
crN

B
A
M
cr1

2

1
0,5

mN

0,71
mN

M
cr2

1

2cr
(s
1
)
a)
Fig. 2.15 Caracteristici la flux rezultant constant: a) M=f(
2
), b) n=f(m)

n
n
1
=60f
1
/p
f
1N

A B
O
(M/M
crN
)
f
1
scade
1
m
M
N

b)

50


Punctele corespunztoare cuplului nominal arat c turaia se poate modifica din
apropierea lui 0 pn la n
1N
, aa cum se petrece i la motorul de c.c. cu excitaie separat
(derivaie). Capacitatea de suprasarcin a motorului este meninut la aceeai valoare, ntruct
M
cr
/M
N
=ct. Pentru tensiunea U
1
, cuplul M i puterea activ P se prezint dependenele lor de
f
1
, n figura 2.16, - poriunea de abscise cuprinse ntre 0 i 1.
Pentru f
1
>f
1N
se menine U
1
=ct. i se crete frecvena peste f
1N
. Se obin caracteristicile
mecanice E, F, G, H, ale cror valori de cupluri maxime se diminueaz o dat cu creterea
frecvenei. Justificarea a fost dat n figura 2.15 i utilizeaz proprietatea: M
cr
este
proporional cu
m
, care prin creterea frecvenei se micoreaz.

2.5.2 Reglarea turaiei prin modificarea rezistenei rotorice
Variaia alunecrii s se realizeaz prin dou procedee:
a. prin variaia tensiunii de alimentare;
b. prin introducerea unei rezistene suplimentare n circuitul rotoric al motorului;
c. prin introducerea de t.e.m. suplimentare n circuitul rotoric.
Fig.2.16 Caracteristicile motoarelor asincrone la comanda n frecven
0
U
1
/f
1
=ct

U
1
=ct

M =ct

U
1

P
1 2
f
1
/ f
1N

P =ct

P =var.

M
b)
M,U
1
,P

M =var.

F
I
C
0

E
M/M
N

1
0
2
2,5
1 2
G
H
J
natural
f
1
/f
1N
= 2,5
2,25
2,0
1,75
1,5
1,25
1,0
C
1

C
2

U
1
=ct,
P=ct
a)
n/n
1

A
C
B
D
U
1
/f
1
=ct,

M
cr
=ct
0,75
0,5
0,25

51

Ultimele dou metode (b. i c.) se pot aplica numai la motorul asincron cu rotorul
bobinat. Reglajul turaiei prin variaia tensiunii de alimentare se aplic foarte rar datorit
urmtoarelor neajunsuri:
la reducerea tensiunii de alimentare se reduce momentul maxim al motorului i
capacitatea sa de suprancrcare;
domeniul de reglare este mic;
n reglarea reostatic se obin pierderi suplimentare de energie.
Procedeul de variaie a alunecrii s prin variaia rezistenei n circuitul rotorului, se
aplic motoarelor asincrone cu inele de contact. n acest sens, n circuitul rotorului se
introduce un reostat de reglare. Acest reostat de reglare este dimensionat pentru regimul de
funcionare de lung durat. Din egalitatea:


rezult c la creterea rezistenei din circuitul rotoric, alunecarea s crete proporional, iar
turaia rotorului motorului se reduce.
n figura 2.17 este dat familia de caracteristici mecanice reostatice. Din acestea se
observ c la momentul nominal

cu ct rezistena circuitului rotoric este mai mare, cu att


turaia este mai mic (

).Din aceeai figur se vede c la M redus domeniul de


reglare se reduce sensibil, adic atunci cnd motorul funcioneaz la sarcin foarte mic,
reglajul de turaie este aproape imposibil. Dei prin acest procedeu de reglare cu creterea
rezistenei n rotor se reduce stabilitatea i se amplific pierderile de energie, el are larg
rspndire datorit execuiei relativ uoare i domeniului larg de reglare. Se aplic la
macarale, trolii, poduri rulante etc.


Fig. 2.17 Caracteristicile mecanice n=f(M) pentru diferite rezistene
introduse n circuitul rotorului motorului asincron cu rotor bobinat

52

2.5.3 Reglarea turaiei prin modificarea numarului de perechi de poli
Reglarea turaiei motoarelor asincrone prin variaia numrului perechilor de poli p ai
nfurrii statorice se aplic de asemenea la motoarele cu rotor n scurtcircuit. La motoarele
cu inele de contact ea nu se aplic, deoarece comutarea perechilor de poli ai nfurrii
statorice este necesar n nfurarea rotoric, complicndu-se astfel construcia motorului.
Pentru modificarea numrului perechilor de poli, motoarele cu rotor n scurt-circuit se
execut cu dou nfurri separate cu numr diferit de perechi de poli, sau cu o nfurare, la
care se poate modifica numrul de poli. La al doilea procedeu, nfurarea fiecrei faze are
dou seminfurri.

Fig. 2.18 a, b Explicative privind obinerea de numere diferite de poli
pentru nfurrile statorice

Atunci cnd aceste seminfurri sunt nseriate, se obin patru poli (fig. 2.18 a), iar
cnd sunt puse n paralel se obin doi poli (fig. 2.18 b). Neajunsul principal al acestui
procedeu de reglare este c se realizeaz reglarea n trepte i construcia motoarelor se
complic. Obinuit motoarele se realizeaz pentru dou turaii.
Cel mai frecvent, motoarele asincrone cu rotorul n scurtcircuit, se utilizeaz n
acionrile electrice cu turaie nereglabil, pentru acionarea pompelor, ventilatoarelor,
transportoarelor cu lanuri i cu band, mainilor de excitaie, troliilor de screpere, combinelor
de galerii, mainilor de mrunit (spart) cu acionare nereglat a organului de spart .a.
n acionrile electrice de c.a. cu reglaj de vitez se utilizeaz mai ales motoare
asincrone cu inele de contact. n minele cu gaze i praf, n scopul reglrii acionrilor electrice
sunt n special de perspectiv motoarele asincrone cu rotorul n scurtcircuit completate cu
convertoare de frecven. Avantajul esenial al acestor motoare n medii cu foc i explozive
este c la acestea spre deosebire de motoarele de c.c. i motoarele asincrone cu inele de
contact, lipsesc periile de contact.

53

Cap. 3. Convertorului static de frecven cu circuit
intermediar de curent continuu

3.1 Descrierea convertorului static de frecven cu circuit intermediar de
curent continuu
Convertoarele statice de frecven (CSF) permit transformarea energiei de la reeaua
trifazat de tensiune i frecven fix ntr-o energie de curent alternativ cu tensiune i
frecven variabil. Aceste circuite electronice constituie astfel, surse optime de alimentare a
motoarelor de curent alternativ rotative sau liniare, asincrone sau sincrone n sistemele de
acionare cu vitez reglabil.
Acionrile utiliznd motoare asincrone cu rotorul n scurtcircuit, alimentate de la
convertoare statice de frecven, au ptruns n cele mai diferite domenii datorit n special
avantajelor acestor motoare (robuste, uoare, dimensiuni mici, inerie redus, ntreinere
uoar, etc.).
Ansamblul convertor static motor asincron cu rotor n scurtcircuit faciliteaz punerea
de acord a caracteristicii mecanice a motorului cu condiiile impuse de mainile de lucru cele
mai diferite. Astfel se poate asigura toate cerinele impuse sistemelor de acionare cum ar fi:
- pornirea automat i accelerarea controlat;
- funcionarea cu turaie constant sau cuplu constant;
- reglarea automat dup program a turaiei;
- schimbarea sensului de rotaie;
- frnarea automat;
- gam larg de reglare a vitezei cu finee deosebit a reglrii;
- sensibilitate redus la variaii n anumite limite a tensiunii i frecvenei de alimentare;
- vitez mare de rspuns.
Conversia energiei de curent alternativ realizat prin intermediul unei forme de
energie de curent continuu, are limite de variaie mai largi din punct de vedere al frecvenei
tensiunii de ieire. n acest caz, CSF este denumit convertor de frecven cu circuit
intermediar de curent continuu i este alctuit din:
- un redresor (comandat sau necomandat);
- un circuit intermediar de curent continuu avnd caracter de surs de curent continuu
sau de tensiune continu sau variabil;
- un invertor care poate fi de tensiune sau de curent.

54


Fig. 3.1. Structura unui convertor static de frecven.

3.2 Principiul de funcionare al convertorului static de frecven cu
circuit intermediar de curent continuu
Invertoarele sunt componentele de baz ale convertoarelor statice de frecven cu
circuit intermediar de tensiune continu, echipamente electronice de putere care stau la baza
acionrilor electrice cu turaie reglabil cu motoare de curent alternativ. n structura acestor
sisteme de acionare, invertorul are un rol decisiv n stabilirea performanelor energetice i
dinamice ale sistemului pentru un motor de acionare dat.
Este bine cunoscut faptul c obinerea unui randament energetic ridicat i a unor
performane dinamice superioare pentru sistemul de acionare n ansamblu, este condiionat
de alimentarea motorului de curent alternativ cu tensiuni i cureni sinusoidali, de frecvene i
amplitudini impuse de sistemul de reglare.
Spre deosebire de invertoarele de curent, invertoarele de tensiune prezint o mare
flexibilitate n adoptarea unor tehnici de comand cu modularea impulsurilor de tensiune n
durat (PWM) i/sau amplitudine n vederea reducerii coninutului de armonici de frecven
joas din undele de tensiune i de curent ce alimenteaz motorul de acionare.
Funcionarea invertoarelor de tensiune fr modulaia impulsurilor, prin conducia
continu a dispozitivelor de comutaie pe duratele corespunztoare unor unghiuri de 120 el.
sau 180 el, prezint dezavantajul unui coninut ridicat de armonici de frecven joas n unda
tensiunii de ieire, precum i dezavantajul datorat imposibilitii reglrii tensiunii concomitent
cu reglarea frecvenei numai prin intermediul invertorului.
Undele de tensiune obinute la ieirea invertorului sunt cvasisinusoidale, compuse din
impulsuri dreptunghiulare de durate egale cu durata de conducie a semiconductoarelor de
putere. Astfel au o pondere nsemnat a armonicilor impare 5, 7, 11, etc. care determin
cupluri oscilante ce nrutesc performanele dinamice ale motorului alimentat. n plus, la
reglarea vitezei motorului de acionare (sincron sau asincron) se impune modificarea continu
a tensiunii concomitent cu frecvena. Acest lucru nu se poate obine cu ajutorul invertorului,

55

fiind necesar o surs de tensiune continu reglabil, redresor comandat sau chopper n
circuitul de curent continuu.
n figura 3.2. este prezentat configuraia unui convertor de frecven cu circuit
intermediar de curent continuu pentru alimentarea unui motor asincron.


Fig. 3.2. Schema unui convertor cu circuit intermediar de curent continuu

Reglarea vitezei mainii asincrone impune pe lng variaia frecvenei fs care se
realizeaz n CFCI prin metode specifice de comand pentru contactoarele statice i variaia
tensiunii Us, pentru a se evita saturarea (Us/fs=const.).
Exist pentru ndeplinirea acestui deziderat, n principal trei metode distincte:
- variaia tensiunii continue Ucc la intrarea invertorului;
- variaia tensiunii Us la ieirea din invertor;
- variaia tensiunii n invertor prin utilizarea tehnicilor PWM.
Prima metod permite obinerea unei forme constante a tensiunii la ieirea
invertorului, indiferent de amplitudinea ei, dar impune folosirea redresorului comandat, ca
surs de tensiune continu reglabil, pe calea de curent continuu.
Se utilizeaz cu precdere n schemele de reglare care funcioneaz pe baza
controlului orientat dup cmp, iar contactoarele statice ale invertorului sunt tranzistoare.
Dac invertorul este realizat cu tiristoare, la variaia n limite largi a tensiunii, capacitatea de
comutare scade pe msura scderii tensiunii de ncrcare a condensatoarelor de stingere, din
care cauz, n unele aplicaii se folosesc surse suplimentare de curent continuu pentru
ncrcarea condensatoarelor de stingere.
A doua metod se utilizeaz relativ rar n acionrile electrice reglabile, deoarece la
tensiuni reduse, coninutul de armonici ale tensiunii la bornele mainii este nesatisfctor.

56

Metoda a treia este cea mai folosit att n cazul controlului scalar, ct i n cazul
controlului orientat dup cmp, n acest ultim caz uneori mpreun cu prima metod.
Tehnicile de comand PWM prezint dou avantaje eseniale care le-au impus domeniul
metodelor de comand folosite pentru invertoarele ce fac parte din convertoarele statice cu
circuit intermediar de curent continuu:
- nu necesit componente suplimentare n invertor, blocul de comand devenind ns
mai complex;
- permit reducerea semnificativ sau chiar eliminarea armonicilor de frecven de ordin
mic (cele mai apropiate de fundamental), chiar la evoluii n limite largi ale tensiunii i
frecvenei.
Reducerea coninutului de armonici, n special a armonicilor de frecven joas i
posibilitatea modificrii n limite largi a tensiunii cu frecvena se obin prin modulaia n
durat a impulsurilor de tensiune, metod consacrat sub denumirea de comand PWM (Puls
Width Modulation). Metoda const n fragmentarea duratelor de conducie ale
semiconductoarelor de putere n vederea reducerii coninutului de armonici din undele de
tensiune i implicit de curent de la ieirea invertorului ce alimenteaz motorul unui sistem de
acionare electric.
Metodele de comand PWM (Puls Width Modulation) se aplic n aceeai msur la
mainile asincrone ct i la cele sincrone. n aceast lucrare se va studia aplicarea acestor
tehnici de comand mainilor asincrone.
Configuraia invertorului PWM pentru alimentarea unui motor asincron trfazat este
prezentat n figura 3.3.

Fig. 3.3. Invertor trifazat cu tranzistoare IGBT.
Modularea impulsurilor n durat (lime) const n alimentarea mainii cu un numr
de impulsuri de tensiune (curent) pe fiecare semiperioad, durata fiecrui impuls fiind o
funcie sinusoidal dependent de poziia unghiular a impulsului n decursul semiperioadei.

57

Modularea se realizeaz prin compararea unui semnal de comand (modulator), de
amplitudine Um i frecven fm variabile, a crui form este identic cu forma semnalului ce
se dorete a fi obinut la ieirea invertorului, cu un semnal triunghiular (purttor), de
amplitudine Up i frecven fp fixe.
Caracterizarea acestui proces de modulaie, cunoscut sub denumirea de modulaie
PWM sinusoidal se face cu ajutorul a doi parametri:
- gradul de modulaie n frecven, definit prin raportul dintre frecvena semnalului
purttor i frecvena semnalului modulator fp/fm=m (m determin numrul de pulsuri pe
perioad);
- gradul de modulaie n amplitudine al tensiunii, definit prin raportul dintre
amplitudinea semnalului modulator sinusoidal i amplitudinea semnalului purttor
triunghiular Um/Up=k.
Principiul metodei, este ilustrat n figura 3.4.
Momentele n care unda modulatoare de frecven fm i amplitudine Um intersecteaz
unda purttoare triunghiular de frecven fp i amplitudine Up (figura 3.4 a), constituie
momente de comutare pentru contactoarele statice din invertor. Prin aceasta produc
impulsurile de tensiune modulate n durat dup legea sinusoidal impus de unda
modulatoare.
Ct timp unda modulatoare este mai mare dect unda purttoare, contactoarele statice
corespunztoare fazei i polaritii respective sunt nchise, aplicnd nfurrii mainii un
impuls de tensiune. Cnd unda purttoare devine mai mare dect unda modulatoare, aceste
contactoare se vor deschide.
n funcie de contactoarele care se nchid, impulsurile de tensiune aplicate nfurrii
mainii vor fi de o polaritate sau alta, conform figurii 3.4 b), c), d).
Algoritmul de comutare pentru contactoarele din invertor, se observ n figurile 3.4.
e), f) i g).
Pentru o und triunghiular de amplitudine i frecven constante, se poate modifica
amplitudinea fundamentalei undei de la ieirea invertorului, prin modificarea amplitudinii
undei modulatoare Um (a indicelui de modulaie k), pstrnd frecvena acesteia constant.



58


Fig. 3.4. Principiul modulrii sinusoidale.


59

3.3. Simularea utiliznd Matlab Simulink al convertorului static de
frecven cu circuit intermediar de curent continuu
Schema de principiul i modelul n mediul Matlab Simulink sunt prezentate n figurile
3.5, respectiv 3.6. Aceste scheme conin blocuri de baz, cum ar fi inverotrul trizat, redresorul
trifazat comandat, motor asincron, generatorul de semnal PWM, regulatorul de tensiune
continu.


Figura 3.5: Schema converoturului static de frecventa


Figura 3.6: Modelul Simulink al convertorului static de frecven


60

Regulatorul de tensiune continu este bazat pe un regulator PI i un chopper cu
histerezis. Atunci cnd tensiunea continu scade, regulatorul PI micoreaz unghiul de
comand. n caz c tensiunea continu crete, regulatorul PI marete unghiul de comand.
Logica de comand a chopperului este bazat pe un controller cu histerezis. Dac tensiunea
atinge valoarea maxim admis de banda de histerezis, figura 3.7, regulatorul de tensiune
continu intr n modul frnare, i chopperul este pornit. n modul chopper, regulatorul PI
devine regulator P, componenta integratoare devine nul, deoarece dinamica chopperului este
foarte rapid i componenta integratoare nu ii are rostul. Dac tensiunea atinge limita minim
impus de banda de histerezis, chopperul de frnare este oprit. Regulatorul de tensiune
continu este prezentat n figura 3.8.


Figura 3.7: Principiul regulatorului cu histerezis


Figura 3.8: Regulatorul de tensiune continu


61

Schema generatorului de semnale PWM este prezentat n figura 3.9.


Figura 3.9: Schema generatorului PWM

Parametri mainii asincrone i ai convertorului sunt prezentai n figura 3.10. Ca
mrime de intrate este selectat cuplul rezistent.


(a) (b)
Figura 3.10: Parametri nominali ai motorului asincron (a) i ai invertorului (b)

62

Figura 3.11 prezint rezultatele simulrii convertorului de frecven pentru comanda
mainii asincrone. Cu toate c viteza iniial de referin este de 1800rot/min, viteza motorului
nu urc brusc la aceasta valoare, ci funcioneaz n regim tranzitoriu pn cand se stabilizeaz
la 1.3s. La momentul de timp t=2s, se aplic un cuplu de acceleraie pe axul motorului. Se
observ creterea vitezei. Deoarece viteza rotorului este mai mare dect viteza de sincronism,
maina intr n regim de fran. Energia recuperat din frnare este transferat pe partea de
curent continuu, determinnd creterea tensiunii continue. Acest lucru determin regulatorul
de tensiune continu s activeze chopperul de frnare, ceea ce determin ca tensiunea
continu s scad. La momentul t=3s, se aplic la motor un cuplu n trepte de la -11Nm la
11Nm. Se poate observa o oscilaie a tensiunii continui i vitezei. La momentul t=4s, cuplul
rezistent se elimin, astfel c regulatorul de curent continuu trece din modul frna n modul
motor.


Figura 3.11: Rezultatele simulrii controlului motorului asincron cu convertor de frecven





63

Concluzii

La o comparaie cu motoarele de curent continuu, a cror utilizare este limitat din
cauza dificultilor legate de producerea i transportul energiei electrice n curent continuu,
ct i de construcia lor, precum i fa de motoarele sincrone la care reglarea turaiei este
practic imposibil iar funcionarea presupune alimentarea nfurrii de excitaie n curent
continuu, motoarele asincrone se caracterizeaz prin aceea c:
- au avantajul funcionrii exclusiv n curent alternativ;
- este posibil utilizarea la sarcini i turaii variabile;
- au construcie i funcionare simpl;
- sunt robuste;
- pot fi ntreinute i exploatate uor.
La o comparaie cu motoarele sincrone n schimb, motoarele asincrone au
dezavantajul consumului de energie reactiv inductiv, ceea ce duce la scderea factorului de
putere i deci la un consum suplimentar de energie electric. De asemenea, pornirea lor este
legat de anumite dificulti privind mrimea cuplului i a curentului, dar, prin msurile care
se pot lua, larga lor utilizare nu este afectat.
Motoarele asincrone trifazate se preteaz foarte bine la utilizarea pentru acionri electrice, iar
progresele tehnologice survenite n construcia i comanda acestei familii de motoare le confer att
prezent ct i viitor. n robotic de exemplu, au aprut motoare asincrone trifazate al cror stator
conine poli din magnei permaneni din pmnturi rare (samariu-cobalt, neodim-fier). Comutarea
nfurrilor este static, iar echipamentul are rol dublu: de comutare a nfurrilor i de furnizare,
prin impulsuri modulate n durat, a tensiunii medii necesare.
Utilizarea convertizoarelor de frecven pentru reglarea turaiei motoarelor asincrone
nu este o idee nou. ns noile tehnologii n acest domeniu fac aceast alternativ i mai
atractiv datorit costurilor mai reduse. Utilizarea de motoarea asincrone cu reglarea variabil
a turaiei n sisteme cu convertoare de frecven ofer un potenial mare de economisire. Din
acest motiv, aceast tehnologie poate contribui n mod substanial la respectarea acordurilor i
al normelor locale i internaionale n domeniul economisirii de energie i al scderii emisiilor
de dioxid de carbon.





64

BIBLIOGRAFIE



1. Albu M., - Electronic de putere, Ed. Venus, IAI, 2007
2. Ionescu F., Floricu D. Niu S., Jean Paul Delarue, Bogu C. Electronica de putere.
Convertoare Statice, Ed. Tehnic, Bucureti, 1998;
3. Muntean N. Convertoare Statice, Ed. Politehnic, Timioara, 1998;
4. Diaconescu M.P., Graur I. Convertoare Statice. Baze Teoretice. Elemente de Proiectare.
Aplicaii, Ed. Gh. Asachi, IAI, 1996;
5. Mihai Puiu-Berizinu, Electronic Industrial de Putere Curs i Lucrri Practice, Ed.
Alma Mater, Bacu, 2007;
6. Mircea Gogu, Maina asincron;
7. Simion A., Cojar M., Livadaru L., Mardarasevici G. Maini electrice, Ed. Shakti, IAI,
1998;
8. Cozma V., Popescu C., Maini electrice Maini asincrone, Editura Sitech, Craiova,
2005;
9. Mircea Gogu, Comanda motoarelor asincrone prin impulsuri modulate in durat(PWM);
10. Livin Gh., Livini P. Algoritmi de comand a acionrilor electrice prin metode
frecveniale, Ed. Venus, IAI, 2003.