Sistemas robotizados

Ejercicio 1: Modelos cinemticos de robots mviles

En este apartado hemos desarrollado cada uno de los modelos de los robots mviles vistos en
clase.
Modelo cinemtico directo

El modelo cinemtico directo es la base para cualquier aplicacin que queramos desarrollar.
Nos proporciona la relacin entre la posicin deseada, y los valores de las acciones de control
ms intuitivas para nosotros ( velocidad y velocidad angular), de tal manera que podamos
establecer una trayectoria o modificando estos valores.
Monociclo
En el caso del monociclo, para su control usaremos dos variables, la velocidad lineal del robot,
y la velocidad de cambio del ngulo de giro con respecto al sistema de referencias global.
Las variables de salida sern la x e y del robot, y el ngulo respecto al sistema de referencia,
que definen su posicin en el plano.
Robot diferencial
El robot diferencial se trata de un modelo ligeramente ms complejo que el monociclo ya que
puede ser reducido a un modelo equivalente eligiendo adecuadamente el punto a controlar.

Las ecuaciones asociadas al monociclo equivalente seran:

(

Partiendo de esta equivalencia podremos desarrollar el modelo dinmico de este robot, en
matlab, utilizando simulink.
Triciclo
El triciclo consta de una rueda motriz y dos de apoyo. Esta rueda motriz proporciona la
potencia para que el triciclo avance y la capacidad de poder orientarlo, por lo que estas dos
variables sern las que utilizaremos para controlar el sistema.
Las variables a controlar sern la x, la y , que representa el ngulo del robot respecto al
sistema de referencia global, y , el ngulo de giro de la rueda respecto del eje del triciclo.
El estudio del modelo cinemtico se basa en una aproximacin al modelo de la bicicleta
ajustando el punto de control adecuadamente, alineado con el eje del triciclo.

Modelo cinemtico inverso

El modelo cinemtico inverso nos permite conocer los valores de las acciones de control
utilizadas (v y w normalmente) empleadas para conseguir una determinada posicin del robot.
Para obtener el modelo cinemtico inverso es necesario realizar la matriz jacobiana de cada
modelo. En nuestro caso hemos obtenido los modelos inversos del monociclo y el triciclo.





Seguimiento en lazo abierto

Para el seguimiento en lazo abierto, la estrategia ms sencilla es intentar desplazarse a los
puntos en lnea recta, para ello debemos primero apuntar hacia ese punto y desplazarnos a l.
Para hacer esto pasamos el punto situado en el sistema de referencia global al sistema de
referencia , al sistema de referencia del robot, de manera que podamos calcular el ngulo que
este girar sobre s mismo para desplazarse al punto deseado.

Persecucin pura

El algoritmo de persecucin pura nos permite seguir caminos explcitos. Para realizar este
algoritmo tenemos dos alternativas:
1. Seguir una trayectoria eligiendo el punto a seguir, trazando una circunferencia de radio
L. De esta manera encontraremos el punto de la trayectoria con el que corta esta
circunferencia en cada tiempo de muestreo y se convertir en el nuevo punto objetivo.
As al ir variando, conseguiremos seguir la trayectoria.

2. El robot se sita en el punto ms cercano al camino, y nos desplazamos realizando
cada tiempo de muestreo un desplazamiento constante, de esta manera
conseguiremos seguir la trayectoria.

A continuacin se muestra una grfica del resultado de la implementacin del algoritmo de
persecucin pura:
Control de trayectorias

En este apartado el objetivo era seguir una trayectoria generada por cualquiera de los
mtodos de generacin de caminos:
Polinomios de orden 5
Polinomios de orden 3
Splines
Al querer controlar la posicin del sistema en cada momento se hace inevitable el uso de un
lazo de realimentacin. Necesitamos algo que nos indique o aproxime la posicin actual del
robot para intentar corregirla, este elemento se basar en la odometria.
La odometria trata de indicar la posicin de un robot a travs del giro en sus ruedas, y de la
velocidad lineal. Existen 3 aproximaciones para conseguir estos datos:
Mtodo de Euler
Mtodo de Runge-Kutta
Expresin exacta
En varias pruebas realizadas en clase, se not una mejora al usar el mtodo de Runge-Kutta
frente al de Euler, por lo que elegimos este mtodo que es ms preciso que el de Euler, yms
sencillo de implementar que la expresin exacta.
Los elementos que forman el lazo de control externo, son los siguientes:
Persecucin pura: Generar la curvatura necesaria para conseguir seguir una
trayectoria.
Modelo del robot: A partir del cual generamos las velocidades angulares con las que
atacaremos a cada rueda, en nuestro caso se trata del robot diferencial.
Control de velocidad: Controlador encargado de asegurarse que la velocidad se ajuste
a la deseada. Para obtener la razn de transformacin entre velocidad angular y
potencia realizamos un experimento en lazo abierto sometiendo a los motores a
sucesivos escalones.
Odometra: Mdulo que genera la posicin del robot a partir de estimaciones basadas
en la velocidad.


Para comprobar el correcto funcionamiento del sistema inyectamos una trayectoria generada
a partir de splines.
Tuvimos problemas con las unidades, ya que tenamos distintos bloques en metros y en
centmetros es importante elegir un convenio previamente. El resultado del seguimiento fue el
siguiente:
Desplazamiento a puntos

Este apartado trata de una forma alternativa de seguir trayectorias. En el desplazamiento a
puntos tenemos tres posibilidades:
Desplazamiento a un punto
Desplazamiento a varios puntos
Desplazamiento con velocidad variable.
En el caso del desplazamiento a un punto el algoritmo de control se basa en lo siguiente,
recibimos como entradas tanto el punto objetivo como el punto actual del robot, a partir de
estos valores calcularemos la distancia que hay entre los dos puntos, y inyectaremos la
velocidad necesaria para conseguir hacer esta distancia nula por ejemplo con un controlador
proporcional.
En el caso del ngulo que existe entre los dos puntos, haremos lo mismo, intentando que la
diferencia de ngulos sea nula, es decir los puntos se encuentren en lnea recta.
Cuando la distancia sea muy grande, al ser el error considerable la velocidad ser elevada, a
medida que nos aproximemos al punto objetivo ir disminuyendo debido al control
proporcional.
En simulink tenemos el siguiente esquema:
Cuando se trate de desplazamiento a varios puntos la estrategia es la misma con la diferencia
de que cada vez asignaremos el punto siguiente de la trayectoria. En la siguiente figura
podemos ver el resultado:
Por ltimo, queda el caso de desplazamiento de velocidad variable, seguiremos tambin una
serie de puntos, que sern asignados en cada tiempo de muestreo, de esta manera definimos
el espacio que debe recorres nuestro robot en un tiempo determinado.