CLASE DE

DINAMICA
REALIZADO POR:
ING. ROMEL VALENZUELA
ING. FERNANDO LEIVA
CLASE 8
Vibraciones libres Amprtiguadas con
un solo grado de libertad
Cualquier sistema fsico con movimiento
tiene presente fuerzas friccionanteso de
amortiguamiento, estas fuerzas forman
mecanismos que disipan o transforman
la energa mecnica en otra forma de
energa, como por ejemplo el calor
Estas fuerzas disipativas son proporcionales
a la magnitud de la velocidad y opuesta a
la direccin del movimiento, este tipo de
amortiguamiento se denomina
amortiguamiento viscoso.
C= coeficiente de amortiguamiento
viscoso
Aplicando la 2da ley de Newton :
Diagrama de cuerpo Libre
F =mo
F t kx c: =mo
mo +kx +c: =F(t)
Ecuacin fundamental de
la dinmica estructural
para el caso amortiguado
Sujeto a las condiciones iniciales
x t =0 =x
0
: t =0 =:
0
F t =0
mo +kx +c: =0
o +
k
m
x +
c
m
: =0

2
=
k
m
o +
k
m
x +
2c
2m
: =0
Se define :
[ =
c
2m
o +
2
x +2[: =0
J
2
x
Jt
2
+
2
x +2[: =0
La solucin de la ecuacin
diferencial es de la forma:
x t =Cc
ut
C y u son constantes
: t =C u c
ut
o t =C u
2
c
ut
Sustituyendo en:
o +
2
x +2[: =0
C u
2
c
ut
+
2
Cc
ut
+2[C u c
ut
=0
Cancelando el factor
comn :
C c
ut
=0
u
2
+2[ u +
2
=0
Ecuacin Caracterstica
Como la Ecuacin Caracterstica
es una ecuacin lineal
u
1,2
=u [
2

2
La solucin de la ecuacin
diferencial es:
x =C
1
c
u
1
t
+C
2
c
u
2
t
Donde C1 y C2 son cte de
iteracin determinadas de las
condiciones iniciales
Sin embargo la forma de la
ecuacin depende de:
[
2

2
Caso II
Sistema con amortiguamiento
Critico
[
2

2
=0
Caso I
Sistema sub amortiguado
[
2

2
<0
Caso III
Sistema con Sobre amortiguamiento
[
2

2
> 0
Caso I ( Sistema sub amortiguado)
[
2

2
<0
Es decir que el Valor del radical es
negativo y las races de la ecuacin
caracterstica es compleja

d
2
=rccucncio noturol Jcl sistcmo

d
2
=
2
[
2
>0
[
2

2
= 1(
2
[
2
)
1
d
2
=i
d
u
1,2
=[ i
d
Evaluando la ecuacin para los
valores de u1 y u2
x =C
1
c
u
1
t
+C
2
c
u
2
t
x =C
1
c
u
1
t
+C
2
c
u
2
t
x =C
1
c
-[+o
d
t
+C
2
c
(-[-o
d
)t
x t =c
-[t
C
1
c
o
d
t
+C
2
c
-o
d
t
Utilizando la formula de Euler que relaciona las
ecuaciones exponenciales y trigonomtricas
de la siguiente forma:
c
0
=cos 0 +isen()
c
-0
=cos 0 isen()
x t =c
-[t
C
1
cos
d
t +i scn
d
t +C
2
cos
d
t i scn
d
t
x t =c
-[t
C
1
+C
2
cos
d
t +i C
1
+C
2
scn
d
t
A =C
1
+C
2
B =i(C
1
+C
2
)
x t =c
-[t
Acos
d
t +Bscn
d
t
Ssi:
x 0 =x
0
: 0 =:
0
A =x
0
: t =[ c
-[t
Acos
d
t +B scn
d
t +c
-[t
(A
d
scn
d
t +B
d
cos(
d
t))
cn t =0
:
0
=A[ +B
d A =x
0
B =
(:
0
+[ x
0
)

d
Remplazando en x(t)
x t =c
-[t
x
0
cos
d
t +
(:
0
+[ x
0
)

d
scn
d
t
Donde:
[ =
c
2m

d
=
2
[
2
Tambin podemos determinar las ecuaciones de velocidad y aceleracin
x t =c
-[t
Acos
d
t +Bscn
d
t
: t =c
-[t
[A +B
d
cos
d
t [ B +A
d
scn
d
t
: t =c
-[t
C cos
d
t scn
d
t
C =[A +B
d
=[x
0
+
:
0
+[x
0

d

d
=:
0

=[B +A
d
=
[ :
0
+[
2
x
0

d
+x
0

d
=
[:
0
+
d
2
x
0

d

La expresin se rescribe
: t =c
-[t
:
0
cos
d
t
[:
0
+
d
2
x
0

d
scn
d
t
o t =c
-[t
[C +
d
cos
d
t + [ C
d
scn
d
t
E =[C +
d
=[ :
0
+[ :
0
+
2
x
0
=2[:
0
+
2
x
0
F =[ C
d
=
[ :
0
+ [
2
x
0

d
:
0

d
=
:
0
[
2

d
2
+[
2
x
0

d
o t =c
-[t
2[:
0
+
2
x
0
cos
d
t +
:
0
[
2

d
2
+[
2
x
0

d
scn
d
t
Ssi [ =0

d
=
A = x
0
2
+
:
0
+[x
0

d
2
Si multiplicamos y dividimos
A por x(t)
x t =Ac
-[t

x
0
A
cos
d
t +
(:
0
+[ x
0
)
A
d
scn
d
t
cos o
d
=
x
0
x
0
2
+
:
0
+[x
0

d
2
scn o
d
=
(:
0
+[ x
0
)

d
x
0
2
+
:
0
+[x
0

d
2
x t =Ac
-[t
cos (
d
)cos
d
t +scn(o
d
)scn
d
t
I
d
=
2n

d
Periodo Amortiguado
Frecuencia Amortiguado

d
=
1
I
d
Relacin de amortiguamiento
e =
[

=
c
2m
=
c
c
c
c
c
=2m
x
0
>0
:
0
>0
C
c
=omortiguomicnto critico
Para el caso donde
[ <,c <C
c
Frecuencia Natural:

d
=
2
[
2
= 1e
2
A c
-[t
=0 ; t
Para encontrar el valor mximo de
amplitud hay que encontrar el tiempo t
que hace que v(t)=0
: t =A c
-[t

d
scn
d
t o
d
[ cos
d
t o
d
t
A c
-[t
=0

d
scn
d
t o
d
[ cos
d
t o
d
=0
scn
d
t o
d
cos
d
t o
d
=
[

d
ton
d
t o
d
=
[

d
t =
atan
[

d
+o
d

1
t =A c
-[t

2
t =A c
-[t
x t =A c
-[t
(cos (
d
t o
d
)
En los
n
o
d
seg.
A c
-[t
(cos
d
t o
d
=A c
-[t
(cos
d
t o
d
=1
(cos
d
t o
d
) =1
La expresin dentro del parntesis es:

d
t o
d
=2]n
] =0,1,2,3,
t =
2]n +o
d

d
poro
1
t =A c
-[t
t =
n 2] +1 +o
d

d
] =0,1,2,3,
poro
2
t =A c
-[t
CLASE DE
DINAMICA
REALIZADO POR:
ING. ROMEL VALENZUELA
ING. FERNANDO LEIVA
CLASE 9
Caso II ( Sistema crticamente
amortiguado)
Ocurre cuando:
[ =
Y la expresin dentro del
radical es =0
c
2m
2

k
m
=0
c =2m
Las dos soluciones de la
ecuacin caracterstica son
iguales entonces:
u
1,2
=[ =
x t =C
1
c
-ot
+C
2
t c
-ot
Sujeto a condiciones
iniciales
x 0 =x
0
: 0 =:
0
C
1
=x
0
: t = C
1
c
-ot
C
2
(c
-ot
tc
-ot
)
C
2
=:
0
+ x
0
x t =x
0
c
-ot
+(:
0
+ x
0
)tc
-ot
x t =c
-ot
x
0
+ :
0
+x
0
t
: t =c
-ot
:
0
:
0
+ x
0
t
o t =c
-ot
( 2:
0
+x
0
+ :
0
x
0
t)
En 1 :
0
>0
En 2 :
0
=0
En 3 :
0
<0 y el termino :_0 +x
0
>0
En 4 :
0
<0y el termino :_0 +x
0
<0
Caso III ( Sistema sobre
amortiguado)
La curva que se muestra representa los
desplazamientos de sistemas sobre amortiguados ,
los cuales son similares a los desplazamientos del
movimiento crticamente amortiguado. Pero el
regreto a la posicin de equilibrio requiere mucho
mastiempo
[ >
Las races de la ecuacin caracterstica
son reales, de manera que:
x t =C
1
c
u
1
t
+C
2
c
u
2
t
Donde:
u
1
=[ + [
2

2
u
2
=[ [
2

2
Sustituyendo las condiciones iiniciales
tenemos:
x 0 =x
0
: 0 =:
0
x
0
=C
1
+C
2
C
2
=x
0
C
1
:
0
=u
1
C
1
+u
2
C
2
Sustituyendo:
:
0
=u
1
C
1
+u
2
(x
0
C
1
)
C
1
=
:
0
u
2
x
0
u
1
u
2
C
2
=x
0
C
1
C
2
=x
0

:
0
u
2
x
0
u
1
u
2
C
2
=
x
0
u
1
u
2
:
0
+u
2
x
0
u
1
u
2
C
2
=
x
0
u
1
:
0
u
1
u
2
Sustituyendo:
x t =C
1
c
u
1
t
+C
2
c
u
2
t
x t =
:
0
u
2
x
0
u
1
u
2
c
u
1
t
+
x
0
u
1
:
0
u
1
u
2
c
u
2
t
x t =
:
0
u
2
x
0
u
1
u
2
c
u
1
t
+
x
0
u
1
:
0
u
1
u
2
c
u
2
t
Definiendo :

d
= [
2

2

d
i
= e
2
1
u
1
=[ +
d
i
u
2
=[
d
i
Sustituyendo:
C
1
=
:
0
([
d
i
)x
0
2
d
i
=
x
0
[ +
d
i
+:
0
2
d
i
u
1
u
2
=[ +
d
i
([
d
i
)
u
1
u
2
=2
d
i
C
1
=
:
0
u
2
x
0
u
1
u
2
C
2
=
x
0
u
1
:
0
u
1
u
2
C
2
=
x
0
[ +
d
i
:
0
2
d
i
x t =C
1
c
u
1
t
+C
2
c
u
2
t
x t =
x
0
[ +
d
i
+:
0
2
d
i
c
-[+o
d
|
t
+
x
0
[ +
d
i
:
0
2
d
i
c
(-[-o
d
|
)t
x t =
x
0
[ +
d
i
+:
0
2
d
i
c
-[t
c
o
d
|
t
+
x
0
[ +
d
i
:
0
2
d
i
c
-[t
c
-o
d
|
t
x t =c
-[t
x
0
[ +
d
i
+:
0
2
d
i
c
o
d
|
t
+
x
0
[ +
d
i
:
0
2
d
i
c
-o
d
|
t
x t =c
-[t
x
0
[
2
d
i
c
o
|
dt
c
-o
|
d
t
+x
0
c
o
|
dt
+c
-o
|
d
t
+
:
0
2
d
i
c
o
|
dt
c
-o
|
d
t
Si :
scn x =
1
2
(c
x
c
-x
) cosh x =
1
2
c
x
+c
-x
x t =c
-[t
x
0
[
2
d
i
c
o
|
dt
c
-o
|
d
t
+x
0
c
o
|
dt
+c
-o
|
d
t
+
:
0
2
d
i
c
o
|
dt
c
-o
|
d
t
x t =c
[t
(x
0
cosh
d
i
t +
x
0
[ +:
0

d
i
)scn(
d
i
t))
Ya que :
e =
[

[ =e
x t =c
sot
(x
0
cosh
d
i
t +
x
0
[ +:
0

d
i
)scn(
d
i
t))
La ecuacin de desplazamiento no representa una oscilacin debido a que la resistencia viscosa es
tan grande que cuando el cuerpo es libre no vibra solamente se desliza gradualmente hacia la
posicin de equilibrio
Decrecimiento logartmico :
x t =c
sot
(x
0
cosh
d
i
t +
x
0
[ +:
0

d
i
)scn(
d
i
t))
En el caso de sobre amortiguamiento se establece que la proporcin de amortiguamiento depende
de:
[

Y tambin que la relacin de amplitud sucesivas x

m
y x
m+1
es:
x
m
x
m+1
=
Ac
-[t
i
Ac
-[ t
i
+1
d
=c
[1
d
=c
]
=ln
x
m
x
m+1
=[ I
d

2n[

Si se desea una mayor aproximacin se

usa una relacin de dosciclos
x
m
x
m+1
=c
][1
d
j es numero de oscilaciones tomada
despus de la oscilacin i
=
1
]
ln
x
m
x
m+1
Existen casos en los que al contrario la
energa es guardada dentro del
sistema y como resultado la amplitud
de la vibracin, en estos casos se utiliza
el concepto de amortiguamiento
negativo.
Si [ es negativa entonces c
-[t
crece con el tiempo y
lasvibracionesse superponen gradualmente
Si se considera que [ es positivo y las vibraciones
decrecen, se encuentra en un movimiento estable.
Se puede concluir que si [ es negativo, entonces es
un sistema inestable