Tarea: Alumno Deybe Ruiz Jara Cdigo: 2011200217

Utilizando simulink, utilizar el comportamiento de un sistema lineal que modela a un

motor de corriente continua (caso significado), tomando como entrada la tensin
aplicado sobre el motor u[v] (entrada de tensin aplicada en voltios) y como salida la
orientacin del eje de la carga rad (o en su caso la velocidad de giro del mismo !
[rad"s], la ecuacin diferencial del modelo es la siguiente
#m $ u % & ' ( b !
)onde* #m % (+, ( ,),)"-. [/ 0 m"v]
& % (112 ( +2)3)"-. [#g 0 m1]

b % (42 ( +2)5)"- [#g 0 m1"s]
6esumen
En este trabajo se presenta el modelo matemtico de un motor de corriente continua. Se ha
desarrollado el modelo matemtico usando ecuaciones diferenciales y a su vez tambin se
desarrollo el anlisis respectivo en trminos de las variables fsicas que se tiene en el motor,
como en la carga mecnica acoplada al mismo. dicionalmente se ha simulado y se ha
obtenido la respuesta de control de la velocidad la cual puede ser en funci!n de la corriente
de armadura y para esto se utilizo S"#$%"&', una herramienta del programa #(%).
&$ &/768)U99&:/
%os motores de corriente continua son los ms comunes y econ!micos, y se pueden
encontrar en la mayora de los juguetes a pilas, constituidos, por lo general, por dos imanes
permanentes fijados en la carcasa y una serie de bobinados de cobre ubicados en el eje del
motor, que habitualmente suelen ser tres y a su vez son ampliamente usados a nivel
industrial. %os motores de corriente continua permiten un amplio rango de velocidad y
pueden proporcionar un alto par*motor con control ms sencillo y econ!mico que cualquier
motor de corriente alterna. En la actualidad los mtodos de control de velocidad se han ido
desarrollando considerablemente y los mas comunes son el control de velocidad por
corriente de campo y el control de velocidad por corriente de armadura, que son tcnicas de
control no lineal.
+ara poder analizar estos mtodos se requiere del conocimiento fsico del sistema,
unidades de las constantes que aparecen en el modelo, selecci!n adecuada de las variables
de estado y conocimientos de desarrollo de ecuaciones diferenciales utilizando la
transformada de %aplace y a su vez para poder observar el comportamiento un simulador el
cual para objeto de estudio se utiliza
S"#$%"&' una herramienta del programa #(%). %a selecci!n de variables no es evidente,
sino ms bien resulta de la e,periencia en el modelado de sistemas elctricos y mecnicos, y
as como de la apropiada selecci!n de constantes fsicas como de fricci!n, inercia y torque
elctrico.
En esta propuesta, se desarrolla el modelo matemtico de un mtodo de control de
velocidad el cual es- control de velocidad por corriente de armadura. +ara esto el motor a
utilizar ser un motor de e,citaci!n separada y se tendr un anlisis fsico que e,plota el
conocimiento sobre los parmetros y las unidades fsicas del motor de corriente continua, as
como cierta e,periencia en identificar constantes de tiempo en sistemas elctricos y
mecnicos, y al mismo tiempo se tendr un anlisis matemtico, pues se emplea la teora de
control para la selecci!n de las variables de estado. .entro del trabajo se presenta una
simulaci!n y se determina el comportamiento de la velocidad del motor con respecto a la
corriente de armadura con condiciones iniciales establecidas.
/inalmente se concluye analizando los resultados obtenidos de la simulaci!n con el modelo
matemtico determinad
o
&&$ 9;6;97<6=>7&9;> )<? @8)<?8
$n motor de corriente continua est formado por un estator o inductor que es la parte fija del motor
y un rotor o inducido que es la parte m!vil.
El motor a utilizar es un motor de e,citaci!n separada, cuya caracterstica principal es la bobina
0inductor1 que genera el campo magntico no se encuentra dentro del circuito del motor, es decir
no e,iste cone,i!n elctrica entre el rotor y el estator como se muestra en la siguiente figura-
A&BU6; +$ Esquema de un motor separadamente e,citado.
El modelo ilustrado posee caractersticas elctricas que consta de- Vi la tensi!n de alimentaci!n
del rotor, Ii la corriente que va a circular por el rotor tambin conocida por corriente de armadura,
Ri la resistencia del bobinado del rotor, Li la inductancia del bobinado del rotor, es la fuerza contra*
electromotriz del motor, Vf es la tensi!n de alimentaci!n del estator, If la corriente que va a circular
por el estator, Rf la resistencia del bobinado del estator, Lf la inductancia del bobinado del estator.
234
+ara que el motor cumpla su funci!n, normalmente se le coloca una carga mecnica en el eje
del rotor y de esto dependern las caractersticas mecnicas las cuales son- la velocidad
angular de giro a la cual trabaja el rotor, J el momento de inercia equivalente del eje rotor con la
carga que se desea colocar, B el coeficiente de rozamiento viscoso. 254
6emplazando la Ec. 031 en la Ec. 051-
. 0
El rotor realizara su movimiento debido al
torque electromagntico generado por el
campo magntico que se produce en el
estator y a su vez este depender de la
corriente que circula en la armadura, de
esta manera la ecuaci!n es-
vez se tiene fricci!n en el sistema que
depende de la velocidad a la cual gira el
rotor y este causa un torque que es en
sentido opuesto al movimiento, obsrvese
esto en la siguiente figura.
A&BU6; 1$ .iagramas de torques
en el rotor.
Se define a como la aceleraci!n angular de
la carga, de esta manera-
%a ecuaci!n que describe a es-
III. )<7<6@&/;9&:/ )<? @8)<?8
@;7<@C7&98 %a ecuaci!n que describe a es-
El modelado matemtico del motor de corriente continua requiere de dos ecuaciones, una
ecuaci!n mecnica y otra ecuaci!n elctrica. Estas ecuaciones estn acopladas y se basan en las
%eyes de la dinmica y de 'irchhoff, respectivamente. +or una parte, la ecuaci!n mecnica
modela principalmente el movimiento del rotor, y por otra parte la ecuaci!n elctrica modela lo que
ocurre en el circuito elctrico del inducido. 274
l aplicar una tensi!n Vi al inducido, circula por l una corriente Ii, y debido a esta corriente, por
el rotor, se inducir una fuerza contra electromotriz 0ley de %enz 8toda corriente se opone a la
causa que la produce91 cuyo valor vendr determinado por la e,presi!n-
hora se procede a realizar una sumatoria de torque y se obtiene la siguiente ecuaci!n-
&&&$ >8?U9&:/ )<? @8)<?8 @;7<@C7&98
El modelo matemtico ya fue descrito y para su soluci!n es necesario tener una consideraci!n de
mucha importancia, el valor de la constante para motores de corriente continua separadamente
e,citado, es apro,imadamente cero y siendo as la ecuaci!n diferencial se transforma en una
ecuaci!n de primer orden, no homognea, lineal y de coeficientes constantes.
&D$ >&@U?;9&:/
;$ >&@?U?&/# una Eerramienta de @;7?;F
%a simulaci!n es parte fundamental dentro del desarrollo del tema, pues de esta manera se podr
verificar grficamente el comportamiento de las variables fsicas que se desean analizar, que para
este caso ser la velocidad en funci!n del tiempo. +ara la simulaci!n se utiliz! S"#$%"&', que es
un es un paquete de soft:are para modelar, simular y analizar sistemas dinmicos. Soporta
sistemas lineales y no lineales, modelados en tiempo continuo, muestreados o un hbrido de los
dos. %os sistemas pueden ser tambin multifrecuencia, es decir, tienen diferentes partes que se
muestrean o actualizan con diferentes velocidades.
+ara modelar, S"#$%"&' proporciona una interfaz de usuario grfica 0;$"1 para construir los
modelos como diagramas de bloques, utilizando operaciones con el rat!n del tipo pulsar y
arrastrar. <on esta interfaz, puede dibujar los modelos de la misma forma que lo hara con lpiz y
papel 0o como lo representan la mayora de los libros de te,to1. Esto es un cambio radical respecto
a los paquetes de simulaci!n previos que requieren que formule las ecuaciones diferenciales y las
ecuaciones en diferencia en un lenguaje o programa. S"#$%"&' incluye una amplia biblioteca de
bloques de sumideros, fuentes, componentes lineales y no lineales y conectores. +uede tambin
personalizar y crear sus propios bloques. 2=4
%os modelos son jerrquicos, es decir, puede construir modelos utilizando una metodologa
descendente y ascendente. +uede visualizar el sistema en un nivel superior, desde donde
mediante un doble clic sobre los
bloques puede ir
descendiendo a travs
de los niveles para ver
con ms detalle el
modelo. Esto le
proporciona una
comprensi!n de c!mo
se organiza un modelo
y c!mo interact>an sus
partes.
.espus de definir
un modelo, puede
simularlo utilizando
cualquiera de los
mtodos de integraci!n
que tiene a su
disposici!n o bien
desde el men> de S"#$%"&' o introduciendo !rdenes desde la ventana de !rdenes de #(%).
%os men>s son apropiados para un trabajo interactivo? mientras que el enfoque de lnea de orden
es muy >til para ejecutar un lote de simulaci!n 0por ejemplo, si est haciendo simulaciones de
#onte <arlo o necesita barrer un parmetro a travs de un rango de valores1. $tilizando bloques
Scopes y otros bloques de visualizaci!n, puede ver los resultados de la simulaci!n mientras se
est ejecutando. dems, puede cambiar los parmetros y ver de forma inmediata lo que sucede
en e,ploraciones del tipo @que sucede si@. %os resultados de la simulaci!n se pueden transferir al
espacio de trabajo de #(%) para su posterior post*procesamiento y visualizaci!n.2A4
%as herramientas de anlisis de modelo que incluyen linealizaci!n y determinaci!n de estados
estacionarios pueden ser accedidas desde la lnea de orden de #(%), as como las muchas
utilidades que #(%) y sus toolbo,es de aplicaci!n poseen y como #(%) y S"#$%"&' estn
integrados, pueden simular, analizar y revisar sus modelos en uno u otro entorno en cualquier
momento. 2B4
F$ )escripcin de los elementos que conforman el modelo para la simulacin
En el siguiente grafico se muestra el modelo realizado en S"#$%"&' de un motor de de corriente
continua de e,citaci!n separada y se describe cada elemento del sistema.
Auente de alimentacin del estator* 6epresenta el voltaje inyectado en el lado del estator.
>GitcE de inicio* Simula el interruptor de encendido y apagado del motor.
6esistencia de tierra* es la resistencia que act>a como protecci!n para el motor.
;rrancador- 6educe la corriente durante el arranque para protecci!n del motor.
<quivalente elHctrico del 6otor* <ircuito elctrico que representa la parte m!vil del motor.
<quivalente elHctrico del estator* circuito elctrico que representa la parte fija del motor.
@otor )9 separadamente eIcitado* Simula el conjunto estator*rotor.
Floques >copes* .escribe el comportamiento grafico de las variables fsicas.
9$ &ngreso de datos de las variables fJsicas de un motor corriente continua especJfico$
El modelo a simular es un motor de corriente continua de e,citaci!n separada y se simulara
considerando los siguientes parmetros-
A&BU6; 4$ "ngreso de datos.
continuaci!n se procede a fijar el tiempo de simulaci!n y luego se da clicC en el icono play.
7;F?; &$ .atos del motor de corriente continua.
Armadura
Vi(
V)
Ii
(
A
)
Ri(
) Li(H)
kb(V.
s) kp(Nm/A)
5DE
3
=
,
5
E,
=
E,EE
35 3,B E,D
Cam
po
Rf
(
)
Lf(
H)
5D
E
35
E
7;F?; &&$ .atos de
la carga.
J
(K/m!
) B(N.m.s)
3 E,55BA
El ingreso de datos a la simulaci!n se muestra en la figura siguiente-
A&BU6; 2$ "nicio de la simulaci!n.
D$ 6<>U?7;)8> 8F7</&)8>
$na vez realizada la simulaci!n se observa el comportamiento de la velocidad en funci!n del
tiempo usando el scope de la velocidad.
A&BU6; 5$ Scopes
que determinan el
comportamiento de
variables fsicas
diferentes.
A&BU6; 3$
<omportamiento de la
velocidad en funci!n del
tiempo.
dicionalmente, se
puede observar el
comportamiento de
otras variables fsicas,
como la corriente de
armadura, el torque
generado y la fuerza
contra*electromotriz.
A&BU6; -$
<omportamiento del
torque generado en
funci!n del tiempo.
A&BU6; +.$
<omportamiento de la
fuerza contra*
electromotriz en funci!n
del tiempo.
.entro de la simulaci!n
es posible variar los
parmetros de la
maquina e inclusive
cambiar las condiciones
iniciales del modelo y
as obtener diferentes
grficas en funci!n del
tiempo
.
D&$ 98/9?U>&8/<>
31 El modelo matemtico de
la velocidad del motor en
funci!n del tiempo
obtenido te!ricamente, es
una funci!n del tipo y est
acorde a la grfica
obtenida en la simulaci!n.
51 S"#$%"&' es una
herramienta eficiente y de
gran precisi!n para
desarrollar, modelar y
simular diferentes modelos
matemticos.
71 El anlisis de los motores
de corriente continua
separadamente e,citados,
mediante el uso de un
modelo matemtico resulta
de suma utilidad para
poder anticipar los
diferentes
comportamientos de la
maquina, ahorrando
tiempo y evitando eventos
indeseados.
A&BU6; ,$
<omportamiento de la
corriente de armadura
en funci!n del tiempo
.