UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO

Facultad de Ingeniera Elctrica y Electrnica

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Vehculo Robot
Detector de
Obstculos
Proyecto Final Sistemas Digitales
Alvarez Huerta Elvis Julio 1023220601
Bardales Cceres Stephen 1023220174

Vehculo Robot Detector de Obstculos 26 de noviembre de 2013

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1. OBJETIVO GENERALES:

Construir un robot capaz de detectar un obstculo, retroceder unos centmetros y
luego esquivar dicho obstculo girando hacia otra direccin.
Hacer que el robot sea ptimo para que en el recorrido pueda esquivar cuantos
obstculos se le presenten.

2. MARCO TEORICO:

Movilidad: Para poder desplazar nuestro robot contamos con dos motores DC que
movern dos llantas y una llanta adicional que simplemente ser de arrastre.

Componentes: Vamos a utilizar dos timer 555 en modo monoastable, uno de ellos
para la etapa de retroceso y el otro para la etapa en la que el auto gira hacia un lado.
Tambin usaremos un flip flop J-K 7476 como memoria. Luego usaremos para
nuestra parte lgica los IC 7404, 7408 y 7432. Finalmente para la ltima parte que es
la de potencia y transmisin hacia las ruedas usaremos un L298 que nos asegurara el
desplazamiento en ambos motores DC.

Timer 555N:

















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IC 7404:














IC 7408:













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IC 7432:














IC 7476:


















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Censado y movilidad:

Tipos de sensores: Para nuestro sistema de deteccin de proximidad vamos a usar un
par de CNY uno para cada lado de nuestro carro robot, lo vamos a configurar de tal
modo que a una distancia desea pueda mandarnos una seal hacia nuestro circuito
lgico el cual har que el carrito se detenga, retroceda y vire hacia un lado.

















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Parte de potencia de los motores: Para darle movilidad a nuestros motores DC
vamos a utilizar un puente H doble de potencia alta en este caso el L298N:





















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3. METODOLOGIA DEL TRABAJO:

Fase 1: Diseo Mecnico

Hemos optado por construir un armazn de acrlico para hacerlo ligero y facilitar
el rpido desplazamiento del robot.




















Fase 2: Censado y Movilidad

Para la parte del censado un par de CNY70 para cada esquina de nuestro robot
nos ayudara a obtener una distancia apropiada antes que este choque y pueda
daar al robot, hemos configurado esta distancia a 15 cm de un obstculo.

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Fase 3: Potencia

Para la parte de potencia hemos usado el puente doble H L298N y a sus salidas
hemos acoplado motores DC con reduccin para dar ms fuerza en el
desplazamiento.



















Fase 4: Lgica Combinacional

Hemos usado dos 555 para la etapa de retroceso y giro. Hemos configurado
ambos en monoastable en 2 segundos para el retroceso y 5 segundos en el giro.
Tambin hemos usado flip flop J-K como memoria, para toda la parte lgica
usamos compuertas AND, OR y NEGADORES.

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Nuestro circuito simulado es presentado a continuacin:


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