PROIECT

IMPLEMENTAREA ROBOTILOR INDUSTRIALI IN SISTEME DE

PRODUCTIE









Anul universitar 2013-2014




Cuprins
Cap.1. Studiul aplicatiilor de paletizare robotizata similara celei realizate
1.1. Generalitati privind aplicatia de paletizare robotizata(definitie, caracterizari, probleme
intalnite in mod obisnuit, etc).
1.2. Solutii constructive implementate in industrie(exemple de celule de paletizare existente, cu
descrierea cat mai detaliata a structurii aplicatiei, parametrii tehnici si modul de functionare
pentru fiecare celula in parte).
1.3. Concluzii (structura tipica-generalizata-pentru o celula de paletizare robotizata, tipuri de
roboti utilizati, modul tipic de functionare).
Cap.2. Analiza comparativa a robotilor industriali similari celui integrat in aplicatie(roboti
dedicati operatiilor de paletizare-descrieti robotii utilizand datele din fisele tehnice sau din
manualele de produs gasite pe site-urile producatorilor de roboti).
Cap.3. Prezentarea aplicatiei realizate(imagine de ansamblu a celulei-vedere de tip perspectiva
dintr-un unghi care sa arate cat mai bine structura acesteia- cu explicarea modului
de functionare; vedere de sus a celulei cu identificarea prin numerotare a componentelor
majore, ale caror denumiri vor fi introduse intr-un tabel ce va urma acestei imagini, alaturi de
numarul alocat fiecarui element; vederi laterale ale celulei; prezentarea imaginii fiecarui
component major al celulei cu descrierea rolului functional al acestuia in cadrul aplicatiei;
separat, prezentarea robotului similar cu prezentarile robotilor discutati la capitolul 2 si
explicarea rolului functional al acestuia in cadrul celulei).










Cap.1. Studiul aplicatiilor de paletizare robotizata similara celei realizate
1.1. Generalitati privind aplicatia de paletizare robotizata(definitie, caracterizari, probleme
intalnite in mod obisnuit, etc).
Paletizarea reprezinta operatia de dispunere volumica ordonata, in plan orizontal (sub forma de
straturi cu inaltime omogena) si pe verticala (sub forma de straturi multiple) pe dispozitive de
transport denumite paleti, a diferitelor categorii de obiecte (produse ambalate in cutii de
carton cu forma paralelipipedica, saci cu materiale vrac de tip granule sau pulberi, seturi de
obiecte multiple preinfoliate- sticle cu apa/ulei etc.) manipulate individual sau in grup de catre
roboti industriali sau masini automate de paletizare. Paletizarea se realizeaza pe paleti cu
dimensiuni reglementate prin standarde internationale pentru a se facilita unificarea conditiilor
de stocare, transport si manipulare a acestora.
RI de paletizare pot structura stivele de produse paletizate dupa diferite scheme de dispunere
ordonata a obiectelor, fiecare strat in parte avand o alta dispunere a acestora. Fiecare strat de
obiecte paletizate are un centru de greutate echivalent ce uzual nu coincide ca locatie cu
centrul de simetrie geometrica a suprafetei paletului. Din acest motiv, straturile cu
configuratie/ dispunere diferita a obiectelor pe palet alterneaza pana la constituirea unui
pachet/ grup de straturi (uzual 2-4 straturi) care are centrul de greutate echivalent cu o
localizare in plan identica cu cea a centrului de simetrie geometrica a suprafetei paletului.
Numarul total de straturi de paletizare rezulta , ca urmare, sub forma unui multiplu al
numarului de pachete / grupuri de straturi fiecare grup incluzand la randul sau 2...4 straturi cu
dispunere diferita a obiectelor.
Orientarea si pozitionarea produselor pe straturile unei stive este deosebit de variata tinand
cont de forma( patrata sau dreptunghiulara) paletului precum si de forma si dimensiunile
specifice ale produselor paletizate.
Celulele si sistemele de fabricatie robotizata dedicate realizarii operatiilor de paletizare au o
structuria diversificata, configuratia specifica a acestora si scalarea sistemelor fiind dictate de
necesitatile specifice ale fluxurilor de productie/ beneficiarilor la care se implementeaza aceste
sisteme.In acest sens, desi nu exista solutii standard preconfigurate de realizare a unor astfel
de sisteme (toate sunt concepute la tema), se pot totusi identifica cateva categorii majore de
structuri cu frecventa maxima de aparitie in aplicatiile de paletizare, o parte dintre acestea fiind
urmatoarele:
*aplicatie robotizata pentru paletizarea unui singur tip de produs, cu un singur conveior de
aprovizionare si un conveior de iesire a produselor paletizate;
* aplicatie robotizata cu un singur conveior de aprovizionare si doua conveioare de paletizare;
* aplicatie robotizata pentru paletizarea a trei tipuri de produse si un singur conveior de
paletizare;
*aplicatie robotizata cu trei conveioare de aprovizionare si trei conveioare de paletizare;
In proiectarea unei CFF robotizata dedicata realizarii operatiilor de paletizare , trebuie sa se tina
cont de urmatoarele:
-tipul(cutie, sac sau naveta) si numarul produselor care vor fi paletizate;
-structura CFF- numarul conveioarelor de alimentare/ evacuare, RI dedicat operatiei de
paletizare/ masina speciala de paletizare, existenta sau nu a unui stocator de separatoare sau a
unui dispensor de paleti;
-dispunerea elementelor CFF in vederea optimizarii operatiei de paletizare (ex: conveiorul de
alimentare este coaxial cu cel de evacuare, conveiorul de evacuare este la 90
0
in raport cu
conveiorul de alimentare);
-existenta unor controlere programabile care permit operatorului uman sa introduca programe
specifice pentru fiecare aplicatie in parte;
-corelarea/ interconditionarea functionarii RI cu restul subsistemelor din aplicatia robotizata,
cotrolerul primind si procesand informatii de la senzori extroreceptivi (plasati in mediul de lucru
al RI) pentru: comanda conveioarelor de alimentare cu produse de paletizat, comanda
conveioarelor de iesire a paletilor cu stive de produse paletizate, comanda sistemelor de
alimentare cu paleti goi, etc;
-dispunerea optima a produselor pe paleti ;
In acest sens soft-ul Quick Pallet Maker face posibila simularea dispunerii a diferite tipuri de
produse in diferite tipuri de cutii ,a cutiilor pe paleti si totodata a paletilor in containere in
vederea depozitarii si tranportului acestora.
QPM permite utilizatorului sa porneasca simularea in functie de datele pe care acesta le
detine(produs sau cutie), putandu-se introduce simultan datele uneia sau mai multor cutii cu
diferite caracteristici(dimensiuni,culoare,etc) si totodata dispunerea lor pe paleti si in
containere.
Unul dintre cele mai mari avantaje pe care le ofera QPM este faptul ca acesta genereaza mai
multe optiuni de dispunere a cutiilor pe paleti iar utilizatorul alege varianta pe care acesta o
considera optima.

Exemple de aplicatii:
1. Aplicatie pentru paletizarea unui singur tip de produs, cu o singura iesire
Primul pas consta in definirea dimensiunilor, culorii, greutatii si modului de dispunere pe palet
al cutiei.Totodata, se definesc si dimensiunile paletului.


Al doilea pas consta in generarea unor solutii de dispunere a produselor pe palet, utilizatorul
alegand solutia cu cel mai mare procentaj de eficienta al ocuparii ariei paletului si tinand cont si
eficienta volumului de produse.

Totodata, soft-ul ofera utilizatorului informatii importante, dupa cum urmeaza:
*solutia optima de asezare a fiecarui tip de cutie pe palet;
*numarul de cutii asezate pe lungimea paletului(n=3);
*numarul de cutii asezate pe latimea paletului(n=4);
*numarul de cutii de pe un strat al paletului(n=12);
*numarul de cutii dispuse pe palet(n=72);









2. Aplicatie pentru paletizarea a trei tipuri de produse cu o singura iesire
Definirea caracteristicilor(dimensiuni, culoare, greutate, modul de dispunere pe palet) celor 3
cutii precum si dimensiunile paletului.



1.2. Solutii constructive implementate in industrie(exemple de celule de paletizare existente,
cu descrierea cat mai detaliata a structurii aplicatiei, parametrii tehnici si modul de
functionare pentru fiecare celula in parte).

1.2.1 Aplicatie robotizata pentru paletizarea unui singur tip de produs, cu un singur conveior de
aprovizionare si un conveior de iesire a produselor paletizate
Robotul paletizeaza cutii, pe care le preia de pe un conveior de intrare a acestora in CFF si le
depune ordonat pe paleti aflati pe conveiorul de evacuare din sistem a produselor paletizate.
Totodata CFF dispune si de un stocator de paleti, alimentarea cu paleti facandu-se pe sub
suportul RI, dispunerea acestora pe conveiorul de evacuare se face cu ajutorul unui sistem de
liftare. Robotul este monofunctional, manipuleaza doar cutiile, end-effector-ul acestuia fiind de
tip vacuum-style.

1.2.2 Aplicatie robotizata pentru paletizarea unui singur tip de produs, cu un singur conveior de
aprovizionare si un conveior de iesire a produselor paletizate
Robotul paletizeaza saci cu produse sub forma de pulberi, pe care ii preia de pe un conveior de
intrarea a acestora in CFF si ii depunde ordonat pe paleti aflati pe un al doilea conveior de
evacuare din sistem a produselor paletizate.
Sacii sunt asezati pe palet cu o orientare diferita in asa fel incat sa se tina cont atat de
dimensiunea paletului cat si de echilibrarea distributiei fortelor de greutate care actioneaza pe
intreaga stiva de saci.
CFF dispune si de un sistem de stocare si distributie automata a paletilor.
Robotul are un efector monofunctional care manipuleaza doar saci, end-effector-ul fiind de tip
fork style.




1.2.3 Aplicatie robotizata cu trei conveioare de aprovizionare si trei conveioare de paletizare
Aprovizionarea cu produse se realizeaza cu trei tipuri diferite de produse introduse in sistem
prin intermediul a trei conveioare, iar paletizarea se face distinct pe categorii de produse,
fiecare palet continand stive cu un singur tip de produs.
Rolul robotului este cel de a realiza paletizarea selectiva a fiecarui produs pe cate o stiva
distincta si respectiv de a manipula separatoarele si paletii. Totodata, pozitionarea si orientarea
fiecarui tip de produs este dependenta atat de dimensiunea paletului si a obiectelor cat si de
rezultanta fortelor gravitationale al carei punct de aplicare trebuie determinat astfel incat stiva
realizata pe palet sa aiba o stabilitate maxima la manipulare. Robotul trebuie sa fie programat
astfel incat sa tina cont de fiecare tip de produs manipulat in parte, sa stie in ce stiva trebuie
depus si ce pozitie si orientare ocupa produsul respectiv in straturile stivei din care face parte.
Robotul are un efector polifunctional ce poate manipula atat cutii cat si separatoare , respectiv
paleti. End-effector-ul acestuia este de tip vacuum style.



1.2.4 Aplicatie robotizata pentru paletizarea unui singur tip de produs, cu un singur conveior de
aprovizionare si doua conveioare de iesire a produselor paletizate
Robotul paletizeaza cutii, pe care le preia de pe un conveior de intrare a acestora in CFF,
acestea fiind dispuse in grupuri de cate 10, si depune ordonat intreg grupul de 10 cutii pe paleti
aflati pe cele doua conveioare de evacuare din sistem a produselor paletizate.
Rolul robotului este acela de a prelua grupul de 10 cutii si a le dispune ordonat pe paleti,
respectiv sa preia cele doua tipuri paleti aflate in stocator si sa le pozitioneze pe conveioarele
de evacuare.
Efectorul robotului are capabilitatea de a manipula grupuri de 10 cutii si doua tipuri de paleti.
End-effector-ul robotului este de tip combinat vacuum- fork style.



1.2.5 Aplicatie robotizata pentru paletizarea unui singur tip de produs, cu un singur conveior de
aprovizionare si un conveior de iesire a produselor paletizate
Robotul paletizeaza grupuri de doua cutii, pe care le preia de pe un conveior de intrare a
acestora in CFF si le depune ordonat pe paleti aflati pe conveiorul de evacuare din sistem a
produselor paletizate.
Totodata robotul are rolul de a prelua paleti dintr-o stiva dispusa pe un conveior.
Efectorul robotului este polifunctional, manipuland atat cutii cat si paleti, acesta fiind de tip
fork style.


1.2.6 Aplicatie robotizata pentru paletizarea unui singur tip de produs, cu doua conveioare de
aprovizionare si patru conveioare de iesire a produselor paletizate
Robotul paletizeaza cutii, pe care le preia alternativ de pe cele doua conveioare de intrare si le
depune ordonat pe paleti aflati pe cele patru conveioare de evacuare din sistem a produselor
paletizate.
In structura CFF se remarca prezenta unui sistem de distributie automata a paletilor.
Efectorul robotului are capabilitatea de a manipula atat cutii cat si separatoare, end-effector-ul
fiind de tip vacuum-style.





1.3. Concluzii (structura tipica-generalizata-pentru o celula de paletizare robotizata, tipuri de
roboti utilizati, modul tipic de functionare).

In fig.1 este prezentata o structura tipica generalizata a unei celule de paletizare robotizata.
In structura CFF se remarca: un panou de control (PC), un RI de tip brat articulat, un conveior de
alimentare (CA), un stocator de separatoare, un distribuitor de paleti (DP), un conveior de
evacuare (CE) si un post de preluare a paletilor incarcati cu stive (PP).CFF este de tip 1 intrare si
1 iesire.
Modul tipic de functionare a unei celule de paletizare robotizata este urmatorul:
Produsul care urmeaza a fi paletizat este preluat de pe conveiorul de alimentare de catre RI si
pozitionat pe un palet care a fost distribuit in mod automat de catre dispensorul de paleti. In
functie de tipul produsului paletizat , se folosesc si separatoare care sunt preluate de catre RI si
pozitionate pe straturi complete de produse.
Paletul incarcat cu stiva se deplaseaza pe conveiorul de evacuare pana in postul de preluare ,
unde cu ajutorul unui motostivuitor este scos din sistem.
Cap.2. Analiza comparativa a robotilor industriali similari celui integrat in aplicatie(roboti
dedicati operatiilor de paletizare-descrieti robotii utilizand datele din fisele tehnice sau din
manualele de produs gasite pe site-urile producatorilor de roboti).
Operatiile de paletizare se pot realiza cu roboti cu arhitectura de tip brat articulat au respectiv
portal dublu, de uz general cu 5/6 grade de libertate. Pentru cazul RI de tip brat articulat, exista
si posibilitatea utilizarii unor RI dedicati(cu o conceptie special adaptata realizarii operatiilor de
paletizare).Robotii de tip brat articulat dedicati pentru operatiile de paletizare au 5 grade de
libertate, toate de rotatie , dar includ doar 4 axe comandate numeric (existand doar 4 motoare
electrice de actionare). Pentru miscarile de orientare sunt disponibile 4-5 grade de libertate
parametrizate pitch-roll, dar dintre acestea doar pentru gradul de libertate roll exista un motor
propriu de actionare. Specificul constructiv al acestor roboti dedicati consta in existenta unui
sistem mecanic de conceptie speciala, care permite obtinerea miscarii de orientare de tip pitch,
prin care se asigura mentinerea permanent verticala a axei de rotatie roll indiferent de pozitiile
unghiulare ale segmentelor bratului articulat. Realizarea unui astfel de sistem presupune
utilizarea a doua subsisteme de tip lant cinematic inchis si o constructie particulara a cuplei care
permite realizarea miscarii de orientare de tip pitch.
Roboti Industriali dedicati realizarii operatiilor de paletizare:
1. ABB IRB 4600
IRB 4600 are toate caracteristicile comune gamei de roboti ABB, cum ar fi cele mai inalte grade
de precizie, flexibilitate si control al manipularii produselor.


Desi foarte compact ABB IRB 4600 are cel mai mare reach vertical din categoria sa de roboti,
fiind mic, usor de manevrat si cu prindere de podea. Dimensiunile acestuia sunt un real avantaj
deoarece economisesc mult din spatiul de productie si costurile sunt scazute din punct de
vedere al functionalitatii. Desi de dimensiuni mici si greutate asemenea, ABB IRB 4600 poate
atinge viteze mari de functionare si poate fi solicitat cu pana la 60 kg de incarcatura, ceea ce
este asemanator sau chiar peste asteptarile in cazul altor roboti mai mari. Oferind un grad mare
de flexibilitate, IRB 4600 poate fi instalat atat cu prindere de podea, cat si semi-suspendat,
inclinat sau suspendat total.

Toate versiunile de IRB 4600 respecta standardul IP67 si sunt construite pentru a rezista
mediilor de productie dure. Robotul este un echipament agil, cu un consum de energie rational,
facand din acesta un echipament mai ecologic.
ABB IRB 4600

Versiune
robot
Reach Sarcina
utila
Incarcatura
max.
IRB
4600-
60/2.05
2,05 m 60 kg 20 kg
IRB
4600-
45/2.05
2,05 m 45 kg 20 kg
IRB
4600-
40/2.55
2,55 m 40 kg 20 kg
IRB
4600-
20/2.50
2,51 m

20 kg 11 kg






2.KAWASAKI MD500N




Tipul de Brat Articulat
Grade de Libertate 5
Rotatia Axelor si
Viteza Maxima
Axe Cursa Viteza Maxima
Rotatia bratului (JT1) +/- 180
0
80
0
/s
Inclinarea bratului (JT2) + 90
0
~ - 45
0
70
0
/s
Inclinarea bratului (JT3) + 14
0
~ - 125
0
70
0
/s
Pivotarea bratului (JT4) +/- 360
0
180
0
/s
Inclinarea bratului (JT5) +/- 10
0
------
Capacitatea de
paletizare
600 cicluri/ora cu incarcare 500kg; miscare verticala 400mm; miscare orizontala 2000mm
Spatiul de lucru
latime 1300mm
lungime 1300mm
inaltime 2710.4mm
Precizia de
Pozitionare
+/- 0.5 mm
Incarcarea 500 kg
Momentul de inertie 200 kg*m
2


Motoare AC Brushless
Greutate 2650 kg (fara optiuni)
Culoare Kawasaki Standard
Instalare Suprafata orizontala
Temperatura
Ambianta si
Umiditatea Relativa
0~45
0
C pentru brat
35~85% fara condens
Lungimea Cablului 10 m
Grad de Protectie IP IP65/IP67
Circuitele de
Comanda Interne
7 circuite, 24Vcc, pentru efector
4 Circuite pentru senzori, 24Vcc, GND
Circuit Pneumatic 2 circuite interne D12 (aer+vacuum)
OPTIUNI Cabluri de forta si semnal pana la 40m
Circuit pneumatic suplimentar
Gripper vacuumatic de cutii sau pungi
Suport pentru efector


3.SMART5 PAL
Smart5 PAL este robotul inovativ proiectat pentru operaiiuni de paletizare. Dou modele, de la
180 la 260 kg sarcin util i posibilitatea de a ajunge la 3.1 m nlime, tehnologie hollow wrist
i opiuni mecanice pe care le au produsele din gama familiei produsului. Noul robot inovativ
corespunde cerinelor clienilor i cerinelor de calitate nalt pentru sectorul industrial general,
n principal pentru ncrcare/descrcare, ridicarea multiplelor produse, paletizare i operaiuni
de mare vitez.


Caracteristici tehnice
Sarcin util de pn la 260 kg
Raza max. de aciune pe orizontal de 3,100 mm
Repetabilitate: 0.25 mm
Ergonomie, design de prim clas cu tija din fibra de carbon


Model PAL 180-3.1 PAL 260-3.1
Numr axe 4 4
ncrctur pe bra (kg) 180 260
Repetabilitate ISO 9283 (mm) 0.25 0.25
Raza max. de aciune pe
orizontala (m)
3.10 3.10
Poziie instalare Podea Podea











Cap.3. Prezentarea aplicatiei realizate(imagine de ansamblu a celulei-vedere de tip perspectiva
dintr-un unghi care sa arate cat mai bine structura acesteia- cu explicarea modului
de functionare; vedere de sus a celulei cu identificarea prin numerotare a componentelor
majore, ale caror denumiri vor fi introduse intr-un tabel ce va urma acestei imagini, alaturi de
numarul alocat fiecarui element; vederi laterale ale celulei; prezentarea imaginii fiecarui
component major al celulei cu descrierea rolului functional al acestuia in cadrul aplicatiei;
separat, prezentarea robotului similar cu prezentarile robotilor discutati la capitolul 2 si
explicarea rolului functional al acestuia in cadrul celulei).

Trei tipuri diferite de produse sunt introduse in sistem prin intermediul a trei conveioare de
alimentare, iar paletizarea se face distinct pe categorii de produse, fiecare palet continand stive
cu un singur tip de produs.
Distribuirea paletilor pe cele 3 conveioare unde sunt paletizate cele 3 tipuri de produse se
realizeaza cu ajutorul unui dispensor de paleti si a unor sisteme de liftare aflate la capatul
fiecarui conveior.
Rolul robotului este cel de a realiza paletizarea selectiva a fiecarui produs pe cate o stiva
distincta si respectiv de a manipula separatoarele. Totodata, pozitionarea si orientarea fiecarui
tip de produs este dependenta atat de dimensiunea paletului si a obiectelor cat si de rezultanta
fortelor gravitationale al carei punct de aplicare trebuie determinat astfel incat stiva realizata
pe palet sa aiba o stabilitate maxima la manipulare. Robotul trebuie sa fie programat astfel
incat sa tina cont de fiecare tip de produs manipulat in parte, sa stie in ce stiva trebuie depus si
ce pozitie si orientare ocupa produsul respectiv in straturile stivei din care face parte.
Dupa ce robotul a incheiat operatia de paletizare, paletii cu stivele de produse paletizate sunt
evacuati din sistem prin intermediul conveiorului care asigura si alimentarea cu paleti.




Nr. aferent
desenului
Numele componentei
1 Compresor
2 Panou control
3 Stocator separatoare
1
2
3
4
5
6
7
8
D
D
A
C B
4 Robot
5 Conveioare alimentare cu produse
6 Conveioare alimentare cu paleti/evacuare paleti cu stive de produse paletizate
7 Conveior alimentare cu paleti/evacuare paleti cu stive de produse paletizate
8 Dispensor paleti


Vedere din A

Vedere din D

Vedere din C

Vedere din B
1.Compresor- are rolul de a asigura alimentarea cu aer comprimat a efectorului robotului.


2.Panou control- permite introducerea programelor specifice pentru aplicatia de paletizare,
totodata asigura corelarea/interconditionarea functionarii RI cu restul subsistemelor din celula.

3.Stocator separatoare- are rolul de a asigura stocarea separatoarelor, care ulterior sunt
manipulate de efectorul robotului in realizarea operatiei de paletizare.

4.Robot ABB IRB660- rolul acestuia este cel de a realiza paletizarea selectiva a fiecarui produs(3
tipuri de produse) pe cate o stiva distincta si respectiv de a manipula separatoarele.
Acesta este dotat cu un efector tip vacuum-style pentru realizarea acestor operatii, astfel
incat manipularea sa fie posibila atat pentru obiecte cat si pentru separator.
Robotul trebuie sa fie programat astfel incat sa tina cont de fiecare tip de produs manipulat in
parte, sa stie in ce stiva trebuie depus si ce pozitie si orientare ocupa produsul respectiv in
straturile stivei din care face parte.
Parametrii tehnici ai robotului IRB 660
Specificatii
Versiune
robot
Sarcina manipulata Distanta maxima atinsa
660-180/3.15 180 kg 3.15 m
660-250/3.15 250 kg 3.15 m
Numar de axe 4 axe
Clasa de protectie IP 67
Mod de montare Pe podea
Controller IRC 5 single cabinet, dual cabinet
Performante
Repetabilitate pozitie 0.1mm
Repetabilitate ruta 0.3mm
Gama de
miscare
Axa 1 rotatie +180 pana la -180 optional +220 pana la -220

Axa 2 brat +85 pana la -42
Axa 3 brat +120 pana la -20
Axa 4 rotatie +300 pana la -300
+150 rev. -150 rev. max
Viteza maxima

Axe 660-180/3.15 660-250/3.15
1 130/s 95/s
2 130/s 95/s
3 130/s 95/s
4 300/s 240/s
Conexiune electrica
Tensiune de alimentare 200-600 V, 50/60 Hz
Consum ISO-Cube 2.7kW
Miscari normale 3.2kW
Proprietatii fizice
Baza robot 1136x850 mm
1650 kg
Mediu de lucru Temperature ambientala : +5C (41F) to +50C (122F) in
timpul functionarii
-25C (-13F) to 55C (131F) in timpul transportului si
depozitarii
Umiditate:
max 95% RH sau mai putin ( in decurs de o luna)
Vibratii: 0.5G sau mai putin
Emisii EMC / EMI-ecranat




Gama de lucru a robotului IRB 660 de la ABB este prezentata in figura urmatoare:




Spatiu de lucru pentru robotul IRB 660 de la ABB:



5. Conveioare alimentare cu produse- au rolul de a asigura transportul produselor care
urmeaza a fi paletizate.

6. Conveioare alimentare cu paleti/evacuare paleti cu stive de produse paletizate- au rolul de
a asigura transportul paletilor goi, sustinerea paletilor in timpul operatiei de paletizare si
evacuarea acestora din sistem.

7. Conveior alimentare cu paleti/evacuare paleti cu stive de produse paletizate-are rolul de a
asigura transportul paletilor goi si de a evacua din sistem paletii cu stive de produse paletizate.

8. Dispensor paleti- are rolul de stocare a paletilor si distribuire a acestora in vederea realizarii
operatiei de paletizare.