Rezumat

n prezenta lucrare am realizat studiul privind proiectarea unor dispozitive de prinde-

re i manipulare, pari componente ale liniilor flexibile de asamblare ale caroseriilor auto.
Pentru partea de modelare 3D am utilizat softul de proiectare CAD Catia V5 R20.
n primul capitol am prezentat structura caroseriei autoturismului, a celulelor flexibile
de sudur i procedeul de sudur n puncte.
n cel de-al doilea capitol am prezentat regulile de baz utilizate la construcia dispo-
zitivelor de prindere i manipulare.
n capitolul trei am prezentat structura unui dispozitiv de prindere.
n cel de-al patrulea capitol am prezentat structura unui dispozitiv de manipulare.
n capitolul cinci am prezentat proiectarea a doua dispozitive de prindere i al unuia
de manipulare.
La finalul lucrrii am evideniat concluziile.



Abstract

In the current paper I have carried out a study on the design of fixtures and handling
devices, used in the flexible assembling lines of car bodies.
For the 3D modeling I have used the CAD design software Catia V5 R20.
In the first chapter I have submited the structure of the car body, of the flexible
welding cells and the spot welding process.
In the second chapter I have submited the basic rules used when building fixture and
handling devices.
In chapter three I have submited the structure of a clamping device.
In the fourth chapter I have submited the structure of a handling device.
In chapter five I have submited the design of two fastening devices and one handling
device.
At the end of the paper I have drawn the conclusions.
1

Cuprins

Pag.
1. Introducere .................................................................................................... 2
1.1. Structura autoturismului .................................................................................. 2
1.2. Asamblri prin sudare ....................................................................................... 6
1.3. Celula flexibil de sudur .................................................................................. 8
2. Reguli generale n construcia dispozitivelor de prindere i manipulare ..... 10
2.1. Prezentarea datelor de intrare pentru un dispozitiv de prindere .................. 10
2.2. Prezentarea datelor de intrare pentru un dispozitiv de manipulare .............. 11
2.3. Poziia i distana pn la pistoalele de sudur .............................................. 12
2.4. Centrarea, fixarea i detecia componentelor caroseriei ............................... 13
2.5. Reglajul cu ajutorul pachetelor de cale i utilizarea pieselor standard .......... 15
2.6. Ergonomie i protecia muncii ....................................................................... 17
2.7. Asamblarea unitilor dispozitivelor i realizarea poziiilor deschise ............ 17
2.8. Reguli utilizate la construcia unei piese ........................................................ 18
3. Structura unui dispozitiv de prindere .......................................................... 19
3.1. Realizarea ASP-ului ......................................................................................... 19
3.2. Realizarea unei uniti de centrare ................................................................ 21
3.3. Realizarea unei uniti de susinere i fixare .................................................. 22
3.4. Realizarea mesei dispozitivului de prindere ................................................... 25
4. Structura unui dispozitiv de manipulare ...................................................... 27
4.1. Realizarea ASP-ului ......................................................................................... 27
4.2. Realizarea subansamblului Greifer ................................................................. 28
4.3. Realizarea ramei ............................................................................................. 32
4.4. Calculul de solicitare al robotului ................................................................... 33
5. Proiectarea a dou dispozitive de prindere i al unuia de manipulare ........ 34
5.1. Proiectarea primului dispozitiv de prindere ................................................... 34
5.2. Proiectarea celui de-al doilea dispozitiv de prindere ..................................... 41
5.3. Proiectarea dispozitivului de manipulare ....................................................... 45
6. Concluzii ....................................................................................................... 47
7. Bibliografie ................................................................................................... 48

2

1. Introducere;
1.1. Structura autoturismului;
Autovehicul = vehicul autopropulsat suspendat pe roi, senile, tlpi de alunecare sau
pern de aer, care servete la transportul pasagerilor i/sau bunurilor, la tractarea de
remorci, semiremorci i utilaje, precum i la efectuarea unor lucrri speciale[1];
Autovehicul rutier = autovehicul destinat deplasrii pe o cale rutier sau chiar pe teren
neamenajat[1];
Autoturism = autovehicul rutier, avnd cel mult nou locuri, inclusiv cel al conductoru-
lui, i care prin construcie i amenajare este destinat transportului de persoane i, eventual
bagaje[1].
Sistemele unui autovehicul[1]:
- Grupul moto-propulsor:
o Motorul;
o Rezervorul pentru combustibil;
o Transmisia;
o Sistemul de rulare;
- Cadrul;
- Caroseria;
- Suspensia;
- Sistemul de direcie;
- Sistemul de frnare;
- Sistemul de iluminare i semnalizare;
- Organele de lucru;
- Sistemele de siguran active i pasive.
Caroseria reprezint partea superioar a automobilului (suprastructura) i este amenaja-
t pentru transportul persoanelor i al bunurilor i pentru montarea diferitelor utilaje i
instalatii pentru efectuarea de diferite lucrri sau pentru prestarea de servicii. La construc-
iile mai vechi de autoturisme i autobuze i la autocamioanele actuale, caroseria constituie
o parte distinct i se monteaz pe cadru, din aceast cauz fiind denumit neportant. La
autoturismele, microbuzele i autobuzele moderne, caroseria poate fi semiportant, cnd
preia partial sarcinile exterioare (n acest caz podeaua este fixat rigid de cadru prin
3

uruburi, nituri sau sudur), i portant, cnd preia toate fortele provenite din micarea
automobilului (n acest caz cadrul nu mai este ntlnit ca element distinct)[2].
Caroseria unui automobil trebuie s satisfac urmatoarele cerine[2]:
- S aib o forma ct mai aerodinamic;
- S fie ct mai uoar i ct mai rezistent;
- S prezinte o vizibilitate maxim pentru conductorul auto, n scopul mririi siguran-
ei de circulaie;
- S fie comfortabil;
Clasificarea caroseriilor automobilelor se face dup mai multe criterii, cele mai importan-
te fiind: forma, destinaia i datele tehnice impuse.
Principalele forme de caroserii se pot observa n imaginea urmtoare(Fig. 1):
Fig. 1 Principalele forme de caroserii[2]
4

a) Sedan;
b) Break/combi;
c) Cabriolet;
d) Faux-cabriolet;
e) Limuzin de lux;
f) Limuzin
cabriolet;
g) Cupeu;
h) Roadster;
i) Torpedo;
j) Coupe de ville;
k) Laundoulet.
Corpul caroseriei este compus din structura inferioar, structura superioar i elemen-
tele amovibile.
Elementele amovibile, prezentate n Fig. 2, sunt:
1) Capota;
2) Aripa fa;
3) Ua fa;
4) U spate;
5) Haion.
Fig. 2 Elementele amovibile ale caroseriei[2]
Structura inferioar a caroseriei se compune din(Fig. 3):
1) Planeu spate asamblat;
2) Planeu central asamblat;
3) Traversa planeului;
4) Traversa inferioara fa;
5)6)7) Lonjeronul fa complet;
8) Ransforsarea planseului fa;
9)18) Elementele de rigidizare a
planeului;
10) Element de nchidere a prii
inferioare a caroseriei;
11) Traversa planeului spate;
12) Traversa spate stnga;
13) Lonjeronul spate stnga asamblat;
5

14) Element de sprijin pentru arcul
suspensiei;
15) Traversa planeului spate asamblat;
16) Traversa spate asamblat;
17) Tunelul planeului.
Fig. 3 Structura inferioar a caroseriei[2]

Fig. 4 Structura superioar a caroseriei[2]
6

Elementele componente ale suprastructurii caroseriei sunt(Fig. 4):
1) Traversa superioar fa;
2) Perete lateral;
3) Tabla port far;
4) Aripa interioar;
5) Dublura stlpului fa;
6) Stlpul fa asamblat;
7) Pragul lateral al caroseriei;
8) Stlpul central asamblat;
9) Panoul aripii spate;
10) Pasajul inferior al roii;
11) Fusta spate;
12) Dublura ramei caroseriei;
13) Traversa spate a pavilionului;
14) Pavilionul;
15) Grinda elementului de nclzire a
habitaclului;
16) Tablier.

1.2. Asamblri prin sudare;
Sudarea este procedeul tehnologic de asamblare nedemontabil, a metalelor i aliajelor,
prin topire local, cu sau fr adaos de material[3].
Asamblrile sudate prezint o serie de avantaje[3]:
- Economie de materiale i de manoper;
- Executarea unor piese complexe;
- Posibilitatea mecanizrii i automatizrii operaiei de sudare;
- Eliminarea zgomotului produs de nituire;
- Siguran mai mare la etaneitate;
- Rezisten mecanic superioar.
Clasificarea procedeelor de sudare, conform STAT 8325-77:
- Sudarea cu arc electric n aceast grup intr toate procedeele de sudare cu arc
electric vizibil sau acoperit(sub strat de flux), cu electrod fuzibil sau nefuzibil, cu
electrod de crbune, cu plasm etc;
- Sudarea electric prin presiune Aceast grup cuprinde procedeele de sudare prin
rezisten electric: cap la cap, n puncte, n relief. Procedeele cap la cap pot fi prin
topire intermediar sau n stare solid. Tot aici intr i sudarea prin presiune cu
cureni de nalt frecven;
- Sudarea cu gaze Aceast grup cuprinde procedeele de sudare cu flacr de gaze i
oxigen: sudarea oxiacetilenic, oximetanic, oxihidric;
7

- Sudarea n stare solid Aceast grup cuprinde procedeele de sudare la care margi-
nile nu sunt aduse n stare de topire: cu ultrasunete, prin frecare, prin forjare, cu
energie mecanic mare, sudarea prin difuzie, sudarea cu gaz prin presiune, sudarea la
rece sau prin presiune la rece.
Alte procedee de sudare:
- Sudarea cu termit;
- Sudarea electrogaz;
- Sudarea prin inducie;
- Sudarea cu radiaii luminoase;
- Sudarea cu fascicul de electroni;
- Sudarea prin percuie.
Sudarea n puncte se aplic tablelor, benzilor i profilelor subiri i reprezint cel mai
rspndit procedeu de sudare prin presiune[4].
Piesele ce urmeaz a se suda se strng ntre electrozii unei maini, legai n circuitul
secundar al unui transformator electric. Contactul electric se stabilete dup realizarea
presrii. Prin trecerea unui curent electric de intensitate foarte mare prin circuitul de sudare,
se produce nclzirea pe baza rezistenei electrice de contact dintre cele dou piese, cu
topirea local a materialului pieselor i formarea unui punct de sudur. nceputul formrii
punctului de sudur se caracterizeaz prin formarea de grauni cristalini comuni n ambele
piese. Mai multe puncte aezate dup o traiectorie formeaz o custur n puncte[4].

Fig. 5 Sudarea prin presiune n puncte[5]
8

Pentru a se realiza un punct de sudur este necesar s se respecte urmtoarele
condiii[4]:
- contactul electric s se realizeze dup ce piesele au fost bine strnse ntre electrozi;
- ntreruperea circuitului electric s se realizeze atunci cnd fora de strngere are
valori mari, ceea ce asigur rcirea i ntrirea punctului de sudur.

1.3. Celula flexibil de sudur;
Sistemul flexibil de producie reprezint sisteme de prelucrare/fabricaie, sisteme de
transport/transfer automat, sisteme de depozitare, echipamente de msurare automat,
testare i diagnoz i o coordonare total subsistemelor economice prin intermediul
calculatorului[6].
Fa de sistemele rigide de fabricaie, cele flexibile prezint urmtoarele avantaje[6]:
- Capacitate mare de adaptare la modificrile survenite prin schimbarea pieselor sau
loturilor de prelucrat;
- Posibilitatea de a prelucra semifabricate n ordine aleatorie;
- Autonomie funcional pentru trei schimburi fr intervenia direct a operatorului
uman;
- Utilizarea intensiv a MUCN, a roboilor i a sistemelor automate de transport i
control;
- Posibilitatea de evoluie i perfectabilitate treptat n funcie de necesitile de
producie.
Dezvoltarea sistemelor flexibile de fabricaie, precum i introducerea robotizrii, consti-
tuie direcii noi de organizare, inducnd efecte importante asupra tuturor subsistemelor de
producie[6].
O variant de celul flexibil de sudur este prezentat n imaginea urmtoare(Fig. 6):
1) Celul flexibil de sudur;
2) Unul sau mai multe puncte de lucru;
3) Gardul de protecie;
4) Componenta care urmeaz a fi
sudat;
5) Componenta care urmeaz a fi
sudat;
6) Dispozitiv pentru introducerea
componentelor pe linie;
7) Dispozitiv pentru introducerea
componentelor pe linie;
8) Masa rotativ;
9

9) Robot industrial pentru manipulare cu
dispozitive de manipulare
interschimbabile;
10) Dispozitiv de manipulare;
11) Dispozitiv de manipulare;
12) Cuplaj automatizat;
13) Robot industrial pentru poziionarea
pieselor n vederea sudrii cu pistolul
fix;
14) Dispozitiv de prindere;
15) Dispozitiv de prindere;
16) Unitate de centrare;
17) Unitate de fixare;
18) Sistemul de andocare al dispozitivului
de manipulare;
19) ine de ghidare;
20) Crucior de transport;
21) Crucior de transport;
22) Sistemul de blocare al cruciorului pe
poziie;
23) Pistol de sudur fix;
24) Robot industrial pentru manipulare cu
un singur dispozitiv de manipulare;
25) Conveior pentru transportul pieselor
la urmtorul punct de lucru;
26) Sistemul de blocare al cruciorului pe
poziie;
27) Sistemul de deplasare al crucioarelor
pe inele de ghidare.
Fig. 6 Celul flexibil de sudur[7]
La momentul actual, celula flexibila de sudura, este cel mai raspandit mijloc de asambla-
re al caroseriilor in industria auto.
10

2. Reguli generale n construcia dispozitivelor de prindere i manipulare;
2.1. Prezentarea datelor de intrare pentru un dispozitiv de prindere;
Pentru proiectarea unui dispozitiv de prindere al componentelor de caroserie, n vederea
asamblrii acestora prin sudur, este nevoie de datele de pornire. Acestea se primesc de la
departamentul de simulare cinematic i const n:
- Componentele de caroserie care urmeaz a fi asamblate;
- Orientarea n spaiu a caroseriei;
- Poziia punctelor de sudur care trebuie realizate pe dispozitivul respectiv;
- Tipul i modelul pistoalelor de sudur utilizate;
- Poziia iniial a pistoalelor de sudur.
Orientarea n spaiu a caroseriei este raportat la podeaua uzinei. De aceste date este
nevoie pentru stabilirea direciei n care se construiesc unitile de centrare i fixare.
Distana de la caroserie pn la podea se stabilete ulterior, n funcie de modul de ncr-
care i descrcare al dispozitivului de prindere, cu componente de caroserie.
De multe ori punctele de sudur primite de la departamentul de simulare cinematic nu
reprezint numrul total al punctelor de sudur care trebuie realizate pentru asamblarea
componentelor de caroserie respective. Datorit condiiilor mai stricte n care trebuie
realizate, de cele mai multe ori, este nevoie de un alt pistol de sudur, care s realizeze doar
acest punct. Din acest motiv, aceste puncte se vor realiza ntr-o etap ulterioar, cnd se
Fig. 7 Datele de intrare pentru un dispozitiv de prindere
11

utilizeaz un pistol de sudur adecvat pentru situaia respectiv. n cazul n care este nevoie
de realizarea acestora n aceast etap, punctele se vor realiza de ctre un pistol de sudur
fix.
Un alt motiv pentru care anumite puncte de sudur se realizeaz ulterior, este situaia
cnd punctul de fixare se suprapune cu punctul de sudur.
Numrul i tipul pistoalelor de sudur, utilizate la asamblarea caroseriilor pe dispozitivul
de prindere, se stabilete de ctre departamentul de simulare i eful de proiect, n urma
discuiilor avute cu reprezentantul clientului.

2.2. Prezentarea datelor de intrare pentru un dispozitiv de manipulare;
Spre deosebire de datele utilizate la proiectarea unui dispozitiv de prindere, care se
primesc doar de la departamentul de simulare cinematic, aici se primesc date i de la
departamentul de proiectare. Aceste date sunt formate din:
- Poziia de ncrcare;
- Poziia de descrcare;
- Prinderea robotului;
Fig. 8 Datele de intrare pentru un dispozitiv de manipulare
12

- Poziiile intermediare:
o Staii de aplicare a lipiciului;
o Pistoale de sudur fixe;
o Staii de marcare etc.
Majoritatea dispozitivelor de manipulare au o singur poziie de ncrcare i una de
descrcare, dar exist i excepii. Cu acelai greifer se pot prelua mai multe componente de
caroserie, care pot fi preluate dintr-o singur poziie sau din mai multe. Aceeai regul este
valabil i n cazul descrcrii.
Cele mai ntlnite poziii de ncrcare i descrcare sunt dispozitivele de prindere n
vederea sudrii. Pe lng acestea mai exist i dispozitive de marcare, conveioare, conve-
ioare suspendate, conveioare gravitaionale, magazii de piese etc.

2.3. Poziia i distana pn la pistoalele de sudur;
Poziiile pistoalelor de sudur sunt date de ctre departamentul de simulare cinematic,
astfel nct s se realizeze punctele impuse de ctre client, iar vrful pistolului de sudur s
fie perpedicular pe caroserie n momentul sudrii. Poziiile primite sunt cele ideale de reali-
zare a punctelor de sudur, situaie n care timpul de realizare este minim.
Ideal ar fi ca departamentul de proiectare s respecte exact poziia acestora. Din motivul
simplificrii construciei dispozitivului de prindere, poziia pistoalelor de sudur se poate
modifica.
Cea mai comun modificare a poziiei pistoalelor de sudur este rsucirea n jurul axei
punctului de sudur.
O alt modificare este nclinarea axei vrfurilor pistolului de sudur, fa de axa punctului
de sudur, cu maxim 3 grade. Aceast modificare este mai rar i se stabilete de ctre
departamentul de simulare.
Cea mai rar modificare a orientrii pistoalelor de sudur este mutarea poziiei punctului
de sudur cu pn la 3 mm, situaie care trebuie aprobat de ctre client.
Modificarea poziiei pistoalelor de sudur este limitat doar de posibilitile robotului de
a ajunge n noua poziie.
Pe lng respectarea poziiilor pistoalelor de sudur, proiectantul mai trebuie sa respec-
te distanele stabilite pn la anumite componente ale pistolului de sudur. Cea mai mic
distan este de 5 mm. Aceasta se poate realiza fa de vrful pistolului de sudur(culoarea
13

albastr in Fig. 9). Fa de alonjele pistolului de sudur trebuie respectat o distan de 7
mm(culoarea galben in Fig. 9), iar fa de corpul acestuia, trebuie s existe un spaiu de mi-
nim 10 mm(culoarea rosie in Fig. 9). n cazul apropierii de componentele flexibile ale pistolu-
lui de sudur(ex.:cabluri, furtune etc.) trebuie pstrat o distan mai mare.
Fig. 9 Distana pn la pistolul de sudur

2.4. Centrarea, fixarea i detecia componentelor caroseriei;
Fiecare component a caroseriei trebuie centrat i fixat pentru a respecta poziia
impus de client.
Este de preferat ca centrarea componentelor s se realizeze cu ajutorul a doi pini, n
cazul n care situaia o permite.
Gurile de centrare ale piesei pot fi sau nu impuse de ctre client. Recomandabil este ca
direciile gurilor de centrare s fie paralele.
O alt metod de centrare este utilizarea unui singur pin, micarea de rotaie n jurul
acestuia fiind preluat fie de ctre o alt component a caroseriei, fie cu ajutorul unor
ghidaje pe lateralele componentei caroseriei.
14

n situaii excepionale, cnd nu se poate utiliza nici un pin, centrarea se realizeaz cu a-
jutorul unor piese, care au rolul de a prelua gradele de libertate ale componentei caroseriei.
Dei este recomandabil ca pinii de centrare sa fie fici, pe fiecare dispozitiv de prindere
se pot utiliza un maxim de doi pini fici. Dac iniial se folosesc doi pini de centrare pentru
fiecare pies, dup asamblarea prin sudur, toate componentele devin o singur pies, care
are nevoie doar de doi pini pentru a-i pstra poziia, de unde rezult c ceilali pini trebuie
sa fie retractabili.
O alt situaie n care trebuie utilizai pinii retractabili, este situaia cnd axele celor doi
pini de centrare nu sunt paralele.
Retragerea i avansarea pinilor mobili se realizeaz cu ajutorul cilindrilor pneumatici.
Punctele de susinere i fixare ale caroseriei, la fel ca i gurile de centrare, pot fi sau nu
impuse de ctre client.
n cazul n care acestea se aleg de ctre proiectant, trebuie avut n vedere evitarea
alunecrii componentei de pe punctele de susinere. Pn n momentul fixrii caroseriei,
aceasta trebuie s aib o poziie stabil determinat de punctele de susinere.
Fig. 10 Centrarea(violet), fixarea(galben) si detecia(verde) componentelor caroseriei
15

Fixarea caroseriei se realizeaz automat cu ajutorul clamp-urilor pneumatice.
n cazul n care nu este suficient susinerea piesei, pentru a rmne pe poziie, se pot
utiliza clamp-uri manuale, pentru fixarea caroseriei.
Pe lng centrarea i fixarea componentelor de caroserie, mai este nevoie i de detecia
acestora, pentru ca sistemul s tie c aceasta exist i este pe poziia dorit.
Pentru fiecare caroserie este indicat utilizarea a doi senzori, unul pentru detecia
prezentei, iar cellalt pentru confirmarea prezentei. Prin poziionarea corespunztoare a
acestora se stabilete i poziia corect a caroseriei. Aceasta este situaia ideal, dar n cazul
tablelor mici, cnd spaiul nu permite utilizarea a doi senzori, este permis folosirea doar a
unuia. Aceti senzori sunt de tip inductiv.
n situaia n care, din anumite motive, nu se poate face detecia componentei cu senzori
inductivi, se pot utiliza senzori optici difuzi. n aceast situaie este suficient utilizarea unui
singur senzor, poziionat i reglat corespunztor.

2.5. Reglajul cu ajutorul pachetelor de cale i utilizarea pieselor standard;
Pentru a pstra costurile de producie reduse, dimensiunile pieselor se vor realiza
respectnd clasa medie de precizie. Este necesar totui, ca n urma asamblrii dispozitivelor
de prindere i manipulare, s se respecte poziia impus de client, a caroseriilor. Pentru a
respecta aceste condiii se utilizeaz pachete de cale, pentru reglajul punctelor de contact cu
caroseria.
Se utilizeaz aceast metod deoarece este un reglaj care, n timp, nu i modific
dimensiunea accidental, dect n momentul n care se dorete acest lucru, prin adugarea
sau nlturarea de cale din pachet. Grosimea calelor din pachet difer.
Reglajul se v-a realiza obligatoriu pe direciile axelor caroseriei.
Pinii de centrare au nevoie de reglaj pe dou direcii, perpendiculare pe axa de rotaie a
pinului i paralele cu dou dintre axele caroseriei. Aceast situaie este valabil cnd axa
gurii este paralel cu una dintre axele caroseriei. n cazul n care pinul nu este paralel cu nici
una din axele caroseriei, este nevoie de reglaj pe toate trei direciile.
n momentul n care se aleg punctele de fixare, este indicat ca acestea s se poziioneze
n zone n care, planul de strngere formeaz cu caroseria un unghi mai mic de 15 grade.
Planul de strngere este planul perpendicular pe direcia de strngere, poziionat n punctul
16

de strngere. Dac aceast condiie este satisfcut, este suficient reglajul pe direcia de
strngere.
n situaia n care planul de stngere formeaz mai mult de 15 grade cu caroseria, este
nevoie de reglaj suplimentar, paralel cu axele mainii, pe direciile unde nu este respectat
nclinaia corespunztoare.
Exist situaii n care elementele de fixare realizeaz i centrare. Atunci este nevoie de
reglaj pe toate cele trei axe ale caroseriei.
Singura excepie de la regulile amintite anterior, se gsete la dispozitivele de manipu-
lare. n situaia n care elementele de susinere i fixare se pot orienta dup caroserie, astfel
nct planul de strngere s formeze un unghi mai mic de 15 grade, cu caroseria, se poate
realiza reglajul doar pe direcia de strngere.
Tot pentru reducerea costurilor de producie, s-a ncercat standardizarea componentelor
utilizate n mod frecvent. Dintre acestea amintim o varietate mare de vincluri, pini de centra-
re, vincluri pentru pini de centrare, vincluri pentru prinderea elementelor pneumatice de
centrare i fixare, evi perforate, articulaii pentru evi perforate etc.
Este indicat utilizarea acestora n construcia dispozitivelor de prindere i manipulare.
Prin utilizarea acestora se reduce nu doar costul de producie, ct i costurile de
proiectare, deoarece nu mai este nevoie de detalierea lor, este suficient menionarea
codului acestora, pe desenul de ansamblu.
Fig. 11 Exemplu de utilizare a calelor de reglaj(rosu) si a pieselor standardizate(albastru)
17

2.6. Ergonomie i protecia muncii;
n situaia n care este mai convenabil, din punct de vedere economic, s se utilizeze
operatori n locul roboilor, o condiie important n construcia dispozitivelor de prindere, o
reprezint respectarea regulilor impuse de ergonomie.
Trebuie inut cont de nlimea i greutatea la care poate ridica operatorul componente-
le de caroserie. O alt limit impus de ergonomie, o reprezint distana pn la care se
poate ntinde operatorul cu piesele.
Regulile de protecia muncii influeneaz, la fel de mult ca i ergonomia, proiectarea
dispozitivelor de prindere.
Prin construcia staiilor de sudur se v-a evita, prin orice mijloace, contactul operato-
rului cu muchiile componentelor caroseriei. De asemenea se v-a mpiedica ptrunderea
operatorului n spaiul de lucru al roboilor. Acest lucru se poate realiza prin montarea de
garduri de protecie sau prin montarea senzorilor de perimetru.
O alt regul impus de protecia muncii este evitarea deschiderii clamp-urilor ctre
poziia unde va lucra operatorul.

2.7. Asamblarea unitilor dispozitivelor i realizarea poziiilor deschise;
Pentru a asambla mai repede componentele unitilor dispozitivelor, s-a renunat la
utilizarea constrngerilor. Astfel, se
vor utiliza funciile snap i smart
move. Dei asamblarea se
realizeaz mult mai repede prin
aceaste metode, este nevoie de
atenie sporit, n momentul n care
se dorete modificarea poziiei mai
multor componente din ansamblu.
Unele dintre unitile dispo-
zitivelor prezint elemente mobile,
situaie n care se v-a realiza poziia
deschis a acestora.
Fig. 12 Poziia deschis a unei uniti de fixare
18


Prin reprezentarea acestor poziii deschise se pot observa mult mai uor traiectoriile de
deschidere ale elementelor mobile. Acestea sunt utilizate att de ctre departamentul de
proiectare, ct i de departamentul de simulare cinematic, pentru a evita eventualele
coliziuni ntre dispozitive.

2.8. Reguli utilizate la construcia unei piese;
n situaiile n care nu se pot utiliza componente standard, se vor realiza piese corespun-
ztoare nevoilor proiectantului.
Semifabricatele de la care se pornete n realizarea pieselor, se vor realiza, pe ct posibil,
prin debitarea din table. Pentru debitare se vor folosi procedee de tiere cu flacr, laser sau
jet de ap. Recomandabil este debitarea cu fascicul laser, dar care este limitat la grosimi
de material de maxim 20 mm.
Pentru a ajuta la debitarea pieselor, toate colurile se vor racorda cu o raz de minim 3
mm, pentru grosimi de material pn n 20 mm. Pentru alte grosimi se va realiza o raz de
racordare de minim 5 mm.
Feele piesei care se vor prelucra ulterior, se vor realiza cu un adaos de 5 mm.
La proiectarea pieselor se va ine cont i de costurile de producie, deci piesa se v-a rea-
liza cu un minim de suprafee prelucrate. Se v-a ine cont i de economia de material.
Tot pentru a evita costurile ridicate de producie, se v-a evita realizarea pieselor frezate
la unghi, prin rotirea poziiei gurilor.
n situaiile n care cea mai simpl soluie constructiv este utilizarea de frezri nclinate,
se vor realiza guri i frezri de ajutor, astfel nct piesele s se poat realiza pe freze
convenionale.
O regul de bun sim o reprezint utilizarea schielor de puncte pentru poziionarea gu-
rilor. Acest lucru uureaz modificarea ulterioar a poziiilor gurilor.
La proiectarea pieselor se vor realiza, n msura n care este posibil, guri strpunse. n
situaia n care o gaur nu se poate construi strpuns, trebuie verificat ca gaura comple-
mentar, din cealalt pies, s fie strpuns. Acest lucru uureaz munca departamentului
de mentenan al uzinei.

19

3. Structura unui dispozitiv de prindere;
3.1. Realizarea ASP-ului;
ASP-ul reprezint subansamblul care conine toate componentele care intr n contact
direct cu caroseria, care realizeaz centrarea, susinerea i fixarea componentelor de
caroserie. Pe lng pinii de centrare, elementele de susinere i fixare, acesta mai conine i
punctul zero.
n punctul zero se introduce caroseria i se construiesc punctele, axele, planele i
suprafeele necesare construirii elementelor de susinere i fixare. Acesta trebuie s se afle
n permanen cu originea suprapusa peste originea mainii. Toate elementele de susinere
i fixare se vor construi n zero caroserie.
Modelul de pornire al piesei conine un geometrical set, denumit Elemente de construc-
ie. Aici se construiesc punctele de strngere, prin introducerea manual a coordonatelor n
sistemul cartezian. Punctul trebuie realizat n interiorul grosimii caroseriei, la distana aproxi-
mativ egal de cele dou suprafee ale tablei. Se mai construiete o ax, care trebuie s
conin punctul de strngere i s fie paralel cu axa caroseriei, care este aproape perpendi-
cular pe caroserie, n punctul respectiv. n jurul axei se vor rsuci elementele de susinere i
fixare. Aceasta reprezint direcia de susinere i fixare. Pe lng punct i ax, se mai reali-
zeaz i un plan, denumit planul de construcie. Acesta trebuie s conin punctul, axa i s
fie paralel cu unul din planele formate de axele caroseriei.
Suprafee caroserie este un alt geometrical set din modelul de pornire. n acesta sunt
introduse attea geometrical set-uri, cte puncte de strngere exist, denumite corespun-
ztor S1, S2 etc.
n aceste geometrical set-uri se realizeaz operaiile necesare pentru a obine
suprafeele de tiere cu caroseria, a elementelor de susinere i fixare. Se ncepe cu planul
de strngere. Acesta trebuie s fie perpendicular pe axa de strngere i poziionat n punctul
de strngere. Pe acest plan se realizeaz o schi, un ptrat cu latura de 30 mm i centrul n
punctul de strngere. Ptratul se v-a extruda, n modulul de suprafee, pe o distan de 20
mm, de ambele pri ale planului de schiare. Se extrag suprafeele caroseriei, care vor intra
n contact cu elementele de susinere i fixare, n punctul respectiv. Intersecia, dintre
suprafaa care intr n contact cu elementul de susinere i suprafaa extrudat, reprezint
20

suprafaa de susinere. Intersecia, dintre suprafaa care intr n contact cu elementul de
fixare i suprafaa extrudat, reprezint suprafaa de fixare.
Pentru construcia elementelor de susinere i fixare este nevoie de punctul de strnge-
re, axa de strngere, planul de construcie, suprafaa de susinere i suprafaa de fixare.
Pentru a le putea folosi n construcia elementelor de strngere, acestea trebuie publicate.
Se realizeaz acest lucru pentru a controla elementele de legtura dintre piesele
ansamblului, deoarece nu este permis lucrul cu legturi rupte. Datorit acestor legturi, n
momentul n care dorim, de exemplu, s mutm un punct de strngere, este suficient s
modificm poziia acestuia, din punctul zero al ansamblului, ca s i modifice automat
poziia i elementele de susinere i fixare.
Pentru centrarea componentelor de caroserie, se ncearc utilizarea pinilor standardizai.
Acetia sunt de patru tipuri, rotunzi i frezai, cu dou variante de fixare fiecare. Diametrul i
lungimea prii active a pinilor se introduce n parametrii acestuia, partea de prindere a
pinilor rmnnd aceeai.
Construcia elementelor de susinere i fixare se ncepe prin copierea cu ajutorul funciei
Paste Special-> As Result With Link, a datelor publicate din punctul zero. Acestea vor fi
introduse automat ntr-un geometrical set nou.
n geometrical set-ul Elemente de construcie construim un plan, poziionat la un unghi
de zero grade, fa de planul de construcie, n jurul axei de strngere. Pe acest plan se v-a
construi schia semifabricatului elementului de susinere sau fixare. S-a realizat acest plan
pentru a permite rotaia elementului de strngere, n jurul axei de strngere.
Schia semifabricatului se v-a realiza cu ajutorul funciei Positioned Sketch. n csua
Reference, din cmpul Sketch Positioning, se v-a introduce planul nou creat. n cmpul
Origin, n csua Type se v-a alege Projection point, iar n csua Reference, se v-a
selecta punctul de strngere. Prin aceste selecii, schia v-a avea originea n punctul de
strngere. La construirea conturului piesei, se v-a evita utilizarea constrngerilor de tip H
(horizontal) i V(vertical), deoarece pot aparea erori, n cazul n care se dorete rotirea
planului pe care s-a realizat schia. Se vor utiliza constrngeri doar n raport cu punctul i axa
de strngere.
n construcia elementelor de susinere i fixare se v-a ine cont de modul n care acestea
intr n contact cu caroseria. Acestea se vor realiza la o distanta de minim 1.5-2 mm fa de
21

muchiile caroseriei. Aceeai distan se v-a pstra i pn la razele de racordare concave, ale
caroseriei.
Tierea elementelor de prindere se v-a realiza cu ajutorul funciei Split din modulul
Part design. Ca suprafa de separaie se v-a utiliza suprafaa de susinere sau fixare,
corespunztoare elementului respectiv.
Fig. 13 ASP-ul unui dispozitiv de prindere

3.2. Realizarea unei uniti de centrare;
Dup realizarea ASP-ului, se continu cu unitile de centrare, deoarece modificarea
poziiei acestora este mult limitat, comparativ cu unitile de susinere i fixare. Ansamblul
acestora se v-a construi n zero main.
La construcia acestora se v-a porni ntotdeauna de la pinul de centrare i se v-a cobor
pe mas.
Unitile de centrare a componentelor caroseriilor sunt de dou tipuri:
- Cu pinul fix;
- Cu pinul mobil;
Unitile cu pinul fix sunt cele mai usor de realizat.
Unitile cu pinul mobil sunt mai greu de proiectat deoarece prezint cilindrul pneuma-
tic, care acioneaz avansul i retragerea pinului, care au un gabarit semnificativ, comparativ
cu celelalte componente ale unitii de centrare. La poziionarea acestuia trebuie inut cont
22

i de accesul la racordurile electrice i
pneumatice. Cilindrii pneumatici sunt de
dou tipuri, care se pot vedea n imaginea
alturat(Fig. 14). Cursa acestora este fix,
dar se poate regla prin utilizarea
opritoarelor externe.
Este indicat utilizarea celui simplu, n
defavoarea celui cu dou coloane. Dac la
cilindrul simplu se poate conecta pinul
direct de acesta, la cilindrul cu dou
coloane este necesar construirea unor pie- Fig. 14 Tipuri de cilindrii pneumatici
se de legtur. Acesta din urm se utilizeaz n situaia n care spaiul de sub pinul de
centrare este limitat.
De cele mai multe ori, aceste uniti
conin senzorii utilizai la detecia caroseriilor,
deoa-rece este indicat ca senzorii s fie
poziionai n apropierea pinilor de centrare.
Lungimea consolelor prin care se prind
unitile de centrare, de masa dispozitivului
de prindere, trebuie construite ct mai scurte.
Singura limitare a lungimii acestora este dat
de pistoalele de sudur. Acestea au nevoie de
un anumit spaiu de manevr, ntre caroserie
i masa dispozitivului, pentru a ajunge la
punctul de sudur.
Componena unei uniti cu pinul mobil,
acionat de un cilindru simplu se poate
observa n imaginea alaturata(Fig. 15). Fig. 15 Unitate de centrare cu pinul mobil

3.3. Realizarea unei uniti de susinere i fixare;
Ultimele uniti care se construiesc pe dispozitivul de prindere, sunt reprezentate de
unitile de susinere i fixare.
23

n cele ce urmeaz voi prezenta doar unitile de fixare, unitile de susinere fiind
incluse n toate unitile de fixare. Diferena este dat de componentele care strng
caroseria pe elementul de susinere.
La construcia acestora se v-a porni ntotdeauna de la elementele de strngere.
Fixarea caroseriei se realizeaz cu ajutorul clamp-urilor pneumatice. La poziionarea
acestora, pe lng accesul la racordurile electrice i pneumatice, se ine cont i de distana
de la axa de rotaie pn la punctul de strngere, ct i de greutatea elementelor care se
monteaz pe braul clamp-ului. n graficele urmtoare se pot observa limitele constructive
ale unui clamp marimea 63, de la firma Tnkers.
Fig. 16 Greutatea maxim a elementelor de pe braul clamp-ului, raportat la centrul de
greutate; Fora maxim de strngere, raportat la distana pn la punctul de prindere[8]

Numrul elementelor de fixare care se pot monta pe un clamp este limitat doar de
caracteristicile constructive ale clamp-ului(greutatea elementelor braului).
La construirea unitii de fixare se recomand ca elementele de susinere i fixare s fie
montate pe aceeai consol. Astfel cercul de fore se nchide prin consol. n cazul n care se
utilizeaz dou console, cercul de fore se nchide prin masa dispozitivului de prindere, de
unde rezult deformri mai mari, datorit braului mai mare al forei.
n funcie de necesitate, braul clamp-ului poate fi montat orizontal sau vertical. De
asemenea se poate schimba braul central cu bra pe partea stng sau pe partea dreapt.
Pentru montarea orizontal a braului clamp-ului, cursa de deschidere este de 135 de
grade, iar pentru braul vertical, cursa scade cu 30 de grade, la 105 grade.
24

Fig. 17 Utilizarea braului clamp-ului in poziie vertical si in poziie orizontal

Datorit blocajului mecanic al clamp-ului, la capt de curs n poziia nchis, este foarte
important ca, n momentul n care se proiecteaz unitatea de fixare, s se utilizeze clamp-ul
doar n poziia nchis pn la captul de curs. n schimb pentru poziia deschis, nu este
necesar deschiderea clamp-ului pn la capt de curs. Unghiul de deschidere se poate
regla continuu, cu ajutorul unui surub de reglaj. Acesta se stabilete de ctre proiectant i
simulant, n funcie de necesiti.
La fel ca i la unitile de centrare, lungimea consolelor cu ajutorul crora se prind
unitile de centrare, de masa dispozitivului de prindere, trebuie construit ct mai scurt.
Singura limitare a lungimii acestora este dat de pistoalele de sudur. Acestea au nevoie de
un anumit spaiu de manevr, ntre caroserie i masa dispozitivului, pentru a ajunge la
punctul de sudur.
O alt component important a unitii de fixare o reprezint poziia deschis a clamp-
ului. Prin nchiderea i deschiderea acesteia se pot observa mult mai uor eventualele
coliziuni cu caroseria, cu alte uniti sau cu dispozitivul de manipulare. Distana minim ntre
elementele mobile ale dispozitivului de prindere este de 10 mm.
Componenta unei uniti de fixare se poate observa n imaginea de mai jos(Fig. 18).
25

Fig. 18 Unitate de fixare(stnga); Unitate de susinere(dreapta)

3.4. Realizarea mesei dispozitivului de prindere;
Dup ce s-au proiectat toate unitile de centrare, susinere i fixare, se trece la
proiectarea mesei dispozitivului de prindere.
Prima dat se realizeaz placa mesei, de care se prind toate unitile dispozitivului.
Lungimea i limea acesteia trebuie alese n pai de 100 de mm. Grosimea final a
acesteia se alege astfel:
- 15 mm pentru mese mici de sudur (maxim 1,5 m
2
)
- 20 mm pentru mese medii de sudur (maxim 1500 mm x 2000 mm);
- 30 mm pentru mese mari de sudur (maxim 4 m
2
)
Se recomand utilizarea meselor de forma dreptunghiular. Dimensiunea acestora se
stabilete astfel nct nici o component a dispozitivului de prindere s nu depeasc
suprafaa mesei. n situaia n care ncrcarea staiei se realizeaz de ctre operatori, se
26

permite decuparea mesei, pentru a mbunti ergonomia postului de lucru. De asemenea se
mai pot decupa colurile plcii, n cazul n care acestea sunt goale pe o suprafa mare.
Dup realizarea formei iniiale, se trimite dispozitivul de prindere departamentului de
simulare cinematic. Acesta urmeaz s i dea acordul la forma mesei sau, dac situaia o
impune, s cear decupri suplimentare, pentru a evita eventualele coliziuni cu alte
elemente din celul.
Tot de la departamentul de simulare se primete i nlimea la care trebuie poziionat
caroseria fa de podeaua uzinei. De asemenea se hotrte dac masa v-a fi paralel cu
solul sau dac v-a fi nclinat, fie din considerente de manipulare a caroseriei, fie pentru
mbuntirea ergonomiei.
Cu aceste informaii se poate stabili forma i nlimea picioarelor dispozitivului de
prindere. Stabilirea numrului i poziiei picioarelor se stabilete n funcie de dimensiunile
de gabarit ale mesei i de poziia centrului de greutate al dispozitivului de prindere. Staia
trebuie sa fie suficient de stabil fr ca aceasta sa fie ancorat n podea.
Fig. 19 Masa unui dispozitiv de prindere
Picioarele nu se aeaz direct pe podea. Acestea se aeaz pe plcile de baz, care se
prind direct de podea. ntre aceste plci i picioare exist un spaiu. Acesta este utilizat
27

pentru reglajul mesei la boloboc, cu ajutorul uruburilor de reglaj. Dup definitivarea
reglajului, la clientul final, picioarele se sudeaz de plcile de baz, prin adaugarea unor
platbenzi.
Pe lng cele amintite mai sus, masa mai trebuie s prezinte crlige de ridicare. Poziia
acestora se determin n funcie de centrul de greutate al dispozitivului de prindere, astfel
nct acesta s fie n echilibru, n momentul n care este suspendat.
De asemenea, pe placa mesei, se realizeaz guri de msur. Sunt necesare minim trei
guri. Distana ntre acestea nu trebuie s depeasc 1000 mm. n jurul fiecreia trebuie ca
masa s fie goal, pe o raza de 100 mm, pentru a avea acces la acestea cu aparatul de
msur. Acestea sunt utilizate pentru stabilirea poziiei reale a dispozitivului de prindere n
uzin, fa de cea stabilit de ctre departamentul de simulare, pentru a realiza reglajele
corespunzatoare roboilor.

4. Structura unui dispozitiv de manipulare;
4.1. Realizarea ASP-ului;
La fel ca i la dispozitivele de prindere, ASP-ul reprezint subansamblul care conine
toate componentele care intr n contact direct cu caroseria. Acestea realizeaz centrarea,
susinerea i fixarea componentelor de caroserie.
Elementele componente ale acestuia sunt:
- punctul zero- aici se introduce caroseria i se construiesc punctele, axele, planele i
suprafeele necesare construirii elementelor de susinere i fixare;
- Pinii de centrare;
- Elementele de susinere;
- Elementele de fixare.
Spre deosebire de dispozitivele de prindere, dispozitivele de manipulare prezint un
numr mult mai mic de elemente de strngere, comparativ cu ASP-ul staiilor de prindere.
De regul sunt prezeni doar doi pini de centrare.
O alt diferen este inversarea elementului de susinere cu cel de fixare, de data
aceasta elementul de fixare fiind sub caroserie, raportat la podeaua uzinei.
Pentru detalii suplimentare, referitoare la modul de proiectare al ASP-ului, se poate
consulta capitolul 3.1. Realizarea ASP-ului.
28

Fig. 20 ASP-ul unui dispozitiv de manipulare

4.2. Realizarea subansamblului Greifer;
Spre deosebire de dispozitivele de prindere, unde se gseau separat unitile de
centrare, susinere i fixare, la dispozitivele de manipulare, acestea formeaz o singur
unitate, denumit Greifer. Tot aici se vor gsi i senzorii care detecteaz prezena
caroseriei.
Tot subansamblul se v-a construi in zero main.
Ordinea de realizare a unitilor rmne aceeai ca i la dispozitivele de prindere.
ncepem cu unitile de centrare, deoarece modificarea poziiei acestora este mult
limitat, comparativ cu unitile de susinere i fixare.
La proiectarea acestora se v-a porni ntotdeauna de la pinul de centrare i se v-a construi
ctre prinderea robotului.
Unitile de centrare a componentelor caroseriilor sunt de dou tipuri:
- Cu pinul fix;
- Cu pinul mobil;
Unitile cu pinul fix sunt de preferat, n locul celor cu pinul mobil, datorit greutii mai
mici pe care acestea o au. Este totui vorba de un dispozitiv de manipulare, manevrat de un
robot, deci conteaza foarte mult greutatea final a acestuia.
n cazul n care situaia nu permite utilizarea de pini ficsi, se pot utiliza cilindrii
pneumatici pentru avansul i retragerea pinilor. Spre deosebire de cilindrii utilizai pe
dispozitivele de prindere, acetia sunt mai mici, deci mai uori, iar utilizarea cilindrilor cu
29

dou coloane se v-a evita pe ct posibil. i de aceast dat, pinii de centrare se pot prinde
direct pe cilindrul pneumatic. La poziionarea cilindrilor trebuie inut cont i de accesul la
racordurile electrice i pneumatice.
La alegerea gurilor de centrare, utilizate de ctre pinii
dispozitivului de manipulare, se v-a ine cont de posibilitatea
apariiei coliziunilor cu pinii de centrare ai dispozitivului de
pe care se alimenteaz cu caroserii, n cazul n care acetia
folosesc aceleai guri, chiar dac pinii staiei sunt retrai.
Aceasta problem poate aprea n situaia n care cursa
cilindrilor pneumatici, care acioneaz pinii dispozitivului de
prindere, este prea mic. Aceeai situaie se poate ntmpla
i la punctul de descrcare, n cazul n care cursa cilindrilor
pneumatici, de pe dispozitivul de manipulare, este prea
mic.
Este recomandabil ca direciile pinilor de centrare, de pe
dispozitivul de manipulare, s fie paralele.
O alt recomandare referitoare la pinii de centrare, este
cea a pstrrii direciei unui pin de pe dispozitivul de
manipulare, cu direcia unuia din pinii dispozitivului de pe
care se alimenteaz. Acelai lucru este valabil i n cazul
dispozitivului pe care se descarc. Prin respectarea acestei
condiii se uureaz munca departamentului de simulare.
Componena unei uniti cu pinul fix se poate observa n Fig. 21 Unitate de
imaginea alturat(Fig. 21). centrare cu pinul fix
Urmtoarele uniti care se construiesc pe dispozitivul de manipulare, sunt reprezentate
de unitile de susinere i fixare.
n aceast situaie se folosesc uniti de susinere n cazul n care fixarea se realizeaz cu
magnei sau ventuze cu vacuum. O alt variant n care se mai folosesc unitile de
susinere, pe dispozitivele de manipulare, este pentru centrarea componentelor de
caroserie, n cazul n care nu se pot utiliza pinii de centrare. La construcia acestora se v-a
porni de la elementul de susinere i se v-a construi ctre prinderea robotului.
n cele ce urmeaz voi prezenta unitile de fixare.
30

La construcia acestora se v-a porni ntotdeauna de la elementele de strngere.
Fixarea caroseriei se realizeaz cu ajutorul clamp-urilor pneumatice. La poziionarea
acestora, pe lng accesul la racordurile electrice i pneumatice, se ine cont i de distana
de la axa de rotaie pn la punctul de strngere, ct i de greutatea elementelor care se
monteaz pe braul clamp-ului. Limitele constructive ale clamp-ului, utilizat pe dispozitivele
de manipulare, se extrag din grafice asemanatoare cu cele din Fig. 16(pag. 22).
Numrul elementelor de fixare care se pot monta pe un clamp este limitat doar de
caracteristicile constructive ale clamp-ului(greutatea elementelor braului).
La construirea unitii de fixare se recomand ca elementele de susinere i fixare s fie
montate pe aceeai eav. Astfel cercul de fore se nchide prin consol. n cazul n care se
utilizeaz dou evi separate, cercul de fore se nchide prin rama dispozitivului de
manipulare, de unde rezult deformri mai mari, datorit braului mai mare al forei.
n funcie de necesitate, braul clamp-ului
poate fi montat orizontal sau vertical. La acest
tip de clamp, cursa de deschidere este de 90
de grade, indiferent de modul de montare al
braului pe clamp.
Datorit blocajului mecanic al clamp-ului, la
capt de curs in poziia nchis, este foarte
important ca, n momentul n care se
proiecteaz unitatea de fixare, s se utilizeze
clamp-ul doar n poziia nchis pn la captul
de curs. n schimb pentru poziia deschis, nu
este necesar deschiderea clamp-ului pn la
capt de curs. Unghiul de deschidere se poate
regla continuu, cu ajutorul unui surub de
reglaj. Acesta se stabilete de ctre proiectant
i simulant, n funcie de necesiti.
La proiectarea unitilor de fixare trebuie
inut cont c braele clampurilor trebuie s se
poat nchide i deschide att la punctul de
ncrcare, ct i la punctul de descrcare, ale Fig. 22 Unitate de fixare
31

dispozitivului de manipulare. Pentru a uura munca proiectantului se realizeaz poziia
deschis a clamp-urilor. Prin nchiderea i deschiderea acesteia se pot observa mult mai uor
eventualele coliziuni cu caroseria, cu alte uniti, cu dispozitivul de pe care se realizeaz
ncrcarea sau cu dispozitivul pe care se realizeaz descrcarea. Distana minim ntre
elementele mobile ale dispozitivului de manipulare este de 10 mm. Aceeai distan trebuie
pstrat i ntre dispozitivul de manipulare i elementele exterioare acestuia(ex.: dispozitive
de prindere, conveioare, staii de lipire, staii de inscripionare etc.)
Distana de la unitile de centrare, susinere i fixare, pn la rama dispozitivului de
manipulare trebuie sa fie ct mai mic. Principala cauz pentru care se dorete acest lucru,
este apropierea centrului de greutate ct mai mult de prinderea robotului. Astfel,
momentele pe care trebuie s le suporte robotul sunt mai mici.
Lungimile evilor, cu care se conecteaz unitile de rama, se pot alege n pai de 15 mm,
respectiv 30 mm, n funcie de distana dintre gurile de prindere, corespunztoare evii
respective. Lungimea lor este limitat de nlimea pieselor, deasupra caroseriei, din
punctele de ncrcare i descrcare. Problema principal o reprezint evitarea coliziunii cu
poziiile deschise ale dispozitivelor de prindere.
Dup construirea unitilor de centrare, susinere i manipulare, se trece la poziionarea
senzorilor pentru detecia caroseriei pe care o transporta dispozitivul de manipulare.
Senzorii utilizai n aceast situaie sunt de tip inductiv.
Dac la dispozitivele de prindere, fixarea senzorilor se realiza cu ajutorul pieselor
prelucrate, n aceast situaie se utilizeaz doar elemente standardizate.
Prinderea senzorilor se poate realiza atat pe evile unitii Greifer, ct i direct pe evile
ramei, spre deosebire de dispozitivele de prindere, unde nu era indicat prinderea direct de
mas, datorit distanei mult mai mari.
Modul de fixare al unui senzor pe un dispozitiv de manipulare se poate observa n imagi-
nea de mai jos(Fig. 23).

Fig. 23 Montaj
senzor pentru
detecia caroseriei

32

4.3. Realizarea ramei;
Ultimul subansamblu al dispozitivului de manipulare este reprezentat de rama acestuia.
Aceasta are rolul de a conecta unitile din greifer, cu flana de care se prinde robotul.
Pentru construirea acesteia se utilizeaz doar elemente standardizate. Aceasta este
realizat din evi perforate. Lungimea acestora se alege n pai de 30 mm, ct este i distana
dintre gurile acesteia.
Legturile ntre evi se realizeaz cu elemente de racordare, de diferite forme, n funcie
de necesiti.
Pe lng racorduri, pe evi se monteaz i flana de care se prinde robotul, care este de
asemenea standardizat. Aceasta se alege n funcie de tipul de conexiune cu eava i tipul
prinderii cu ribotul.
La conectarea unitilor din greifer se v-a ine cont i de dimensiunile flanei de care se
prinde robotul. Aceasta trebuie poziionat ct mai aproape de centrul de greutate al
dispozitivului de manipulare, tot pentru a reduce momentele pe care trebuie s le suporte
robotul.
De cele mai multe ori, ntre flana dispozitivului de manipulare i flana robotului, se
monteaz un cuplaj. Unul din rolurile acestuia este de a reduce timpul de demontare, n
cazul n care sunt probleme, acesta fiind un cuplaj simplu. n situaia n care se dorete
decuplarea automata a robotului, de pe dispozitivul de manipulare, pentru a se cupla la un
alt dispozitiv de manipulare sau la un pistol de sudur, cuplajul este mai complex.
Productorul i tipul cuplajului sunt stabilite de ctre client.
Fig. 24 Rama unui dispozitiv de manipulare
33

4.4. Calculul de solicitare al robotului;
Pentru calculul de solicitare al robotului am utilizat programul KukaLoadGUI. Aceasta
este o aplicaie special dezvoltat n acest scop, de ctre Kuka.
Pentru realizarea calculului am avut nevoie de urmtoarele date din Catia:
- Momentele principale de inerie;
- Masa dispozitivului de manipulare;
- Coordonatele centrului de greutate al dispozitivului de manipulare, raportate la
centrul flansei robotului.
Pentru ca masa dispozitivului sa fie corect, este nevoie ca fiecare pies sa aib aplicat
materialul din care se realizeaz.

Fig. 25 Interfata programului KukaLoadGUI
Tipul robotului se primete de la departamentul de simulare cinematic.
Dup selectarea tipului de robot utilizat, i introducerea datelor obinute din Catia, se
poate calcula ncrcarea pe fiecare ax a robotului. Este indicat ca incrcarea s nu depa-
easc 90% din capacitatea oricreia dintre axe, pentru ca robotul s aib o fiabilitate bun.
34

5. Proiectarea a dou dispozitive de prindere i al unuia de manipulare;
Cele dou dispozitive de prindere i cel de manipulare se utilizeaz pentru asamblarea
prii din fa a panoului lateral interior, al caroseriei. Se vor asambla n total cinci compo-
nente de caroserie. Care sunt acestea si poziia lor in cadrul caroseriei se poate observa n
imaginile urmtoare(Fig. 26 si Fig. 27).
Fig. 26 Pozitia componentelor in ansamblul caroseriei[9]; Fig. 27 Componentele

5.1. Proiectarea primului dispozitiv de prindere;
Pentru a ncepe proiectarea dispozitivului de prindere, am avut nevoie de datele de
intrare, pe care le-am pimit de la departamentul de simulare cinematic.
In imaginea urmtoare(Fig. 28) se pot observa cele patru componente de caroserie care
urmeaz a fi sudate, fiecare avnd o alt culoare, pentru o evideniere mai bun. De
asemenea se mai pot remarca i cteva dintre pistoalele de sudur. Am evitat s le afiez pe
toate din cauza ncrcrii desenului. Pentru realizarea sudurilor se v-a utiliza un pistol de
sudur n X. Se pot vedea i punctele de sudur care trebuie realizate pe dispozitivul de
prindere, colorate cu alb. Cele colorate cu rou sunt puncte de sudur care se vor realiza la
un alt punct de lucru, fie pe o alt staie, fie la un pistol de sudur fix.
Poziia pistoalelor de sudur din imagine(Fig. 28) este cea final, aceasta fiind modificat
35

fa de cea iniial, pentru a facilita accesul unitilor de centrare, susinere i fixare, la
caroserie.
Fig. 28 Datele de intrare pentru dispozitivul de prindere

Urmtoare etap este stabilirea punctelor de centrare, susinere i fixare, acestea nefiind
impuse de ctre client. Le-am ales astfel nct n momentul n care componentele se mon-
teaz pe dispozitivul de prindere, s prezinte o poziie stabil, chiar i fr fixarea acestora.
Stabilirea gurilor de centrare s-a realizat uor, deoarece toate caroseriile prezint doar
dou guri.
Dup stabilirea punctelor am nceput construirea ASP-ului. Prima dat am poziionat pinii
de centrare. Pentru centrarea caroseriilor colorate cu rou am utilizat doar un pin de
centrare frezat. Acesta trebuie s preia micarea de translaie, pe care piesele o au n
interiorul celeilalte componente(Fig. 29). Pinii i-am ales din bibliotec, n funcie de necesi-
ti, iar dimensiunile acestora le-am stabilit din parametrii.
Dup poziionarea pinilor am trecut la construirea elementelor de susinere i fixare. O
atenie deosebit a trebuit s acord distanei minime, pe care acestea trebuie s o pstreze,
pn la pistoalele de sudur.
n imaginea urmtoare(Fig. 29) se poate observa ASP-ul finalizat. Se poate remarca forma
elementelor de susinere i fixare, de la o construcie simpl, pn la construcii complicate,
unde nu a existat alt variant.
36

Fig. 29 ASP-ul dispozitivului de prindere
Dup finalizarea ASP-ului am trecut la proiectarea unitilor de centrare, susinere i
fixare.
Dispozitivul de prindere proiectat este alctuit din(Fig. 30):
- Dou uniti de centrare cu pin fix(galben);
- Patru uniti de centrare cu pin mobil (rou);
- O unitate de susinere(verde);
- apte uniti de fixare(albastru);
- Masa dispozitivului(violet).
Fig. 30 Componentele dispozitivului de prindere
37

La proiectarea unitilor de centrare am utilizat doar cilindrii pneumatici simpli. La
alegerea cursei acestora am inut cont i de gurile utilizate pentru centrare, de ctre
dispozitivul de manipulare. Drept urmare, doi dintre cilindrii pneumatici au curs de 40 mm,
iar ceilali doi, unde se v-a realiza centrarea pe dispozitivul de manipulare, au curs de 60
mm, pentru a se evita coliziunea pinilor.
Axele pinilor de centrare sunt toate paralele cu una din direciile caroseriei, deci este
suficient reglajul acestora pe dou direcii, cu ajutorul pachetelor de cale. Deoarece pinii de
centrare se monteaz direct pe cilindrii pneumatici, reglajul pe cele dou direcii l-am
realizat tot cu acetia.
La stabilirea lungimii consolei am inut cont de spaiul necesar pentru manipularea
roboilor i de pe punctele de
sudur. Dup ce am stabilit
lungimea unei console, a uneia
dintre unitile de centrare,
consolele celorlalte uniti le voi
realiza la nivel cu aceasta.
La poziionarea consolelor am
respectat distana minim pn
la pistoalele de sudur, de 10
mm, ct i distana de 10 mm
pn la celelalte uniti de
centrare, unde a fost cazul.
n imaginea urmtoare se
poate observa o unitate de
centrare cu pinul fix i o unitate
de centrare cu pinul mobil(Fig. 31). Fig. 31 Uniti de centrare
Unitile de susinere sunt, de regul, cel mai uor de construit. Acestea sunt compuse,
de obicei, din elementul de susinere, un vinclu i consol, prin care se prinde unitatea de
mas. Datorit construciei uoare, aceast unitate am realizat-o la sfrit, pentru a nu fi
nevoit s o evit, cnd construiesc unitile de fixare.
Proiectarea unitilor de fixare este cel mai greu lucru de realizat n construcia dispoziti-
vului de prindere.
38

Problema cea mai mare o reprezint gsirea unei poziii corespunztoare pentru clamp.
A trebuit s respect distana maxim acceptat, pn la punctul de strngere, i s respect
distana de minim 10 mm, pn la pistoalele de sudur. Alte probleme au fost i respectarea
distantei de 10 mm, pn la celelalte componente, i gsirea unei poziii pentru consol. Din
motive de mentenan a trebuit s m asigur c exist acces la toate suruburile i la toate
bolurile, cu care se fixeaz i se centreaz piesele unitilor.
La poziionarea clamp-urilor a trebuit sa in cont i sa nu existe coliziuni cu caroseria, n
momentul n care acestea se deschideau.
Un alt impediment aprut la poziionarea clamp-urilor a fost prezena operatorului
uman. Deoarece dispozitivul de prindere este ncrcat manual, cu componente de caroserie,
a trebuit s evit deschiderea clamp-urilor ctre acesta, pentru a reduce semnificativ posibili-
tile de accidentare ale acestuia.
Pe acest dispozitiv de prindere am utilizat doar clamp-uri automate, cu braul montat n
poziie orizontal.
n imaginea de mai jos se
poate observa o unitate de
fixare simpl i o unitate de
fixare care a necesitat reglaj
pe dou direcii(Fig. 32).
Exist dou situaii n
care am montat dou
elemente de fixare pe
acelai brat al clamp-ului.
Pentru a putea realiza acest
lucru, a trebuit s m asigur
c greutatea acestora nu
depete limita recoman-
dat de productorul clamp-ului. Fig. 32 Uniti de fixare
Datorit spaiului limitat, la una din unitile de fixare, am fost nevoit s montez elemen-
tul de susinere pe o consol separat. Dei acest lucru nu este indicat, aceasta a fost o
alegere bun pentru situaia dat. n imaginea urmtoare(Fig. 33) se poate observa poziia
pistoalelor de sudur, n raport cu componentele unitii de fixare menionate anterior.
39

Fig. 33 Poziia pistoalelor de sudur in jurul unei uniti de fixare
Construcia mesei dispozitivului de prindere nu prezint dificultate, ns necesit atenie
sporit la realizarea gurilor de prindere i centrare, pentru toate unitile de centrare, susi-
nere i fixare.
Datorit ncrcrii cu piese a dispozitivului de prindere, de ctre operatorul uman, am
fost nevoit s respect ergonomia postului de lucru(Fig. 34). Principala regul, pe care a
trebuit s o ndeplinesc, a
fost ca nlimea de lucru s
se ncadreze n intervalul
850 mm 1250 mm. Un alt
efect a fost nclinarea mesei
ctre operator, pentru a
evita ca acesta s se ntin-
d, n timpul poziionrii
componentelor, peste dis-
pozitivul de prindere. Din
acelai motiv am realizat i
o decupare n mas.
Cu ajutorul informaiilor Fig. 34 Masa dispozitivului de prindere
stabilite anterior, am putut dimensiona picioarele mesei. Pentru o stabilitate mai bun am
folosit dou picioare.
40

Pe lng cele menionate anterior, am mai utilizat patru inele de ridicare, pentru
manipularea dispozitivului de prindere n timpul transportului i instalrii.
Dac pentru dou componente de caroserie, din cele patru, poziionarea senzorilor de
detecie nu a prezentat probleme, n cazul celorlalte dou nu am mai putut utiliza senzori
inductivi. Pentru detecia acestora am utilizat senzori optici reflectivi, cu lumin difuz. Am
ntmpinat probleme la poziionarea acestora, deoarece lumina reflectat de ctre
caroserie, trebuia s se ntoarc la receptorul senzorului(Fig. 35).
Fig. 35 Detecia pieselor cu ajutorul senzorilor optici
n final, dup parcurgerea tuturor etapelor si rezolvarea problemelor aprute, dispoziti-
vul de prindere se
trimite departamentu-
lui de simulare, pentru
o ultim verificare.
Dup primirea confir-
mrii c dispozitivul
este n regul, se n-
cepe realizarea dese-
nelor de ansamblu si
al celor de execuie.


Fig. 36 Modelul 3D
al primului dispozitiv
de prindere
41

5.2. Proiectarea celui de-al doilea dispozitiv de prindere;
La fel ca i la primul dispozitiv de prindere, pentru a ncepe proiectarea, am avut nevoie
de datele de intrare, pe care le-am primit de la departamentul de simulare cinematic.
n imaginea urmtoare(Fig. 37) se pot observa cele dou componente de caroserie care
urmeaz a fi sudate, fiecare avnd o alt culoare, pentru o evideniere mai bun. Una din
cele dou componente este cea rezultat, n urma asamblrii prin sudare, pe primul
dispozitiv de prindere. De asemenea se mai pot remarca i pistoalele de sudur. Pentru
realizarea sudurilor se v-a utiliza acelai pistol de sudur n X, ca i la primul dispoztitiv. Se
pot vedea i punctele de sudur care trebuie realizate pe dispozitivul de prindere.
Poziia pistoalelor de sudur din imagine(Fig. 37) este cea final, aceasta fiind modificat
fa de cea iniial, pentru a facilita accesul unitilor de centrare, susinere i fixare, la
caroserie.
Fig. 37 Datele de intrare pentru dispozitivul de prindere
Urmtoare etap este stabilirea punctelor de centrare, susinere i fixare, acestea nefiind
impuse de ctre client. Le-am ales astfel nct n momentul n care componentele se mon-
teaz pe dispozitivul de prindere, s prezinte o poziie stabil, chiar i fr fixarea acestora.
Cteva dintre aceste puncte le-am pstrat de pe primul dispozitiv de prindere.
Dup stabilirea punctelor am nceput construirea ASP-ului. Prima dat am poziionat pinii
de centrare. Pentru componenta de caroserie, care s-a asamblat anterior, am decis s
pstrez aceiai pini de centrare, care erau ficsi pe primul dispozitiv. Pentru cealalt caroserie
42

am putut utiliza doar un pin de centrare, deoarece exist o singur gaur, rotaia n jurul
acestuia fiind preluat de ctre unitile de susinere, ale cror puncte de strngere le-am
poziionat special n acest scop.
Dup poziionarea pinilor am trecut la construirea elementelor de susinere i fixare. i n
acest caz, am pstrat cteva dintre elementele de susinere i fixare, de pe primul dispozitiv.
Pentru cele noi construite a trebuit s acord atenie distanei minime, pe care acestea trebu-
ie s o pstreze, pn la pistoalele de sudur.
n imaginea urmtoare(Fig. 38) se poate observa ASP-ul finalizat. Se poate remarca forma
elementelor de susinere i fixare, de la o construcie simpl, pn la construcii complicate,
cnd nu au existat variante mai uoare. Cu galben am evideniat elementele comune cu
primul dispozitiv de prindere.
Fig. 38 ASP-ul dispozitivului de prindere
Dup finalizarea ASP-ului am trecut la proiectarea unitilor de centrare, susinere si
fixare.
Din numrul total al unitilor dispozitivului de prindere, urmtoarele sunt preluate de
pe primul dispozitiv:
- Dou uniti de centrare cu pin fix;
- O unitate de susinere;
- Trei uniti de fixare;
Pentru o evideniere mai uoar, le-am colorat cu galben(Fig. 39).
Pe lng cele amintite mai sus, dispozitivul mai conine:
- O unitate de centrare cu pin mobil(rou);
- O unitate de susinere(verde);
- Trei uniti de fixare(albastru);
- Masa dispozitivului(violet).
43

Fig. 39 Componentele dispozitivului de prindere
La proiectarea unitii de centrare cu pinul mobil am procedat la fel ca i la primul
dispozitiv de prindere.
La fel am procedat i n cazul unitilor de
susinere i fixare, i n acest caz fiind prezent
operatorul uman.
Diferene la proiectarea elementelor de fixare
au aprut doar din cauza utilizrii a dou clamp-uri
cu braul montat n poziie vertical.
n imaginea de alturat se poate observa o
unitate de fixare, cu dou elemente de fixare
montate pe acelai bra, dintre care unul a
necesitat reglaj pe dou direcii(Fig. 40).
Construcia mesei dispozitivului de prindere nu
prezint dificultate, ns necesit atenie sporit la
realizarea gurilor de prindere i centrare, pentru
toate unitile de centrare, susinere i fixare. Fig. 40 Unitate de fixare
Datorit ncrcrii cu piese a dispozitivului de prindere, de ctre operatorul uman, am
fost nevoit s respect ergonomia postului de lucru(Fig. 41). Principala regul, pe care a tre-
44

buit s o ndeplinesc, a fost ca nlimea de lucru s se ncadreze n intervalul 850 mm 1250
mm. Pentru a evita ca operatorul s se ntind, n timpul poziionrii componentei, peste
dispozitivul de prindere, am fost nevoit s realizez o decupare n placa mesei.
Cu ajutorul
informaiilor sta-
bilite anterior am
putut dimensiona
picioarele mesei.
Pentru o stabilita-
te mai bun am u-
tilizat trei picioare.
Pe lng cele
menionate ante-
rior, am mai utilizat patru inele Fig. 41 Masa dispozitivului de prindere
de ridicare, pentru manipularea dispozitivului de prindere n timpul transportului i instalrii.
Acest dispozitiv de prindere nu a ridicat probleme n cazul poziionrii senzorilor. Pentru
detecia componentei de caroserie, adus de dispozitivul de manipulare, exista deja senzori
montai pe unitile preluate de pe cealalt staie. Detecia piesei ncrcate pe dispozitiv, de
ctre operator, am realizat-o cu ajutorul a doi senzori inductivi, identici cu ceilali doi.
Dup finalizarea dispozitivului se procedeaz la fel ca la cel anterior.



Fig. 42 -
Modelul 3D al
celui de-al
doilea
dispozitiv de
prindere


45

5.3. Proiectarea dispozitivului de manipulare;
La fel ca i la dispozitivele de prindere, pentru a ncepe proiectarea, am avut nevoie de
datele de intrare. Poziia de ncrcare este reprezentat de primul dispozitiv de prindere, iar
poziia de descrcare este reprezentat de al doilea dispozitiv de prindere. De la departa-
mentul de simulare am primit poziia flansei robotului raportat la componenta de caroserie
transportat.
Datele de intrare pentru dispozitivul de manipulare se pot observa n Fig. 8(Pag. 11).
Pentru centrarea carose-
riei am utilizat aceleasi guri
folosite de pinii mobili, de pe
primul dispozitiv de prin-
dere, care au cursa de 60 de
mm. Astfel am evitat coliziu-
nea pinilor de pe dispozitivul
de manipulare, cu pinii de pe
dispozitivul de prindere.
La stabilirea punctelor de
fixare a trebuit sa in cont ca
zona respectiv sa fie liber,
att la poziia de incrcare,
ct i la poziia de des-
crcare, pentru a avea acces
cu clamp-urile. Fig. 43 ASP-ul dispozitivului de manipulare(verde)
Dispozitivele de manipulare sunt compuse din dou uniti(Fig. 44):
- Rama cadrul de rezistent(rou);
- Greifer legatura ntre ASP si
ram(verde).
La construcia celor dou uniti a trebuit
s in cont de distana dintre guri, deoarece
elementele de legatur ntre evi se pot fixa
doar in aceste guri. La evile de 80 mm i de
46

50 mm distana ntre guri este de 30 mm, iar la evile de 30 mm, distana ntre guri este de
15 mm. La evile pentru poziionarea senzorilor se poate merge n pai de 0,5 mm.
Greiferul conine trei uniti de fixare i dou uniti de centrare. n cazul unitilor de
fixare am putut utiliza doar
elemente standard, iar n
cazul unitilor de centrare
am utilizat cte un vinclu
prelucrat, pentru fiecare
unitate, restul elementelor
fiind standard. i la pozi-
ionarea senzorilor pentru
detecia caroseriei am utili-
zat tot elemente standard.
Rama am realizat-o doar Fig. 45 Unitatea Greifer
din elemente standard. Ea este alcatuit din doua evi de 50 mm, una de 80 mm i
elementele de legatur dintre acestea i flana robotului, prin flana de pe eava de 80 si
cuplajul mecanic, de care se prinde robotul. Aceasta se poate observa in Fig. 24(Pag. 32).
Rezultatele calculului de solicitare al axelor robotului se pot observa n Fig. 25(Pag. 33).
Dup finalizarea
dispozitivului se pro-
cedeaz la fel ca la ce-
le de prindere.
Avantajele utiliz-
rii elementelor modu-
lare este reprezentat
n primul rnd de re-
ducerea costurilor de
producie, ct i de
timpul scurt, necesar
pentru detalierea i
producia dispoziti-
vului de manipulare. Fig. 46 Modelul 3D al dispozitivului de manipulare
47

6. Concluzii;
nc de la apariia roboilor industriali s-a incercat inlocuirea cu acestia, a operatorilor
umani, din zonele cu medii grele. Cteva dintre condiiile vitrege prezente in cazul sudrii
sunt:
- Temperatura ridicat;
- Noxe;
- Radiaii.
Prin introducerea roboilor industriali, n celulele de sudur, se obin urmatoarele
avantaje:
- Productivitate crescut prin:
o Reducerea timpului necesar realizrii
unui punct/cordon de sudur;
o Reducerea timpului necesar aplicrii
lipiciului;
o Reducerea timpilor necesari poziionrii;
o Eliminarea pauzelor operatorilor umani;
o Manipularea mai rapid ntre posturile de
lucru;
- Creterea calitaii produselor prin:
o Repetabilitatea procesului de sudur;
o Calitatea punctelor de sudur;
o Poziionarea precis a punctelor/cordoa-
nelor de sudur;
o Poziionarea precis a cordoanelor de lipici;
- Reducerea costurilor de producie prin:
o Creterea productivitii; o Reducerea rebuturilor;
Ca i dezavantaj menionez costul mare al implementrii roboilor n producie.
Datorit succesului
pe care l au roboii
industriali n cadrul
celulelor flexibile de
sudur, se ncearc
nlocuirea dispozitive-
lor de prindere rigide
cu dispozitive flexibile.
Fig. 47 [10] Sistemul
Fanuc F-100iA de
dispozitive modulare
48

7. Bibliografie:
[1]:http://www.shadows-design.biz/siteauto/Dinamica_autovehiculelor/Cap1.pdf
[2]:http://www.scribd.com/doc/147768911/Caroserii
[3]:http://infotic911.wikispaces.com/file/view/ASAMBLARI_NEDEM.pdf/123660129/ASAMB
LARI_NEDEM.pdf
[4]:http://www.scritube.com/tehnica-mecanica/TEHNOLOGIA-SUDRII-IN-
PUNCTE14161521.php
[5]:http://class10c.wikispaces.com/file/view/Procedee+de+sudare_proiect.swf
[6]:Dorin Telea, Sisteme flexibile de fabricatie-Strategii CIM si postCIM-, Editura Universitatii
Lucian Blaga din Sibiu, 2009
[7]:http://www.freepatentsonline.com/6612011.html
[8]:http://www.tuenkers.com/d3/d3_product_detail.cfm?productid=P0013011
[9]: http://www.theautochannel.com/news/2008/12/02/275761.1-lg.jpg
[10]:http://robotics.youngester.com/2009/03/application-of-industrial-robots.html