5. Anlisis de la estabilidad de un sistema.

5.1.3 Diagrama de bloques del sistema utilizando solo sumadores, amplificadores de ganancia
constante y funciones de transferencia de tipo integrador (1/s) realizado en Simulink.

Imagen 1. Montaje del sistema en Simulink

Para entrada nula, se obtuvo la salida del sistema y(t) (Grafico 1.1) en el lmite de la estabilidad del
parmetro C (Gain 2 = 0.42), tambin se obtuvo el grafico de la trayectoria en el plano
(Grafico 1.2) para el mismo valor del parmetro C.

Grafico 1.1 Salida y(t) vs t Grafico 1.2


Para entrada nula, se obtuvo la salida del sistema y(t) (Grfico 2.1) con variacin del parmetro C
(Gain 2 = 0.25), tambin se obtuvo el grafico de la trayectoria en el plano (Grfico 2.2)
para el mismo valor del parmetro C.

Grfico 2.1 Salida y(t) vs t Grfico 2.2

Para entrada nula, se obtuvo la salida del sistema y(t) (Grfico 3.1) con variacin del parmetro C
(Gain 2 = 0.45), tambin se obtuvo el grafico de la trayectoria en el plano (Grfico 3.2)
para el mismo valor del parmetro C.

Grfico 3.1 Salida y(t) vs t Grfico 3.2




6. Acciones de Control
6.1 Control Proporcional
6.1.2 Se utilizo la herramienta rtool () para visualizar el LGR del sistema.

Imagen 2. Comandos utilizados en el work space de matlab


Grfico 4. Lugar Geomtrico de las Races del sistema con = 0.524











6.1.3 Se vario la ganancia y se observo las variaciones de los parmetros del sistema en el Lugar
Geomtrico de las Races.

Grfico 5.1. LGR con Variacin de la ganancia a un valor de G=3.37








Grfico 5.2. Respuesta del sistema ante una entrada escaln (lnea azul) El Sistema es Sobre
Amortiguado.









Grfico 6.1. LGR con Variacin de la ganancia a un valor de G=8.9












Grfico 7.1. Respuesta del sistema ante una entrada escaln (lnea azul) El Sistema es Sub
Amortiguado.










Grfico 7.1. Lugar Geomtrico de las races en el lmite de la estabilidad. (eje jw).










Grfico 7.2. Respuesta del sistema ante una entrada escaln (lnea azul) En el lmite de la
estabilidad el Sistema se hace Inestable.








6.1.4 Se determino mediante simulacin el error en estado estacionario ante una entrada rampa.

Imagen 3. Sistema realimentado con K=0.78


Grfico 8.1. Entrada rampa y Salida y(t) Grfico 8.2. Error en estado estacionario





6.2 Efecto de Adicin de polos y ceros sobre el LGR.

Grfico 9. Adicin de polo complejo conjugado en el pto S=-2.26 2.31i









Grafico 9.1 Polo movido hacia la izquierda en S=-6.32 4.78i










Grfico 9.2. Polo movido hacia la derecha en S=0.398 2.55i









6.2.2 Se elimino en polo agregado, se realizo un diseo sobre el grfico de manera de que se
aprecie las zonas con factor de amortiguamiento entre =0.5 y =0.7 y un tiempo de
amortiguamiento menor a 4 segundos.

Grfico 10. Sistema con factor de amortiguamiento entre =0.5 y =0.7







6.3. Estudio de la influencia de un Controlador Proporcional - Integral.