CONTROL DIGITAL

VICTOR MANUEL SALGADO LOPEZ

UNIVERSIDAD DEL VALLE DE MEXICO


MATERIA: CONTROL DIGITAL


PROFESOR: CARLOS ALBERTO GONZALEZ


TEMAS:
Concepto de retroalimentacin
Funcin de transferencia
Tipos de control
Criterios de estabilidad


NOMBRE: VICTOR MANUEL SALGADO LOPEZ


FECHA DE ENTREGA: 17 DE ENERO DEL 2014



CONTROL DIGITAL
VICTOR MANUEL SALGADO LOPEZ
OBJETIVO
El estudiante evaluara los fundamentos de la teora de control, con bases a sus aplicaciones en
procesos industriales, para resolver problemas especficos del campo de ingeniera.
INDICE DE UNIDADES
Concepto de retroalimentacin
Funcin de transferencia
Tipos de control
Criterios de estabilidad
Proyecto final

UNIDAD 1.- Concepto de retroalimentacin.
OBJETIVO
El estudiante representara con diagramas de bloque, sistemas con retroalimentacin que muestren
el control, regulacin y estabilidad, para utilizarlos en procesos industriales especficos.
DEFINICION
Existen dos tipos de sistemas principalmente. Los no realimentados o de lazo abierto y los
realimentados o de lazo cerrado. El lazo cerrado funciona de tal manera que hace que el sistema
se realimente, es decir que la salida vuelve al principio para que analice la diferencia y en una
segunda opcin ajuste ms, as hasta que el error es 0. Cualquier concepto bsico que tenga como
naturaleza una cantidad controlada como por ejemplo temperatura, velocidad, presin, caudal,
fuerza, posicin, etc. son parmetros de control de lazo cerrado.

La retroalimentacin es un mecanismo de control de los sistemas dinmicos por el cual una cierta
proporcin de la seal de salida se redirige a la entrada, y as regula su comportamiento. La
retroalimentacin se produce cuando las salidas del sistema o la influencia de las salidas del
sistema vuelven a ingresar al sistema como una muestra nueva de seal para ser evaluada con la
nueva seal entrada. La retroalimentacin permite el control de un sistema y que el mismo tome
medidas de correccin con base en la seal retroalimentada. El sistema de retroalimentacin
supone un intercambio de datos que ayudan a reducir los errores y as obtener lo que se pide de
nuestro sistema
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UNIDAD 2.- Funcin de transferencia
OBJETIVO:
El estudiante resolver ecuaciones diferenciales lineales de primer o segundo orden para aplicarlos
en problemas de ingeniera.
DESARROLLO
La funcin de transferencia es el elemento ms importante dentro de un sistema de control, ya que
nos permite mediante ella tener una estado de equilibrio dentro de nuestro sistema. Los sistema
hoy en da generalmente son no lineales pero existen diferentes mtodos matemticos que nos
ayudan a analizar la respuesta transitoria dentro de un sistema y as poder tomar acciones de
control dentro de nuestro sistema, ese anlisis de respuesta transitoria nos da como resultado la
funcin de transferencia que representa la planta que se va a controlar.
Una funcin de transferencia est dada por la transformada de laplace de nuestra variable de
salida sobre la transformada de nuestra variable de entrada asumiendo que nuestras condiciones
inciales siempre van a ser 0.Para ello solo es aplicable en sistemas descritos por ecuaciones
diferenciales lineales invariantes en el tiempo

Se usan las funciones de transferencia para caracterizar las relaciones de entrada-salida de
componentes o de sistemas que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales
invariantes en el tiempo.
Es posible representar la dinmica de un sistema mediante ecuaciones algebraicas en s.
Si la potencia ms alta de s en el denominador de la funcin de transferencia es igual a n, el
sistema se denomina sistema de orden n-simo.
Por definicin una funcin de transferencia se puede determinar segn la expresin:

Donde H (s) es la funcin de transferencia
Y (s) es la transformada de Laplace de la respuesta
X (s) es la transformada de Laplace de la seal de entrada.

La funcin de transferencia incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la
salida; sin embargo, no proporciona informacin acerca de la estructura fsica del sistema. (






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TRANSFORMADA Z
Existe un transformada para sistemas discreto esta la conocemos como transformada Z
La transformada Z es la contraparte en tiempo discreto de la transformada de Laplace en tiempo
continuo.

Se define como: La TZ bilateral de una seal definida en el dominio del tiempo discreto x[n] es una
funcin X(z) que se define

Transformada Z unilateral
De forma alternativa, en los casos en que x[n] est definida nicamente para n = 0, la transformada
Z unilateral se define como

Un ejemplo interesante de la TZ unilateral es la funcin de generacin de probabilidades,
donde x[n] es la probabilidad que toma una variable discreta aleatoria en el instante n, y la
funcin X(z)suele escribirse como X(s), ya que s = z-1. Las propiedades de las transformadas Z
son tiles en la teora de la probabilida






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UNIDAD 3.- Tipos de control
OBJETIVO
El estudiante construir controles, tipos proporcionales, on- off, integrales y diferenciales en
general PID, para resolver problemas prcticos.
CONTROLADOR DISCONTINUO
Los controladores discontinuos disponen de un propiedad sencilla de conmutacin. Cuando se
alcanza un valor lmite un rel se activa o desactiva. Debido a que la forma de trabajar es de forma
interrumpida, estos tipos de controladores digitales se denominan controladores digitales
discontinuos.
Los controladores digitales discontinuos pueden ser interruptores finales. Los controladores
digitales de este tipo son los controladores ms sencillos. Destacan por su robustez y su excelente
relacin calidad precio. Especialmente el precio econmico hace que el controlador digital
discontinuo lo adquieran empresas con un presupuesto ajustado. Los controladores digitales
discontinuos se diferencian entre controladores digitales de dos puntos y controladores digitales de
tres puntos.
Los controladores digitales de dos puntos destacan por su conmutador encendido-apagado.
Pueden ser controladores digitales de pH en el sector de aguas residuales que requieren
comprobar de forma continua el tanque de agua. Si el controlador digital detecta que las aguas
residuales son demasiado cidas, es decir, el valor pH est por debajo de 4, en tal caso el
controlador digital conectara una bomba para aadir una solucin alcalina para neutralizar el agua.
El controlador digital comprueba a continuacin que las aguas residuales estn nuevamente en los
valores normales y desactiva la bomba.
Los controladores digitales de tres puntos disponen de un sistema de encendido, apagado,
encendido. Sobre todo en el sector de la climatizacin esto es muy ventajoso. Controladores
digitales de temperatura miden la temperatura ambiental. En caso que la temperatura caiga por
debajo de un valor lmite, por ejemplo 19 C, se enciende la calefaccin en las oficinas, para
asegurar que las condiciones de trabajo sean agradables. Y cuando en el verano sube la
temperatura por encima de 24 C, el controlador digital puede mediante un segundo rel, encender
la climatizacin y bajar las persianas, logrando as que la temperatura est en el rango
previamente ajustado.





CCONTROLADORES CONTINUOS
Los controladores digitales continuos no suelen disponer de salida rel, que puede ser activado o
desactivado. Los controladores digitales continuos disponen una salida analgica que puede recibir
muchos valores casi de forma continua. La salida analgica de los controladores activan el
accionador. El accionador es elemento del campo de regulacin, que influye en la magnitud
regulada (p.e. la temperatura en una calefaccin). A travs de la salida estos controladores
comprueban con qu consistencia influirn en la magnitud regulada. Si el controlador da como
salida el valor mximo, la calefaccin rendir al mximo. Por lo contrario, si se da como salida el
valor mnimo, la calefaccin ni siquiera se encender. La posibilidad de "dosificar" la capacidad de
calentamiento, permite a los controladores digitales continuos un ajuste rpido y preciso de la
magnitud regulada con relacin al valor de consigna. Sin embargo, es importante que los
controladores digitales calculen con precisin la "dosis". Como salida para tales mediciones los
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controladores digitales miden la variacin disponible de la magnitud regulada del valor de
referencia. La reaccin a esta variacin puede ser, por ejemplo, proporcional. Pero como esto
tcnicamente no es para nada ptimo se suele calcular adicionalmente una parte integral o
diferencial. Los parmetros necesarios se deben detectar para el campo de regulacin
correspondiente y guardarlos en la memoria interna del controlador. Los controladores
PID modernos ofrecen adems otras funciones, que detectan de forma autnoma los parmetros
ptimos




CONTROLADORES CONTINUOS CON SALIDA CONMUTADA
Para trabajar con controladores continuos con una salida analgica, son necesarios accionadores
con las entradas correspondientes. Algunos controladores realizan una regulacin continua
mediante un contacto de mando, al variar el tiempo de activacin de un contacto en ciclo fijo. Por
tanto, el contacto de mando de estos controladores est cerrado permanentemente con la mxima
influencia de la magnitud regulada. Siguiendo con el ejemplo de la regulacin de temperatura, en
este caso la calefaccin estara calentando al mximo. Sin embargo, si desea que esta caliente
slo a la mitad, el contacto de mando del controlador se encender slo el 50 % del tiempo. Este
tipo de controladores se pueden usar slo con alteraciones lentas de las magnitudes reguladas,
pues los rels disponen de una frecuencia de conmutacin limitada.

CONTROLADORES CON TEMPORIZADOR Y FUNCION RAMPA
Algunos modelos de los controladores digitales ofrecen un temporizador y la funcin rampa. Estas
funciones permiten a los controladores digitales a alcanzar diferentes valores de consigna en una
secuencia predeterminada. Tambin es posible fijar la velocidad con la cual los controladores
digitales deben cambiar la magnitud regulada. Esto permite que los controladores digitales
automaticen procesos, sin que sea necesario manipular los controladores digitales.

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Los controladores digitales dependiendo del tiempo realizan una variacin de temperatura en cada
secuencia de regulacin. Estos controladores digitales ofrecen al usuario la posibilidad de
comprobar los procesos de regulacin ya definidos y recurrentes. La gran ventaja evidentemente
es que no es necesario introducir nuevos parmetros, lo que supone un ahorro de tiempo y costes
en la ejecucin de secuencias de procesos automatizados.
UNIDAD 4.- CRITERIOS DE ESTABILIDAD
La estabilidad del sistema se analiza de acuerdo a varios criterios:
Estabilidad BIBO
Criterio Routh-Hurwitz
Teorema Lyapunov
Criterio Nyquist
Criterio Jury
La estabilidad BIBO se fundamenta en una forma intuitiva de afrontar el problema de la
estabilidad de un sistema: considerar que el sistema ser estable si las distintas magnitudes no
alcanzan valores infinitos.
Un sistema inicialmente en reposo se dice estable si ante cualquier seal de entrada que no
alcanza valores infinitos responde a una seal con la misma caracterstica.
El criterio de Routh-Hurwitz propone que la naturaleza del proceso transitorio y la estabilidad del
sistema dependern de las races de esta ecuacin.
Este criterio se basa en que para que un sistema sea estable todos sus polinomios tenga races en
parte real negativa dentro del plano s.
El teorema de Lyapunov permite juzgar sobre la estabilidad de un sistema, conociendo su
comportamiento.
Si la estabilidad de un sistema en pequeo derivo en demostrar que la ecuacin caracterstica de
la funcin de transferencia de un sistema, de lazo cerrado, es un polinomio Hurwitz, entonces el
sistema es estable en grande.
Si la estabilidad de un sistema es pequeo derivo en demostrar que la ecuacin caracterstica de
la funcin de transferencia de un sistema de lazo cerrado no es un polinomio Hurwitz, entonces es
sistema no es estable en grande.
El criterio de Nyquist para un sistema de lazo cerrado, se basa en el anlisis de la representacin
grafica de la funcin de transferencia.
En el plano de coordenadas S se define la curva cerrada C, el mismo que rodea el semiplano de la
parte real positiva del plano complejo. Si las races de la ecuacin caracterstica estn fueran del
contorno, entonces el sistema ser estable.
El criterio de Jury, las races de la ecuacin caractersticas de un sistema de lazo cerrado estable,
se encuentra dentro de la circunferencia unitaria centrada en el origen del plano de coordenadas
complejas

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UNIDAD 5.- Proyecto final
Implementar un convertidor analgico digital de 8 bits con una entrada variable de 0v a 5 v.